CN110902400A - 异型烟拆垛机及拆垛流水线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种异型烟拆垛机及拆垛流水线，涉及物流相关设备的技术领域，所述异型烟拆垛机包括抓取装置、输送装置、检测装置、传送装置和支撑架，所述输送装置设置在所述支撑架上端，所述抓取装置设置在所述输送装置上，并能够在所述输送装置上移动；所述检测装置用于检测所述烟垛的平放的烟箱，所述抓取装置用于抓取托盘上的平放的烟箱，并在所述输送装置的驱动下，将平放的烟箱从托盘上移出。本发明提供的拆剁机用于拆除异型烟垛的平放的烟箱，剩下的标准烟垛被传送装置输送到标准烟拆垛机处进行拆分，从而实现了异型烟垛的全自动拆垛，节省了人力，提高拆垛的效率。

Description

异型烟拆垛机及拆垛流水线

技术领域

本发明涉及物流相关设备的技术领域，尤其是涉及一种异型烟拆垛机及拆垛流水线。

背景技术

目前烟草项目的烟垛一般均按照五花垛码放；比如30件烟箱的烟垛，可按照五花垛码放上中下三层，按照五花垛码放的烟垛属于标准烟垛，能够利用机械手进行拆垛。

现在异型烟垛的需求逐步增加，比如24件烟箱的烟垛，这样烟垛底层和中间层按照五花垛码放，顶层四件烟箱以平放的烟箱的形式排列，由于机械手适用于五花垛码放的烟垛，异型码放的烟垛无法利用机械手进行拆分，导致该异型烟垛无法利用异型烟拆垛机进行全自动拆垛。

因此，现在异型烟垛都是采用人工拆垛，而采用人工拆垛存在人工成本高，效率低下的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供异型烟拆垛机，以解决异型烟垛人工拆垛成本高、效率低的技术问题。

本发明提供的一种异型烟拆垛机，包括抓取装置、输送装置、检测装置、传送装置和支撑架，所述输送装置设置在所述支撑架上端，所述抓取装置设置在所述输送装置上，并能够在所述输送装置上移动；所述检测装置用于检测所述烟垛的平放的烟箱，所述抓取装置用于抓取托盘上的平放的烟箱，并在所述输送装置的驱动下，将平放的烟箱从托盘上移出；所述传送装置设置在所述支撑架内，用于将烟垛运输到所述支撑架处，并将剩余标准烟垛运输到标准烟拆垛机处。

进一步地，所述检测装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器均设置在所述支撑架上，所述第一传感器用于检测烟垛高度下限；所述第二传感器用于检测烟垛高度上限；所述异型烟拆垛机用于对烟垛高度在高度上限和高度下限之间烟垛进行拆垛。

进一步地，所述输送装置包括第一驱动电机、两个第一滑轨和第一移动框架；两个所述第一滑轨设置在所述支撑架上，且所述第一滑轨在所述支撑架上的设置方向与所述托盘在所述支撑架处的输送方向垂直；所述第一移动框架设置在所述第一滑轨上，且能够在所述第一驱动电机的驱动下在第一滑轨上移动；所述抓取装置设置在所述第一移动框架上，所述第一驱动电机使抓取装置移动到托盘上方，抓取装置抓取烟箱，并在第一驱动电机的驱动下，抓取装置将抓取的烟箱从托盘上移出。

进一步地，还包括传动轴和两个第一带轮，所述第一带轮和所述第一驱动电机分别设置在所述支撑架的两端；所述第一驱动电机的驱动轴与传动轴连接，且所述传动轴两端分别设置一个与第一带轮对应的第二带轮；所述第一带轮与对应的第二带轮套设有同一皮带，且所述皮带与所述第一移动框架连接；所述第一移动框架在皮带带动下在所述第一滑轨上移动。

进一步地，所述支撑架上设置有两个限位传感器，两个所述限位传感器设置在一个所述第一滑轨的两端，用于检测所述第一移动框架是否在预定范围内移动。

进一步地，还包括原点传感器，所述原点传感器设置在所述支撑架上，用于检测所述第一移动框架；所述原点传感器检测到所述第一移动框架时，第一移动框架运行位于原点位置。

进一步地，所述抓取装置包括固定架、第二移动框架和抓取机构；所述固定架用于与所述第一移动框架连接，所述第二移动框架滑动设置在所述固定架上，且在所述第二移动框架上设置有升降气缸，所述升降气缸使所述第二移动框架沿所述固定架升降；所述抓取机构设置在所述第二移动框架上，所述第二移动框架使所述抓取机构下降，抓取机构抓取烟箱后，所述第二移动框架使所述抓取机构上升，使所述烟箱脱离所述托盘。

进一步地，所述抓取机构包括抓取主体，所述抓取主体上设置有多个用于吸附烟箱的吸盘，且所述吸盘能够沿所述抓取主体相对移动；至少一个所述吸盘上设置有触发装置，所述抓取主体内设置有触发传感器，当所述吸盘上的触发装置触发所述触发传感器，所述吸盘完成吸取所述烟箱动作。

进一步地，所述抓取主体内还设置有监测传感器，所述监测传感器用于在抓取机构移动烟箱的过程中检测吸盘吸取的烟箱是否脱落。

进一步地，所述升降气缸上设置有两个磁性开关，两个所述磁性开关配合控制所述升降气缸的行程。

进一步地，所述固定架上设置有缓冲件，所述缓冲件用于减少所述第二移动框架提升到位时的振动。

进一步地，还包括弯道输送装置，所述抓取装置将抓取的烟箱放置在所述弯道输送装置上，所述弯道输送装置用于将所述异型烟拆垛机拆分的烟箱汇流到所述标准烟拆垛机中。

进一步地，所述弯道输送装置上设置有防护板，所述防护板位于所述抓取装置将烟箱从烟垛移动到弯道输送装置的轨迹的下方，用于承接从所述抓取装置上脱落的烟箱。

进一步地，还包括第二到位传感器，所述第二到位传感器用于检测所述抓取装置是否将烟箱移动到弯道输送装置上，当第二到位传感器检测到烟箱移动到弯道输送装置上，所述抓取装置将抓取的烟箱放置在所述弯道输送装置上。

进一步地，所述支撑架上设置有第一到位传感器，所述第一到位传感器用于检测所述托盘上的烟垛，当所述第一到位传感器检测到所述烟垛时，所述传送装置停止运动。

进一步地，还包括两个超界传感器，两个所述超界传感器分别用于检测托盘上的烟垛的运行方向的前端和后端；当两个所述超界传感器均能够检测到所述烟垛时，所述抓取装置抓取托盘上的烟箱。

本发明还提供一种拆垛流水线，包括用于标准烟垛拆垛的标准烟拆垛机和上述用于异型烟垛拆垛的所述异型烟拆垛机。

本发明提供的异型烟拆垛机用于拆除异型烟垛的平放的烟箱，传送装置将托盘运输到支撑架处，检测装置对托盘上的烟垛的平放的烟箱进行检测，检测到烟垛为异型烟垛，抓取装置将异型烟垛的烟箱抓取，并在输送装置的驱动下，将平放的烟箱从托盘上移出；剩下的标准烟垛被传送装置输送到标准烟拆垛机处进行拆分，从而实现了异型烟垛的全自动拆垛，节省了人力，提高拆垛的效率。

本发明提供拆垛流水线具有能够拆分按照五花垛码放的烟箱的标准烟垛，也具有能够将上层非按照五花垛码放的烟箱拆除的异型烟拆垛机，从而该拆垛流水线能够实现对标准烟垛和异型烟垛自动化拆解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的拆垛流水线的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的输送装置与支撑架连接的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的固定架与第一移动框架连接的示意图；

图5为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的抓取装置与第一移动框架连接的示意图；

图6为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的传感器与支撑架的位置关系的示意图；

图7为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的输送装置与传送装置的位置关系的示意图；

图8为图7所示异型烟拆垛机的输送装置与传送装置的位置关系的示意图的局部放大图；

图9为本发明实施例提供的异型烟拆垛机的抓取主体的内部结构示意图。

图标：100-异型烟拆垛机；200-弯道输送装置；300-标准烟拆垛机；400-传送装置；500-支撑架；600-托盘；700-输送装置；800-抓取装置；900-第一驱动电机；110-烟箱；120-传动轴；130-第一带轮；131-第二带轮；140-皮带；150-第一滑轨；160-超界传感器；170-第一到位传感器；180-第二传感器；190-第一传感器；210-原点传感器；220-第一移动框架；230-固定架；240-限位传感器；250-第二移动框架；260-升降气缸；270-抓取主体；280-缓冲件；290-第二到位传感器；310-触发传感器；320-触发装置；330-监测传感器。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2-图9所示，本发明提供的一种异型烟拆垛机100，包括抓取装置800、输送装置700、检测装置、传送装置400和支撑架500，所述输送装置700设置在所述支撑架500上端，所述抓取装置800设置在所述输送装置700上，并能够在所述输送装置700上移动。

所述检测装置用于检测所述烟垛的平放的烟箱110，所述抓取装置800用于抓取托盘600上的平放的烟箱110，并在所述输送装置700的驱动下，将平放的烟箱110从托盘600上移出；所述传送装置400设置在所述支撑架500内，用于将烟垛运输到所述支撑架500处，并将剩余标准烟垛运输到标准烟拆垛机300处。

在一些实施例中，异型烟拆垛机100的抓取装置800用于抓取烟垛上的烟箱110，输送装置700能够将抓取装置800使抓取装置800在烟垛上方到放下烟箱110的位置反复运动，支撑架500使抓取装置800具有一定的高度，方便在烟垛的上方拿取烟箱110。

传送装置400将托盘600运输到支撑架500处，检测装置对托盘600上的烟垛的平放的烟箱进行检测，检测到烟垛为异型烟垛，抓取装置800将异型烟垛的烟箱110抓取，并在输送装置700的驱动下，将平放的烟箱110从托盘600上移出；剩下的标准烟垛被传送装置400输送到标准烟拆垛机300处进行拆分，从而实现了异型烟垛的全自动拆垛，节省了人力，提高拆垛的效率。

此处的异型烟垛的烟箱110按照五花垛码放，剩余不足以按照五花垛码放的烟箱110，在按照其他方式码放，比如24件烟箱110码垛的异型烟箱110，其中20件烟箱110按照五花垛码放成底层和中层；其他四件烟箱110在顶层平放的烟箱形式异型烟垛部分。

如图6所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，所述检测装置包括第一传感器190和第二传感器180，所述第一传感器190和所述第二传感器180均设置在所述支撑架500上，所述第一传感器190用于检测烟垛高度下限；所述第二传感器180用于检测烟垛高度上限；所述异型烟拆垛机100用于对烟垛高度在高度上限和高度下限之间烟垛进行拆垛。

在一些实施例中，烟箱110平放的烟箱的高度低于烟箱110竖立的高度；例如异型烟垛为24件烟箱110的烟垛，24件烟箱110的烟垛包括按照标准五花垛码垛的两层共20件烟箱110，剩余四件平放的烟箱在烟垛上方。

30件烟箱110的烟垛包括按照标准五花垛码垛的三层供30件烟箱110；当24件烟箱110的烟垛上端的高度低于30件烟箱110的烟垛上端的高度，但高于两层按照标准五花垛码垛的烟垛的高度。

烟垛运输到异型烟拆垛机100处，第一传感器190能够检测到24件烟箱110的烟垛，第二传感器180不能检测到24件烟箱110的烟垛，输送装置700使抓取装置800移动到烟垛的上方，将烟垛上的四件烟箱110移出，剩余按照标准五花垛码垛的烟垛；当第一传感器190检测不到24件烟箱110的平放的烟箱的时候，传送装置400将剩余按照标准五花垛码垛的烟垛输送到标准烟拆垛机300处进行拆垛，将从而实现24件烟垛型的异型烟垛的拆垛。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述输送装置700包括第一驱动电机900、两个第一滑轨150和第一移动框架220；两个所述第一滑轨150设置在所述支撑架500上，且所述第一滑轨150在所述支撑架500上的设置方向与所述托盘600在所述支撑架500处的输送方向垂直。

所述第一移动框架220设置在所述第一滑轨150上，且能够在所述第一驱动电机900的驱动下在第一滑轨150上移动；所述抓取装置800设置在所述第一移动框架220上，所述第一驱动电机900使抓取装置800移动到托盘600上方，抓取装置800抓取烟箱110，并在第一驱动电机900的驱动下，抓取装置800将抓取的烟箱110从托盘600上移出。

输送装置700的第一驱动电机900使第一移动框架220在第一滑轨150上移动；抓取装置800设置在第一移动框架220上，第一移动框架220将抓取装置800移动到烟垛上方，再将抓取烟箱110后的抓取装置800从烟垛上方移出，从而实现对24件烟箱110的烟垛的非按照标准五花垛码垛的烟箱110的异型烟垛部分拆分。

如图3所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括传动轴120和两个第一带轮130，所述第一带轮130和所述第一驱动电机900分别设置在所述支撑架500的两端；所述第一驱动电机900的驱动轴与传动轴120连接，且所述传动轴120两端分别设置一个与第一带轮130对应的第二带轮131；所述第一带轮130与对应的第二带轮131套设有同一皮带140，且该所述皮带140与所述第一移动框架220连接；所述第一移动框架220在皮带140带动下在所述第一滑轨150上移动。

在一些实施例中，第一驱动电机900和第一带轮130分别设置在支撑架500的两端，第一移动框架220在第一驱动电机900和第一带轮130之间往复运动。

第一驱动电机900一般为伺服电机，第一驱动电机900的驱动轴通过减速机连接，减速机为双轴减速机，该传动轴120为减速机的轴。

在传动轴120的两端分别设置有一个第二带轮131，每一第二带轮131通过皮带140与第一带轮130连接，且该皮带140与第一移动框架220连接；第一驱动电机900通过使皮带140正反向旋转，使第一移动框架220在第一滑轨150上反复移动，从而抓取装置800能够在抓取烟箱110后，将烟箱110从烟垛上移出，经过反复几次，将烟垛上的平放的烟箱摆放的烟箱110拆分。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述支撑架500上设置有两个限位传感器240，两个所述限位传感器240设置在一个所述第一滑轨150的两端，用于检测所述第一移动框架220是否在预定范围内移动。

在支撑架500上设置有两个限位传感器240，限位传感器240位于第一滑轨150的两端，当第一移动框架220的移动范围超过预设的范围的时候，会被限位传感器240检测到，一般限位传感器240检测到第一移动框架220超范围移动的时候，警报装置会发出警报。

限位传感器240可以为限位开关，当第一移动框架220触发任一限位开关，限位开关会发出信号，使警报装置发出警报。

如图4所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括原点传感器210，所述原点传感器210设置在所述支撑架500上，用于检测所述第一移动框架220；所述原点传感器210检测到所述第一移动框架220时，此时所述第一移动框架220在所述第一滑轨150上的位置为该所述第一移动框架220运行的原点。

在支撑架500上设置有原点传感器210，第一移动框架220移动的时候，需要较为准确的知道第一移动框架220在第一滑轨150上的位置，当第一移动框架220触发支撑架500的原点传感器210时，确定此处为原点，从而第一驱动电机900能够更加准确的使抓取装置800移动到烟垛的上方。

以24件烟箱110的异型烟垛为例，顶层四件平放的烟箱110需要抓取装置800移动到烟垛的上方两侧，每一次抓取装置800抓取两件烟箱110，第二次抓取烟箱110的时候，需要移动到烟垛上方的另一处，从而将另外两件的烟箱110也抓取移出。

第一驱动电机900采用皮带140传动，通过第一驱动电机900控制抓取装置800移动到烟垛上方的位置，会由于传动的过程中的误差不断积累，而影响抓取装置800的准确度；原点传感器210在每一次抓取装置800抓取烟箱110的过程中进行一次校对，确保通过第一驱动电机900能够准确的使抓取装置800移动到烟垛上方的抓取位置。

异型烟垛还可以为14件烟箱110、34件烟箱110等的异型烟垛。

如图5所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，所述抓取装置800包括固定架230、第二移动框架250和抓取机构；所述固定架230用于与所述第一移动框架220连接，所述第二移动框架250滑动设置在所述固定架230上，且在所述第二移动框架250上设置有升降气缸260。

所述升降气缸260使所述第二移动框架250沿所述固定架230升降；所述抓取机构设置在所述第二移动框架250上，所述第二移动框架250使所述抓取机构下降，抓取机构抓取烟箱110后，所述第二移动框架250使所述抓取机构上升，使所述烟箱110脱离所述托盘600。

在一些实施例中，抓取装置800的固定架230设置在第一移动框架220上，第二移动框架250能够在固定架230上滑动，升降气缸260固定在固定架230上，升降气缸260带动第二移动框架250在固定架230上升降。

抓取机构位于第二移动框架250上，升降气缸260使第二移动框架250向下移动的时候，抓取机构跟随下降，抓取机构抓取烟箱110后，升降气缸260使第二移动框架250向上移动，并使抓取有烟箱110的抓取机构上升，使烟箱110下端离开烟垛；输送装置700将抓取装置800从烟垛上方移出。

如图8和图9所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，所述抓取机构包括抓取主体270，所述抓取主体270上设置有多个用于吸附烟箱110的吸盘，且所述吸盘能够沿所述抓取主体270相对移动；至少一个所述吸盘上设置有触发装置320，所述抓取主体270内设置有触发传感器310，当所述吸盘上的触发装置320触发所述触发传感器310，所述吸盘完成吸取所述烟箱110动作。

在一些实施例中，抓取主体270上设置有多个吸盘，抓取主体270向下移动的时候吸盘开始建立真空，当吸盘与烟箱110接触，抓取主体270继续向下移动，吸盘上的触发装置320相对抓取主体270向内移动，并触发抓取主体270内的触发传感器310，触发传感器310将信号传递给控制装置，控制装置控制抓取主体270开始向上移动。

此抓取主体270能够同时抓取两个烟箱110，其中有两个吸盘上设置有触发装置320。多个吸盘分为两组，每组至少有一个吸盘上设置有触发装置320，每一个触发装置320触发对应的触发传感器310，触发传感器310将信号传出，当控制装置控制抓取主体270向上移动的时候，确保抓取主体270同时抓取了两个烟箱110。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述抓取主体270内还设置有监测传感器330，所述监测传感器330用于在抓取机构移动烟箱110的过程中检测吸盘吸取的烟箱110是否脱落。

抓取机构移动烟箱110的时候，为了能够实时监测抓取的烟箱110是否掉落，在抓取主体270上设置有监测传感器330，该监测传感器330检测到烟箱110的存在，说明该抓取机构抓取的烟箱110未掉落，当监测传感器330未监测到烟箱110，说明烟箱110在抓取机构移动的过程中脱落，监测传感器330监测烟箱110脱落的信号发送给警报装置，警报装置发出警报，且该监测传感器330可以为劳易测圆柱漫反射传感器。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述升降气缸260上设置有两个磁性开关，两个所述磁性开关配合控制所述升降气缸260的行程。

升降气缸260上设置有磁性开关，磁性开关的距离为升降气缸260的升降距离，从而升降气缸260能够使抓取机构预定的范围内升降。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述固定架230上设置有缓冲件280，所述缓冲件280用于阻挡所述第二移动框架250，减少所述第二移动框架250的振动。

为了第二移动框架250具有的一定缓冲，防止多大的振动导致烟箱110从吸盘上脱落，也减少整个设备的振动，在固定件设置有缓冲间，当第二移动框架250上升急停的时候，缓冲件280与第二移动框架250接触，起到缓冲的作用。

基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括弯道输送装置200，所述抓取装置800将抓取的烟箱110放置在所述弯道输送装置200上，所述弯道输送装置200用于将所述异型烟拆垛机100拆分的烟箱110汇流到所述标准烟拆垛机300中。

标准烟垛在标准烟拆垛机300拆分的时候的烟箱110，能够被传送到下一个工序，异型烟拆垛机100拆分的烟箱110通过弯道输送装置200输送到标准烟拆垛机300中，与标准烟拆垛机300拆分的烟箱110汇流在一起。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述弯道输送装置200上设置有防护板，所述防护板位于所述抓取装置800将烟箱110从烟垛移动到弯道输送装置200的轨迹的下方，用于承接从所述抓取装置800上脱落的烟箱110。

抓取装置800位于支撑架500上方，抓取装置800抓取的烟箱110离地面较高，抓取装置800在将烟箱110移到弯道输送装置200的过程中，如果烟箱110脱落，会对烟箱110造成损害；通过在烟箱110从烟垛和弯道输送装置200的轨迹的下方设置防护板并通过防护板承接从抓取装置800上脱落的烟箱110来解决烟箱110脱落会对烟箱110造成损害的问题。

如图8所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括第二到位传感器290，所述第二到位传感器290用于检测所述抓取装置800是否将烟箱110移动到弯道输送装置200上，当第二到位传感器290检测到烟箱110移动到弯道输送装置200上，所述抓取装置800将抓取的烟箱110放置在所述弯道输送装置200上。

在一些实施例中，第二到位传感器290设置在支撑架500上，当第二到位传感器290检测到抓取装置800将烟箱110移动到弯道输送装置200上，第二到位传感器290将信号传出，抓取装置800将烟箱110放置在弯道输送装置200上。

一般第二到位传感器290在支撑架500上设置有两个，一般一个第二到位传感器290对应检测一个烟箱110；弯道输送装置200的一端位于支撑架500下端，抓取装置800将烟垛上的烟箱110抓取后，平移到弯道输送装置200上。

如图6所示，基于上述实施例基础之上，进一步地，所述支撑架500上设置有第一到位传感器170，所述第一到位传感器170用于检测所述托盘600上的烟垛，当所述第一到位传感器170检测到所述烟垛时，所述传送装置400停止运动。

传送装置400将托盘600运送到支撑架500处，当第一到位传感器170检测到托盘600上的烟垛的时候，传送装置400停止转动，此时烟垛所处的位置能够被抓取装置800抓取烟箱110。

基于上述实施例基础之上，进一步地，还包括两个超界传感器160，两个所述超界传感器160分别用于检测托盘600上的烟垛的运行方向的前端和后端；当两个所述超界传感器160均未检测到所述烟垛时，所述抓取装置800抓取托盘600上的烟箱110。

传送装置400将烟垛运送到支撑架500处，第一到位传感器170检测到烟垛的时候，会使传送装置400停止运行，此时烟垛停放在支撑架500下。

当烟垛从静止到运动，再从运动到静止，由于惯性，该烟垛可能会出现向前或者向后倾斜；两个超界传感器160检测烟垛的上端，当超界传感器160均未检测烟箱110的时候，说明此烟垛能够用于异型拆剁机拆除平放的烟箱110。

当烟垛输送方向的前端的一个超界传感器160检测到烟箱110的时候，此时的烟垛向前倾斜，当烟垛输送方向的后端的一个超界传感器160检测到烟箱110的时候，该烟垛向后倾斜；在第一到位传感器170检测到烟垛，使烟垛停止移动后，任一超界传感器160检测到烟箱110，会发出警报装置。

超界传感器160、第一传感器190、第二传感器180和第一到位传感器170和第二到位传感器290均可以为劳易测圆柱漫反射传感器。

如图1所示，本发明还提供一种拆垛流水线，包括用于标准烟垛拆垛的标准烟拆垛机300和上述用于异型烟垛拆垛的所述异型烟拆垛机100。

拆垛流水线能够同时进行对标准烟垛和异型烟垛进行拆垛，提高了工作效率，异型烟拆垛机100用于对烟垛的平放的烟箱的烟垛进行拆垛，标准烟拆垛机用于对标准烟垛部分进行拆垛，异型烟拆垛机100和标准烟拆垛机300相互配合，能够满足市场上大部分烟垛的拆垛。

本发明提供的拆剁机用于拆除异型烟垛的平放的烟箱，传送装置400将托盘600运输到支撑架500处，检测装置对托盘600上的烟垛的平放的烟箱进行检测，检测到烟垛为异型烟垛，抓取装置800将异型烟垛的烟箱110抓取，并在输送装置700的驱动下，将平放的烟箱110从托盘600上移出；剩下的标准烟垛被传送装置400输送到标准烟拆垛机300处进行拆分，从而实现了异型烟垛的全自动拆垛，节省了人力，提高拆垛的效率。

本发明提供拆垛流水线具有能够拆分按照五花垛码放的烟箱110的标准烟垛，也具有能够将上层非按照五花垛码放的烟箱110拆除的拆剁机，从而该拆垛流水线能够实现对标准烟垛和异型烟垛自动化拆解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种异型烟拆垛机，其特征在于，包括抓取装置、输送装置、检测装置、传送装置和支撑架，

所述输送装置设置在所述支撑架上端，所述抓取装置设置在所述输送装置上，并能够在所述输送装置上移动；

所述检测装置用于检测烟垛的平放的烟箱，所述抓取装置用于抓取托盘上的平放的烟箱，并在所述输送装置的驱动下，将平放的烟箱从托盘上移出；

所述传送装置设置在所述支撑架内，用于将烟垛运输到所述支撑架处，并将剩余标准烟垛运输到标准烟拆垛机处。

2.根据权利要求1所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述检测装置包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器均设置在所述支撑架上，

所述第一传感器用于检测烟垛高度下限；所述第二传感器用于检测烟垛高度上限；

所述异型烟拆垛机用于对烟垛高度在高度上限和高度下限之间烟垛进行拆垛。

3.根据权利要求1所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述输送装置包括第一驱动电机、两个第一滑轨和第一移动框架；

两个所述第一滑轨设置在所述支撑架上，且所述第一滑轨在所述支撑架上的设置方向与所述托盘在所述支撑架处的输送方向垂直；

所述第一移动框架设置在所述第一滑轨上，且能够在所述第一驱动电机的驱动下在第一滑轨上移动；

所述抓取装置设置在所述第一移动框架上，所述第一驱动电机使抓取装置移动到托盘上方，抓取装置抓取烟箱，并在第一驱动电机的驱动下，抓取装置将抓取的烟箱从托盘上移出。

4.根据权利要求3所述的异型烟拆垛机，其特征在于，还包括传动轴和两个第一带轮，所述第一带轮和所述第一驱动电机分别设置在所述支撑架的两端；

所述第一驱动电机的驱动轴与传动轴连接，且所述传动轴两端分别设置一个与第一带轮对应的第二带轮；

所述第一带轮与对应的第二带轮套设有同一皮带，且所述皮带与所述第一移动框架连接；所述第一移动框架在皮带带动下在所述第一滑轨上移动。

5.根据权利要求3所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述支撑架上设置有两个限位传感器，两个所述限位传感器设置在一个所述第一滑轨的两端，用于检测所述第一移动框架是否在预定范围内移动。

6.根据权利要求3所述的异型烟拆垛机，其特征在于，还包括原点传感器，所述原点传感器设置在所述支撑架上，用于检测所述第一移动框架；

所述原点传感器检测到所述第一移动框架时，第一移动框架运行位于原点位置。

7.根据权利要求3所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述抓取装置包括固定架、第二移动框架和抓取机构；

所述固定架用于与所述第一移动框架连接，所述第二移动框架滑动设置在所述固定架上，且在所述第二移动框架上设置有升降气缸，所述升降气缸使所述第二移动框架沿所述固定架升降；

所述抓取机构设置在所述第二移动框架上，所述第二移动框架使所述抓取机构下降，抓取机构抓取烟箱后，所述第二移动框架使所述抓取机构上升，使所述烟箱脱离所述托盘。

8.根据权利要求7所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述抓取机构包括抓取主体，所述抓取主体上设置有多个用于吸附烟箱的吸盘，且所述吸盘能够沿所述抓取主体相对移动；

至少一个所述吸盘上设置有触发装置，所述抓取主体内设置有触发传感器，当所述吸盘上的触发装置触发所述触发传感器，所述吸盘完成吸取所述烟箱动作。

9.根据权利要求8所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述抓取主体内还设置有监测传感器，所述监测传感器用于在抓取机构移动烟箱的过程中检测吸盘吸取的烟箱是否脱落。

10.根据权利要求7所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述升降气缸上设置有两个磁性开关，两个所述磁性开关配合控制所述升降气缸的行程。

11.根据权利要求7所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述固定架上设置有缓冲件，所述缓冲件用于减少所述第二移动框架提升到位时的振动。

12.根据权利要求3所述的异型烟拆垛机，其特征在于，还包括弯道输送装置，所述抓取装置将抓取的烟箱放置在所述弯道输送装置上，所述弯道输送装置用于将所述异型烟拆垛机拆分的烟箱汇流到所述标准烟拆垛机中。

13.根据权利要求12所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述弯道输送装置上设置有防护板，所述防护板位于所述抓取装置将烟箱从烟垛移动到弯道输送装置的轨迹的下方，用于承接从所述抓取装置上脱落的烟箱。

14.根据权利要求12所述的异型烟拆垛机，其特征在于，还包括第二到位传感器，所述第二到位传感器用于检测所述抓取装置是否将烟箱移动到弯道输送装置上，当第二到位传感器检测到烟箱移动到弯道输送装置上，所述抓取装置将抓取的烟箱放置在所述弯道输送装置上。

15.根据权利要求1所述的异型烟拆垛机，其特征在于，所述支撑架上设置有第一到位传感器，所述第一到位传感器用于检测所述托盘上的烟垛，当所述第一到位传感器检测到所述烟垛时，所述传送装置停止运动。

16.根据权利要求1所述的异型烟拆垛机，其特征在于，还包括两个超界传感器，两个所述超界传感器分别用于检测托盘上的烟垛的运行方向的前端和后端；当两个所述超界传感器均不被触发，所述抓取装置抓取托盘上的烟箱。

17.一种拆垛流水线，其特征在于，包括用于标准烟垛拆垛的标准烟拆垛机和权利要求1-16任一项用于异型烟垛拆垛的所述异型烟拆垛机。

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