CN114164610B - 一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机，所述方法包括：在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度，并控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行；判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率；若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心。本发明提供的方案能够实现偏心检测功能，且不需要洗衣机安装防撞杆部件，减少外部结构件，节约成本。

Description

一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机。

背景技术

洗衣机作为一种日常家用电器，将人们从洗衣的劳动中解放出来，节省了人们的时间，给日常生活带来了极大的便利，因而备受广大用户喜欢。洗衣机在脱水时会产生很大的振动，一方面带来严重的噪声污染；另一方面振动过大还会引起撞桶，造成洗衣机部件的损坏，减少洗衣机的寿命。洗衣机脱水撞桶主要由内筒衣物分布不均衣物偏心导致，因此在脱水过程中检测偏心并作出防范，可以降低洗衣机振动过大造成撞桶的风险。

常用的偏心撞桶检测方式是借助安装在箱体上的停止开关，当脱水不平衡时桶体撞击防撞杆触发停止开关使机器停转避免撞桶。由于桶体转动时有随机性，防撞杆触发偏心保护的方式存在较大的不确定性，在检测到撞筒前存在已撞筒风险的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种洗衣机偏心检测方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决相关技术中偏心时桶体转动具有随机性，使用防撞杆检测偏心在检测到撞筒前存在已撞筒风险的问题。

本发明一方面提供了一种洗衣机偏心检测方法，包括：在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度，并控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行；判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率；若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心；其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度。

可选地，根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：判断所述第三电机温度是否小于预设温度；若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心；若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

可选地，还包括：若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

可选地，根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心，包括：若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心；所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。

可选地，根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心；若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心。

本发明另一方面提供了一种洗衣机偏心检测装置，包括：获取单元，用于在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度；控制单元，用于控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行；判断单元，用于判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率；所述控制单元，还用于：若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间；确定单元，用于根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心；其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度。

可选地，所述确定单元，根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：判断所述第三电机温度是否小于预设温度；若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心；若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

可选地，还包括：所述控制单元，还用于：若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；所述确定单元，还用于：根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

可选地，所述确定单元，根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心，包括：若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心；其中，所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。

可选地，所述确定单元，根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心；若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心。

本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明再一方面提供了一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机偏心检测装置。

根据本发明的技术方案，通过控制电机启动加速，根据加速后电机温度以及电机温度变化率确定洗衣机是否偏心，实现偏心检测功能，考虑到桶偏心时转动晃动的随机性，使用固定位置的防撞杆检测偏心时具有偶然性，其在检测到偏心撞桶之前有存在撞桶的风险，本发明的偏心检测技术方案能够替代防撞杆物理式检测，从而不需要洗衣机安装防撞杆部件，减少外部结构件，节约成本。

根据本发明的技术方案，针对不同的衣物重量，洗衣机脱水时电流变化不同，变化的电流导致电机温度变化率不同，通过短时间内电机温度的变化率检测是否偏心。针对不同的衣物重量，电机在一定速度下运转时的电机电流不同，导致电机温度不同，利用电机累计温度作为判断参数。考虑到不同衣物重量对应电机启动时温度变化的差异性，通过检测电机温度的变化率，可以快速检测出桶内衣物的偏心。考虑检测准确性的问题，本发明在进行短时间内电机温度变化率比较的基础上加入电机温度比较，多参数检测可将单一参数的局限性以及偶然性排除，确保洗衣机运行过程中偏心检测的准确性。

本发明采用控制的方式实现偏心检测，取消传统洗衣机用于检测偏心的机械式防撞杆开关；实时检测电机的温度，防止电机温度过高影响电机寿命。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一实施例的方法示意图；

图2是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的另一实施例的方法示意图；

图3示出了电机初始温度与电机限定温度的确定与时间的关系；

图4示出了电机温度变化与时间的关系；

图5是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一具体实施例的方法示意图；

图6是本发明提供的洗衣机偏心检测装置的一实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

洗衣机偏心会出现撞筒现象，产生较大的噪音。偏心时桶体转动具有随机性，使用防撞杆检测偏心时，在检测到撞筒前存在已撞筒风险，撞桶容易导致内部机构件的损坏，影响洗衣机的运行；洗衣机的电机在较高的温度下运行，会减少电机寿命，从而减少洗衣机寿命。洗衣机运行过程中，由于正反转会导致衣物缠绕，从而导致桶偏心，不同的偏心状态会引起电机电流变化，电流变化则会引起电机温度的变化。

图1是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一实施例的方法示意图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述洗衣机偏心检测方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。

步骤S110，在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度，并控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行。

具体地，洗衣机脱水开始时记录电机初始温度，衣物重量以及洗涤时间。例如，通过温度传感器检测电机初始温度，温度传感器可以连接在电机绕组或电机外壳上，鉴于温度变化，可多次采集电机的温度取平均值，避免产生误差，确认脱水前的电机初始温度T1，之后控制电机第一次启动并以预设加速度加速运行第一预设时间t1后停止运转。

步骤S120，判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率。

控制电机第一次启动并以预设加速度加速运行第一预设时间t1后停止运转，记录此时第一电机温度T1，鉴于温度变化，多次采集电机的温度取平均值，以避免误差，第一预设时间具体可以取为1～5分钟，根据桶内衣物重量确认，衣物越重第一预设时间越短。记录当前的第一电机温度相对于电机初始温度的第一温度变化率K1＝(T1-T0)/t1，判断第一温度变化率K1是否大于第一预设温度变化率Δt1。其中，第一预设温度变化率Δt1具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的最大温度与洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度的差值与时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，不同的衣物重量对应不同的第一预设温度变化率Δt1。即，第一预设温度变化率Δt1等于一定的衣物重量下，洗衣机不偏心状态下最大温度与不偏心状态下温度平稳后平均温度的差值与温度变化时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，即：

第一预设温度变化率Δt1：

不同的衣物重量对应不同的第一预设温度变化率，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的第一预设温度变化率，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的第一预设温度变化率。

步骤S130，若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度。若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，即第一温度变化率K1小于等于第一预设温度变化率Δt1，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

具体地，判断所述第三电机温度是否小于预设温度；若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心，所述预设温度具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度；不同的衣物重量对应不同的预设温度，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的预设温度，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的预设温度。若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

更具体地，电机以第一次启动加速第一预设时间后的速度运行一段时间后，停止运转，记录此时的电机温度(即第三电机温度，鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)，判断第三电机温度是否小于预设温度，预设温度具体可以为：一定衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度；若第三电机温度小于预设温度，则确定电机温度正常、电机温度变化率正常，判定结果为未偏心，偏心检测程序结束，进入下一个洗涤流程。若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则电机第二次启动并以预设加速度加速运行第三预设时间t3后，停止运转，记录此时的第二电机温度T2(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)。记录当前的第二电机温度相对于第一电机温度的第二温度变化率K2＝(T2-T1)/t3，根据第二次温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2确定洗衣机是否偏心。根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心的步骤具体可参照后面实施例中的步骤S150。

图2是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的另一实施例的方法示意图。

如图2所示，根据本发明的另一个实施例，所述洗衣机偏心检测方法还进一步包括步骤S140和步骤S150。

步骤S140，若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行。

步骤S150，根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

具体地，若第一温度变化率K1大于第一预设温度变化率Δt1，则电机第二次启动并以预设加速度加速运行第三预设时间t3后，停止运转，记录此时的第二电机温度T2(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)。记录当前的第二电机温度相对于第一电机温度的第二温度变化率K2(＝T2-T1)/t3，根据第二次温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2确定洗衣机是否偏心。

其中，若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。所述第二预设温度变化率Δt2具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机偏心状态下电机运转的平均温度与洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度的差值与时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，不同的衣物重量对应不同的第二预设温度变化率Δt2。即，所述第二预设温度变化率等于偏心状态下温度平稳后平均温度与不偏心状态下温度平稳后平均温度之差与温度变化时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，即

第二预设温度变化率Δt2：

不同的衣物重量对应不同的第二预设温度变化率，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的第二预设温度变化率，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的第二预设温度变化率。

具体地，判断第二温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2，若第二次温度变化率K2大于第二预设温度变化率Δt2，则确定电机温度异常、电机温度变化率异常，判定洗衣机已偏心，偏心检测程序结束，停止进入下一个洗涤流程，若第二温度变化率K2小于等于第二预设温度变化率Δt2，则根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心具体可以包括：判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心；若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心。所述电机限定温度，具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机偏心状态下电机正常运转的平均温度。不同的衣物重量对应不同的电机限定温度，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的电机限定温度，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的电机限定温度。

具体地，电机以第二次启动加速一段时间后的速度(即第二速度)运行一段时间(第四预设时间)后，停止运转，记录此时的第四电机温度(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值)，当第四电机温度小于预设的电机限定温度时，确定电机温度正常、电机温度变化率正常，判定结果为未偏心，偏心检测程序结束，进入下一个洗涤流程；当第四电机温度大于等于电机限定温度，则确定电机温度异常、电机温度变化率异常，判定洗衣机已偏心，洗衣机报故障，等待处理。

前述实施例中的预设温度、电机限定温度、第一预设温度变化率和第一预设温度变化率可以通过实验测试得到。例如，在正常室温下，参考测试数据，附图3、图4中以测试数据模拟温度变化趋势。

图3示出了电机初始温度、电机限定温度与时间的关系。图4示出了电机温度变化与时间的关系。如图3所示，在0-35min阶段洗衣机正常洗涤，温度逐渐升高，洗涤过程中电机温度趋于平稳，平稳状态下的初始温度为70℃、平均温度为70℃。如图3、图4所示，0-35min区间，不偏心状态下最大温度为75℃，不偏心状态下温度平稳后的平均温度为70℃，偏心状态下温度平稳后的平均温度为80℃。

第一预设温度变化率Δt1：

第二预设温度变化率Δt2：

实际运用中可以对不同机型通过多次实验测试，合理设置相关参数。

为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的洗衣机偏心检测方法的执行流程进行描述。

图5是本发明提供的洗衣机偏心检测方法的一具体实施例的方法示意图。如图5所示，脱水开始时记录电机初始温度T0，衣物重量以及洗涤时间，确认脱水前电机的初始温度T0，之后开始测试；

步骤S1：电机第一次启动并以预设加速度加速运行一段时间(即第一预设时间)后，停止运转，记录此时电机温度(即第一电机温度，鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值)T1，记录当前的第一电机温度相对于电机初始温度的第一温度变化率K1＝(T1-T0)/t1，随后进入步骤S2；

步骤S2：判断第一温度变化率K1是否大于第一预设温度变化率Δt1，若第一温度变化率K1小于等于第一预设温度变化率Δt1，则进入步骤S3；若第一温度变化率K1大于第一预设温度变化率Δt1，则进入步骤S4；

步骤S3：电机以第一次启动加速一段时间后的速度(即第一速度)运行一段时间(即第二预设时间)后，停止运转，记录此时的电机温度(即第三电机温度)，判断电机温度是否小于预设温度，若电机温度小于预设温度，则进入步骤S7；若电机温度大于等于预设温度，则进入步骤S4；

步骤S4：电机第二次启动并以预设加速度加速运行一段时间(即第三预设时间)后，停止运转，记录此时的电机温度(即，第二电机温度，鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)T2。记录当前的第二电机温度相对于第一电机温度的第二温度变化率K2＝(T2-T1)/t3，进入步骤S5；

步骤S5：判断第二次温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2，若第二次温度变化率K2大于第二预设温度变化率Δt2，则进入步骤S8；若第二温度变化率K2小于第二预设温度变化率Δt2，则进入步骤S6；

步骤S6：电机以第二次启动加速一段时间后的速度(即第二速度)运行一段时间(即第四预设时间)后，停止运转，记录此时的电机温度(即，第四电机温度，鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值)，当电机温度小于电机限定温度时，进入步骤S7；当电机温度大于电机限定温度，进入步骤S8。

步骤S7：电机温度正常、电机温度变化率正常，判定结果为未偏心，偏心检测程序结束，进入下一个洗涤流程；

步骤S8：电机温度异常、电机温度变化率异常，判定结果为偏心，偏心检测程序结束，停止进入下一个洗涤流程，洗衣机报偏心故障，等待处理。

上述流程图中的程序开始于脱水程序开始之后，流程图中的结束为偏心检测程序结束，非脱水程序结束，即偏心检测控制程序穿插在脱水程序中。

流程中提及的第一预设温度变化率、第二预设温度变化率以及电机限定温度为实验数据；不同的衣物重量对应电机不同的温度和温度变化率，其保存在洗衣机控制器数据中，判定比较时可调用。

洗衣机机洗涤完成，电机温度会趋于平稳，在多次采样确认，以此温度作为电机初始温度T0，由于电机正反转导致衣物缠绕会产生桶偏心。此时洗衣机按照第一预定速度进行运转，在停止瞬间电流会产生较大的变化从而引起电机温度的变化，桶偏心越严重则温度变化率越大。在停止运转后系统采样记录此时温度T1，根据第一次检测到的温度变化率K1与第一预设温度变化率Δt1对比，如果小于第一预设温度变化率Δt1，则说明桶偏心较小，按照第一次运转速度运转一段时间，如果电机温度变化较小且电机温度在合理范围内，则判断不偏心。在此期间系统会根据电机温度作为判断条件，判断是否偏心。如果第一次的温度变化率K1(即第一温度变化率)大于第一次预设温度变化率Δt1，则说明桶可能存在偏心，需要进一步判断。此时电机第二次启动运转。将第二次的温度变化率K2(即第二温度变化率)与第二预设温度变化率Δt2对比，重复第一次的判定过程。如果第二温度变化率K2大于第二预设温度变化率Δt2，则直接判定为已产生偏心。如果第二次的温度变化率K2小于等于第二次预设温度变化率Δt2，则系统会根据电机温度作为判断条件，判断是否偏心。在检测到偏心后报故障等待用户处理，在检测正常后会进入正常的脱水流程。

图6是本发明提供的洗衣机偏心检测装置的一实施例的结构框图。如图6所示，所述洗衣机偏心检测装置100包括获取单元110、控制单元120、判断单元130和确定单元140。

获取单元110用于在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度。控制单元120用于控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行。

具体地，洗衣机脱水开始时记录电机初始温度，衣物重量以及洗涤时间。例如，通过温度传感器检测电机初始温度，温度传感器可以连接在电机绕组或电机外壳上，鉴于温度变化，可多次采集电机的温度取平均值，避免产生误差，确认脱水前的电机初始温度T1，之后控制单元120控制电机第一次启动并以预设加速度加速运行第一预设时间t1后停止运转。

判断单元130用于判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率。

具体地，控制电机第一次启动并以预设加速度加速运行第一预设时间t1后停止运转，记录此时第一电机温度T1，鉴于温度变化，多次采集电机的温度取平均值，以避免误差)，，第一预设时间具体可以取为1～5分钟，根据桶内衣物重量确认，衣物越重第一预设时间越短。记录当前的第一电机温度相对于电机初始温度的第一温度变化率K1＝(T1-T0)/t1，判断第一温度变化率K1是否大于第一预设温度变化率Δt1。其中，第一预设温度变化率Δt1具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的最大温度与洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度的差值与时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，不同的衣物重量对应不同的第一预设温度变化率Δt1。即，第一预设温度变化率Δt1等于不偏心状态下最大温度与不偏心状态下温度平稳后平均温度的差值与温度变化时间(检测偏心时电机运转的时间)的比值，即：

第一预设温度变化率Δt1

不同的衣物重量对应不同的第一预设温度变化率，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的第一预设温度变化率，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的第一预设温度变化率。

所述控制单元120还用于：若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间；确定单元140用于根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度。若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，即第一温度变化率K1小于等于第一预设温度变化率Δt1，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

具体地，判断所述第三电机温度是否小于预设温度；若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心，所述预设温度具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度；不同的衣物重量对应不同的预设温度，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的预设温度，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的预设温度。若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

更具体地，电机以第一次启动加速第一预设时间后的速度运行一段时间后，停止运转，记录此时的电机温度(即第三电机温度，鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)，判断第三电机温度是否小于预设温度，预设温度具体可以为：一定衣物重量的情况下，洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度；若第三电机温度小于预设温度，则确定电机温度正常、电机温度变化率正常，判定结果为未偏心，偏心检测程序结束，进入下一个洗涤流程。若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则电机第二次启动并以预设加速度加速运行第三预设时间t3后，停止运转，记录此时的第二电机温度T2(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)。记录当前的第二电机温度相对于第一电机温度的第二温度变化率K2＝(T2-T1)/t3，根据第二次温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2确定洗衣机是否偏心。根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心具体可参照后面实施例中的确定单元140执行的根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

基于上述实施例，根据本发明的另一个实施例，所述控制单元120还用于：若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；所述确定单元140还用于：根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

具体地，若第一温度变化率K1大于第一预设温度变化率Δt1，则电机第二次启动并以预设加速度加速运行第三预设时间t3后，停止运转，记录此时的第二电机温度T2(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值，以减小误差)。记录当前的第二电机温度相对于第一电机温度的第二温度变化率K2＝(T2-T1)/t3，根据第二次温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2确定洗衣机是否偏心。

其中，若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。所述第二预设温度变化率Δt2具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机偏心状态下电机运转的平均温度与洗衣机不偏心状态下电机正常运转的平均温度的差值与时间的比值，不同的衣物重量对应不同的第二预设温度变化率Δt2。即,所述第二预设温度变化率等于偏心状态下温度平稳后平均温度与不偏心状态下温度平稳后平均温度之差与温度变化时间的比值，即

第二预设温度变化率Δt2：

不同的衣物重量对应不同的第二预设温度变化率，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的第二预设温度变化率，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的第二预设温度变化率。

具体地，判断第二温度变化率K2是否大于第二预设温度变化率Δt2，若第二次温度变化率K2大于第二预设温度变化率Δt2，则确定电机温度异常、电机温度变化率异常，判定洗衣机已偏心，偏心检测程序结束，停止进入下一个洗涤流程，若第二温度变化率K2小于等于第二预设温度变化率Δt2，则根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心。

根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心具体可以包括：判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心；若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心。所述电机限定温度，具体可以为一定的衣物重量的情况下，洗衣机偏心状态下电机正常运转的最低温度。不同的衣物重量对应不同的电机限定温度，例如可以预先配置不同衣物重量对应的不同的电机限定温度，根据洗衣机内当前的衣物重量获取对应的电机限定温度。

具体地，电机以第二次启动加速一段时间后的速度(即第二速度)运行一段时间(第四预设时间)后，停止运转，记录此时的第四电机温度(鉴于温度变化，多次采集电机的温度，取平均值)，当第四电机温度小于预设的电机限定温度时，确定电机温度正常、电机温度变化率正常，判定结果为未偏心，偏心检测程序结束，进入下一个洗涤流程；当第四电机温度大于等于电机限定温度，则确定电机温度异常、电机温度变化率异常，判定洗衣机已偏心，洗衣机报故障，等待处理。

前述实施例中的预设温度、电机限定温度、第一预设温度变化率和第一预设温度变化率可以通过实验测试得到。例如，在正常室温下，参考测试数据，附图3、图4中以测试数据模拟温度变化趋势。

图3示出了电机初始温度、电机限定温度与时间的关系。图4示出了电机温度变化与时间的关系。如图3所示，在0-35min阶段洗衣机正常洗涤，温度逐渐升高，洗涤过程中电机温度趋于平稳，平稳状态下的初始温度为70℃、平均温度为70℃。如图3、图4所示，0-35min区间，不偏心状态下最大温度75℃，不偏心状态下温度平稳后的平均温度为70℃，偏心状态下温度平稳后的平均温度为80℃。

第一预设温度变化率Δt1：

第二预设温度变化率Δt2：

实际运用中可以对不同机型通过多次实验测试，合理设置相关参数。

本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测方法的一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。

本发明还提供对应于所述洗衣机偏心检测装置的一种洗衣机，包括前述任一所述的洗衣机偏心检测装置。

据此，本发明提供的方案，通过控制电机启动加速，根据加速后电机温度以及电机温度变化率确定洗衣机是否偏心，实现偏心检测功能，考虑到桶偏心时转动晃动的随机性，使用固定位置的防撞杆检测偏心时具有偶然性，其在检测到偏心撞桶之前有存在撞桶的风险，本发明的偏心检测技术方案能够替代防撞杆物理式检测，从而不需要洗衣机安装防撞杆部件，减少外部结构件，节约成本。

针对不同的衣物重量，洗衣机脱水时电流变化不同，变化的电流导致电机温度变化率不同，通过短时间内电机温度的变化率检测是否偏心。针对不同的衣物重量，电机在一定速度下运转时的电机电流不同，导致电机温度不同，利用电机累计温度作为判断参数。考虑到不同衣物重量对应电机启动时温度变化的差异性，通过检测电机温度的变化率，可以快速检测出桶内衣物的偏心。考虑检测准确性的问题，本发明在进行短时间内电机温度变化率比较的基础上加入电机累计温度比较，多参数检测可将单一参数的局限性以及偶然性排除，确保洗衣机运行过程中偏心检测的准确性。

本发明采用控制的方式实现偏心检测，取消传统洗衣机用于检测偏心的机械式防撞杆开关；实时检测电机的温度，防止电机温度过高影响电机寿命。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种洗衣机偏心检测方法，其特征在于，包括：

在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度，并控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行；

判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率；

若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间，并根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心；

其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度；

根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：

判断所述第三电机温度是否小于预设温度；

若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心；

若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；

根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；

根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心，包括：

若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；

若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心；

所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：

判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；

若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心；

若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心。

5.一种洗衣机偏心检测装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于在所述洗衣机的脱水流程开始时，获取所述洗衣机脱水前的电机初始温度；

控制单元，用于控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第一预设时间后停止运行；

判断单元，用于判断所述电机以预设加速度运行第一预设时间后的第一电机温度相对于所述电机初始温度的第一温度变化率是否大于第一预设温度变化率；

所述控制单元，还用于：若判断所述第一温度变化率不大于所述第一预设温度变化率，则控制所述电机按照第一速度运行第二预设时间；

确定单元，用于根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心；

其中，所述第一速度为所述电机以预设加速度运行第一预设时间后达到的速度；

所述确定单元，根据按照第一速度运行第二预设时间后的第三电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：

判断所述第三电机温度是否小于预设温度；若判断所述第三电机温度小于预设温度，则确定所述洗衣机未偏心；

若判断所述第三电机温度不小于预设温度，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

所述控制单元，还用于：若判断所述第一温度变化率大于所述第一预设温度变化率，则控制所述洗衣机的电机以预设加速度运行第三预设时间后停止运行；

所述确定单元，还用于：根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，根据所述电机以预设加速度运行第三预设时间后的第二电机温度相对于所述第一电机温度的第二温度变化率是否大于第二预设温度变化率确定所述洗衣机是否偏心，包括：

若所述第二温度变化率大于所述第二预设温度变化率，则确定所述洗衣机偏心；

若所述第二温度变化率不大于所述第二预设温度变化率，则控制所述电机按照第二速度运行第四预设时间，并根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的电机温度确定所述洗衣机是否偏心；

其中，所述第二速度为所述电机以预设加速度运行第三预设时间后达到的速度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元，根据所述电机按照第二速度运行第四预设时间后的第四电机温度确定所述洗衣机是否偏心，包括：

判断所述第四电机温度是否小于预设的电机限定温度；

若判断所述第四电机温度小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机未偏心；

若判断所述第四电机温度不小于所述电机限定温度，则确定所述洗衣机已偏心。

9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求6-8任一所述的洗衣机偏心检测装置。

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