CN110720035A - 搬送装置、搬送方法以及检查系统 - Google Patents

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Abstract

同步地执行由第1移动部进行的上游工件向第1交接位置的移动、和由第2移动部进行的下游工件向第2交接位置的移动，同步地执行由第1送给部进行的上游工件从第1交接位置向第2交接位置的送给、和由第2送给部进行的下游工件从第2交接位置向第3交接位置的送给，同步地执行由第2移动部进行的上游工件从第2交接位置向翻转位置的移动、和由第3移动部进行的下游工件从第3交接位置向第2拍摄位置的移动。

Description

搬送装置、搬送方法以及检查系统
技术领域
本发明涉及搬送装置、搬送方法以及检查系统，该搬送装置和搬送方法以进行工件的一个面的拍摄的第1拍摄位置、使工件上下翻转的翻转位置以及进行工件的另一个面的拍摄的第2拍摄位置的顺序搬送工件，该检查系统一边通过上述搬送装置搬送工件一边检查该工件。
以下所示的日本申请的说明书、附图以及权利要求书中的公开内容的全部内容通过参照被引入本说明书中：
日本特愿2017-112410(2017年6月7日申请)。
背景技术
为了检查汽车的驱动部所使用的连杆、毂部等具有立体形状的检查对象物(以下称为“工件”)，提供了各种检查装置。在例如专利文献1所记载的检查装置中，设置有两个检查单元和1个姿势变更机构。两个检查单元中的一者从多方向拍摄工件的表面(一个面)。在该拍摄完成后，姿势变更机构接收工件，使该工件上下翻转。之后，将翻转后的工件交接给另一个检查单元，该检查单元从多方向拍摄工件的背面(另一个面)。然后，基于通过上述拍摄而获得的多个图像来检查工件的外观。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-15421号公报
发明内容
在如上述这样构成的检查装置中，在运转过程中多个工件同时存在，对各工件并行地执行由搬送装置进行的搬送、由检查单元进行的检查、由姿势变更机构进行的工件翻转等，实现了节拍时间(takttime)的提高。
在此，为了节拍时间的进一步提高，需要进一步提高工件的移动速度。然而，工件是连杆等金属产品，是比较重的重物，因此，难以通过单纯地提高工件搬送用的马达等驱动源的能力来应对。因此，期望如下技术：能够以用于拍摄工件的表面的第1拍摄位置、使工件上下翻转的翻转位置以及用于拍摄工件的背面的第2拍摄位置的顺序并行地且高效地搬送多个工件而谋求生产率的进一步提高。
本发明是鉴于上述问题而做成的，目的在于提供能够以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序并行地且高效地搬送多个工件的搬送技术、以及能够使用该搬送技术而以优异的生产率检查工件的检查系统。
本发明的第1形态是一种搬送装置，该搬送装置以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序搬送工件，在该第1拍摄位置处，在使工件的一个面朝向上方的状态下进行工件的一个面的拍摄，在该翻转位置处，进行工件的上下翻转，在该第2拍摄位置处，在使工件的另一个面朝向上方的状态下进行工件的另一个面的拍摄，该搬送装置的特征在于，具备：第1移动部，其使工件在第1交接位置与第1拍摄位置之间移动，该第1交接位置与第1拍摄位置相对；第2移动部，其使工件在第2交接位置与翻转位置之间移动，该第2交接位置与翻转位置相对；第3移动部，其使工件在第3交接位置与第2拍摄位置之间移动，该第3交接位置与第2拍摄位置相对；第1送给部，其将工件从第1交接位置向第2交接位置送给；以及第2送给部，其将工件从第2交接位置向第3交接位置送给，在将被拍摄了一个面的工件和上下翻转后的工件分别设为上游工件和下游工件时，同步地执行由第1移动部进行的上游工件向第1交接位置的移动、和由第2移动部进行的下游工件向第2交接位置的移动；同步地执行由第1送给部进行的上游工件从第1交接位置向第2交接位置的送给、和由第2送给部进行的下游工件从第2交接位置向第3交接位置的送给；并且同步地执行由第2移动部进行的上游工件从第2交接位置向翻转位置的移动、和由第3移动部进行的下游工件从第3交接位置向第2拍摄位置的移动。
另外，本发明的第2形态是一种搬送方法，在该搬送方法中，以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序搬送工件，在该第1拍摄位置处，在使工件的一个面朝向上方的状态下进行工件的一个面的拍摄，在该翻转位置处，进行工件的上下翻转，在该第2拍摄位置处，在使工件的另一个面朝向上方的状态下进行工件的另一个面的拍摄，该搬送方法的特征在于，具备以下工序：第1工序，在该第1工序中，与将被拍摄了一个面的工件设为上游工件而使该上游工件向与第1拍摄位置相对的第1交接位置移动同步地，将上下翻转后的工件设为下游工件而使该下游工件向与翻转位置相对的第2交接位置移动；第2工序，在该第2工序中，与将上游工件从第1交接位置向第2交接位置送给同步地，将下游工件从第2交接位置向与第2拍摄位置相对的第3交接位置送给；以及第3工序，在该第3工序中，与使上游工件从第2交接位置向翻转位置移动同步地，使下游工件从第3交接位置向第2拍摄位置移动，以第1工序、第2工序以及第3工序的顺序连续地进行第1工序、第2工序以及第3工序。
而且，本发明的第3形态是一种检查系统，其特征在于，具备：第1拍摄装置，其在使工件的一个面朝向上方的状态下拍摄工件的一个面；翻转装置，其使工件上下翻转；第2拍摄装置，其在使工件的另一个面朝向上方的状态下拍摄工件的另一个面；上述搬送装置；以及检查装置，其基于由第1拍摄装置和第2拍摄装置拍摄而获得的多个图像来检查工件。
在如此构成的发明中，上游工件从第1拍摄位置向翻转位置的搬送由以下动作构成：(a-1)从第1拍摄位置向第1交接位置的移动动作；(a-2)从第1交接位置向第2交接位置的送给动作；(a-3)从第2交接位置向翻转位置的移动动作。另一方面，下游工件从翻转位置向第2拍摄位置的搬送由以下动作构成：(b-1)从翻转位置向第2交接位置的移动动作；(b-2)从第2交接位置向第3交接位置的送给动作；(b-3)从第3交接位置向第2拍摄位置的移动动作。并且，同步地进行上述移动动作(a-1)、(b-1)，同步地进行上述送给动作(a-2)、(b-2)，同步地进行上述移动动作(a-3)、(b-3)。因此，两个工件(上游工件和下游工件)被并行地且高效地搬送。而且，移动动作和送给动作是单纯动作，因此，与一边使多个动作彼此联动一边进行工件搬送的现有技术相比，各动作的高速化容易，能够缩短工件搬送所需的时间。
发明效果
如以上这样，根据本发明，与将被拍摄了一个面的工件设为上游工件而使该上游工件向与第1拍摄位置相对的第1交接位置移动同步地，将上下翻转后的工件设为下游工件而使该下游工件向与翻转位置相对的第2交接位置移动。另外，与将上游工件从第1交接位置向第2交接位置送给同步地，将下游工件从第2交接位置向与第2拍摄位置相对的第3交接位置送给。而且，与使上游工件从第2交接位置向翻转位置移动同步地，使下游工件从第3交接位置向第2拍摄位置移动。因此，能够并行地且高效地搬送多个工件。而且，通过将该搬送技术适用于检查系统，能够以优异的生产率检查工件。
上述的本发明的各形态所具有的多个构成要素并非全部是必须的，为了解决上述的问题的一部分或全部，或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，能够适当针对所述多个构成要素的一部分构成要素进行变更、删除、与新的其他构成要素之间的替换、限定内容的一部分删除。另外，为了解决上述的问题的一部分或全部，或者为了达成本说明书所记载的效果的一部分或全部，也能够将上述的本发明的一形态所包含的技术特征的一部分或全部与上述的本发明的其他形态所包含的技术特征的一部分或全部组合而设为本发明的独立的一形态。
附图说明
图1是示意性地表示装备本发明的搬送装置的一实施方式的检查系统的整体结构的图。
图2是表示搬送装置的结构的立体图。
图3是表示设置于图1的检查系统的拍摄装置和翻转装置的一部分的立体图。
图4是表示设置于拍摄装置的保持部的立体图。
图5是表示设置于翻转装置的保持部的立体图。
图6A是表示以面朝上状态支承工件的面朝上用工件台的结构的立体图。
图6B是表示以面朝下状态支承工件的面朝下用工件台的结构的立体图。
图7是表示图1所示的检查系统中的工件的搬送和检查的一个例子的流程图。
图8是示意性地表示工件的送给动作和检查动作的图。
图9是示意性地表示工件的送给动作和检查动作的图。
具体实施方式
图1是示意性地表示装备本发明的搬送装置的一实施方式的检查系统的整体结构的图。图2是表示搬送装置的结构的立体图。图3是表示设置于图1的检查系统的拍摄装置和翻转装置的一部分的立体图。图4是表示设置于拍摄装置的保持部的立体图。图5是表示设置于翻转装置的保持部的立体图。此外，在图1(和之后说明的图8、图9)中，为了在视觉上区别工件WK和工件台，分别标注有点和阴影线。该检查系统1具备：两个拍摄装置(表面拍摄装置2、背面拍摄装置3)、翻转装置4、分类排出装置5、向这些装置2～5搬送工件WK的搬送装置6、以及控制系统的各部分的控制装置7。
表面拍摄装置2具备：4根柱部件21，其从搬送装置6的搬送基台61(参照图2)的上表面611立设；平板状的基座部件22，其由柱部件21支承；保持部23，其安装到基座部件22；以及拍摄部24，其拍摄被保持部23保持的工件WK的表面(图1)。如图4所示，保持部23具有隔着设置到基座部件22的中央部的开口221而配置的一对卡盘部件231、231。卡盘部件231、231由卡盘驱动机构(图示省略)驱动，从而能够如之后详细论述那样把持通过搬送装置6而经由搬入位置Pld和上游交接位置Pt1被搬送到表面拍摄位置Pi1的工件WK。也就是说，一对卡盘部件231、231从水平方向夹持经由开口221搬送到表面拍摄位置Pi1的工件WK，从而在表面拍摄位置Pi1保持工件WK。另一方面，通过利用卡盘驱动机构使一对卡盘部件231、231彼此远离，能够解除工件WK的保持。
并且，表面拍摄装置2一边在表面拍摄位置Pi1处利用保持部23保持工件WK一边利用拍摄部24从多方向拍摄工件WK的表面(一个面)。此外，作为拍摄部24，能够采用与例如专利文献1所记载的结构同样的结构。
这样由拍摄部24拍摄而获得的多个图像被向控制装置7发送而基于该多个图像检查工件WK的表面(图6A、图6B中的附图标记WKa)，另一方面，拍摄后的工件WK通过搬送装置6而经由上游交接位置Pt1和中央交接位置Pt2被搬送到翻转位置Pr，工件WK通过翻转装置4而被上下翻转。
翻转装置4具有：两根柱部件41，其在搬送基台61的长度方向X上在表面拍摄装置2的下游侧(图1的右手侧)从搬送基台61的上表面611立设；连结部件42，其将柱部件41的上端彼此连结；翻转保持驱动部43，其安装到连结部件42；以及翻转保持部44，其旋转自由地支承于翻转保持驱动部43。如图5所示，翻转保持部44具有彼此相对配置的一对卡盘部件441、441。卡盘部件441、441能够把持如之后详细论述那样通过搬送装置6而被搬送到翻转位置Pr的工件WK。也就是说，一对卡盘部件441、441从水平方向夹持被搬送到翻转位置Pr的工件WK，由此在翻转位置Pr处保持工件WK。另外，通过在保持状态下直接利用翻转保持驱动部43使一对卡盘部件441、441旋转180°，从而使工件WK上下翻转。另一方面，通过利用翻转保持驱动部43使一对卡盘部件441、441彼此远离，能够解除工件WK的保持。被如此构成的翻转装置4上下翻转后的工件WK通过搬送装置6而经由中央交接位置Pt2和下游交接位置Pt3被搬送到背面拍摄位置Pi2，并由背面拍摄装置3拍摄。
背面拍摄装置3基本上具有与表面拍摄装置2相同的结构。因而，对于相同的结构标注相当的附图标记而省略结构说明。该背面拍摄装置3一边在背面拍摄位置Pi2处利用保持部33保持工件WK，一边利用拍摄部34从多方向拍摄工件WK的背面(另一个面)。这样拍摄而获得的多个图像被向控制装置7发送，基于该多个图像检查工件WK的背面，另一方面，拍摄后的工件WK通过搬送装置6而经由下游交接位置Pt3被搬送到搬出位置Pul。在该搬出位置Pul处，分类排出装置5一边将检查后的工件WK分类成合格品和不合格品，一边将其从检查系统1排出。
接着，参照图1、图2、图6A以及图6B对搬送装置6的结构进行说明。图6A是表示以面朝上状态支承工件的面朝上用工件台的结构的立体图，图6B是表示以面朝下状态支承工件的面朝下用工件台的结构的立体图。面朝上用工件台(以下称为“FU工件台62a”)如图6A所示那样从基座部件621立设有两根立柱622、623。能够利用各立柱622、623的上表面从下方支承工件WK的背面WKb。另外，在各立柱622、623的上表面以相对于设于工件WK的背面WKb的凹部625(参照图6B)插脱自由的方式立设有两个定位销624。因此，若一边使凹部625与定位销624相对，一边使工件WK载置于立柱622、623的上表面，则工件WK如图2所示那样以使工件WK的表面WKa朝向上方的状态被定位支承于FU工件台62a。
另一个面朝下用工件台(以下称为“FD工件台62b”)如图6B所示那样与FU工件台62a同样地从基座部件621立设有两根立柱622、623。各立柱622、623的上表面被加工成能够与工件WK的表面WKa卡合的形状。因此，通过使工件WK的表面WKa载置于立柱622、623的上表面，工件WK如图2所示那样以使工件WK的背面WKb朝向上方的状态支承于FD工件台62b。
在搬送装置6中，在沿X方向延伸设置的搬送基台61上沿X方向排列有4个载台63a～63d。这些载台中的载台63a具有利用基座部件64a保持FU工件台62a的构造。并且，按照来自控制装置7的指令，X驱动部65a工作，从而载台63a在搬入位置Pld与上游交接位置Pt1之间沿X方向往复移动。因此，能够一边利用FU工件台62a支承面朝上状态的工件WK一边将其送给到上游交接位置Pt1，并使空状态的FU工件台62a返回至搬入位置Pld。如此，在本实施方式中，载台63a和X驱动部65a具有作为将工件WK从搬入位置Pld向上游交接位置Pt1送给的送给部66a的功能。此外，在本实施方式中，将上游交接位置Pt1设定于表面拍摄位置Pi1的铅垂正下方，对于其他交接位置Pt2、Pt3，也分别设定于翻转位置Pr和背面拍摄位置Pi2的铅垂正下方。另外，在本实施方式中，作为X驱动部65a，能够使用组合旋转马达和滚珠丝杠机构而成的驱动部、具有使用了线性马达的直动机构的驱动部等。针对这点，对于接下来说明的X驱动部65b～65d也是同样的。
在X方向上，在X驱动部65a的下游侧设置有X驱动部65b，使利用基座部件64b保持有FU工件台62a的载台63b在上游交接位置Pt1与中央交接位置Pt2之间沿X方向往复移动。因此，能够一边利用FU工件台62a支承面朝上状态的工件WK一边将其送给到中央交接位置Pt2，并使空状态的FU工件台62a返回至上游交接位置Pt1。如此，在本实施方式中，载台63b和X驱动部65b具有作为将工件WK从上游交接位置Pt1向中央交接位置Pt2送给的送给部66b的功能。
另外，接着X驱动部65b之后而与X驱动部65a、65b同样地配设有X驱动部65c、65d。也就是说，在X方向上，在X驱动部65b的下游侧设置有X驱动部65c，使利用基座部件64c保持有FD工件台62b的载台63c在中央交接位置Pt2与下游交接位置Pt3之间沿X方向往复移动。因此，能够一边利用FD工件台62b支承面朝下状态的工件WK一边将其送给到下游交接位置Pt3，并使空状态的FD工件台62b返回至中央交接位置Pt2。如此，在本实施方式中，载台63c和X驱动部65c具有作为将工件WK从中央交接位置Pt2向下游交接位置Pt3送给的送给部66c的功能。
而且，在X方向上，在X驱动部65c的下游侧设置有X驱动部65d，使利用基座部件64d保持有FD工件台62b的载台63d在下游交接位置Pt3与搬出位置Pul之间沿X方向往复移动。因此，能够一边利用FD工件台62b支承面朝下状态的工件WK一边将其送给到搬出位置Pul，并使空状态的FD工件台62b返回至下游交接位置Pt3。如此，在本实施方式中，载台63d和X驱动部65d具有作为将工件WK从下游交接位置Pt3向搬出位置Pul送给的送给部66d的功能。
另外，在搬送装置6中，如图1所示，3台升降机构67a～67c分别配设于交接位置Pt1～Pt3。各升降机构67a～67c具有：引导部件671，其在搬送基台61的内部沿铅垂方向Z立设；滑动部件672，其设置成沿着引导部件671在Z方向上移动自由；以及具有直动机构的Z驱动部(图示省略)，其使滑动部件672在铅垂方向Z上移动。
在升降机构67a中，按照来自控制装置7的指令，Z驱动部工作，从而载台63a在上游交接位置Pt1与表面拍摄位置Pi1之间沿Z方向移动，执行工件WK向表面拍摄装置2的交接。即，在保持有工件WK的载台63a位于上游交接位置Pt1的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而工件WK被定位于表面拍摄位置Pi1。并且，在由表面拍摄装置2的保持部23保持了工件WK之后，滑动部件672沿着引导部件671下降，从而能够使空状态的FU工件台62a与基座部件64a一起返回至上游交接位置Pt1。
另外，另一载台63b在上游交接位置Pt1与表面拍摄位置Pi1之间沿Z方向移动，从而执行工件WK从表面拍摄装置2的交接。即，在具有空状态的FU工件台62a的载台63b位于上游交接位置Pt1的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而该载台63b被定位于表面拍摄位置Pi1。由此，被拍摄了表面的工件WK支承于载台63b。之后，保持部23对工件WK的保持解除，工件WK向载台63b的交接完成。接下来，通过滑动部件672的下降，该工件WK一边被载台63b支承，一边返回至上游交接位置Pt1，进一步通过送给部66b而被从上游交接位置Pt1送给到中央交接位置Pt2。
在该中央交接位置Pt2处设置有升降机构67b，按照来自控制装置7的指令，Z驱动部工作，从而载台63b在中央交接位置Pt2与翻转位置Pr之间沿Z方向移动，执行工件WK向翻转装置4的交接。即，在保持有工件WK的载台63b位于中央交接位置Pt2的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而工件WK被定位于翻转位置Pr。并且，在由翻转装置4的翻转保持部44保持了工件WK之后，滑动部件672沿着引导部件671下降，从而能够使空状态的FU工件台62a与基座部件64a一起返回至中央交接位置Pt2。
另外，另一载台63c在中央交接位置Pt2与翻转位置Pr之间沿Z方向移动，从而执行工件WK从翻转装置4的交接。即，在具有空状态的FD工件台62b的载台63c位于上游交接位置Pt1的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而该载台63c被定位于翻转位置Pr。由此，通过翻转装置4而上下翻转并成为面朝下状态的工件WK被支承于载台63c。之后，翻转保持部44对工件WK的保持解除，工件WK向载台63c的交接完成。接下来，通过滑动部件672的下降，该工件WK一边被载台63c支承，一边返回至中央交接位置Pt2，进一步通过送给部66c而被从中央交接位置Pt2送给到下游交接位置Pt3。
在该下游交接位置Pt3处设置有升降机构67c。按照来自控制装置7的指令，Z驱动部工作，从而载台63c在下游交接位置Pt3与背面拍摄位置Pi2之间沿Z方向移动，执行工件WK向背面拍摄装置3的交接。即，在保持有工件WK的载台63c位于下游交接位置Pt3的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而工件WK被定位于背面拍摄位置Pi2。并且，在由背面拍摄装置3的保持部33保持了工件WK之后，滑动部件672沿着引导部件671下降，从而能够使空状态的FD工件台62b与基座部件64b一起返回至下游交接位置Pt3。
另外，另一载台63d在下游交接位置Pt3与背面拍摄位置Pi2之间沿Z方向移动，从而执行工件WK从背面拍摄装置3的交接。即，在具有空状态的FD工件台62b的载台63d位于下游交接位置Pt3的状态下，后退到搬送基台61的内部的滑动部件672沿着引导部件671上升，从而该载台63d被定位于背面拍摄位置Pi2。由此，由背面拍摄装置3拍摄了背面的工件WK被支承于载台63d。之后，保持部33对工件WK的保持解除，工件WK向载台63d的交接完成。接下来，通过滑动部件672的下降，该工件WK一边被载台63d支承一边返回至下游交接位置Pt3，进一步通过送给部66d而被从下游交接位置Pt3送给到搬出位置Pul。
在检查系统1中，为了控制系统各部分而设置有控制装置7。控制装置7由具有执行逻辑运算的众所周知的CPU(中央处理单元，Central Processing Unit)等运算处理部71、RAM(随机存取存储器，Random access memory)等存储器72、硬盘驱动器等存储部73的计算机构成。在存储部73中安装有用于执行工件WK的搬送和检查的计算机程序。按照该计算机程序对系统各部分进行控制而并行地且高效地检查多个工件WK。以下，参照图7～图9，以基于载台63a～63d进行的工件WK的搬送顺序为中心说明基于检查系统1进行的动作的一个例子。
图7是表示图1所示的检查系统中的工件的送给和检查的一个例子的流程图。图8和图9是示意性地表示工件的送给动作和检查动作的图。在图7中，在方框中的上层标注有工件的有无和工件的识别记号，一并记载有动作内容。其中，如图8的(a)栏所示，开始由背面拍摄装置3进行的工件WK2的背面拍摄、由翻转装置4进行的工件WK3的上下翻转以及由表面拍摄装置2进行的工件WK的表面拍摄，此时，保持结束了检查的工件WK1的载台63d被定位于搬出位置Pul，等待由分类排出装置5进行的分类搬出(步骤Sd1)。另外，载台63a以空状态如图中的箭头所示那样从上游交接位置Pt1移动到搬入位置Pld，等待下一个工件WK5被搬入(步骤Sa1)。而且，空状态的载台63b、63c分别在中央交接位置Pt2和下游交接位置Pt3处待机(步骤Sb1、Sc1)。
在执行由背面拍摄装置3进行的工件WK2的背面拍摄、由翻转装置4进行的工件WK3的上下翻转以及由表面拍摄装置2进行的工件WK的表面拍摄的期间，载台63a接收下一个工件WK5(步骤Sa2)。另外，如在图8的(b)栏中以箭头表示那样，载台63b～63d分别移动到上游交接位置Pt1、中央交接位置Pt2和下游交接位置Pt3而待机(步骤Sb2、Sc2、Sd2)。在进行了背面拍摄、上下翻转以及表面拍摄之后，如在图8的(c)栏中以箭头表示那样，保持有新的工件WK5的载台63a移动到上游交接位置Pt1的附近位置而待机(步骤Sa3)。另外，载台63b利用升降机构67a上升到紧挨着表面拍摄位置Pi1之前的位置而待机(步骤Sb3)。另外，载台63c利用升降机构67b上升到紧挨着翻转位置Pr之前的位置而待机(步骤Sc3)。而且，载台63d利用升降机构67c上升到紧挨着背面拍摄位置Pi2之前的位置而待机(步骤Sd3)。
然后，表面拍摄、上下翻转以及背面拍摄完成，并且，如在图8的(d)栏中以箭头表示那样，载台63b～63d分别上升到表面拍摄位置Pi1、翻转位置Pr以及背面拍摄位置Pi2而接收并支承工件WK4、WK3、WK2(步骤Sb4、Sc4、Sd4)。在支承这些工件之后，解除拍摄完毕的工件WK4的由保持部23进行的保持、翻转完毕的工件WK3的由翻转保持部44进行的保持以及拍摄完毕的工件WK2的由保持部33进行的保持。由此，工件WK4、WK3、WK2向载台63b～63d的移载完成。
接下来，如在图9的(a)栏中以箭头表示那样，载台63b～63d分别下降到上游交接位置Pt1、中央交接位置Pt2以及下游交接位置Pt3(步骤Sb5、Sc5、Sd5)。另外，如在图9的(b)栏中以箭头表示那样，载台63a～63d分别移动到上游交接位置Pt1、中央交接位置Pt2、下游交接位置Pt3以及搬出位置Pul(步骤Sa4、Sb6、Sc6、Sd6)。而且，如在图9的(c)栏中以箭头表示那样，载台63a～63c分别上升到表面拍摄位置Pi1、翻转位置Pr以及背面拍摄位置Pi2(步骤Sa5、Sb7、Sc7)。另外，在上述上升刚刚完成了之后，如图9的(d)栏所示，由保持部23保持工件WK5而工件WK5向表面拍摄装置2的移载完成。另外，由翻转保持部44保持工件WK4而工件WK4向翻转装置4的移载完成。而且，由保持部33保持工件WK3而工件WK3向背面拍摄装置3的移载完成。此外，在与这些工件保持动作并行地执行由分类排出装置5进行的分类搬出的期间，载台63d在搬出位置Pul处待机。
这样一来，若工件WK5的表面拍摄、工件WK4的上下翻转以及工件WK3的背面拍摄的准备完成，则载台63a～63c开始下降(步骤Sa6、Sb8、Sc8)，并且，开始由表面拍摄装置2进行的工件WK5的表面拍摄、由翻转装置4进行的工件WK4的上下翻转，返回最初的步骤Sa1、Sb1、Sc1、Sd1，使上述的一系列动作继续。
如以上这样，在本实施方式中，例如，如图7、图8的(d)栏、图9的(a)～(c)栏所示，与使表面拍摄完毕的工件WK4(相当于本发明的“上游工件”的一个例子)从表面拍摄位置Pi1(相当于本发明的“第1拍摄位置”的一个例子)向上游交接位置Pt1(相当于本发明的“第1交接位置”的一个例子)移动同步地，使上下翻转后的工件WK3(相当于本发明的“下游工件”的一个例子)从翻转位置Pr向中央交接位置Pt2(相当于本发明的“第2交接位置”的一个例子)移动。接下来，与使工件WK4从上游交接位置Pt1向中央交接位置Pt2送给同步地，使工件WK3从中央交接位置向下游交接位置(相当于本发明的“第3交接位置”的一个例子)送给。而且，与使工件WK4从中央交接位置Pt2向翻转位置Pr移动同步地，使工件WK3从下游交接位置向背面拍摄位置Pi2(相当于本发明的“第2拍摄位置”的一个例子)移动。因此，能够并行地且高效地搬送多个工件WK。而且，通过将该搬送技术适用于检查系统1，能够以优异的生产率检查工件。
另外，在本实施方式中，不仅对于在表面拍摄装置2、翻转装置4以及背面拍摄装置3之间的工件WK的搬送，而且对于未处理工件WK(图7、图8中的工件WK5与其相当)向上游交接位置Pt1的搬入、以及处理完毕工件WK(图7、图8中的工件WK1与其相当)向搬出位置Pul的搬出，也与上述工件的送给动作、移动动作同步地进行，因此，能够不使搬送效率降低地，连续地搬送工件WK，以高生产率使检查继续。
另外，在上述实施方式中，并非直接搬送工件WK，而是使用适合于工件WK的工件台62a、62b来搬送工件WK。因此，能够稳定地搬送工件WK。另外，能够利用表面拍摄装置2的保持部23、翻转装置4的翻转保持部44以及背面拍摄装置3的保持部33可靠地且稳定地进行工件WK的保持和保持解除。另外，在本实施方式中，并非在工件台62a、62b保持有工件WK的状态下使工件台62a、62b送给和移动，而是使利用基座部件64a～64d支承这些工件台62a、62b而构成的载台63a～63d送给和移动，因此，能够不受工件WK和工件台62a、62b的种类、形状、大小等的影响地对工件WK进行送给，具有优异的通用性。
另外，在上述实施方式中，交接位置Pt1～Pt3分别是表面拍摄位置Pi1、翻转位置Pr和背面拍摄位置Pi2的铅垂正下方位置。也就是说，如从图1～图3可知那样，在检查系统1中，具有在搬送装置6的铅垂上方叠置表面拍摄装置2、翻转装置4以及背面拍摄装置3的层叠构造。其结果，能够抑制检查系统1的占用空间。
另外，将由X驱动部65a～65d进行的X方向的送给、和由升降机构67a～67c进行的Z方向的升降移动组合而二维地搬送工件WK。每个驱动都使用所谓的直动机构，工件WK的移动动作和送给动作成为单纯动作。因此，各动作的高速化容易，能够整体上使搬送速度提高。其结果，能够缩短工件搬送所需的时间。
如上述这样，在本实施方式中，工件WK的表面WKa和背面WKb分别相当于本发明的“工件的一个面”和“工件的另一个面”的一个例子。另外，载台63a、63b和升降机构67a作为本发明的“第1移动部”发挥功能，载台63b、63c和升降机构67b作为本发明的“第2移动部”发挥功能，载台63c、63d和升降机构67c作为本发明的“第3移动部”发挥功能。另外，送给部66a～66d分别作为本发明的“搬入部”、“第1送给部”、“第2送给部”以及“搬出部”发挥功能。另外，表面拍摄装置2和背面拍摄装置3分别相当于本发明的“第1拍摄装置”和“第2拍摄装置”的一个例子。
此外，本发明不限定于上述的实施方式，只要不脱离其主旨，则除了上述的实施方式以外能够进行各种变更。例如，在上述实施方式中，一边利用载台63a～63d支承工件WK一边搬送工件WK，但也可以构成为，以利用工件台62a、62b支承着的状态搬送或者以工件WK单体搬送。
另外，在上述实施方式中，将搬入位置Pld、交接位置Pt1～Pt、搬出位置Pul配置成直线状，但配置模式不限定于此，例如也可以配置成在从上方俯视时呈大致L字状。
另外，在上述实施方式中，将表面拍摄装置2、翻转装置4以及背面拍摄装置3配置于搬送装置6的铅垂上方，但它们的配置并不限定于此。例如，也可以将表面拍摄装置2、翻转装置4以及背面拍摄装置3的一部分或者全部沿与X方向正交的水平方向与搬送装置6相邻地配置。
而且，在上述实施方式中，例示连杆、毂部等作为工件WK而进行了说明，但工件WK不限定于此，工件WK也包含其他金属产品、树脂产品等。
以上，按照特定的实施例对发明进行了说明，但该说明并非意图以限定性的意思解释。只要参照发明的说明，与本发明的其他实施方式同样地，公开的实施方式的各种变形例对精通该技术的人员来说是显而易见的。所以，应认为所附的权利要求书在不脱离发明的真正范围的范围内包含其变形例或实施方式。
工业实用性
本发明能够适用于以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序搬送多个工件的搬送技术以及一边使用上述搬送技术搬送工件一边检查该工件的所有检查系统。
附图标记说明
1：检查系统
2：表面拍摄装置
3：背面拍摄装置
4：翻转装置
6：搬送装置
7：控制装置
62a：FU工件台
62b：FD工件台
66a：送给部(搬入部)
66b：送给部(第1送给部)
66c：送给部(第2送给部)
66d：送给部(搬出部)
Pi1：表面拍摄位置(第1拍摄位置)
Pi2：背面拍摄位置(第2拍摄位置)
Pld：搬入位置
Pr：翻转位置
Pt1：上游交接位置(第1交接位置)
Pt2：中央交接位置(第2交接位置)
Pt3：下游交接位置(第3交接位置)
Pul：搬出位置
WK、WK1～WK5：工件
WKa：(工件WK的)表面
WKb：(工件WK的)背面

Claims (9)

1.一种搬送装置，其以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序搬送工件，在所述第1拍摄位置处，在使所述工件的一个面朝向上方的状态下进行所述工件的一个面的拍摄，在所述翻转位置处，进行所述工件的上下翻转，在所述第2拍摄位置处，在使所述工件的另一个面朝向上方的状态下进行所述工件的另一个面的拍摄，该搬送装置的特征在于，具备：
第1移动部，其使所述工件在第1交接位置与所述第1拍摄位置之间移动，该第1交接位置与所述第1拍摄位置相对；
第2移动部，其使所述工件在第2交接位置与所述翻转位置之间移动，该第2交接位置与所述翻转位置相对；
第3移动部，其使所述工件在第3交接位置与所述第2拍摄位置之间移动，该第3交接位置与所述第2拍摄位置相对；
第1送给部，其将所述工件从所述第1交接位置向所述第2交接位置送给；以及
第2送给部，其将所述工件从所述第2交接位置向所述第3交接位置送给，
在将被拍摄了所述一个面的工件和上下翻转后的工件分别设为上游工件和下游工件时，
同步地执行由所述第1移动部进行的所述上游工件向所述第1交接位置的移动、和由所述第2移动部进行的所述下游工件向所述第2交接位置的移动；
同步地执行由所述第1送给部进行的所述上游工件从所述第1交接位置向所述第2交接位置的送给、和由所述第2送给部进行的所述下游工件从所述第2交接位置向所述第3交接位置的送给；并且
同步地执行由所述第2移动部进行的所述上游工件从所述第2交接位置向所述翻转位置的移动、和由所述第3移动部进行的所述下游工件从所述第3交接位置向所述第2拍摄位置的移动。
2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，
还具备搬入部，该搬入部与由所述第1送给部进行的所述上游工件向所述第2交接位置的送给以及由所述第2送给部进行的所述下游工件向所述第3交接位置的送给同步地，将接着所述上游工件之后的工件作为未处理工件而搬入所述第1交接位置。
3.根据权利要求2所述的搬送装置，其特征在于，
所述第1移动部与由所述第2移动部进行的所述上游工件向所述翻转位置的移动以及由所述第3移动部进行的所述下游工件向所述第2拍摄位置的移动同步地，使所述未处理工件从所述第1交接位置向所述第1拍摄位置移动。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的搬送装置，其特征在于，
还具备搬出部，该搬出部与由所述第1送给部进行的所述上游工件向所述第2交接位置的移动以及由所述第2送给部进行的所述下游工件向所述第3交接位置的送给同步地，将紧接所述下游工件之前被进行了另一个面的拍摄且位于所述第3交接位置的工件作为处理完毕工件而从所述第3交接位置搬出。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬送装置，其特征在于，
设置有多个将所述工件插脱自由地支承的工件台，
所述工件的送给通过使支承所述工件的所述工件台送给来进行，所述工件的移动通过使支承所述工件的所述工件台移动来进行。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的搬送装置，其特征在于，
所述第1交接位置、所述第2交接位置以及所述第3交接位置分别是所述第1拍摄位置、所述翻转位置以及所述第2拍摄位置的铅垂下方的位置。
7.根据权利要求6所述的搬送装置，其特征在于，
在铅垂方向上，所述第1交接位置、所述第2交接位置以及所述第3交接位置是同一高度位置，
所述第1移动部、所述第2移动部以及所述第3移动部具有使所述工件在铅垂方向上移动的直动机构，
所述第1送给部和所述第2送给部具有使所述工件在水平方向上移动的直动机构。
8.一种搬送方法，在该搬送方法中，以第1拍摄位置、翻转位置以及第2拍摄位置的顺序搬送工件，在所述第1拍摄位置处，在使所述工件的一个面朝向上方的状态下进行所述工件的一个面的拍摄，在所述翻转位置处，进行所述工件的上下翻转，在所述第2拍摄位置处，在使所述工件的另一个面朝向上方的状态下进行所述工件的另一个面的拍摄，该搬送方法的特征在于，
具备以下工序：
第1工序，在该第1工序中，与将被拍摄了所述一个面的工件设为上游工件而使该上游工件向与所述第1拍摄位置相对的第1交接位置移动同步地，将上下翻转后的工件设为下游工件而使该下游工件向与所述翻转位置相对的第2交接位置移动；
第2工序，在该第2工序中，与将所述上游工件从所述第1交接位置向所述第2交接位置送给同步地，将所述下游工件从所述第2交接位置向与所述第2拍摄位置相对的第3交接位置送给；以及
第3工序，在该第3工序中，与使所述上游工件从所述第2交接位置向所述翻转位置移动同步地，使所述下游工件从所述第3交接位置向所述第2拍摄位置移动，
以所述第1工序、所述第2工序以及所述第3工序的顺序连续地进行所述第1工序、所述第2工序以及所述第3工序。
9.一种检查系统，其特征在于，具备：
第1拍摄装置，其在使工件的一个面朝向上方的状态下拍摄所述工件的一个面；
翻转装置，其使所述使工件上下翻转；
第2拍摄装置，其在使所述工件的另一个面朝向上方的状态下拍摄所述工件的另一个面；
权利要求1～7中任一项所述的搬送装置；以及
检查装置，其基于由所述第1拍摄装置和所述第2拍摄装置拍摄而获得的多个图像来检查所述工件。
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