CN110735289A

CN110735289A - 洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机

Info

Publication number: CN110735289A
Application number: CN201910997466.6A
Authority: CN
Inventors: 罗薛; 汤伟; 毕磊; 毕超
Original assignee: Fengmin Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Fengmin Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2019-10-18
Publication date: 2020-01-31
Anticipated expiration: 2039-10-18
Also published as: CN110735289B

Abstract

本发明公开了一种洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机，所述洗衣机偏心检测的方法包括：在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速，以使洗衣机进入偏心检测区间；在洗衣机进入偏心检测区间后，控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间；在所述第一预设时间内，获取所述电机在多个时间点的运行功率，并得到多个运行功率值；根据多个所述运行功率值确定洗衣机的偏心量。本发明通过功率的波动更快更准确的实现了洗衣机偏心量的检测，并且在检测洗衣机的偏心量时噪音小。

Description

洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，特别涉及一种洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机。

背景技术

随着国民经济的不断发展，人们对生活质量的要求也越来越高，日常家用电器的使用舒适度，也被作为其选购的标准。目前市场上的洗衣机在脱水时都会产生很大的振动，带来严重的噪声污染，并由于振动带来的洗衣机部件之间的磨损，大大减小了洗衣机的使用寿命。

洗衣机脱水时的振动主要是来自洗衣机中的衣物处于不平衡状态，也即是洗衣机中的衣物处于偏心状态。在相关技术中，滚筒洗衣机对衣物不平衡状态的检测方法主要有：检测稳态洗衣机电机的转速波动、检测稳态洗衣机电机的转矩波动。但是，上述检测方法在估算洗衣机的偏心时会产生很大的振动，造成严重的噪声污染；同时，由于电机在转动过程中的转矩难以测量，通过速度以及转矩来求取估算洗衣机的偏心量时，其进行数据采集的时间更长以及其获取的偏心值不是很精准。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机，在更快更精准的获取洗衣机的偏心量的同时，减小了洗衣机脱水时的噪声污染。

为实现上述目的，本发明提出一种洗衣机偏心检测的方法，所述洗衣机偏心检测的方法包括：

在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速，以使洗衣机进入偏心检测区间；

在洗衣机进入偏心检测区间后，控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间；

在所述第一预设时间内，获取所述电机在多个时间点的运行功率值，并根据多个所述运行功率值得到电机的功率波动值；

根据功率波动值确定洗衣机的偏心量。

进一步地，所述洗衣机包括用于控制电机转速的速度环环路及电流环环路，其特征在于，所述控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速的具体步骤包括：

对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第一次调节控制，以控制所述洗衣机的电机转速首次达到预设转速；

在所述电机的转速首次到达预设转速后，获取电机在第二预设时间内的当前转速；

判断电机的当前转速是否维持预设转速；

若是，则转入执行所述“控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间”的步骤；若否，则返回执行“获取电机在第二预设时间内的当前转速”的步骤。

进一步地，所述控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间的步骤具体包括：

对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第二次调节控制，以控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间。

进一步地，所述预设转速区间的波动范围在5RPM以内。

进一步地，所述第一预设时间大于等于10秒。

进一步地，所述获取所述电机在多个时间点的运行功率值，并根据多个所述运行功率值得到电机的功率波动值的具体步骤包括：

确定多个所述运行功率值中的最大功率值和最小功率值；

计算所述最大功率值和所述最小功率值之间的差值。

进一步地，所述功率波动值确定洗衣机的偏心量的步骤之后，还包括：

当所述偏心量大于等于第一偏心量阈值时，控制所述洗衣机进入抖散状态；

当所述偏心量大于等于第二偏心量阈值，且小于所述第一偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第一预设脱水速度进行脱水；

当所述偏心量大于等于第三偏心量阈值，且小于所述第二偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第二预设脱水速度进行脱水；

当所述偏心量小于所述第三偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第三预设脱水速度进行脱水；

其中，所述第一预设脱水速度小于所述第二预设脱水速度，所述第二预设脱水速度小于所述第三预设脱水速度。

本发明还提出一种洗衣机偏心检测装置，所述洗衣机偏心检测装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗衣机偏心检测程序，所述洗衣机偏心检测程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的洗衣机偏心检测的方法的步骤。

本发明还提出一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。

本发明还提出一种洗衣机，包括如上所述的洗衣机偏心检测装置或者使用了如上任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。

相较于现有技术，本发明取得了以下有益效果：

本发明提出了一种洗衣机偏心检测的方法、洗衣机偏心检测装置、存储介质和洗衣机，所述洗衣机偏心检测的方法包括：在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速，以使洗衣机进入偏心检测区间；在洗衣机进入偏心检测区间后，控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间；在所述第一预设时间内，获取所述电机在多个时间点的运行功率，并得到多个运行功率值；根据多个所述运行功率值确定洗衣机的偏心量。本发明技术方案中，在所述电机在预设转速区间持续运行的情况下，通过检测所述电机在第一预设时间里的功率的波动来实现对该洗衣机的偏心量的检测。这样，由于没有单独去检测所述电机的实时转速以及其对应的转矩，使得功率的波动量的检测更精准、高效；同时，由于整个偏心检测的过程在电机转速稳定的情况下进行的，使得洗衣机偏心检测过程中的振动较小，减少了噪声的污染。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明洗衣机偏心检测的方法一实施例的流程示意图；

图2为图1中步骤S100的具体的流程示意图；

图3为本发明串级控制系统的部分电路图；

图4为图1中步骤S200中的具体流程示意图；

图5为本发明洗衣机偏心检测的方法另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

随着人们对生活质量的追求越来越高，生活电器行业的竞争也越来越激烈，其中，使用舒适度(如低噪音、高效便捷等)已成为用户选择日常家用电器的重要参考标准。本发明主要涉及洗衣机这一日常家用电器，尤其涉及滚筒洗衣机在脱水时的偏心检测。目前，在相关技术中，滚筒洗衣机脱水过程中的偏心检测主要通过以下两种方法实现：一是通过检测稳态洗衣机的电机的转速波动实现对洗衣机偏心量的检测；二是通过检测稳态洗衣机的电机的转矩波动实现对洗衣机的偏心量的检测。但是，上述两种方法对洗衣机偏心量的检测时存在或多或少的问题。一方面，电机转速从零到预设的转速需要用户等待较长的时间，降低了洗衣机的效率；另一方面，由于电机在运行过程中的速度以及转矩都是不稳定的变量，通过其去获得洗衣机偏心量时，会存在很大的误差，使得洗衣机偏心量的检测不是很准确，在后续对洗衣机内衣物进行脱水时，会导致洗衣机选用不合适的脱水转速，加大了洗衣机的噪音，给用户带来不愉快的使用体验。基于此，本发明尝试通过对洗衣机中的脱水程序的设计，以实现更精准的获取电机在一定时间内的实时功率的波动值，实现对洗衣机偏心量的检测；同时，通过对电机转速稳态的控制，以实现电机在运行过程中产生更小的噪音，提高用户的使用体验。

参见图1，为解决上述技术问题，本发明一实施例中提出了一种洗衣机偏心检测的方法，所述洗衣机偏心检测的方法包括：

步骤S100，在洗衣机进入脱水程序后，控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速，以使洗衣机进入偏心检测区间；

步骤S200，在洗衣机进入偏心检测区间后，控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间；

步骤S300，在所述第一预设时间内，获取所述电机在多个时间点的运行功率值，并根据多个所述运行功率值得到电机的功率波动值；

步骤S400，根据功率波动值确定洗衣机的偏心量。

本实施例中，在步骤S100中，可选地，预设转速为90RPM，此时，电机的转速需从0加速至90RPM。这样在较高电机转速下进行洗衣机的偏心检测，一方面可以使偏心量的测定更加准确，另一方面电机在确定洗衣机偏心量后进入脱水转速，可以使电机更快地达到预设脱水转速，加快洗衣机脱水反应的同时，节约了用户大量等待时间。

在步骤S200中，预设转速区间是以预设转速为定值，上下浮动2.5RPM的区间，也即所述预设区间为[预设转速-2.5RPM，预设转速+2.5RPM]；同时，可以理解的是，随着第一预设时间的延长，偏心检测的最后结果也越准确，由于本实施例中采用串级控制系统对电机进行控制，其响应速度快，且能维持相对稳定的电机转动环境。一般地，所述第一预设时间大于等于10秒。

在步骤S300中，通过对电机多个时间点的运行功率进行采集，以得到多个运行功率值，并根据多个所述运行功率值确定所述电机的转速在第一预设时间内的功率波动值。拟合电机的功率波动值与洗衣机的偏心量值的函数关系。其中，电机的运行功率值通过SVPWM模块的α轴电流和电压以及β轴电流和电压经过计算得到。

在步骤S400中，根据所述功率波动值与偏心量之间的函数关系，确定洗衣机的最终偏心量数值。

一般地，洗衣机的偏心量越大，说明洗衣机内桶中的衣物分布越不平衡，测得的洗衣机电机的功率波动越大，此时，若要对洗衣机中的衣物进行脱水处理，则需要选择较低的转速进行脱水处理，避免由于洗衣机内桶中衣物的较大偏心量使得洗衣机的电机在较高转速运行时产生严重的磨损，以及大量的噪音，降低用户的使用体验。同理，洗衣机的偏心量越小，说明洗衣机内桶中的衣物分布越平衡，测得的洗衣机的电机功率波动越小，此时，若要对洗衣机中的衣物进行脱水处理，则可选择较高的电机转速进行脱水处理，进一步减小脱水处理时间，当然由于衣物的均衡分布，即使在较高转速的情况下电机与洗衣机的内桶之间也不会产生很大的噪音。

参见图2，进一步地，所述洗衣机包括用于控制电机转速的速度环环路及电流环环路，其特征在于，所述控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速的具体步骤包括：

步骤S110，对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第一次调节控制，以控制所述洗衣机的电机转速首次达到预设转速；

步骤S120，对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第一次调节控制，以控制所述洗衣机的电机转速首次达到预设转速；

步骤S130，判断电机的当前转速是否维持预设转速；

若是，则转入执行所述“控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间”的步骤；

若否，则返回执行“获取电机在第二预设时间内的当前转速”的步骤。

参见图3，本实施例中，为了避免电机转速的不稳定性给洗衣机内桶的转动带来噪音，采用了串级控制系统(也即包括速度环环路和电流环环路)来对洗衣机的电机转速进行控制，以使电机能快速稳定的达到预设转速。需要进一步说明的是，本发明实施例中电机控制芯片采用自主MCU，具体地，所述MCU是由双核芯片构成，主要包括ME内核和8051内核。其中，ME内核用于控制电流环(即串级控制系统中的内环)，8051内核用于控制速度环(即串级控制电路中的外环)。

具体地，在步骤S110中，所述对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第一次调节控制，以控制所述洗衣机的电机转速首次达到预设转速的步骤具体包括：

步骤S111，控制8051内核根据第一比例调节系数Kp和第一积分调节系数Ki对速度环环路进行调节；

步骤S112，控制ME内核根据第二比例调节系数Kp和第二积分调节系数Ki对电流环环路进行调节。

本实施例中，通过同时对速度环环路以及电流环环路进行调控，使得电机的转速能快速稳定的达到预设转速，减少用户的等待时间，也减小了电机转动带动洗衣机内桶产生的噪音。

在另一实施例中，速度环环路中的第一比例调节系数Kp＝3.5，第一积分调节系数Ki＝0.01；电流环环路中的第二比例调节系数Kp＝2.0，第二积分调节系数Ki＝0.01。此时，电机的转速从零升高至预设转速90RPM仅仅需要3秒，远优于一般的提升速度。

同时，可以理解的是，随着所述第二预设时间的延长，得到的预设速度的稳定性越高。所述第二预设时间可以根据经验设定，一般地，所述第二预设时间大于等于10秒。在获取电机的当前转速时，可以设定在第二预设时间内连续的对电机的转速进行测定，此时，可以设定较短的第二预设时间，如10秒，然后判断在这10秒内取得的电机当前转速值是否维持在预设转速值，如是则确定电机进入了预设转速，若否则确定电机进入假性预设转速，此时需要重复“获取电机在第二预设时间内的当前转速”步骤，再次进行电机的当前转速的判断；也可以设定在第二预设时间内间隔取值，如将第二预设时间设为30秒，每间隔5秒取值一次，然后判断在这30秒中电机的当前转速的值是否维持在预设转速值，如是，则确定电机进入了预设转速，若否则确定电机进入假性预设转速，此时需要重复“获取电机在第二预设时间内的当前转速”步骤，再次进行电机的当前转速的判断。

步骤S210，对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第二次调节控制，以控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间。

具体地，在步骤S210中，所述对洗衣机的速度环环路和电流环环路进行第二次调节控制，以控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间的步骤具体包括：

步骤S211，控制8051内核根据第三比例调节系数Kp和第三积分调节系数Ki对速度环环路进行调节；

步骤S212，控制ME内核根据第四比例调节系数Kp和第四积分调节系数Ki对电流环环路进行调节。

在另一实施例中，速度环环路中的第三比例调节系数Kp＝2.0，第三积分调节系数Ki＝0.005；电流环环路中的第四比例调节系数Kp＝1.0，第四积分调节系数Ki＝0.005。此时，电机的转速基本维持在预设转速90RPM，上下浮动1RPM，电机转速的稳定系数高。

进一步地，所述预设转速区间的波动范围在5RPM以内。所述第一预设时间大于等于10秒。

本实施例中，由于受到外界环境的影响(诸如电流不够稳定、电机的响应需要一定的间隔时间等)电机的转速不能长时间的维持在一个定值运行，由此，根据丰富的经验值，允许电机的转速波动在5RPM以内，也即电机的转速波动区间为[预设转速-2.5RPM，预设转速+2.5RPM]。

参见图4，进一步地，所述获取所述电机在多个时间点的运行功率值，并根据多个所述运行功率值得到电机的功率波动值的具体步骤包括：

步骤S310，确定多个所述运行功率值中的最大功率值和最小功率值；

步骤S320，计算所述最大功率值和所述最小功率值之间的差值。

具体地，电机的运行功率值P的计算公式为：

P＝I_α*U_α+I_β*U_β；

其中，功率P的单位是AV，电流I的单位是A(安培)，电压U的单位是V(伏特)；(I_α*U_α)为SVPWM模块α轴的功率，(I_β*U_β)为SVPWM模块β轴的功率。

电机的功率波动值Pw的计算公式为：

Pw＝Pmax-Pmin；

其中，Pmax为最大功率值，Pmin为最小功率值。

参见图5，进一步地，所述根据功率波动值确定洗衣机的偏心量的步骤之后，还包括：

步骤S510，当所述偏心量大于等于第一偏心量阈值时，控制所述洗衣机进入抖散状态；

步骤S520，当所述偏心量大于等于第二偏心量阈值，且小于所述第一偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第一预设脱水速度进行脱水；

步骤S530，当所述偏心量大于等于第三偏心量阈值，且小于所述第二偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第二预设脱水速度进行脱水；

步骤S540，当所述偏心量小于所述第三偏心量阈值时，控制所述洗衣机以第三预设脱水速度进行脱水；

应当理解的是，所述第一偏心量阈值大于所述第二偏心阈值，所述第二偏心阈值大于所述第三偏心阈值。也即是说当所述偏心量越小时，洗衣机内桶中的衣物的分布越平衡，其能受到的来自洗衣机内桶的离心力也越稳定，所以控制所述洗衣机进行脱水的速度也就越大，此时电机的转速越高，能用最短的时间进行衣物的脱水；当所述偏心量越大时，洗衣机内桶中的衣物分布越不平衡，其能受到的来自洗衣机内桶的离心力也越不稳定，所以控制所述洗衣机进行脱水的速度也就越小，此时电机的转速越低，相对而言衣物脱水的时间较长。

由上，本发明实施例中检测洗衣机衣物偏心量的工作原理如下：本发明实施例中采用双控制系统来对洗衣机的偏心量进行测定，并且将洗衣机的脱水程序分为了三个阶段：第一阶段是洗衣机从进入脱水程序后到洗衣机中电机转速达到预设转速，在第一阶段中，洗衣机的电机转速从零稳定的到达预设转速，为了减小这个过程中电机产生的噪音，采用了串级控制系统(也即双控制系统)来对电机中的速度环环路和电流环环路中的比例调节系数Kp和积分调节系数Ki进行调节，实现了双环路控制，以缩短电机达到预设转速的时间，同时也方便装有衣物的洗衣机能更快速地进入偏心检测程序，缩短客户的等待时间，提高用户体验；第二阶段是洗衣机的电机转速达到预设转速后，维持电机的转速在预设转速区间运行第一预设时间，以对洗衣机中的衣物进行偏心量检测的阶段，在第二阶段中，同样采用了串级控制系统来对电机中的速度环环路以及电流环环路进行双环路控制，以使电机的转速维持在预设转速区间内，并且由于电机转速的波动不大，使得由电机的带动的洗衣机内桶能处于一个相对平衡的状态，此时，洗衣机内桶中的衣物由于洗衣机内桶相对稳定转速转动而受到相对稳定的离心力，在这样一个相对稳定的环境中能更准确地实现对洗衣机偏心量的检测；第三阶段是洗衣机确定好偏心量后，选择合适的电机转速对洗衣机中的衣物进行脱水的过程，在第三阶段中由于采用了合适的电机脱水速度来对洗衣机内桶中的衣物进行脱水处理，使得洗衣机的内桶与电机之间的磨损减小，并且本发明实施例中由于是根据洗衣机中衣物的偏心量的大小而采用合适的电机转速，使得电机转动过程中产生的噪音也得到了合理的控制。

本发明还提出一种洗衣机偏心检测装置，所述洗衣机偏心检测装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗衣机偏心检测程序，所述洗衣机偏心检测程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。该洗衣机偏心检测的方法的详细步骤可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本发明存储介质中使用了上述洗衣机偏心检测的方法，因此，本发明存储介质的实施例包括上述洗衣机偏心检测的方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

本发明还提出了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。该洗衣机偏心检测的方法的详细步骤可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本发明存储介质中使用了上述洗衣机偏心检测的方法，因此，本发明存储介质的实施例包括上述洗衣机偏心检测的方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

本发明还提出一种洗衣机，所述洗衣机包括如上所述的洗衣机偏心检测装置或者使用了如上所述的洗衣机偏心检测的方法。该洗衣机偏心检测的方法的详细步骤可参照上述实施例，此处不再赘述；可以理解的是，由于在本发明洗衣机中使用了上述洗衣机偏心检测的方法，因此，本发明洗衣机的实施例包括上述洗衣机偏心检测的方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述洗衣机偏心检测的方法包括：

根据功率波动值确定洗衣机的偏心量。

2.如权利要求1所述的洗衣机偏心检测的方法，所述洗衣机包括用于控制电机转速的速度环环路及电流环环路，其特征在于，所述控制所述洗衣机的电机转速达到预设转速的具体步骤包括：

判断电机的当前转速是否维持预设转速；

3.如权利要求2所述的洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述控制所述电机的转速在预设转速区间持续运行第一预设时间的步骤具体包括：

4.如权利要求1所述的洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述预设转速区间的波动范围在5RPM以内。

5.如权利要求1所述的洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述第一预设时间大于等于10秒。

6.如权利要求1所述的洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述获取所述电机在多个时间点的运行功率值，并根据多个所述运行功率值得到电机的功率波动值的具体步骤包括：

确定多个所述运行功率值中的最大功率值和最小功率值；

计算所述最大功率值和所述最小功率值之间的差值。

7.如权利要求1所述的洗衣机偏心检测的方法，其特征在于，所述根据功率波动值确定洗衣机的偏心量的步骤之后，还包括：

8.一种洗衣机偏心检测装置，其特征在于，所述洗衣机偏心检测装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的洗衣机偏心检测程序，所述洗衣机偏心检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的洗衣机偏心检测的方法的步骤。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括如权利要求8所述的洗衣机偏心检测装置或者使用了如权利要求1至7中任一项所述的洗衣机偏心检测的方法。