CN110740966A - 在紧凑运输位置自动定位的高空作业平台 - Google Patents

Abstract

一种高空作业平台包括机架(2)、作业平台(10)和升降结构(20)，升降结构(20)包括至少一个能够升高和降低的悬臂(26)以及安装在悬臂26的顶端并支撑平台(10)的摆臂(30)。其还包括用于探测平台(10)与障碍物的接近的传感器(51、52)。车载电子设备应操作者的请求自动地将高空作业平台置于紧凑位置，通过根据来自传感器(51、52)的信号从而考虑到周围环境来控制升降结构(20)。在紧凑位置，高空作业平台适合在拖车或平板货车上运输。这避免了运输者亲自控制升降结构(20)的各种运动的需要，从而使高空作业平台进入紧凑运输位置。

Description

在紧凑运输位置自动定位的高空作业平台

技术领域

本发明涉及用于工作人员的可移动的升降作业平台(也由首字母缩略词MEWPs表示)的领域，通常也称为高空作业平台。

背景技术

本发明更具体地涉及一种能够被在拖车或平板货车上运输的高空作业平台，并且高空作业平台包括设置有用于在地面上平移的构件的机架、作业平台和布置在机架上的升降结构，升降结构包括能够通过修改其相对于机架的倾斜度来升高和降低的悬臂，以及通过第一端安装在悬臂的顶端上以使得通过枢转能够相对于悬臂升高和降低的摆臂，摆臂在第二端处支撑作业平台，第二端在与第一端相反的一侧。作业平台一般包括控制台，控制台使操作者能够控制升降结构，或者甚至还能够控制高空作业平台在地面上的移动。

升降结构通常包含运动的其他可能性。时常，其包括安装成以使得在机架上枢转的转台，悬臂是可伸缩的并且作业平台安装成以使得相对于摆臂围绕竖直轴线枢转。根据一种高空作业平台，悬臂通过在其顶端支撑悬臂的伸缩类型的铰接臂的方式安装在机架上。

由这个类型的高空作业平台造成的一个困难涉及其在用于将它们带到现场或用于将它们返回到其仓库的拖车或平板货车上的运输。其运输要求它们被置于其长度受到限制并且其高度与运输兼容的紧凑位置。通常摆臂和平台被折叠在机架下，作业平台倾斜以使得其甲板朝向地面。

置于紧凑运输位置上的操作是从布置在机架或转台上的控制站被执行的。通常需要执行以精确顺序控制升降结构的多个部分的操作。操作由运输者执行，其不是现场的升降机的使用者，然而操作是复杂的并且从一个高空作业平台到另一个不同，以及运输者不了解每种型号的特异性。此外，紧凑运输位置必须适合于拖车的配置，诸如在鹅颈半挂车或平台的前面的升高的甲板部分，其包括对高空作业平台的升降结构的折叠形成障碍物的其他设备。

此外，为了实现紧凑的安装，操作者位于拖车或货车的平台的边缘并且必须同时按下高空作业平台的机架或转台上的控制面板上的两个按钮，从而在每个情况下引起升降结构的所需的运动，即所谓的驾驶失知制动按钮(dead man’s button)和对应于所需的运动的按钮。这个位置的缺点是其给操作者提供了较差的视野，并且还存在操作者跌倒的风险。后面的缺点在一些高空作业平台被克服-诸如被申请人在参考编号H28TJ下出售的那些高空作业平台-通过给他们添加专用于运输安装的有线远程控制，这使得能够从高空作业平台上移开从而控制移动的顺序。然而，这个解决方案确实没有上面提及的困难。

发明内容

本发明的目的是至少部分地克服前面提到的缺点。根据一个方面，本发明更特别地旨在辅助在紧凑运输位置中的高空作业平台的放置。

为了这个目的，本发明提出了一种能够被在拖车或平板货车上运输的高空作业平台，包括：

-机架，机架设置有用于在地面上平移的构件，

-作业平台，作业平台包括甲板和护栏，

-升降结构，升降结构布置在机架上并且包括：

o悬臂，悬臂能够通过修改其相对于机架的倾斜度来升高和降低，

o摆臂，摆臂通过第一端安装在悬臂顶端上从而能够通过枢转相对于悬臂升高和降低，摆臂在第二端处支撑作业平台，第二端在与其第一端相反的一侧，

-障碍物探测系统，用于探测平台与障碍物的接近；以及

-车载电子设备，车载电子设备被设计成应操作者的请求自动地将高空作业平台置于紧凑位置，车载电子设备根据障碍物探测系统提供的探测信息来控制升降结构，从而自动地将高空作业平台，考虑到高空作业平台的周围环境，带入在其中高空作业平台适合在拖车或平板货车上运输的紧凑位置。

根据优选实施方式，本发明包括以下特征中的一个或更多个：

-障碍物探测系统包括至少一个接近传感器，优选地两个，用于探测平台的甲板下的障碍物和与摆臂相对的平台的前侧的前面的障碍物两者的接近；

-车载电子设备被设计成控制升降结构使得在紧凑位置摆臂被折叠在悬臂下并且平台的甲板相对于水平面倾斜，使得平台的底部前边缘指向地面并与地面接触，车载电子设备被设计成通过最大化悬臂的顶端的降低来使甲板的前边缘与地面接触；

-悬臂是可伸缩的，车载电子设备被设计成控制升降结构使得在紧凑位置悬臂完全地缩回；

-平台能够相对于摆臂围绕竖直轴线枢转，车载电子设备被设计成控制升降结构使得在紧凑位置平台相对于摆臂居中；

-悬臂借助于在其顶端支撑悬臂的铰接臂安装在机架上，其中：

o悬臂能够通过修改其相对于铰接臂的倾斜度来升高和降低，并且

o铰接臂的顶端能够通过分别地展开和折叠铰接臂竖直地升高和降低，

车载电子设备被设计成控制升降结构使得在紧凑位置铰接臂被完全地降低；

-在置于紧凑位置期间，车载电子设备被设计成控制升降结构从而在通过障碍物探测系统在平台附近探测到障碍物的情况下升高悬臂的顶端；

-当置于紧凑位置时，车载电子设备被设计成在通过障碍物探测系统在平台附近探测到障碍物的情况下升高悬臂；

-车载电子设备被设计成在探测到障碍物的情况下升高悬臂持续预确定的时间段；

-车载电子设备还被设计成当在平台附近探测到障碍物时停止升降结构的一个或更多个当前运动，然后如果障碍物探测系统已经停止探测到在平台附近的障碍物则在已经升高悬臂之后继续一个或更多个当前运动；

-在特别优选的实施方式中，摆臂借助于支撑件安装在悬臂的顶端，摆臂通过其第一端安装在支撑件上，从而能够相对于支撑件通过枢转而升高和降低，并且支撑件安装成使得在悬臂的顶端围绕水平轴线枢转，支撑件形成用于保持平台水平的系统的一部分，从而当高空作业平台在使用中时在悬臂的相对于机架的倾斜度的修改的情况下通过枢转支撑件来保持平台的甲板基本上水平，并且车载电子设备被设计成能够控制用于保持平台水平的系统的支撑件的枢转，用于保持平台水平的系统被设计成相对于通过车载电子设备控制支撑件的枢转自动地改变悬臂的倾斜度来枢转支撑件，并且车载电子设备被设计成在如下两个连续的阶段中自动地使高空作业平台进入紧凑位置：

o第一阶段，在其中车载电子设备控制升降结构从而确保在第一阶段结束时升降结构处于与高空作业平台的紧凑位置相对应的配置中，除了关于悬臂的倾斜角和可选地用于保持平台水平的系统的支撑件的枢转的角度，并且其中平台的底部前边缘与地面不接触，以及

o第二阶段，在其中车载电子设备控制悬臂的倾斜度、用于保持平台水平的系统的支撑件的枢转以及可选地相对于支撑件的悬臂的升高，从而在第二阶段结束时导致高空作业平台的紧凑位置，

其中，在第一阶段结束时，用于保持平台水平的系统的支撑架的枢转角度使得摆臂被折叠在悬臂下并且，在第二阶段期间，车载电子设备被设计成应用包括以下的序列：

o i)降低悬臂，并且

o ii)在通过障碍物探测系统在平台附近探测到障碍物的情况下，停止降低悬臂并枢转用于保持平台水平的系统的支撑件，从而朝向悬臂折叠摆臂，并且如果已经停止探测到障碍物的接近那么继续降低悬臂，

并且，在在序列期间悬臂已经被降低直到其在底部邻接中的情况下，车载电子设备应用另外的序列，以通过枢转用于保持平台水平的系统的支撑件使得摆臂远离悬臂移动和/或通过相对于用于保持平台水平的系统的支撑件升高摆臂，使平台的底部前边缘与地面接触；-升降结构的与其运动的可能性有关的设计排除平台与高空作业平台的另一部分干涉的任何可能性，并且车载电子设备被设计成使得当其在第二阶段的序列的步骤(ii)中枢转用于保持平台水平的系统的支撑件时，枢转支撑件直到其在邻接中，并且/或者车载电子设备被设计成枢转用于保持平台水平的系统的支撑件使得在第一阶段结束时在邻接中；

-在第一阶段期间，车载电子设备被设计成控制升降结构，使得在通过障碍物探测系统在平台附近探测到障碍物的情况下，升高悬臂的顶端；

-在第一阶段期间，车载电子设备被设计成在通过障碍物探测系统在平台附近探测到障碍物的情况下升高悬臂；优选地，车载电子设备被设计成在探测到障碍物的情况下升高悬臂持续预确定的时间；并且有利地，车载电子设备还被设计成当在平台附近探测到障碍物时停止升降结构的一个或更多个当前运动，并且然后如果障碍物探测系统已经停止探测到在平台附近的障碍物则在已经升高悬臂之后继续一个或更多个当前运动；

-车载电子设备被设计成在高空作业平台自动地进入紧凑位置之前检查负载和/或人员是否在平台上，优选地通过与平台上存在的负载测量系统和/或用于探测平台上的一个或更多个人员的安全带的附接的系统配合；

-车载电子设备还被设计成自动地将高空作业平台从高空作业平台预先被车载电子设备自动地放置的紧凑位置置于进入平台的位置，在该进入位置平台的甲板是基本上水平的并且距地面一定距离，从而使地面上的操作者能够进入平台；

-当将高空作业平台置于进入位置时，车载电子设备被设计成自动地应用包括以下连续步骤的序列：

a)升高悬臂的顶端，优选地通过提升铰接臂或悬臂持续预确定的时间；

b)通过与用于确定甲板的水平度的装置配合，枢转用于保持平台水平的系统的支撑件直到平台的甲板基本上水平；

c)完全地降低悬臂以及在适用的情况下铰接臂；

d)相对于悬臂降低摆臂到最大降低位置或到与周围环境相适应的降低的水平，从而防止平台与周围环境干涉，降低的水平根据障碍物探测系统提供的探测信息确定。

附图说明

本发明的其他方面、特征和优点将通过阅读本发明的优选实施方式的以下示例的方式并参考附图给出的以下描述而呈现。

图1至图3描述了根据本发明的一个实施方式的同一高空作业平台的不同的视图，其示出了它的升降结构的运动的各种可能性：图1和图3分别是在折叠状态下的和在展开至最大的状态下的高空作业平台的侧视图，而图2是平面图。

图4是高空作业平台的悬臂的局部视图，其示出了用于保持其平台水平的系统。

图5示出了同一高空作业平台的侧视图，但置于紧凑位置以在平板拖车上运输。

图6至图8示出了被这个高空作业平台的车载电子设备使用的用于自动地将其移至紧凑运输位置的命令的流程图。

图9至图15示出了高空作业平台的侧视图，其示出了通过应用图6至图8的逻辑图作为高空作业平台的周围环境和启动配置的示例的自动地放置于紧凑运输位置的各个步骤。

图16是被高空作业平台的车载电子设备使用的命令的逻辑图，用于将其从车载电子设备已经提前放置的紧凑运输位置带入准备使用的位置。

具体实施方式

如能够在图1中看到的，根据参照附图详细描述的实施方式的高空作业平台包括机架2，机架2配备有用于在地面上平移的轮子4，应当指出，轮子4中的至少两个优选地是被引导的。替代地或组合地，机架2可以配备有用于相同目的的轨道。机架2是电动的从而提供高空作业平台的在地面上的自主的运动。

高空作业平台包括支撑作业平台10的升降结构20，作业平台10被设计成在平板上接收工作人员和设备以进行高空作业。平台10包括甲板12和护栏14。控制台16布置在平台10上。控制台16使平台上的操作者能够控制升降结构，从而将位于高处的平台移动到所需位置，以及在地面上移动机架2。

升降结构20包括安装在机架2上的转台22、安装在转台22上的铰接臂24、安装在铰接臂24的顶端的悬臂26和通过一端安装在悬臂26的顶端的摆臂30，摆臂30的另一端支撑平台10。

转台22安装成使得在机架2上围绕竖直轴线枢转，这使得可以修改升降结构20的其余部分和平台10相对于机架2的取向。转台22的旋转的可能性由图2中的箭头F1表示，图2中的转台22与图1相比已经被转动，而在图1中转台与机架2对齐。

如在图3中可以更好地看到的，铰接臂24包括布置成使得形成伸缩结构的两个平行四边形结构24a,24b。因为这个，通过相对于转台22分别地展开和折叠铰接臂24，能够使其顶端竖直地升高和降低：参见这种运动的可能性由箭头F3表示。因此，使得可以在不修改悬臂26相对于机架2的角度的情况下再次升高和降低悬臂26。

悬臂26安装成使得在铰接臂24的顶端枢转，从而通过修改其相对于铰接臂24的倾斜度来升高和降低：参见图3中箭头F5示出了这种枢转运动。此外，悬臂26是可伸缩的，这使得可以将其延长或缩短：参见箭头F4。

摆臂30安装在悬臂26的顶端，从而能够通过枢转而相对于悬臂26升高和降低：参见图3中的箭头F6。摆臂30，其比悬臂26短，使得可以局部地调节平台10的升降高度而无需作用于悬臂2。

摆臂30在千斤顶的作用下具有可变形的平行四边形结构，这使得当摆臂30升高或降低时，可以使平台10相对于水平面的倾斜角保持恒定-并且尤其是当高空作业平台在使用中时使其保持水平。

平台10安装成使得当高空作业平台在使用中时，也就是说当平台的甲板12是水平的时，能够围绕竖直地延伸的轴线相对于摆臂30枢转：参见图2中的箭头F2，其中示出了平台10相对于摆臂30枢转一定角度，而在图1和图3中平台与摆臂对齐。

高空作业平台包括分配前面提到的运动中的每一个的致动器，其可以从控制台16进行控制。更具体地，对于先前针对铰接臂24、悬臂26和摆臂30描述的提升和降低运动，以及悬臂26的延伸运动和平台10相对于摆臂30的枢转运动，其可以常规地是液压致动器并且尤其是液压千斤顶。

高空作业平台还包括用于保持平台10水平的系统，其如图4所示。如已经提到的，液压千斤顶，标号为40，使得可以相对于铰接臂24降低或升高悬臂26。为了这个目的，千斤顶40插在连接支撑件24c和悬臂26之间，连接支撑件24c形成铰接臂24的一部分，并且悬臂26安装成使得在连接支撑件24c上枢转。当高空作业平台在使用中时，用于保持平台水平的系统的作用是当悬臂26的倾斜度被修改时保持平台10的甲板12基本上水平。

在这种情况下，用于保持平台10水平的系统是具有以主动/从动模式布置的两个液压千斤顶41、42的系统。主动千斤顶41连接在连接支撑件24c和悬臂26之间。在悬臂26的顶端，摆臂30通过连接支撑件28安装的方式安装在悬臂26上，使得在悬臂26的顶端围绕水平轴线枢转。从动千斤顶42安装在悬臂26和连接支撑件28之间。千斤顶41、42插入封闭的液压回路中使得在悬臂26的倾斜度改变的情况下，从主动千斤顶41排出或吸入主动千斤顶41的液压流体分别吸入从动千斤顶42或从动千斤顶42排出。这具有相应地改变摆臂30相对于悬臂26的角度的作用，并且从而保持平台10的甲板12基本上水平。这种类型的用于保持平台10水平的主动/从动系统本身是已知的，并且特别地在US 4,754,840被例示。

在一个变型中，用于保持水平的系统可以基于除了主动/从动类型之外的系统，特别地通过省略千斤顶41并且根据传感器确定悬臂26相对于机架2的倾斜角，通过高空作业平台的车载电子设备控制单个千斤顶42的延伸长度。这种类型的用于保持平台10水平的系统本身也是已知的，例如由US 2012/0211301 A1提供。

在下文中，我们将描述通过使用高空作业平台的车载电子设备用于自动地将高空作业平台放置到拖车或平板货车上的紧凑运输位置的方法。

图1示出了高空作业平台的折叠位置，其中平台10的甲板12是水平的并且距地面较低的高度。高空作业平台通常被置于该位置以允许平台10的平板上的人员从地面进入或者另一方面从地面离开。然而，由于在长度方面的空间需求仍然很大，因此高空作业平台通常不以这种配置在拖车或平板货车上运输。图5示出了在其中高空作业平台通常被放置以运输其的紧凑位置。可以看到，摆臂30被降低到悬臂26下，并且甲板12朝向地面取向，平台10的底部前边缘12a与地面接触。然而，紧凑运输位置不是预确定的，因为其可以适应拖车或平板货车上的周围环境，特别是在底座的高度不同的情况下，例如拖车的鹅颈处。

为了允许将高空作业平台自动地置于紧凑运输位置，高空作业平台设置有障碍物探测系统，用于探测平台10与障碍物的接近。

在本实施方式中，有两个接近传感器51、52布置在将平台10的甲板12连接到摆臂30的部件的下：参见图1。接近传感器51、52优选地是超声传感器或光电传感器，并且可以具有市场上现有的任何合适的类型。传感器51、52的探测光束-由箭头f1、f2表示-相对于彼此横向地定向，从而在甲板12上以及在平台10的底部前边缘12a的前面探测障碍物。为方便起见，传感器51、52和箭头f1、f2仅在图1和图5中示出。在这种情况下，传感器51的探测光束f1垂直于甲板12向下定向，也就是说当甲板12是水平的时朝向地面。传感器52的探测光束f2在穿过甲板12下的同时，在甲板12下在底部前边缘12a的方向倾斜地延伸，以探测底部前边缘12前面的障碍物。

接近传感器的位置和数量可以特别地根据平台10和升降结构20的配置而改变。特别地，为了在配备有小的平台10的高空作业平台的情况下降低成本，可以省略传感器51，然后单独使用传感器52以用于探测甲板12下和底部前边缘12a前面的障碍物。另一方面，如果高空作业平台配备有大的平台，则可以增加多个传感器从而增加障碍物探测区域。更通常地，可以提供一个或更多个另外的接近传感器，以在高于底部前边缘12a的水平面处探测平台10的前表面15前面的障碍物，换句话说，用于探测护栏14前面的障碍物，例如护栏14的顶部前边缘15a的前面，和/或在底部前边缘12a和顶部前边缘15a之间的中间的水平面。在这种情况下，一个或更多个另外的传感器可以安装在护栏14的前表面15上。

高空作业平台的车载电子设备被设计成应操作者的请求自动地将高空作业平台置于紧凑运输位置，通过根据障碍物探测系统提供的探测信息控制升降结构。

图6至图8示出了根据一个实施方式的被车载电子设备使用的控制逻辑图，而图9至图15示出了当高空作业平台被用于鹅颈拖车的启动配置和平台P的示例时的高空作业平台采用的各种配置。拖车的平台P仅以非常简化的方式示意性地被示出。

更具体地，图6的逻辑图100是所使用的通用逻辑图，而逻辑图200和300更详细地解释了针对逻辑图100的某些步骤实现的步骤。

在开始时-参见框102-高空作业平台，或更具体地说，其升降结构20，可以处于任何配置。

优选的是，在执行逻辑图100之前，车载电子设备检查负载和/或人员是否在平台10的平板上。车载电子设备可以基于平台10上存在的负载测量系统和/或用于探测平台10上一个或更多个人员的安全带的附接的系统提供的信息执行这个检查。

在平台10上没有探测到负载或人员的情况下，车载电子设备依次执行包括降低铰接臂24直到其在邻接中的步骤104，然后执行包括缩回悬臂26的可伸缩的部分直到其在邻接中的步骤106，然后执行包括枢转平台10从而相对于摆臂30使其居中的步骤108，然后执行包括相对于支撑件28降低摆臂30直到其在邻接中的步骤110。

这些步骤中的每一个都是通过执行逻辑图200中的序列完成的，其中运动X对应于逻辑图100中相关步骤的运动。

因此，为了执行步骤102至110中的任何，车载电子设备实时检查障碍物探测系统是否正在探测平台10与障碍物的接近：参见步骤204。如果障碍物探测系统在平台10的附近未探测到任何障碍物，则车载电子设备致动有关的运动，只要其不在邻接中：参见步骤208和步骤210。当有关的运动到达在邻接中时，车载电子设备使与该运动相对应的致动器停止：参见步骤212。

如果在步骤204，障碍物探测系统探测到平台10与障碍物的接近，则车载电子设备优选地停止有关的运动并且升高悬臂26，优选地持续预确定的时间t2：参见步骤206。悬臂26的升高的目的是移动平台10远离障碍物。预确定的时间t2优选地从2至3秒之间选择从而限制悬臂26的升高，要指出的是，该时间段对应于大约2°至3°的提升角度。然后，车载电子设备通过应用步骤204再次检查平台10是否足够地远离障碍物。如果情况是这样，则车载电子设备继续如之前的有关的运动：参见步骤208、步骤210和步骤212。在相反的情况下，车载电子设备进一步升高悬臂26，并且再次前往步骤204。

图9至图12示出了步骤102至110的实施方式。

图9示出了示意性示出的鹅颈平台P上的高空作业平台的启动配置的示例。箭头E104表示要执行的第一运动，即步骤104的运动，换句话说，铰接臂24入邻接中的降低。

图10示出了在执行步骤104之后的高空作业平台的配置。应当注意，悬臂26与图9相比已经被升高了一点，这是步骤206的结果，因为传感器51在铰接臂24被降低时探测到平台P的升高部分PR的接近。

箭头E106表示要执行的后续的运动，即步骤106的运动，换句话说，在邻接中的悬臂26的可伸缩的部分的缩回。

图11示出了在执行步骤106之后的高空作业平台的配置。应当再次注意，悬臂26与图10相比已经被升高了一点，这再次是步骤206的结果，因为传感器51在悬臂26的可伸缩的部分被缩回时探测到平台P的升高部分PR的接近。

接下来，车载电子设备原则上应用包括使平台10相对于摆臂30居中的步骤108。在这种情况下，平台10已经居中并且因此车载电子设备继续执行步骤110。图11中的箭头E110表示要执行的这个下一个运动，即摆臂30入邻接中的降低。

图12示出了在执行步骤110之后的高空作业平台的配置。应当注意，悬臂26相对于图11已经再次被升高了一点，这再次是步骤206的结果，因为传感器51在摆臂30被降低入邻接中时探测到平台P的升高部分PR的接近。

在步骤110之后，通过将平台10倾斜到悬臂26下并且在考虑到任何障碍物的情况下尽可能地降低悬臂26来继续紧凑定位过程，这是步骤112到116的主题。为了这个目的，车载电子设备枢转用于保持平台10水平的系统的支撑件28使得朝向悬臂26折叠摆臂30，这具有使平台10的甲板12远离水平移动并且使其极大地朝向平台P倾斜的作用。车载电子设备通过改变液压回路的连接千斤顶41和千斤顶42各自的腔室的两个支路之间的液压流体的分配来控制支撑件2的枢转，这改变了从动千斤顶42的杆伸出的长度而主动千斤顶41的杆伸出的长度保持不变，因为千斤顶40维持悬臂26相对于连接支撑件24c的倾斜度。这些步骤限定成使得将以下事实考虑在内：当实现悬臂26的倾斜运动时，用于保持平台10水平的主动/从动系统具有系统地枢转支撑件28的作用。

更精确地，车载电子设备首先执行包括升高悬臂26的步骤112，优选地持续预确定的时间t1。时间t1优选地在2秒和4秒之间选择，更优选地大约3秒。这目的是提供平台10下的自由高度，以用于执行后续的步骤而不会撞击附近的物体或至少限制其可能性。在图示的示例中，图12中的箭头E112示出了将要在步骤112的应用中进行的悬臂26的升高。图13示出了在执行步骤112之后的高空作业平台的配置。

车载电子设备接下来执行步骤114，该步骤114包括枢转支撑件28入邻接中使得摆臂30朝向悬臂26放置，并放置在其下。这具有推动用于保持平台10水平的系统的作用，平台10的甲板12相对于水平非常倾斜。图13中的箭头E114示出了在步骤114的应用中要实现的运动，而图14示出了执行其之后的高空作业平台的配置。

当执行步骤114时，车载电子设备实施图7中的逻辑图200，当支撑件28被枢转时，这使得可以管理平台10附近可能存在的障碍物。因为如此，将理解，先前的升高悬臂26的步骤112可以被省略。

在步骤114之后，车载电子设备执行步骤116，其目的首先是降低悬臂26至最大程度，同时通过在朝向悬臂26在其下折叠摆臂30的方向枢转支撑件28入邻接中来利用在悬臂26下升高平台10的最大可能性。实际上，在支撑件28的抵接的这个位置中，平台10的高度在悬臂26下是最高的，这使得可以最大化地降低悬臂26。步骤116目的还是放置平台10的底部前边缘12a与地面接触。在实施步骤116时，不仅要考虑到在平台10附近可能存在的障碍物，而且要考虑到用于保持平台10水平的主动/从动系统在悬臂26的倾斜度改变的同时枢转支撑件24而从动千斤顶42不受车载电子设备控制的事实。

通过车载电子设备执行的步骤116的细节由图8中的逻辑图300示出。

其从框302开始，并且车载电子设备通过执行检查悬臂26是否在底部邻接中的步骤304而开始。

如果情况是这样，则车载电子设备进入检查步骤316，检查步骤316包括基于障碍物探测系统确定平台10的底部前边缘12a是否与地面或置于平台10上的任何物体接触，在这种情况下信号来自传感器52。如果情况是这样，则这意味着高空作业平台已经处于紧凑运输位置：车载电子设备已经到达逻辑图300的结束-参见框320-并且在逻辑图100的结束：参见框118。在相反的情况下，车载电子设备执行包括枢转支撑件28使得摆臂30，并且因此平台10，朝向地面降低的步骤318，并且只要障碍物探测系统尚未确定平台10的底部前边缘12a已经与地面或置于其上的物体接触则循环到步骤316。

如果在步骤304，车载电子设备确定悬臂26未在邻接中，则进入执行通过障碍物探测系统的方式检查平台10附近是否存在障碍物的步骤306。在步骤304中在附近没有探测到障碍物的情况下，车载电子设备通过应用步骤308降低悬臂26，并且再次进入检查步骤304。在相反的情况下，车载电子设备停止降低悬臂26(在逻辑图300中未示出)，并且检查支撑件28是否在沿悬臂26下的摆臂30的折叠的方向在邻接中。如果情况不是这样，则枢转支撑件28从而朝向悬臂26折叠摆臂30-参见步骤312-再次进入检查步骤310，使得使支撑件28在悬臂26下摆臂30的折叠的方向入邻接中。步骤310和步骤312的循环具有升高平台10的最低部分的作用。应当注意，悬臂26的降低使支撑件28脱离其邻接，并且因此降低了平台10的水平面，因为用于保持平台10水平的主动/从动系统。

如果在检查步骤310中，出现支撑件28在沿悬臂26下的摆臂30的折叠的方向在邻接中，则车载电子设备在步骤314基于障碍物探测系统提供的信息检查平台10的底部前边缘12a是否与地面或平台10下的任何物体接触，这种情况下是传感器52。如果情况不是这样，则车载电子设备再次进入步骤308从而继续悬臂的降低。在相反的情况下，这意味着高空作业平台现在处于紧凑运输位置：车载电子设备已经完成了执行逻辑图300-参见框320-和逻辑图100：参见框118。

通过应用逻辑图300，在我们的例证性的示例中的高空作业平台结束在紧凑运输位置，如图15所示。

为了逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300的实施，高空作业平台设置有各自的行程终端传感器(end-of-travel sensors)，用于探测每个有关的运动何时到达在邻接中，或者可替代地探测液压回路中的指示有关的运动到达在邻接中的压力阈值已经被超过。类似地，车载电子设备可以通过角度传感器或指示向各自侧偏离中心的两个传感器的方式来确定平台10相对于摆臂30是否偏离中心。

在执行逻辑图100、逻辑图200和逻辑图300时，车载电子设备优选地被设计成如果障碍物探测系统确定平台10位于小于或等于预确定的距离阈值的距离处则认为平台10接近物体，预确定的距离阈值被选择为足以停止升降结构20的当前运动，而没有在惯性作用下撞击物体的风险。通常，从这个角度看，10cm的阈值似乎是合适的。

如前所述，基于来自接近传感器52的信号来探测平台的底部前边缘12a与地面的接触。作为变型，可以通过单独的装置的方式来操作，例如通过用于探测施加在沿着平台10的底部前边缘12a布置的柔性管上的压力的装置，或者可替代地通过探测超过液压回路中的压力阈值来操作。

应当注意，逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300没有提供相对于机架2的转台22的任何特定取向。这是因为优选的是不用自动地施加其任何特定取向并且根据拖车或平板货车上已经存在的物体允许操作者自身对其定向。

还应注意，步骤104至110的顺序可以被修改。

当然，如果用于保持平台10水平的系统不是独立于车载电子设备起作用的主动/从动类型，则逻辑图300可以被适配和简化。

而且，为了在悬臂26已经降低入底部邻接中的情况下使平台10的底部前边缘12a与地面接触，代替支撑件28的枢转或与其共同地，可以作用于摆臂30相对于支撑件28的在其升高的方向的倾斜度。

在示例性的实施方式中，升降结构20的考虑到其移动的可能性的设计排除了平台10与高空作业平台的另一部分干涉的任何可能性。因为如此，逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300不必处理这种干涉的风险。如果情况不是这样，则基于障碍物探测系统，逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300适用于避免这种干涉。障碍物探测系统在适用的情况下适用于能够通过向其增补一个或更多个另外的接近传感器来探测平台10与高空作业平台的其他相关部分的接近。

此外，逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300当然可以适用于不同的高空作业平台，只要其具有在机架上的可倾斜的悬臂和在悬臂的端部枢转的支撑作业平台的摆臂。它们可以特别地适合于不具有铰接臂24，或具有不可伸缩的悬臂26，或一个不能使平台10相对于摆臂30枢转的高空作业平台。当然，逻辑图100、逻辑图200、逻辑图300也可以应用于不具有转台的高空作业平台的情况，因为后者未包含在逻辑图中。

应当注意，在置于紧凑运输位置的这个实施方式中，悬臂26的倾斜度用作调节变量，用于在各个运动期间避免平台10附近的障碍物。这样选择的一个原因是，优选的是铰接臂24完全地折叠，从而增加升降结构20的刚度和强度以面对运输震动。

车载电子设备还可以被设计成应操作者的请求自动地使高空作业平台带入折叠位置，以准备从紧凑运输位置开始使用，其中紧凑运输位置是车载电子设备预先使其自动地带入的位置。

对于到目前为止描述的实施方式的高空作业平台，这种可能性可以通过执行图16中的逻辑图400由车载电子设备来实施。

从紧凑运输位置开始-参见框402-车载电子设备执行包括升高铰接臂24优选地持续预确定的时间t3的步骤404。预确定的时间t3被选择成使得在平台10下提供离地间隙，然后使得可以枢转支撑件28从而使平台10的甲板12水平，这是后续的步骤406的目的。为了这个目的，时间t3优选地是约3秒。当执行步骤406时，车载电子设备可以基于由用于确定甲板12的倾斜度的本身可以是已知的任何合适的类型的装置提供的信息来确定甲板12已经到达水平位置。

在步骤406之后，车载电子设备执行包括降低铰接臂24直到其在底部邻接中的步骤408。然后，车载电子设备执行包括降低悬臂26直到其在底部邻接中的步骤410。

当步骤408和410的运动被执行时，车载电子设备实时检查障碍物探测系统是否正在探测平台10与障碍物的接近。如果情况不是这样，则车载电子设备继续有关的运动直到邻接。另一方面，如果障碍物探测系统探测到平台10与障碍物的接近，则车载电子设备优选地停止有关的运动，升高摆臂30从而避免障碍物，然后恢复运动。换句话说，车载电子设备应用类似于图7中的逻辑图200中的算法的算法，但是通过在步骤206中升高摆臂30而不是悬臂26。

最后，车载电子设备执行步骤412，步骤412包括降低摆臂30直到障碍物的接近-即原则上为地面-基于障碍物探测系统提供的信息被探测到，尤其是传感器51，或者不能这样直到底部邻接。

高空作业平台在准备使用的折叠位置的自动置于的过程是之后完成的：参见框414。然后，高空作业平台处于准备使用的折叠配置，平台10是水平的并且靠近地面以允许人员接近平板，如例如图1所示。

应当注意，在置入准备使用的折叠位置的该实施方式中，摆臂的倾斜度用作调节变量以避免在平台10附近的障碍物。这样做的原因是，为了以最大速度在地面上移动高空作业平台，优选的是铰接臂24和悬臂26两者都在底部邻接中，从而限制施加到平台10的振动。进一步地，为了接合作业区域，操作者通常仅升高摆臂30，这提高了从平台10朝向高空作业平台前面的视野，也就是说在其向前运动的方向，在这种情况下在图1中为从右向左。

提供人/机界面以使操作者能够请求自动地将高空作业平台置于紧凑运输位置或自动地将其置于折叠位置以从该位置准备使用。界面被设计成接收来自操作者的相应命令以请求每个命令。这些命令可以使得以各种方式可访问：在布置在机架2或转台22上使得从地面访问并且此外配备有专用于手动控制升降结构20的各种运动的其他控制构件的辅助控制站上，或者在布置在机架2或转台上使得从地面访问的单独站台上。其还可以是远程控制。控制站可以包括图形屏幕、触摸屏幕或设置有按钮的屏幕，该按钮具有通用功能，例如在屏幕上移动、确认和取消。控制站可以特别地包括具有屏幕并且执行专用应用程序的移动终端，特别地是智能电话。

在图形屏幕的情况下，用于置于紧凑运输位置的功能的命令优选地显示在通过使用者选择的专用页面上，因为这不是高空作业平台的主要功能。默认显示可以包括通用信息，例如小时表、时间、燃油量、安全警报等。

如果使用者在自动地置于紧凑运输位置后切断供应至高空作业平台的电力，则在高空作业平台再次通电时，首先显示置于准备使用的折叠位置的菜单是有利的，以使使用者无需等待就能够指示它。

屏幕可以有利地显示条形图，该条形图实时显示自动地置于紧凑运输位置和自动地置于准备使用的折叠位置两者的自动操纵的进度。在置于紧凑运输位置的序列结束时，在图形屏幕上显示用于在运输期间固定高空作业平台的指示是有利的：接合用于锁定转台22的环以防止其在运输期间折断或转动的装置，将高空作业平台链接到拖车等。

有利地，高空作业平台的升降结构20可以配备有摄像机，其视频信号显示在图形屏幕的一部分上。因此，使用者可以检查置于紧凑运输位置上的自动操纵是否正确地进行，并且如果有必要则将其中断。

出于安全原因，优选的是用于自动地置于紧凑运输位置或准备使用的折叠位置的命令-或可选地另一个专用构件-在执行相应的自动过程的整个期间必须始终由操作者维持激活，并且在释放命令或专用构件的情况下，车载电子设备立即中止自动过程，只要不用再次激活命令或专用构件。这个特征还具有使操作者能够通过手动致动升降结构20的运动来干预当前操作的优点。

当然，本发明不限于所描写和描述的示例和实施方式，而是能够具有本领域技术人员可理解的多种变型。

Claims (14)

1.一种能够被在拖车或平板货车上运输的高空作业平台，包括：

-机架(2)，所述机架(2)设置有用于在地面上平移的构件(4)，

-作业平台(10)，所述作业平台(10)包括甲板(12)和护栏(14)，

-升降结构(20)，所述升降结构(20)布置在所述机架(2)上并且包括：

o悬臂(26)，所述悬臂(26)能够通过修改其相对于所述机架(2)的倾斜度来升高和降低，

o摆臂(30)，所述摆臂(30)通过第一端安装在所述悬臂(26)顶端，从而能够通过枢转而相对于所述悬臂(26)升高和降低，所述摆臂(30)在第二端处支撑所述平台(10)，所述第二端在与所述第一端相反的一侧，

-障碍物探测系统(51、52)，用于探测所述平台(10)与障碍物的接近；以及

-车载电子设备，所述车载电子设备被设计成应操作者的请求自动地将所述高空作业平台置于紧凑位置，所述车载电子设备根据所述障碍物探测系统(51、52)提供的探测信息来控制所述升降结构(20)，从而自动地使所述高空作业平台，考虑到所述高空作业平台的周围环境，带入在其中所述高空作业平台适合在拖车或平板货车上运输的紧凑位置。

2.根据权利要求1所述的高空作业平台，其中，所述障碍物探测系统包括至少一个接近传感器(51、52)，优选地两个，用于探测所述平台(10)的所述甲板(12)下的障碍物和与所述摆臂(30)相对的所述平台(10)的前侧(15)的前面的障碍物两者的接近。

3.根据权利要求1或2所述的高空作业平台，其中，所述车载电子设备被设计成控制所述升降结构(20)使得在所述紧凑位置所述摆臂(30)被折叠在所述悬臂(26)下并且所述平台(10)的所述甲板(12)相对于水平面倾斜，使得所述平台(10)的底部前边缘(12a)指向所述地面并与所述地面接触，所述车载电子设备被设计成通过最大化所述悬臂(26)的所述顶端的降低来使所述甲板的前边缘与所述地面接触。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的高空作业平台，其中：

-所述悬臂(26)是可伸缩的，所述车载电子设备被设计成控制所述升降结构使得在所述紧凑位置所述悬臂(26)完全地缩回，并且/或者

-所述平台(10)能够相对于所述摆臂(30)围绕竖直轴线枢转，所述车载电子设备被设计成控制所述升降结构使得在所述紧凑位置所述平台(10)相对于所述摆臂(30)居中；并且/或者

-所述悬臂(26)借助于在其顶端支撑所述悬臂的铰接臂(24)安装在所述机架(2)上，其中：

o所述悬臂(26)能够通过修改其相对于所述铰接臂(24)的倾斜度来升高和降低，并且

o所述铰接臂(24)的所述顶端能够通过分别地展开和折叠所述铰接臂竖直地升高和降低，

所述车载电子设备被设计成控制所述升降结构使得在所述紧凑位置所述铰接臂(24)被完全地降低。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的高空作业平台，其中，在置于所述紧凑位置期间，所述车载电子设备被设计成控制所述升降结构(20)，从而在通过所述障碍物探测系统(51、52)在所述平台(10)附近探测到障碍物的情况下升高所述悬臂(26)的所述顶端。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的高空作业平台，其中，当置于所述紧凑位置时，所述车载电子设备被设计成在通过所述障碍物探测系统(51、52)在所述平台(10)附近探测到障碍物的情况下升高所述悬臂(26)。

7.根据权利要求6所述的高空作业平台，其中，所述车载电子设备被设计成在探测到障碍物的情况下升高所述悬臂(26)持续预确定的时间段(t2)。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的高空作业平台，其中，所述车载电子设备还被设计成当在所述平台(10)附近探测到障碍物时停止所述升降结构(20)的一个或更多个当前运动，然后如果所述障碍物探测系统(51、52)已经停止探测到在所述平台(10)附近的障碍物，则在已经升高所述悬臂(26)之后继续所述一个或更多个当前运动。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的高空作业平台，其中：

-所述摆臂(30)借助于支撑件(28)安装在所述悬臂(26)的所述顶端，所述摆臂(30)通过其第一端安装在所述支撑件(28)上，从而能够通过相对于所述支撑件(28)枢转而升高和降低，并且所述支撑件(28)安装成使得在所述悬臂(26)的所述顶端围绕水平轴线枢转，所述支撑件(28)形成用于保持所述平台水平的系统(41、42)的一部分，从而当所述高空作业平台在使用中时在所述悬臂(26相对于所述机架(2)的倾斜度修改的情况下通过枢转所述支撑件(28)来保持所述平台(10)的所述甲板(12)基本上水平；

-所述车载电子设备被设计成能够控制所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)的所述枢转；

-所述用于保持所述平台水平的系统(41、42)被设计成相对于通过所述车载电子设备控制所述支撑件(28)的所述枢转自动地改变所述悬臂的所述倾斜度来枢转所述支撑件(28)；并且

-所述车载电子设备被设计成在如下两个连续的阶段中自动地使所述高空作业平台进入所述紧凑位置：

o第一阶段，在其中所述车载电子设备控制所述升降结构(20)从而确保在所述第一阶段结束时所述升降结构(20)处于与所述高空作业平台的所述紧凑位置相对应的配置中，除了关于所述悬臂(26)的倾斜角和可选地所述用于保持所述平台(10)水平的系统的所述支撑件(28)的枢转的角度，并且其中所述平台(10)的所述底部前边缘(12a)与所述地面不接触，以及

o第二阶段，在其中所述车载电子设备控制所述悬臂(26)的倾斜度、所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)的所述枢转以及可选地相对于所述支撑件的所述摆臂(30)的升高，从而在所述第二阶段结束时导致所述高空作业平台的所述紧凑位置，

其中：

-在所述第一阶段结束时，所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑架(28)的枢转角度使得所述摆臂(30)被折叠在所述悬臂(26)下并且

-在所述第二阶段期间，所述车载电子设备被设计成应用包括以下的序列：

o i)降低所述悬臂(26)，以及

o ii)在通过所述障碍物探测系统(51、52)在所述平台(10)附近探测到障碍物的情况下，停止降低所述悬臂(26)并枢转所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)，从而朝向所述悬臂(26)折叠所述摆臂(30)，并且然后如果已经停止探测到障碍物的接近那么继续降低所述悬臂(26)，

并且，在在所述序列期间所述悬臂(26)已经被降低直到其在底部邻接中的情况下，所述车载电子设备应用另外的序列，以通过枢转所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)使得所述摆臂(30)远离所述悬臂(26)移动和/或通过相对于所述用于保持所述平台水平的系统的支撑件(28)升高所述摆臂(30)，使所述平台(10)的所述底部前边缘(12a)与所述地面接触。

10.根据权利要求9所述的高空作业平台，其中：

-所述升降结构的与其运动的可能性有关的设计排除所述平台(10)与所述高空作业平台的另一部分干涉的任何可能性，并且

-所述车载电子设备被设计成使得当其在所述第二阶段的所述序列的步骤(ii)中枢转所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)时，枢转所述支撑件(28)直到其在邻接中，并且/或者所述车载电子设备被设计成枢转所述用于保持所述平台水平的系统的所述支撑件(28)使得在所述第一阶段结束时在邻接中。

11.根据权利要求9或权利要求10所述的高空作业平台，其中，权利要求5至8中任一项的特征由所述车载电子设备在所述第一阶段的执行期间实施。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的高空作业平台，其中，所述车载电子设备被设计成在所述高空作业平台自动地进入所述紧凑位置之前检查负载和/或人员是否在所述平台(10)上，优选地通过与所述平台上存在的负载测量系统和/或用于探测所述平台上的一个或更多个人员的安全带的附接的系统配合。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的高空作业平台，其中，所述车载电子设备还被设计成自动地将所述高空作业平台从所述高空作业平台预先被所述车载电子设备自动地放置的所述紧凑位置置于进入所述平台(10)的位置，在该进入位置，所述平台(10)的所述甲板(12)是基本上水平的并且距所述地面一定距离，从而使所述地面上的操作者能够进入所述平台(10)。

14.根据权利要求13所述的高空作业平台，其中，当将所述高空作业平台置于所述进入位置时，所述车载电子设备被设计成自动地应用包括以下连续步骤的序列：

a)升高所述悬臂(26)的所述顶端，优选地通过提升所述铰接臂(24)或所述悬臂(26)持续预确定的时间；

b)通过与用于确定所述甲板(12)的水平度的装置配合，枢转所述用于保持所述平台水平的系统(41、42)的所述支撑件(28)直到所述平台(10)的所述甲板(12)基本上水平；

c)完全地降低所述悬臂(26)以及在适用的情况下所述铰接臂(24)；

d)相对于所述悬臂(26)降低所述摆臂(30)到最大降低位置或到与周围环境相适应的降低的水平，从而防止所述平台(10)与周围环境干涉，所述降低的水平根据所述障碍物探测系统(51、52)提供的所述探测信息确定。

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