CN113652838A - 一种洗衣机的控制方法、装置及其洗衣机 - Google Patents

Abstract

本申请属于洗衣机领域，具体涉及一种洗衣机的控制方法、装置及其洗衣机，所述洗衣机具有脱水程序，所述脱水程序具有偏心检测阶段，所述控制方法包括：识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态；若所述洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值，以将所述洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态。本申请通过识别洗衣机的偏心位置的状态，当洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态时，调整洗衣机的转速以将洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态，从而避免由于洗衣机处于滚动状态而导致的严重后果。

Description

一种洗衣机的控制方法、装置及其洗衣机

技术领域

本申请属于洗衣机技术领域，具体涉及一种洗衣机的控制方法、装置及其洗衣机。

背景技术

在洗衣机被使用的过程中，由于其负载越来越复杂，容易出现不能准确的识别其负载的情况，而导致洗衣机在脱水的过程中，由于洗衣机突然的升速，会使得负载在一瞬间产生较大的冲击力，导致洗衣机移位较大甚至倾倒而拽断电源或水管，产生较大的损失。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种洗衣机的控制方法、装置及其洗衣机，至少在一定程度上克服相关技术中洗衣机容易移位较大甚至倾倒而拽断电源或水管等技术问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种洗衣机的控制方法，所述洗衣机具有脱水程序，所述脱水程序具有滚动检测阶段，所述控制方法包括：识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态；若所述洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值，以将所述洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态；其中，所述第一预设转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值。

在一实施例中，识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态包括：获取所述洗衣机内衣物对应的惯量值；确定所述惯量值是否小于或等于惯量预设值；若所述惯量值小于或等于所述惯量预设值，则获取所述衣物对应的向上波动频率和向下波动频率，其中，所述向上波动频率为所述衣物向所述洗衣机的顶部运动时的波动频率，所述向下波动频率为所述衣物向所述洗衣机的底部运动时的波动频率；根据所述向上波动频率和所述向下波动频率识别出所述洗衣机的偏心位置的状态。

在一实施例中，所述脱水程序还包括抖散阶段；其中，在调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值之后，所述控制方法还包括：调整所述洗衣机进入所述抖散阶段，所述抖散阶段对应的转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值。

在一实施例中，所述第一预设转速值的取值范围为50rpm～70rpm；或所述第一预设转速值为0。

在一实施例中，所述脱水程序还包括偏心量检测阶段，所述偏心量检测阶段对应的转速值为第二预设转速值，所述第二预设转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值，并大于所述第一预设转速值；其中，在调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值之后，所述控制方法还包括：将所述洗衣机的转速升至所述第二预设转速值；确定所述洗衣机的偏心量是否小于或等于偏心量阈值；若所述洗衣机的偏心量小于或等于偏心量阈值，则切换所述洗衣机继续进入所述滚动检测阶段。

在一实施例中，所述脱水程序还包括高速脱水阶段，在所述洗衣机处于所述高速脱水阶段时，所述控制方法还包括：实时监测所述洗衣机的转速波动值；若所述洗衣机的转速波动值大于波动阈值，则控制所述洗衣机停止运行。

在一实施例中，所述波动阈值的取值范围为-2rpm～2rpm。

在一实施例中，所述洗衣机具有抖散程序；其中，当所述洗衣机完成脱水程序后，所述控制方法还包括：切换所述洗衣机进入抖散程序。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种洗衣机的控制装置，包括：获取单元，用于识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态；转换单元，用于在所述洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值，以将所述洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种洗衣机，包括上述实施例中所述的洗衣机的控制装置。

在本申请实施例提供的技术方案中，通过识别洗衣机的偏心位置的状态，当洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态时，调整洗衣机的转速以将洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态，从而避免由于洗衣机处于滚动状态而导致的严重后果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性的示出了本申请一实施例中洗衣机的控制方法的流程图。

图2示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别方法的流程图。

图3a示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机内向下运动的示意图。

图3b示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机底部的示意图。

图3c示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机内向上运动的示意图。

图4示意性的示出了一实施例中洗涤筒转动一圈时，洗衣袋速度波动的曲线图。

图5a示意性的示出了一实施例中偏心量为1.2kg时洗衣机的转速波动图。

图5b示意性的示出了一实施例中偏心量为400g时洗衣机的转速波动图。

图5c示意性的示出了一实施例中偏心量为200g时洗衣机的转速波动图。

图5d示意性的示出了一实施例中放置大洗衣袋时洗衣机的转速波动图。

图5e示意性的示出了一实施例中放置小洗衣袋时洗衣机的转速波动图。

图6示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别方法的流程图。

图7示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别装置框图。

图8示意性的示出了一实施例中偏心量检测阶段的流程图。

图9示意性的示出了一实施例中洗衣机的控制装置框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

洗衣袋可以用于保护衣物不受磨损或不变形，衣物上的拉链或纽扣也不会损伤洗衣机的内壁，因此，越来越多的人使用各种大小不等的洗衣袋放进洗衣机中来洗涤衣物，但是洗衣机里面放置各种大小不等的洗衣袋时，洗衣机容易出现不能准确的识别洗衣袋的情况，会产生偏心量比实际偏心量要小的误判，而导致洗衣机在脱水的过程中，由于洗衣机突然的升速，会使得洗衣袋在一瞬间突然贴近洗涤筒内壁，产生较大的冲击力，从而导致洗衣机移位较大，甚至倾倒而拽断电源或水管，产生较大的损失。

下面结合具体实施方式对本申请提供的洗衣机的控制方法做出详细说明。

图1示意性的示出了本申请一实施例中洗衣机的控制方法的流程图，参照图1所示，本申请的洗衣机的控制方法至少包括步骤S110至步骤S120。

步骤S110，识别洗衣机在处于滚动检测阶段时的偏心位置的状态。

下面阐述识别洗衣机在处于滚动检测阶段时的偏心位置的状态的具体方法。

图2示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别方法的流程图，参照图2所示，洗衣机的偏心识别方法至少包括步骤S210至步骤S240。

步骤S210，在洗衣机处于脱水程序时，获取洗衣机内衣物对应的惯量值。

需要说明的是，惯量值是指物体运动的惯性量值，是表示物体惯性大小的物理量。因此，衣物对应的惯量值是指洗衣机内的衣物在脱水时，其衣物转动的的惯性量值。

步骤S220，确定惯量值是否小于或等于惯量预设值。

在一实施例中，惯量预设值的取值范围是5kg～15kg(kg为千克)，举例而言，惯量预设值取值为6kg，则确定惯量值是否小于或等于6kg。

步骤S230，若惯量值小于或等于惯量预设值，则获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率，其中，向上波动频率为衣物向洗衣机的顶部运动时的波动频率，向下波动频率为衣物向洗衣机的底部运动时的波动频率。

电机驱动洗衣机内的洗涤筒旋转，在稳定转速下(稳定转速的取值范围为85rpm-115rpm)，获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率。例如转速稳定在93rpm时，获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率。

需要说明的是，频率是单位时间内完成周期性变化的次数，是描述周期运动频繁程度的量，常用符号f表示，单位为秒分之一，频率的单位命名为赫兹，简称“赫”，符号为Hz。每个物体都有由它本身性质决定的与振幅无关的频率，叫做固有频率。

在一实施例中，惯量值小于或等于6kg，获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率。

需要说明的是，向上波动频率为衣物向洗衣机的顶部运动时的波动频率，可以是洗涤筒与衣物的相对位置不变，洗涤筒带动衣物向洗衣机的顶部运动；也可以是洗涤筒与衣物的相对位置改变，洗涤筒带动衣物向洗衣机的顶部运动。

向下波动频率为衣物向洗衣机的底部运动时的波动频率，可以是洗涤筒与衣物的相对位置不变，洗涤筒带动衣物向洗衣机的底部运动；也可以是洗涤筒与衣物的相对位置改变，洗涤筒带动衣物向洗衣机的底部运动。

图3a示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机内向下运动的示意图。

参照图3a所示，洗涤筒300内，包括洗衣袋310和提升筋320，衣物装在洗衣袋310中，R₀表示洗涤筒300的半径，R₁表示洗衣袋的半径，洗衣袋310在支撑力f_支、重力mg和摩擦力f_摩的作用下，向洗衣机底部方向运动，在图3a中用f_运的箭头方向表示洗衣袋310的运动方向。

图3b示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机底部的示意图，在图3a中标记过的附图标记，在图3b不进行重复标记，应当理解的是，图3b的附图标记与图3a中相同。

参照图3b所示，洗涤筒300内，同样包括洗衣袋310和提升筋320，衣物装在洗衣袋310中，R₀表示洗涤筒300的半径，R₁表示洗衣袋的半径，洗衣袋310位于洗衣机的最底部，此时洗衣袋310的转速具有最大值，在图3b中用V_max表示该位置洗衣袋310的转速具有最大值；当洗衣袋310位于洗衣机的最顶部时，此时洗衣袋的转速具有最小值，在图3b中用V_min表示该位置洗衣袋310的转速具有最小值。

继续参照图3b，洗衣袋310位于洗衣机的最底部时，洗衣袋310的支撑力f_支和重力mg相互抵消，重力mg对其转速不起作用，在摩擦力f_摩的作用下，洗衣袋310向洗衣机的顶部方向运动，在图3b中用f_运的箭头方向表示洗衣袋310的运动方向。

图3c示意性的示出了一实施例中洗衣袋在洗衣机内向上运动的示意图。在图3a中标记过的附图标记，在图3c不进行重复标记，应当理解的是，图3c的附图标记与图3a中相同。

参照图3c所示，洗涤筒300内，包括洗衣袋310和提升筋320，衣物装在洗衣袋310中，R₀表示洗涤筒300的半径，R₁表示洗衣袋的半径，洗衣袋310在支撑力f_支、重力mg和摩擦力f_摩的作用下，向洗衣机顶部方向运动，在图3c中用f_运的箭头方向表示洗衣袋310的运动方向。

在上述图3a、图3b和图3c的实施例中，若洗衣袋310固定在洗涤筒300的某一位置时(相当于洗涤筒转动时，洗衣袋和洗涤筒的相对位置不变)，即偏心也固定在洗涤筒300的某一位置，在洗涤筒300转动一圈时，洗衣袋310在洗衣机内也转动一圈，此时，洗衣袋310在摩擦力f_摩和重力mg两个作用力下，产生的速度波动具有固有频率，当洗涤筒300转动一圈时，速度波动同样具有一个周期，可以参考下图4了解洗涤筒300转动一圈时，其速度波动变化情况。

图4示意性的示出了一实施例中洗涤筒转动一圈时，洗衣袋速度波动的曲线图。

参照图4所示，为洗涤筒在93rpm(rpm为转每分钟)的检测速度下，洗涤筒300转动一圈时，洗衣袋310速度波动的曲线图，在图4中，洗衣袋310的转速从95rpm到91rpm时，洗衣袋310从洗衣机底部逆时针向洗衣机顶部运动时的速度波动曲线，洗衣袋310从洗衣机最底部逆时针向洗衣机最顶部运动时，重力起反作用，在最顶部时，其转速低于设定的转速；洗衣袋310的转速从91rpm到95rpm时，洗衣袋310从洗衣机最顶部逆时针向洗衣机最底部运动时的速度波动曲线，当洗衣袋310从洗衣机最顶部逆时针向洗衣机最底部运动时，重力起正向作用，在最底部时，其转速会高于设定转速。

请继续参考上述图3a、图3b和图3c的实施例中，若洗衣袋310不会固定在洗涤筒300的某一位置时，洗衣袋310在滚动(相当于洗涤筒转动时，洗衣袋和洗涤筒的相对位置改变)，即偏心也不会固定在洗涤筒300的某一位置，偏心位置的状态为滚动状态。

洗衣袋310在洗涤筒300施加的摩擦力f_摩、自身重力mg和洗涤筒300的支撑力f_支的作用下，由于摩擦力与重力作用点不同，摩擦力转化为转矩，导致洗衣袋310发生滚动，当洗衣袋如图3c被带上一个角度后，支撑力f_支和摩擦力f_摩的合力会由向右变为向左，即洗衣袋310就会从图3c抛向图3a的状态。因此洗衣袋310在半空中时间较长，重心半径较高，其实际接触洗涤筒300时，偏心较小，且会扰乱固有频率。若没有提升筋320，洗衣袋310固定，检测速度固定，其仍会有固有频率，但是由于提升筋320有一定高度，会导致洗衣袋310不能发生规律的波动，因此，检测洗衣袋310速度波动的频率，能够识别洗衣袋310的位置是否滚动，即识别出洗衣机的偏心的位置状态。

如图3b所示，洗衣袋310位于洗衣机最底部时，假设其为0°位置，那么，图3a为-10°位置，图3c为30°位置。如果洗衣袋310的位置发生滚动，即洗衣袋310会多次从图3c抛向图3a的状态，因此，滚动的洗衣袋就只会在-10°～30°之间(即图3a经过图3b至图3c的过程)和洗涤筒300有部分接触。

下面将根据图5a～图5e阐述洗衣机内放置不同偏心量和不同洗衣袋情况下，其向上波动频率和向下波动频率的情况。

图5a示意性的示出了一实施例中偏心量为1.2kg时洗衣机的转速波动图。

参照图5a所示，偏心量为1.2kg时，洗衣机在93rpm的检测转速下，洗涤筒每分钟旋转93转，即洗涤筒旋转一圈需要0.645秒。洗涤筒旋转一圈为一个周期，一共检测20个周期，即总共检测时间为12.9秒。由图5a中可知，当偏心量为1.2kg时，其向上波动频率和向下波动频率都为20赫兹。

图5b示意性的示出了一实施例中偏心量为400g时洗衣机的转速波动图。

参照图5b所示，偏心为400g时，洗衣机在93rpm的检测转速下，洗涤筒每分钟旋转93转，即洗涤筒旋转一圈需要0.645秒。洗涤筒旋转一圈为一个周期，一共检测20个周期，即总共检测时间为12.9秒。由图5b中可知，当偏心量为400g时，其向上波动频率为20赫兹，向下波动频率为0。

图5c示意性的示出了一实施例中偏心量为200g时洗衣机的转速波动图。

参照图5c所示，偏心量为200g时，洗衣机在93rpm的检测转速下，洗涤筒每分钟旋转93转，即洗涤筒旋转一圈需要0.645秒。洗涤筒旋转一圈为一个周期，一共检测20个周期，即总共检测时间为12.9秒。由图5c中可知，当偏心量为200g时，其转速不变，向上波动频率和向下波动频率都为0。

图5d示意性的示出了一实施例中放置大洗衣袋时洗衣机的转速波动图。

参照图5d所示，大洗衣袋为半径150厘米，重量3.5kg的洗衣袋，洗衣机在93rpm的检测转速下，洗涤筒每分钟旋转93转，即洗涤筒旋转一圈需要0.645秒。洗涤筒旋转一圈为一个周期，一共检测20个周期，即总共检测时间为12.9秒。由图5d中可知，当洗衣机中放置大洗衣袋时，其向上波动频率为4赫兹，向下波动频率为0。

图5e示意性的示出了一实施例中放置小洗衣袋时洗衣机的转速波动图。

参照图5e所示，小洗衣袋为半径60厘米，重量1.3kg的洗衣袋，洗衣机在93rpm的检测转速下，洗涤筒每分钟旋转93转，即洗涤筒旋转一圈需要0.645秒。洗涤筒旋转一圈为一个周期，一共检测20个周期，即总共检测时间为12.9秒。由图5d中可知，当洗衣机中放置小洗衣袋时，其向上波动频率为20赫兹，向下波动频率为11赫兹。

通过速度波动检测算法计算上述1.3kg的小洗衣袋，其检测到的偏心量偏小，仅仅200g，因此本申请根据向上波动频率和向下波动频率来是识别偏心位置是否为滚动的偏心，能够提高识别的准确率。

步骤S240，根据向上波动频率和向下波动频率识别出洗衣机的偏心位置的状态。

在上述实施例中可知，洗衣机在脱水程序中，衣物与洗涤筒的相对位置可能发生改变，也可能不发生改变，当衣物与洗涤筒的相对位置发生改变时，即代表洗衣机的偏心位置为滚动状态，当衣物与洗涤筒的相对位置不发生改变时，即代表洗衣机的偏心位置为固定状态。

偏心位置处于固定状态时，洗衣机能够正常工作，不会出现洗衣机移位较大或倾倒而拽断电源或水管而产生较大的损失的情况。

偏心位置处于滚动状态时，洗衣机判断出的偏心量比实际偏心量要小，因此会导致洗衣机在高速脱水的过程中，由于洗衣机突然的升速，会使得衣物在一瞬间突然贴近洗涤筒内壁，产生较大的冲击力，从而导致洗衣机移位较大，甚至倾倒而拽断电源或水管，产生较大的损失。

在一实施例中，根据向上波动频率和向下波动频率识别洗衣机的偏心位置的状态，包括：确定向上波动频率和向下波动频率是否均等于第一频率预设值；若向上波动频率和向下波动频率均等于第一频率预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。

确定向上波动频率和向下波动频率是否均等于第一频率预设值，可以是先确定向上波动频率是否等于向下波动频率，如果向上波动频率等于向下波动频率，则确定其频率是否第一频率预设值。还可以是向上波动频率和向下波动频率分别与第一频率预设值进行比较，比较其是否与第一频率预设值相等。

在一实施例中，第一频率预设值的取值范围是0～1赫兹或19～20赫兹。

根据上述实施例举例而言，第一频率预设值为0赫兹，如果确定向上波动频率等于向下波动频率，且等于0赫兹，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。如果确定向上波动频率等于0赫兹，向下波动频率也等于0赫兹，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。

又一举例而言，第一频率预设值为20赫兹，如果确定向上波动频率等于向下波动频率，且等于20赫兹，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。如果确定向上波动频率等于20赫兹，向下波动频率也等于20赫兹，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。

在另一实施例中，根据向上波动频率和向下波动频率识别洗衣机的偏心位置的状态，还包括：确定向上波动频率是否等于向下波动频率；若向上波动频率不等于向下波动频率，再确定向下波动频率是否等于第二频率预设值；若向下波动频率等于第二频率预设值，则根据洗衣机的偏心值确定洗衣机的偏心位置的状态。

在一实施例中，第二频率预设值的取值范围是0～1赫兹。

举例而言，第二频率的预设值为0赫兹，向上波动频率不等于向下波动频率且向下波动频率等于第二频率的预设值0赫兹，则根据洗衣机的偏心值确定洗衣机的偏心位置的状态。

需要说明的是，洗衣机的偏心值(OOB值)是以数值表示的衣物负载的分布情况值。具体是指，洗衣机在脱水过程中，可能由于洗涤筒内衣物负载分布不均匀导致系统偏心较大，从而造成系统离心力较大，发生外筒撞击箱体或者整机移位等状况，为避免脱水时出现较大偏心，洗衣机控制器在脱水之前需通过电机称重，将得出负载的分布情况用数值来表示，这个数值就是偏心值(OOB值)。

在一实施例中，根据洗衣机的偏心值确定洗衣机的偏心位置的状态，包括：确定偏心值是否小于或等于偏心预设值；若偏心值小于或等于偏心预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态；若偏心值大于偏心预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于滚动状态。

在一实施例中，偏心预设值的取值范围是300g～600g。

举例而言，偏心预设值为400g，若偏心值小于或等于400g，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态；若偏心值大于400g，则识别出洗衣机的偏心位置处于滚动状态。需要说明的是，偏心值是通过偏心量进行算法运算，以表示衣物负载的分布情况值，不同的洗衣机型号设置的偏心预设值不同。

在一实施例中，若向下波动频率不等于第二频率预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于滚动状态。

需要说明的是，向下波动频率不等于第二频率预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于滚动状态的前提是：向上波动频率不等于向下波动频率。

举例而言，第二频率的预设值为0赫兹，向上波动频率不等于向下波动频率，且向下波动频率不等于0赫兹，则识别出洗衣机的偏心位置处于滚动状态。

图6示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别方法的流程图，其至少包括步骤S610至步骤S640，详细介绍如下：

步骤S610，判断洗衣机内衣物对应的惯量值是否小于或等于惯量预设值X，即惯量值≤X；若惯量值≤X，则执行步骤S620。

步骤S620，判断向上波动频率f1和向下波动频率f2是否均等于第一频率预设值P1，即f1＝f2＝P1；如果f1＝f2＝P1，则执行步骤S621，如果f1≠f2≠P1，则执行步骤S630。

步骤S621，偏心处于固定状态。

步骤S630，确定向下波动频率f2是否等于第二频率预设值P2，即f2＝P2；如果f2＝P2，则执行步骤S631，如果f2≠P2，则执行步骤S640。

步骤S631，确定偏心值是否小于或等于偏心预设值Y，即偏心值≤Y；若偏心值≤Y，则执行步骤S621，若偏心值>Y，则执行步骤S640。

步骤S640，偏心处于滚动状态。

在上述实施例中，通过低速检测，能够准确预判到滚动的衣物，还能判断洗衣袋的偏心量，从而避免洗衣机在滚动检测阶段时，出现撞箱体、位移、倾倒和拽断电源线水管造成用户家中淹水等不可控的风险。

以下介绍洗衣机的偏心识别装置的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的洗衣机的偏心识别方法。

图7示意性的示出了一实施例中洗衣机的偏心识别装置框图。如图7所示，本申请提供一种洗衣机的偏心识别装置700，偏心识别装置700包括第一获取单元710、惯量确定单元720、第二获取单元730和识别单元740。第一获取单元710用于在洗衣机处于脱水程序时，获取洗衣机内衣物对应的惯量值；惯量确定单元720用于确定惯量值是否小于或等于惯量预设值；第二获取单元730用于在惯量值小于或等于惯量预设值，则获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率，其中，向上波动频率为衣物向洗衣机的顶部运动时的波动频率，向下波动频率为衣物向洗衣机的底部运动时的波动频率；识别单元740用于根据向上波动频率和向下波动频率识别出洗衣机的偏心位置的状态。

在一实施例中，识别单元还包括：第一频率确定单元，用于确定向上波动频率和向下波动频率是否均等于第一频率预设值；识别子单元，用于在向上波动频率和向下波动频率均等于第一频率预设值，则识别出洗衣机的偏心位置处于固定状态。

本申请还提供一种洗衣机，包括上述实施例中的洗衣机的偏心识别装置700、洗涤筒、电机和主控板，其偏心识别装置700可为主控板的一部分，也可以相对主控板独立存在。

步骤S120，若洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整洗衣机的转速至第一预设转速值，以将洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态。

本申请的洗衣机能够检测偏心位置的状态是否处于滚动状态，当处于滚动状态时，能通过下述实施例改变当前的状态，或者在高速共振区进行实时保护。

洗衣机在洗涤衣物的过程中，具有脱水程序，而本申请的洗衣机的脱水程序包括偏心量检测阶段、滚动检测阶段和高速脱水阶段，在必要时，还包括抖散阶段。

调整洗衣机的转速至第一预设转速值，可以是将洗衣机调整至偏心量检测阶段或抖散阶段；需要说明的是，在洗衣机进入高速脱水阶段前，也会进行偏心量检测阶段。

在一实施例中，识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态包括：获取洗衣机内衣物对应的惯量值；确定惯量值是否小于或等于惯量预设值；若惯量值小于或等于惯量预设值，则获取衣物对应的向上波动频率和向下波动频率，其中，向上波动频率为衣物向洗衣机的顶部运动时的波动频率，向下波动频率为衣物向洗衣机的底部运动时的波动频率；根据所述向上波动频率和向下波动频率识别出洗衣机的偏心位置的状态。

识别洗衣机的偏心位置的状态在上述实施例中已进行详细的说明，在此不进行重复的赘述。

在一实施例中，脱水程序还包括抖散阶段；其中，在调整洗衣机的转速至第一预设转速值之后，在该实施例中的洗衣机的控制方法还包括：调整洗衣机进入抖散阶段，抖散阶段对应的转速值小于滚动检测阶段对应的转速值。

抖散阶段可以是洗涤筒顺时针方向转动一圈后，马上逆时针方向转动一圈，逆时针方向转动一圈后又马上顺时针方向转动一圈，如此交替方向转动洗涤筒。可以通过增大启动电流的方式实现洗涤筒的交替方向转动，即在洗涤筒转动一圈即将结束时，马上开始反方向转动的启动，同时增大启动电流。这样可以克服惯性，使得衣服与洗涤筒壁之间产生不同方向的作用力，使得滚动的衣物分散开来，能够有效节省抖散时间。

在一实施例中，第一预设转速值的取值范围为50rpm～70rpm；或第一预设转速值为0。

举例而言，可以将洗衣机的转速直接降至0，或者将洗衣机的转速降至60rpm，还可以是将洗衣机的转速降至0后又上升至60rpm。

在一实施例中，脱水程序还包括偏心量检测阶段，偏心量检测阶段对应的转速值为第二预设转速值，第二预设转速值小于滚动检测阶段对应的转速值，并大于第一预设转速值。

其中，在调整洗衣机的转速至第一预设转速值之后，控制方法还包括：将洗衣机的转速升至第二预设转速值；确定洗衣机的偏心量是否小于或等于偏心量阈值；若所述洗衣机的偏心量小于或等于偏心量阈值，则切换洗衣机继续进入所述滚动检测阶段。

在调整洗衣机的洗涤筒的转速至第一预设转速值之后，如果洗衣机还有抖散阶段，则在执行完抖散阶段后，洗衣机才进入偏心量检测阶段，如果洗衣机没有抖散阶段，则在洗衣机的洗涤筒的转速调整至第一预设转速值之后，立刻进入偏心量检测阶段。

在一实施例中，第二预设转速值的取值范围可以使90rpm～100rpm，偏心量阈值的取值范围是1.0kg～1.2kg。举例而言，将洗衣机的洗涤筒的转速升至91rpm，确定洗衣机的偏心量是否小于或等于1.0kg；若洗衣机的偏心量小于或等于1.0kg，则切换洗衣机继续进入滚动检测阶段。

若洗衣机的偏心量大于偏心量阈值，说明偏心检测不合格，则可以控制洗衣机进入抖散阶段，抖散完成后，继续进行偏心量检测，还可以是洗衣机进行多次偏心量检测，例如可以进行40次偏心量检测，在这多次偏心量检测中，如果偏心量检测合格了，即偏心量小于或等于偏心量阈值，则切换洗衣机继续进入滚动检测阶段；如果40次偏心量检测后，偏心量仍然大于偏心量阈值，则控制洗衣机再次进入抖散阶段，抖散完成后，继续进行偏心量检测。抖散可以使得洗衣机内的衣物分布均匀，从而降低其偏心量，使得偏心量小于或等于偏心量阈值。

需要说明的是，不同的程序或不同的负载，上述实施例中进行偏心量检测的次数，其设置的偏心量检测次数不同，可以根据需求自行设置检测次数，本申请不做具体的限定。

图8示意性的示出了一实施例中偏心量检测阶段的流程图，其至少包括步骤S810至步骤S830，详细介绍如下：

步骤S810，将洗衣机的转速升至第二预设转速值，在图8中，将洗衣机的转速升至92rpm后，执行步骤S820。

步骤S820，确定洗衣机的偏心量是否小于或等于偏心量阈值，在图8中，偏心量阈值为1.0kg，即偏心量≤1.0kg，如果偏心量≤1.0kg，则执行步骤S830；如果偏心量>1.0kg，则执行步骤S810。

步骤S830，切换洗衣机继续进入滚动检测阶段。

在一实施例中，脱水程序还包括高速脱水阶段，在洗衣机处于高速脱水阶段时，洗衣机的控制方法还包括：实时监测洗衣机的转速波动值；若洗衣机的转速波动值大于波动阈值，则控制洗衣机停止运行。

即使经过上述实施例中的方法防止衣物出现滚动状态，但是在高速脱水阶段，洗衣机中的衣物仍然有可能出现滚动状态，因此为了防止滚动状态时，洗衣机出现移位较大、甚至倾倒而拽断电源或水管的情况，实时监测洗衣机的转速波动值，当洗衣机的转速波动值大于波动阈值时，洗衣机的主控板发出偏心量超出范围的警示，并发送停机指令，从而控制洗衣机停止运行，防止洗衣机出现倾倒而拽断电源或水管的情况。

在一实施例中，波动阈值的取值范围为-2rpm～2rpm。

举例而言，实时监测洗衣机的转速波动值，当洗衣机的转速波动值为3rpm时，则控制洗衣机停止运行。需要说明的是，若洗衣机的转速从300rpm升至303rpm，则洗衣机的转速波动值为3rpm。

在一实施例中，洗衣机具有抖散程序；其中，当洗衣机完成脱水程序后，洗衣机的控制方法还包括：切换洗衣机进入抖散程序。

该抖散程序的实现方法和上述抖散阶段的实现方法一样，都是通过交替方向转动洗涤筒。

当洗衣机完成脱水程序后，其洗涤筒内的衣物一般都是处于缠绕状态，处于缠绕状态的衣物用户不方便晾晒，因此，通过抖散程序，可以将缠绕状态的衣物抖散开来，衣物松散后，用户再拿去晾晒，具有较好的体验感。

以下介绍洗衣机的控制装置的实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的洗衣机的控制方法。

图9示意性的示出了一实施例中洗衣机的控制装置框图。如图9所示，一种洗衣机的控制装置900，包括获取单元910和转换单元920。获取单元910，用于识别洗衣机在处于滚动检测阶段时的偏心位置的状态；转换单元920，用于在洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整洗衣机的转速至第一预设转速值，以将洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态。

本申请还提供一种洗衣机，包括上述实施例中的洗衣机的控制装置、偏心识别装置、洗涤筒、电机和主控板，其控制装置和偏心识别装置可分别为主控板的一部分，也可以相对主控板独立存在。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

本申请各实施例中提供的洗衣机的控制装置和洗衣机的偏心识别装置的具体细节已经在对应的方法实施例中进行了详细的描述，此处不再赘述。

在一实施例中，本申请还提供一种计算机可读介质，其上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请的洗衣机的偏心识别方法和洗衣机控制方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗衣机具有脱水程序，所述脱水程序具有滚动检测阶段，所述控制方法包括：

识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态；

若所述洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值，以将所述洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态；

其中，所述第一预设转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值。

2.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，识别所述洗衣机在处于所述滚动检测阶段时的偏心位置的状态包括：

获取所述洗衣机内衣物对应的惯量值；

确定所述惯量值是否小于或等于惯量预设值；

若所述惯量值小于或等于所述惯量预设值，则获取所述衣物对应的向上波动频率和向下波动频率，其中，所述向上波动频率为所述衣物向所述洗衣机的顶部运动时的波动频率，所述向下波动频率为所述衣物向所述洗衣机的底部运动时的波动频率；

根据所述向上波动频率和所述向下波动频率识别出所述洗衣机的偏心位置的状态。

3.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述脱水程序还包括抖散阶段；

其中，在调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值之后，所述控制方法还包括：

调整所述洗衣机进入所述抖散阶段，所述抖散阶段对应的转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值。

4.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述第一预设转速值的取值范围为50rpm～70rpm；或所述第一预设转速值为0。

5.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述脱水程序还包括偏心量检测阶段，所述偏心量检测阶段对应的转速值为第二预设转速值，所述第二预设转速值小于所述滚动检测阶段对应的转速值，并大于所述第一预设转速值；

其中，在调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值之后，所述控制方法还包括：

将所述洗衣机的转速升至所述第二预设转速值；

确定所述洗衣机的偏心量是否小于或等于偏心量阈值；

若所述洗衣机的偏心量小于或等于偏心量阈值，则切换所述洗衣机继续进入所述滚动检测阶段。

6.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述脱水程序还包括高速脱水阶段，在所述洗衣机处于所述高速脱水阶段时，所述控制方法还包括：

实时监测所述洗衣机的转速波动值；

若所述洗衣机的转速波动值大于波动阈值，则控制所述洗衣机停止运行。

7.根据权利要求6所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述波动阈值的取值范围为-2rpm～2rpm。

8.根据权利要求1所述的洗衣机的控制方法，其特征在于，所述洗衣机具有抖散程序；

其中，当所述洗衣机完成脱水程序后，所述控制方法还包括：切换所述洗衣机进入抖散程序。

9.一种洗衣机的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于识别所述洗衣机在处于滚动检测阶段时的偏心位置的状态；

转换单元，用于在所述洗衣机的偏心位置的状态处于滚动状态，则调整所述洗衣机的转速至第一预设转速值，以将所述洗衣机的偏心位置的状态调整至固定状态。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括如权利要求9所述的洗衣机的控制装置。

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