CN110618675A - 自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法。一种车辆包括：电子控制单元(ECU)，其控制车辆的装置和功能；域控制单元(DCU)，其通过域对ECU进行分组并且通过域管理ECU的组；以及连接控制单元(CCU)，其与DCU和外部装置通信。所述ECU中的每个ECU包括：存储器，其用于存储数据和软件；以及处理器，其基于数据和软件生成控制信号以控制装置或功能。所述DCU基于ECU的存储器的剩余容量和可用水平中的至少一种来确定ECU是否可用于存储新数据，当ECU不可用于存储新数据时，DCU选择由其他DCU管理的ECU的其他存储器作为替代存储器，并将新数据存储在替代存储器中。

Description

自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控 制该车辆的方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法。
背景技术
本部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息并且不构成现有技术。
车辆是通过驱动车轮而在路上行驶的机器，并装配有用于保护车上人员、辅助驾驶和提供平稳乘坐的各种装置。
除了基本的驾驶功能外，车辆进一步提供了各种方便用户的功能，如音频播放、视频播放、导航、空调(AC)和通风、座椅控制、照明控制等。
车辆可以具有音频视频导航(AVN)装置，在音频视频导航(AVN)装置中结合了导航、音频播放和视频播放功能。
用于执行导航功能的导航模式从具有多个全球定位系统(GPS)的卫星接收位置信息，计算车辆的当前位置，通过地图匹配在地图上显示当前位置，当用户输入目的地时根据预设的路线查找算法计算从当前位置到目的地的路线，并在地图上匹配和显示该路线，从而引导用户沿着该路线到达目的地。
车辆包括自动驾驶控制装置，该自动驾驶控制装置通过使用导航、车道检测和障碍物检测功能来执行到目的地的自动驾驶。
发明内容
本发明提供了一种自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法，随着用于自动驾驶控制的数据量增加，该方法能够使另一电子控制单元存储用于自动驾驶控制的数据。
本发明还提供了一种车辆以及控制该车辆的方法，该方法通过域来分离和分组多个电子控制装置，并利用每个组的域控制单元来管理多个电子控制装置。
本发明还提供了一种自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法，当要在另一个电子控制装置中存储用于自动驾驶控制的新数据时，该方法能够基于数据的重要性来删除在另一个电子控制单元的存储器中存储的数据。
根据本发明的一方面，提供了一种自动驾驶控制装置。该自动驾驶控制装置包括：多个电子控制单元(ECU)，所述多个电子控制单元联接到多个装置，其中，多个ECU中的每个ECU配置为控制多个装置中的相应装置的操作；以及域控制单元(DCU)，其配置为与多个ECU和外部装置通信，其中，所述多个ECU中的每个ECU包括：存储器，其配置为存储用于自动驾驶的数据和软件，以及处理器，其配置为基于所存储的数据和软件生成并输出控制信号以控制多个装置中的相应装置的操作，其中，当从外部装置接收到新数据时，所述DCU配置为：选择多个ECU中的第一ECU来存储新数据，基于第一ECU的存储器的剩余容量或第一ECU的存储器的可用水平中的至少一种来确定第一ECU是否可用于存储新数据，其中，当确定出第一ECU不可用于存储新数据时，所述DCU配置为：选择多个ECU中的第二ECU的存储器，将新数据存储在多个ECU的第二ECU的存储器中。
当第一ECU的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一ECU的存储器的可用水平不是限制水平时，所述DCU可以控制新数据使其存储在第一ECU的存储器中。
当第一ECU的存储器的剩余容量小于新数据的量时，所述DCU可以控制对多个ECU中的其他ECU的存储器的选择，并且当第一ECU的存储器的可用水平是限制水平时，所述DCU可以控制对多个ECU中的其他ECU的存储器的选择。
所述DCU可以接收多个ECU中的其他ECU的存储器的剩余容量和可用水平，基于其他ECU的存储器的剩余容量和可用水平来确定其他ECU的存储器的优先级，并根据其他ECU的存储器的优先级来选择第二ECU的存储器。
根据本发明的另一方面，提供了一种车辆。所述车辆包括：多个电子控制单元(ECU)，所述多个电子控制单元配置为控制多个装置和功能；多个域控制单元(DCU)，所述多个域控制单元配置为通过域对多个ECU进行分组并且管理多个ECU；以及连接控制单元(CCU)，其配置为与多个DCU和外部装置通信，其中，多个ECU中的每个ECU包括：存储器，其配置为存储数据和软件；以及处理器，其配置为基于所存储的数据和软件生成并输出控制信号以控制装置或功能，其中，所述CCU配置为：当从外部装置接收到新数据时，确定多个ECU中的第一ECU来存储新数据，将新数据发送到配置为管理多个ECU中的第一ECU的多个DCU中的第一DCU，其中，所述第一DCU配置为接收新数据并基于第一ECU的存储器的剩余容量或第一ECU的存储器的可用水平中的至少一种来确定第一ECU是否可用于存储新数据，其中，当确定出第一ECU不可用于存储新数据时，第一DCU配置为选择由第二DCU管理的多个ECU中的第二ECU的存储器，并将新数据存储在第二ECU的存储器中。
当第一ECU的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一ECU的存储器的可用水平不是限制水平时，所述第一DCU配置为控制新数据使其存储在第一ECU的存储器中。
当所述第一ECU的存储器的可用水平是限制水平时，所述第一DCU配置为控制对多个ECU中的其他ECU的存储器的选择。
当从CCU接收到提供存储器信息的请求时，所述多个DCU可以将多个ECU的存储器的剩余容量和可用水平发送到CCU。
接收新数据的第一DCU可以：接收由多个DCU中的相应DCU管理的多个ECU的存储器的剩余容量和可用水平，基于多个ECU的存储器的剩余容量和可用水平来确定多个ECU的存储器的优先级，基于所述优先级选择多个ECU中的第二ECU的存储器。
当存储在第二ECU的存储器中的数据的重要性低于阈值重要性时，接收新数据的第一DCU可以删除存储在第二ECU的存储器中的数据。
所述CCU可以向外部装置发送关于新数据的存储的信息、关于第二ECU的存储器的信息，或关于删除存储在第二ECU的存储器中的数据的信息中的至少一种。
第一DCU可以从第一ECU接收第一ECU的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，基于第一ECU的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，获取第一ECU的存储器的剩余容量。
所述多个DCU中的每个DCU可以：基于存储在多个ECU的每个存储器中的每个类别的最大使用次数，确定多个ECU的每个存储器的最大使用次数；确定多个ECU的每个存储器的实际使用次数；基于多个ECU的每个存储器的最大使用次数和实际使用次数，获取多个ECU的每个存储器的可用水平。
所述多个DCU中的每个DCU可以：生成并存储具有所管理的多个ECU的每个存储器的总存储容量、占用率、最大使用率和剩余容量的第一查找表，生成并存储具有多个ECU的每个存储器的最大使用次数、实际使用次数和可用水平的第二查找表。
所述多个DCU中的另一DCU可以通过CCU将所述第一查找表和所述第二查找表发送到接收新数据的第一DCU或第二DCU。
所述多个DCU可以管理多个ECU中配置为控制用户便利性功能和用户便利性装置的至少一个ECU。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于控制车辆的方法。所述方法包括：通过第一域控制单元(DCU)管理第一组多个电子控制单元(ECU)的存储器，所述第一组多个电子控制单元被分组到第一域中以形成第一ECU组；通过第二DCU管理第二组多个ECU的存储器，所述第二组多个ECU被分组到第二域中以形成第二ECU组；当接收到要存储在由第一DCU管理的第一ECU组的ECU的存储器中的新数据时，由第一DCU确定第一ECU组的ECU的存储器的剩余容量和可用水平以存储新数据；基于第一ECU组的ECU的存储器的剩余容量和可用水平，由第一DCU确定第一ECU组的ECU是否可用于存储新数据；当确定出第一ECU组的ECU可用于存储新数据时，将新数据存储在第一ECU组的ECU的存储器中；当确定出第一ECU组的ECU不可用于存储新数据时，选择由第二DCU管理的第二ECU组的ECU的存储器作为替代存储器；将新数据存储在替代存储器中；将关于存储新数据的信息发送到外部装置。
确定第一ECU组的ECU是否可用于存储新数据可以包括：当第一ECU组的ECU的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一ECU组的ECU的存储器的可用水平不是限制水平时，确定出第一ECU组的ECU可用于存储新数据；当第一ECU组的ECU的存储器的剩余容量小于新数据的量时，确定出第一ECU组的ECU不可用于存储新数据；当第一ECU组的ECU的存储器的可用水平是限制水平时，确定出第一ECU组的ECU不可用于存储新数据。
选择替代存储器可以包括：确定由第二DCU管理的第二ECU组的存储器的剩余容量和可用水平；基于第二ECU组的存储器的剩余容量和可用水平确定第二ECU组的存储器的优先级；根据所述优先级选择第二ECU组中的替代存储器。
所述方法可以进一步包括：当在由第二DCU管理的第二ECU组的存储器中存在具有相同剩余容量的两个或更多个存储器时，基于第二ECU组的两个或更多个存储器的可用水平确定所述两个或更多个存储器的优先级。
由第一DCU或第二DCU管理第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的存储器可以包括：基于第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，获取第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的存储器的剩余容量；生成并存储具有第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的总存储容量、占用率、最大使用率和剩余容量的第一查找表；基于存储在第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器中的每个类别的最大使用次数，确定第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的最大使用次数；确定第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的实际使用次数；基于第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的最大使用次数和实际使用次数，获取第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的可用水平；生成并存储具有第一ECU组和第二ECU组的多个ECU的每个存储器的最大使用次数、实际使用次数和可用水平的第二查找表。
所述方法可以进一步包括：通过第一DCU管理第一ECU组的第一组多个ECU的存储器，所述第一ECU组配置为控制与自动驾驶控制相关的装置和功能；通过第二DCU管理第二ECU组的第二组多个ECU的存储器，所述第二ECU组配置为控制与用户便利性相关的装置和功能。
所述方法可以进一步包括：当替代存储器的可用容量小于新数据的量时，确定存储在替代存储器中的数据的重要性；当数据的重要性低于阈值重要性时，删除存储在替代存储器中的数据；并将新数据存储在替代存储器中。
通过本文提供的说明，其它应用领域将变得明显。应当理解的是，本说明书和具体实施方案仅旨在用于说明的目的，而并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，将参照附图来描述通过示例给出的本发明的各种实施方式，在附图中：
图1是装配有自动驾驶控制装置的车辆的控制框图；
图2是图1所示的电子控制单元的框图；
图3是图1所示的域控制单元的框图；
图4是图1所示的连接控制单元的框图；
图5A和图5B是示出车辆的存储器管理方法的控制流程图；
图6A示出了车辆控制装置；
图6B是车辆控制装置的DCU中的存储器的软件配置；
图6C是车辆控制装置的ECU中的存储器的软件配置；以及
图7A和图7B示出了由车辆控制装置的域控制单元创建的第一查找表和第二查找表。
这里所描述的附图只是用于说明目的，并且不意图以任何方式来限制本发明的范围。
具体实施方式
以下说明在本质上仅仅是示例性的，而并非旨在限制本发明、应用或用途。应当理解的是，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。
并非对本发明的具体实施方式的所有元件进行描述，将省略描述在本领域公知或者在具体实施方式中相互重叠的内容。这里使用的术语“单元”可以用软件或硬件实现。
将进一步理解，术语“连接”或其衍生意义既指直接的连接，又指间接的连接，并且间接的连接包括通过无线通信网络的连接。
除非另有提及，术语“包括”(或“包括了”)或“包含”(或“包含了”)是包容或开放式的，并且不排除附加的、未列举的元件或方法步骤。
可以理解的是，虽然第一、第二、第三等术语可以在本文中用来描述各种元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应该受到这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件、组件、区域、层或部分与另一个元件、组件、区域、层或部分进行区分。
应该理解，单数形式的“一”、“一个”和“所述”包括多个指示对象，除非上下文另有明确规定。
用于方法步骤的附图标记仅为了解释方便，而不是用于限制步骤的顺序。因此，除非上下文明确规定，否则本发明所写的顺序可以用其他方式执行。
现在将参照附图来描述本发明的实施方式。
车辆包括车身，该车身具有外部部件和内部部件，以及其余部件，即安装有驱动所需的机械装置的底盘。
外部部件进一步包括车灯和外后视镜；所述车灯用于使驾驶员能够在保持他/她的眼睛向前的同时捕捉附近的信息并且对其他车辆和行人进行发信号和通信；所述外后视镜用于使驾驶员能够看到车辆的后方视野。
外部部件进一步包括天线，该天线用于接收来自全球定位系统(GPS)卫星、广播站等的信号，并通过车辆的无线网络执行车辆对万物(V2X)通信，例如车辆对车辆(V2V)通信和车辆对基础设施(V2I)通信。
座椅可以装配有用于产生热量的加热线和用于在座椅中循环空气的通风装置的至少一种。
组合显示板可以进一步包括用于显示车辆的行驶信息和故障信息的显示器。行驶信息可以包括关于燃料效率、剩余燃油可行驶距离(DTE)、总行驶距离和驾驶模式的信息，故障信息可以包括例如关于轮胎气压不足的信息。
中央仪表板可以具有音响主机和多终端；所述音响主机为控制无线电、音频和AC系统而安装；所述多终端布置在音响主机附近并且包括通用串行总线(USB)端口、辅助(AUX)终端和可选的安全数字(SD)插槽。
多终端还可以经由USB端口实现与用户终端的通信。用户终端可以是便携式通信装置，包括智能手机、笔记本电脑、平板电脑、可穿戴装置等。
车辆可以进一步包括输入装置，该输入装置用于接收操作各种功能的指令。
车辆可以进一步包括安装于音响主机中的显示器，以用于显示关于激活的功能的信息以及由用户输入的信息。
例如，显示器可以显示关于自动驾驶模式的选择和/或操作，和/或高速公路驾驶模式的选择和/或操作的信息。
显示器可以实施为等离子体显示板(PDP)、液晶显示(LCD)板、电发光(EL)板、电泳显示(EPD)板、电致变色显示(ECD)板、发光二极管(LED)板和有机发光二极管(OLED)板等，但并不局限于此。
在车辆中包括的车辆终端可以接收关于无线电模式、音频模式、视频模式、数字多媒体广播(DMB)模式、导航模式、高速公路驾驶模式和/或自动驾驶模式的信息，以及显示关于激活的功能的信息。
车辆终端还可以在自动驾驶模式下显示前方视野、后方视野、左侧视野和右侧视野的图像，并且显示地图信息和路线引导信息。
车辆终端可以可拆卸地安装于仪表板上或嵌入中央仪表板中。
车辆终端的显示器还可以显示关于正在执行的功能的信息以及由用户输入的信息。
车辆可以进一步包括扬声器，以用于输出多个不同的电子消息、从车辆终端输出的声音、从连接到多终端的外部装置输出的声音。
当车辆是内燃机车辆时，动力系统包括动力发生装置和动力传递装置。动力发生装置通过燃烧诸如汽油和柴油的石油燃料来产生机械动力，并且可以包括发动机、加油装置、冷却装置和注油器；动力传递装置将发动机的输出动力传递到车轮，并且可以包括离合器、变速器、最终减速齿轮和差速齿轮。
当车辆是电动车辆时，动力系统可以包括电机、逆变器、电池和减速齿轮。
当车辆是混合动力车辆时，动力系统可以包括发动机、电池、电机、发电机、逆变器和可选电池管理器，并且可以进一步包括离合器、变速器、最终减速齿轮和差动齿轮；所述发动机燃烧诸如汽油和柴油的石油燃料，以产生机械动力并将动力传递给离合器；所述电池利用高压电流产生电力并将电力供应给电机、发电机和车辆中的各种电气装置；所述电机利用来自电池的电能产生转动力(也称为旋转动力)并传递该转动力以驱动车轮；所述发电机通过发动机传递的电力而操作为电力发电机，使得电池可以再充电；所述逆变器将电池的电力转换为电机的驱动电力；所述可选电池管理器管理电池的充电状态(SOC)；所述差动齿轮将发动机或电机的输出传递到车轮。
车辆可以进一步包括用户便利性装置。
总之，车辆可以包括打开/关闭装置、AC、无线电系统、AVN(也称为车辆终端)、座椅加热线、座椅通风装置、方向盘加热线、车辆黑匣子、车辆和用户终端之间的通信装置。
车辆可以进一步包括为了驾驶员和乘客的安全的各种安全系统。
安全系统可以包括安全气囊控制单元、电子稳定控制(ESC)单元、防撞系统、车道偏离警告系统以及各种安全系统；所述安全气囊控制单元在发生车祸的情况下用于保障驾驶员和乘客的安全；所述电子稳定控制(ESC)单元用于在车辆加速或转弯时稳定车辆的位置；所述防撞系统用于警告碰撞的可能性；所述车道偏离警告系统用于警告车道的偏离；所述各种安全系统例如为用于监测轮胎的气压并输出监测结果的轮胎压力监测系统(TPMS)。
此外，车辆可以包括超声传感器、图像传感器、光探测和测距(LiDAR)传感器的至少一个以及自动驾驶控制装置；超声传感器、图像传感器、光探测和测距(LiDAR)传感器中的每一种都可以代替人类视觉；通过收集与车辆行驶有关的信息并通过至少一个传感器检测诸如前方障碍物等物体，自动驾驶控制装置能够自动驾驶而不需要驾驶员的干预。
即使由于驾驶员的粗心、错误和视力限制，驾驶员不太可能准确地了解道路状况，自动驾驶控制装置也可以通过支持驾驶员对道路状况的了解来防止事故。
在本发明的一种实施方式中，自动驾驶控制装置可以具有高速公路驾驶辅助(HDA)功能，只有当车辆在高速公路上时，该功能才能够使车辆自动行驶。
车辆可以进一步包括用于获取道路的周围图像的图像采集装置。
图像采集装置可以是包括电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)图像传感器或三维(3D)空间感知传感器(例如KINECT(RGB-D传感器)、TOF(结构光传感器))的摄像机，立体摄像机等。
图像采集装置可以设置于车辆黑匣子或自动驾驶控制装置，或者可以用于障碍物检测，或者可以设置于车道偏离警告系统。
图像采集装置可以安装于前窗玻璃以面向车辆的外部，或者可以安装于车辆内的内后视镜以面向车辆的外部，或者可以安装于车顶板而暴露于外部。
图像采集装置可以包括用于捕捉车辆前方视野的图像的前置摄像机、用于捕捉车辆左侧和右侧视野的图像的左侧摄像机和右侧摄像机，以及用于捕捉车辆后方视野的图像的后置摄像机中的至少一个。
车辆可以进一步包括距离探测器，以用于检测与障碍物的距离。
距离探测器可以设置于车辆外部的前侧、后侧、左侧和右侧中的每一侧。安装于每一侧的距离探测器150可以包括多个传感器。
距离探测器包括LiDAR传感器。
LiDAR传感器是利用激光雷达原理的非接触式距离探测传感器。
距离探测器可以进一步包括超声传感器或雷达传感器。
车辆可以进一步包括位置接收器(未示出)，该位置接收器接收关于车辆位置的信息以识别车辆的位置。位置接收器可以包括GPS接收器，该GPS接收器与多个卫星通信并计算车辆的位置。
车辆可以进一步包括用于检测车辆的行驶速度的速度检测器(未示出)。速度检测器可以是安装于车轮的车轮速度传感器或用于检测车辆加速度的加速度传感器。
此外，车辆可以包括角速度检测器和横摆率检测器；所述角速度检测器用于检测方向盘的角速度以计算车辆的转向角；所述横摆率检测器用于检测车辆的横摆力矩。
车辆可以进一步包括照度检测器、外部温度检测器和内部温度检测器：所述照度检测器用于检测车辆外部的光线状况；所述外部温度检测器用于检测车辆的外部温度；所述内部温度检测器用于检测车辆的内部温度。
装配在车辆中的这些不同类型的装置可以认为是消耗所供应的电力并且在电子控制单元(ECU)的控制下提供输出的车辆的负载。
图1是装配有本发明的一种实施方式中的自动驾驶控制装置的车辆的车辆控制单元200的框图。
车辆包括多个ECU 210、域控制单元(DCU)220和连接控制单元(CCU)230。
多个ECU 210中的每一个电气地、机械地和/或通信地联接到车辆中装配的多个装置中的至少一个，从而基于执行至少一个功能的指令来控制至少一个装置的操作。
所述多个装置可以包括用于采集执行功能所需的信息的采集装置和用于执行至少一个功能的输出装置。
例如，采集装置可以包括各种检测器和图像采集装置，输出装置可以包括扬声器、显示器、AC的风扇和压缩机、动力系统的发动机和电机、制动系统的电机和阀门、通风系统的风扇、车门或后行李箱盖的打开/关闭系统、车灯、AVN等。
多个ECU可以通过利用控制器局域网(CAN)通信、以太网、低压差分信号(LVDS)通信和本地连接网络(LIN)通信中的至少一种与采集装置和输出装置通信。
ECU可以基于通过采集装置采集的信息来确定是否执行功能，如果确定出执行该功能，则基于所采集的信息来控制执行该功能的输出装置的操作，尤其是操作量。
ECU还可以基于通过输入装置输入的执行功能的指令来控制执行该功能的输出装置的操作，或者可以检查与通过输入装置输入的信息相对应的设置并基于所述设置控制输出装置的操作。
每个ECU可以单独地对功能进行控制或与另一个ECU配合对功能进行控制。
例如，当距离探测器检测到的与障碍物的距离在阈值范围内时，防撞系统的ECU可以控制扬声器输出可能与障碍物碰撞的警告声音。
通过接收导航信息、道路图像信息以及关于到障碍物的距离的信息并基于所接收的信息控制动力系统，制动系统和转向系统，自动驾驶控制装置的ECU可以与车辆终端的ECU、图像采集装置的ECU以及防撞系统的ECU配合以执行自动驾驶。
域控制单元220可以电气地、机械地和通信地联接到分组到相同域或相似域中的多个ECU，并整体管理分组到相同域或相似域中的多个ECU。
DCU 220可以通过CAN通信与组中的多个ECU通信。CAN通信可以包括低速CAN、高速CAN和比高速CAN更快的CAN-灵活数据速率(CAN-FD)中的至少一种。
域控制单元220可以在车辆内设置多个。
例如，当车辆中装配的多个ECU按域分组时，可以根据域的数量来确定DCU的数量。
可以存在两个或更多个DCU，并且在本发明的实施方式中，假设存在四个DCU 221、222、223和224。
多个DCU可以彼此不同。
相同域或相似域指的是相同或相似的属性、相同或相似的目的，或者相同或相似的安装位置。
例如，第一域可以对应于自动驾驶，第二域对应于便利性，第三域可以对应于车辆内部，第四域可以对应于动力传动系(即，动力系统)。此外，可以有一个额外的安全域。
例如，多个DCU可以包括第一DCU 221、第二DCU 222、第三DCU 223以及第四DCU224；所述第一DCU 221用于整体管理多个ECU 211a-211n，所述多个ECU 211a-211n控制多个不同装置的操作以执行自动驾驶；所述第二DCU 222用于整体管理多个ECU 212a-212n，所述多个ECU 212a-212n控制多个不同装置的操作以便为用户提供便利；所述第三DCU 223用于整体管理多个ECU 213a-213n，所述多个ECU 213a-213n控制安装于车辆内的多个不同装置的操作以接收和指示各种用户信息；所述第四DCU 224用于整体管理多个ECU 214a-214n，所述多个ECU 214a-214n控制多个不同装置的操作以产生和传输用于车辆的动力。
第一DCU 221管理分组到第一域的第一组中的多个ECU 211a-211n的存储器，第二DCU 222管理分组到第二域的第二组中的多个ECU 212a-212n的存储器，第三DCU 223管理分组到第三域的第三组中的多个ECU 213a-213n的存储器，第四DCU 224管理分组到第四域的第四组中的多个ECU 214a-214n的存储器。
第一DCU 221监测嵌入在多个ECU 211a至211n的每一个中的存储器的剩余容量和可用水平；当新接收数据时，基于新接收的数据的量来确定ECU的存储器是否可用于存储所述数据；当确定出存储器不可用时，选择替代存储器；并且控制所选择的替代存储器存储新数据。
在选择替代存储器时，第一DCU 221可以选择由其他DCU管理的多个ECU中的至少一个。
第二DCU 222监测嵌入在多个ECU 212a至212n的每一个中的存储器的剩余容量和可用水平；当新接收数据时，基于新接收的数据的量来确定ECU的存储器是否可用于存储所述数据；当确定出存储器不可用时，选择替代存储器；并且控制所选择的存储器存储新数据。
在选择替代存储器时，第二DCU 222可以选择由其他DCU管理的多个ECU中的至少一个。
第三DCU 223也监测嵌入在多个ECU 213a至213n的每一个中的存储器的剩余容量和可用水平；当新接收数据时，基于新接收的数据的量来确定ECU的存储器是否可用于存储所述数据；当确定出存储器不可用时，选择替代存储器；并且控制所选择的存储器存储新数据。
在选择替代存储器时，第三DCU 223可以选择由其他DCU管理的多个ECU中的至少一个。
第四DCU 224也监测嵌入在多个ECU 214a至214n的每一个中的存储器的剩余容量和可用水平；当新接收数据时，基于新接收的数据的量来确定ECU的存储器是否可用于存储所述数据；当确定出存储器不可用时，选择替代存储器；并且控制所选择的存储器存储新数据。
在选择替代存储器时，第四DCU 224可以选择由其他DCU管理的多个ECU中的至少一个。
也就是说，多个DCU 221至224中每一个都可以基于数据的量和存储器的剩余容量以及存储器的可用水平来确定嵌入在该DCU的域内的ECU中的存储器是否可用于存储新接收的数据，并且，当确定出该DCU域内的存储器不可用于存储该数据时，从由其他DCU管理的多个ECU的存储器中选择替代存储器。
多个DCU 221至224中的每一个将新数据的量与域存储器的剩余容量进行比较，并且当新数据的量大于域存储器的剩余容量时，确定出域存储器不可用于存储新数据。
在选择替代存储器时，多个DCU 221至224中的每一个确定其他DCU的多个ECU的存储器的优先级，并根据该优先级选择替代存储器。
在确定优先级时，多个DCU 221至224中的每一个可以基于其他DCU的多个ECU的存储器的剩余容量和可用水平来确定优先级。
在选择替代存储器时，多个DCU 221至224中的每一个可以选择能够基于优先级来替换域的存储器的候选存储器，并基于候选存储器的剩余容量和可用水平以及数据的重要性来确定替代存储器。
多个DCU 221至224中的每一个可以基于ECU的存储器的实际使用次数和最大使用次数来确定存储器的可用水平是否对应于警告水平或限制水平。
最大使用次数可以根据国际标准通过存储器的类别而确定。
国际标准可以是AEC-Q 100，AEC-Q 100是汽车半导体测试标准。
最大使用次数可以是最大读/写次数。
多个DCU 221至224中的每一个可以获取多个ECU的存储器的剩余容量，基于剩余容量创建第一查找表，基于多个ECU的存储器的实际使用次数和最大使用次数来获取可用水平，根据可用水平创建第二查找表，并根据第一查找表和第二查找表选择替代存储器。
多个DCU 221至224中的每一个还可以直接与外部装置通信，例如服务器、用户终端和/或存储介质。
每个DCU可以包括用于管理多个用于控制装配在车辆中的各种装置的ECU的存储器的ECU。
稍后将描述DCU的详细结构。
CCU 230电气地、机械地和通信地联接到多个DCU中的每一个并且与每个DCU通信。
在从DCU接收到提供存储器信息的请求时，CCU 230请求多个DCU提供多个DCU的存储器信息，继而从多个DCU接收存储器信息，并将接收的存储器信息发送到进行请求的DCU。
也就是说，CCU 230可以将由多个DCU管理的存储器信息发送到其他DCU。
CCU 230可以直接与车辆中装配的多个ECU通信，与外部服务器通信，以及经由接口与外部终端通信。
CCU 230可以通过以太网与多个DCU 221至224通信，利用天线119和RF通信与服务器通信，以及利用CAN通信与接口通信。
外部终端可以是用于故障诊断的终端、存储介质或用户终端。
用户终端可以实施为可以通过网络来访问车辆的计算机或便携式终端。
计算机可以包括例如安装有WEB浏览器的笔记本、膝上型计算机、平板个人计算机(平板PC)、平板PC等；便携式终端可以是保证便携性和移动性的无线通信装置，包括任何类型的基于手持的无线通信装置，例如个人通信系统(PCS)、全球移动通信系统(GSM)、个人数字蜂窝电话(PDC)、个人手持电话系统(PHS)、个人数字助理(PDA)、国际移动通信(IMT)-2000装置、码分多址(CDMA)-2000装置、W-CDMA装置、无线宽带因特网(WiBro)终端、智能电话等，以及可穿戴装置，诸如手表、戒指、手镯、项链、眼镜、隐形眼镜，头戴式装置(HMD)等。
CCU 230可以将从多个DCU接收的存储器管理信息发送到外部服务器，并将从外部服务器发送的新数据发送到DCU。
新数据可以包括将新项目添加到车辆中执行的功能之一或者改变功能中的旧项目和/或从功能中删除旧项目的更新数据，以及升级功能的升级数据。
CCU 230可以将从存储介质或用户终端发送的新数据发送到DCU。
具体地，CCU 230在接收到新数据时确定与新数据有关的功能，确定控制该功能的ECU，确定管理该ECU的DCU，并将新数据发送到该DCU。
CCU 230可以包括ECU，该ECU用于向多个DCU发送信息和/或数据，和/或从多个DCU接收信息和/或数据。
现在将结合图2至图4更详细地描述车辆控制装置200中的多个ECU 210、DCU 220和CCU 230的控制结构。
图2是图1所示的ECU的框图，图3是图1所示的DCU的框图，图4是图1所示的CCU的框图。
多个ECU 211a至211n、212a至212n、213a至213n以及214a至214n可以包括相同的配置，但是可以根据ECU控制的装置进一步包括的额外配置。
将结合图2描述由多个ECU共享的公共配置。由于多个ECU具有相同的配置，因此第一ECU 211a的控制结构将被描述为示例性控制结构。
第一ECU 211a可以是自动驾驶控制装置，具体地可以是支持HDA的自动驾驶控制装置，其将作为示例进行描述。
如图2所示，ECU 211a可以包括第一微控制器单元(MCU)210a、第一电源210b、第一驱动器210c和第一通信装置210d。
第一MCU 210a可以通过与用于控制图像采集装置的ECU、用于控制距离探测器的ECU以及用于控制车辆终端的ECU通信而与它们配合。
第一MCU 210a接收图像信息、关于到障碍物的距离的信息、位置信息、地图信息以及目的地信息，基于所接收的信息生成关于自动驾驶的控制信号，从而控制在自动驾驶期间要驱动的各种装置，控制所述控制信号使其被发送到多个不同的装置，并控制与DCU 221和其他ECU的通信以进行协同操作。
在自动驾驶期间要驱动的多个不同的装置可以包括动力系统、制动系统、转向系统以及用于输出导航信息和行驶信息的车辆终端。
第一MCU 210a管理其中的嵌入式存储器，并且当接收到与自动驾驶控制功能相关的新数据时，控制新数据使其存储在嵌入式存储器中或者将其发送并存储在装配在另一ECU中的存储器中。
第一MCU 210a可以包括第一微处理器a11和第一存储器a12。
第一微处理器a11利用图像信息、关于到障碍物的距离的信息、位置信息、地图信息以及目的地信息，基于存储在第一存储器a12中的自动驾驶控制软件来生成用于自动驾驶功能的控制信号。
第一微处理器a11可以基于位置信息和地图信息来确定车辆是否在高速公路上，并且当车辆在高速公路上时，执行HDA。
第一微处理器a11可以控制第一通信装置210d以获取第一存储器a12的信息，并基于存储在第一存储器a12中的用于存储器管理的软件将第一存储器a12的信息发送到第一DCU 221。
第一存储器a12的信息可以包括第一存储器a12的总存储容量、数据占用率、最大使用率和剩余容量。
在获取第一存储器a12的剩余容量时，第一微处理器a11获取第一存储器a12的数据存储扇区的剩余容量。
第一存储器a12的存储扇区可以包括软件存储扇区和数据存储扇区。
第一存储器a12存储用于执行自动驾驶控制的软件以及用于存储器管理的软件。
第一存储器a12可以存储用于执行自动驾驶控制的数据以及用于存储器管理的数据。
换句话说，第一存储器a12的软件存储扇区可以是用于存储用于自动驾驶控制的软件以及用于存储器管理的软件的扇区。
第一存储器a12的数据存储扇区可以是用于存储自动驾驶控制和存储器管理所需的数据的扇区或用于存储新数据的扇区。
例如，自动驾驶控制所需的数据可以包括用于障碍物识别的图像数据、用于车道检测的图像数据、用于警告接近障碍物的距离数据、用于检测交通灯的图像数据、道路标志等。
第一存储器a12可以在第一微处理器a11的控制下存储新数据或删除存储在第一存储器a12中的数据。
在第一存储器a12的信息中，剩余容量可以是在数据存储扇区中可用于额外存储数据的扇区的容量。
第一存储器a12包括可读写的非易失性存储器。第一存储器a12可以包括闪存。
此外，第一存储器a12可以是可擦除可编程只读存储器(EPROM)或电可擦除可编程ROM(EEPROM)。
第一MCU 210a可以进一步包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)。
第一MCU 210a可以进一步包括高速缓存、ROM和/或可编程ROM(PROM)。
第一电源210b可以将从外部供应的电力调节到用于第一MCU 210a、第一驱动器210c和第一通信装置210d的水平，并将经调节的电力施加到第一MCU 210a、第一驱动器210c和第一通信装置210d。
调节电力可以包括调节电压和电流的至少一种。
第一电源210b可以包括用于调节电压的调节器。
第一驱动器210c基于从第一ECU发送的控制信号而操作在第一ECU外部设置的至少一个负载。
负载可以指受控制的装置，包括动力系统、转向系统、制动系统以及车辆终端。
具体地，第一ECU 210的第一驱动器210c可以基于由第一微处理器a11产生的控制信号来驱动动力系统、转向系统和制动系统的至少一种，从而使车辆可以自动地行驶到目的地同时避免与障碍物发生碰撞，并基于地图信息、道路图像信息、位置信息和路线信息而改变车道。
车辆终端129还可以在自动驾驶模式下显示前方视野、后方视野、左侧视野和右侧视野的图像，并且结合导航模式显示地图信息和路线引导信息。
这样，ECU可以包括微处理器、存储器、电源、驱动器和通信装置，以执行与要控制的装置或功能相对应的操作。
根据要控制的装置或功能，多个ECU的微处理器可以具有彼此不同的计算和控制逻辑，并且根据要控制的装置或功能，多个ECU的存储器可以具有存储在其中的不同软件和数据。
根据要控制的装置，多个ECU的通信装置可以具有不同的通信方案，并且可以具有多种通信方案。
此外，多个ECU的功率驱动器可以具有根据MCU、驱动器和通信装置进行调节的不同的电压值。
根据要控制的装置，多个ECU的驱动器可以具有不同的硬件驱动。
也就是说，根据由多个ECU控制的装置，微处理器的计算和控制逻辑、在存储器中存储的软件和数据、由电源进行调节的电压、驱动器中设置的硬件驱动、通信装置的通信方案等可以是不同的。
多个ECU的微处理器通常获取存储器的信息，并基于存储在其嵌入式存储器中的存储器管理软件将信息发送到DCU。
多个ECU的微处理器通常在接收到新数据时确定它们的嵌入式存储器是否可用于存储数据，并基于确定结果来控制新数据使其存储在嵌入式存储器中或存储在由其他DCU管理的存储器中。
多个ECU的微处理器可以共同使用存储在由其他DCU管理的其他ECU的存储器中的新数据，以通过从该存储器读取新数据来执行计算和控制逻辑。
多个DCU中的每一个都管理由DCU管理的相同域中的多个ECU的存储器。
多个DCU的控制配置可以是相同的。因此，将描述第一DCU 221的控制配置作为示例。
如图3所示，第一DCU 221可以包括第二MCU 220a、第二电源220b、第二驱动器220c和第二通信装置220d。
由于DCU管理分组到相同域中的多个ECU的存储器，因此可以从配置中省略第二驱动器220c。因此，下文将不再描述第二驱动器220c。
第二MCU 220a可以通过CCU 230与其他DCU交换信息。
第二MCU 220a可以根据新数据的量来接收和控制要存储在由第一DCU管理的ECU的存储器中的新数据，或者当由第一DCU管理的ECU的存储器不可用于存储该新数据时，选择替代存储器并控制该新数据使其存储在替代存储器中。
在请求从其他DCU提供存储器信息时，第二MCU 220a可以将由第一DCU管理的多个ECU的存储器信息提供给进行请求的DCU。
第二MCU 220a可以包括第二微处理器a21和第二存储器a22。
在从CCU 230接收到新数据时，第二微处理器a21检查新数据的标识信息，基于该标识信息确定将存储新数据的ECU，确定该ECU的存储器的剩余容量，确定新数据的量，将数据量和存储器的剩余容量进行比较，并在新数据的量不大于存储器的剩余容量时将新数据存储在嵌入式存储器中。
当新数据的量大于存储器的剩余容量时，第二微处理器a21选择替代存储器，并将新数据发送到替代存储器以存储新数据。
此外，即使当新数据的量小于存储器的剩余容量时，如果存储器的剩余容量对应于预定的最小容量，那么第二微处理器a21为了存储器稳定性可以选择替代存储器。
当新数据的量小于存储器的剩余容量但存储器的使用次数等于或大于最大使用次数时，第二微处理器a21为了存储器稳定性可以选择替代存储器。
第二微处理器a21基于通过CCU从其他DCU接收的多个ECU的存储器信息来选择替代存储器。
存储器信息可以包括总存储容量、最大使用率、剩余容量、实际使用次数、最大使用次数和存储器的可用水平。
可用水平对应于存储器的使用寿命，其可以确定为实际使用次数与最大使用次数的比。
基于选择替代存储器的软件，第二微处理器a21可以基于从其他DCU接收的多个ECU的存储器信息来确定多个ECU的存储器的优先级，并基于多个ECU的优先的存储器的剩余容量和实际使用次数来选择替代存储器。
第二微处理器a21还可以基于多个DCU的域信息来选择多个DCU的其中一个，并且向所选择的DCU发送提供ECU的存储器信息的请求。
第二微处理器a21可以选择具有控制与用户便利性相关的装置的ECU的DCU。
第二微处理器a21可以确定存储在多个ECU的存储器中的数据的重要性，确定存储具有低重要性的数据的存储器，确定管理具有低重要性数据的存储器的ECU的DCU，并选择该DCU。
具有自动驾驶控制域的第一DCU的第二微处理器a21可以确定车辆的自动驾驶等级，如果自动驾驶等级是3级或更高等级，则只要接收到新数据就执行用于选择替代存储器的软件；如果自动驾驶等级对应于0级、1级或2级，即使接收到新数据，也不执行所述软件。
自动驾驶等级可以通过驾驶员参与驾驶的程度以及自动驾驶控制装置参与驾驶的程度来确定。
还可以根据驾驶自动化等级(NHTSA)来确定自动驾驶等级。自动驾驶等级越高，车辆执行的用于自动驾驶控制的判断就越多。
第二微处理器a21可以控制指示新数据存储在替代存储器中的通知信息的输出。
第二微处理器a21可以基于存储在第二存储器a22中的存储器管理软件来获取多个ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的总存储容量、占用率和最大使用率，并基于ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的总存储容量、占用率和最大使用率来获取该第一存储器a12的剩余容量。
第二微处理器a21基于存储器管理软件来创建多个ECU的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率的第一查找表。
第二微处理器a21确定多个ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的实际使用次数和多个ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的最大使用次数(该最大使用次数存储在第二存储器a22中)，并且基于ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器的实际使用次数和最大使用次数来确定多个ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的可用水平是否对应于警告水平、限制水平或安全水平。
第二微处理器a21可以检查ECU 211a至211n中的每一个的第一存储器a12的可用水平是否属于警告水平或限制水平。
基于存储器管理软件，第二微处理器a21创建多个ECU的存储器的实际使用次数、根据存储器类别的最大使用次数、是否处于警告水平以及是否处于限制水平的第二查找表。
在从CCU 230接收到提供存储器信息的请求时，第二微处理器a21可以将第一查找表和第二查找表发送到CCU 230。
第二存储器a22存储用于管理多个ECU的存储器的软件。
第二存储器a22还可以存储用于选择替代存储器的软件。
第二存储器a22可以存储多个ECU的存储器的每个类别的最大使用次数。
第二存储器a22还可以存储关于存储新数据的替代存储器的信息。
第二电源220b可以将从外部供应的电力调节到用于第二MCU 220a、第二驱动器220c和第二通信装置220d的水平，并将经调节的电力施加到第二MCU 220a、第二驱动器220c和第二通信装置220d。
电力的调节可以包括电压调节和电流调节的至少一种。
第二电源220b可以包括用于调节电压的调节器。
第二通信装置220d可以经由CCU 230与其他DCU通信。其他DCU可以是第二DCU、第三DCU和第四DCU。
第二通信装置220d可以基于第二MCU 220a的控制指令来发送请求提供多个ECU的存储器信息的信号，接收从其他DCU发送的多个ECU的存储器信息，并向第二MCU 220a发送多个ECU的存储器信息。
第二通信装置220d还可以与其他DCU直接进行通信。
尽管这里关注的是第一DCU 221，但是与第一DCU 221类似，第二DCU、第三DCU和第四DCU的每一个都可以管理由DCU管理的ECU的存储器，选择替代存储器，并向其他DCU提供ECU的存储器信息。将不再重复对第二DCU、第三DCU和第四DCU的操作的描述。
如图4所示，CCU 230可以包括第三MCU 231、第三电源232、第三驱动器233和第三通信装置234。
第三MCU 231与多个DCU和服务器4交换信息。
第三MCU 231可以包括第三微处理器a31和第三存储器a32。
第三微处理器a31在接收到新数据时确定新数据的标识信息，基于该标识信息确定要发送新数据的ECU，确定管理该ECU的DCU，并将新数据发送到该DCU。
在从DCU接收到提供存储器信息以选择替代存储器的请求时，第三微处理器a31向其他DCU发送提供其他DCU的存储器信息的请求，继而从其他DCU接收存储器信息，并将接收到的存储器信息发送到进行请求的DCU。可以在第一查找表和第二查找表中提供每个DCU的存储器信息。
当从DCU接收到提供存储器信息以选择替代存储器的请求，同时指定从哪一个DCU接收存储器信息时，第三微处理器a31向指定的DCU发送提供其存储器信息的请求，继而从指定的DCU接收存储器信息，并将接收到的存储器信息发送到进行请求的DCU。
第三微处理器a31可以周期性地从多个DCU 221至224接收第一查找表和第二查找表，并将每个DCU的第一查找表和第二查找表存储在第三存储器中。
第三微处理器a31可以从DCU接收与新数据的存储有关的信息。关于这一点，第三微处理器a31将与新数据的存储有关的信息发送到服务器4。与新数据的存储有关的信息可以包括关于是否将新数据存储在替代存储器中的信息以及关于替代存储器的信息。
此外，与新数据的存储有关的信息可以是通知在车辆的多个ECU的存储器之中没有用于存储新数据的替代存储器的信息。
服务器4可以向车辆发送与车辆中执行的多个功能相关的更新数据和升级数据中的至少一种，存储从车辆中装配的至少一个ECU的存储器中删除的信息，存储指示不能存储新数据的信息，并将信息发送到用户终端或向车辆发送指令以在车辆中设置的显示器上显示信息。
第三微处理器a31还可以通过显示器和扬声器输出与新数据的存储有关的信息。
第三存储器a32可以存储用于管理多个DCU的软件。
第三存储器a32可以存储多个DCU的标识信息。
第三存储器a32可以存储用于与多个DCU和服务器4通信的通信信息。
第三电源232可以将从外部供应的电力调节到用于第三MCU 231、第三驱动器233和第三通信装置234的水平，并将经调节的电力施加到第三MCU 231、第三驱动器233和第三通信装置234。
电力的调节可以包括电压调节和电流调节的至少一种。
第三电源232可以包括用于调节电压的调节器。
第三驱动器233基于从第三MCU 231发送的控制信号来操作在CCU外部设置的至少一个负载。
负载可以包括显示器和扬声器的至少一种。
第三通信装置234根据来自第三MCU 231的控制指令与多个DCU和服务器4中的至少一个进行通信。
第三通信装置234可以通过天线119与服务器4通信。
图5A和图5B是示出根据实施方案的车辆的车辆控制装置的存储器管理方法的控制流程图，并且将参照图6A、图6B、图6C、图7A和图7B进行描述。
图5A和图5B还示出了DCU控制序列，基于该DCU控制序列，将描述DCU的控制配置以及CCU和多个ECU的操作。
在301，当车辆起动时，向装配在车辆中的多个负载、多个ECU、多个DCU以及CCU供电。
车辆的CCU 230与服务器通信以确定是否存在要下载的新数据，如果确定出存在要下载的新数据，则下载新数据。
一旦CCU 230确定已经连接到用户终端和存储介质的至少一个，就确定是否存在要从用户终端和存储介质的至少一个下载的新数据，如果存在新数据，则下载该新数据。
或者，CCU 230可以从服务器、用户终端和存储介质的至少一个接收和下载新数据，而无需确定是否存在要下载的新数据。
CCU 230基于新数据的标识信息来确定与接收到的新数据相关的功能或负载，确定控制该功能或负载的ECU，确定管理该ECU的DCU，并将新数据发送到该DCU。
在302，在接收到新数据时，DCU确定新数据的量；在303，DCU确定ECU的内部存储器的实际使用次数；在304，DCU确定ECU的内部存储器的剩余容量。
确定ECU的内部存储器的剩余容量包括：向ECU发送对存储器信息的请求，并且在从ECU接收到存储器信息时，基于存储器信息确定剩余容量。
在这方面，ECU的微处理器可以将总存储容量、占用率和存储器的最大使用率发送到DCU。
DCU可以基于从ECU接收的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率来获取存储器的剩余容量。
随后，DCU检查存储器的剩余容量，并将存储器的剩余容量与新数据的量进行比较。在305，DCU确定存储器的剩余容量是否大于新数据的量。
如果确定出存储器的剩余容量等于或大于新数据的量，则在306，DCU确定与存储器的实际使用次数对应的存储器的可用水平，在307，DCU确定存储器的可用水平是否对应于限制水平。
确定存储器的可用水平可以包括确定ECU的存储器的最大使用次数，并且基于实际使用次数与最大使用次数的比来确定可用水平是否对应于警告水平或限制水平。
例如，如果实际使用次数是最大使用次数的80％到90％，则DCU可以确定存储器的可用水平对应于警告水平，如果实际使用次数是最大使用次数的90％或更多，则DCU确定存储器的可用水平对应于限制水平。
最大使用次数可以是针对每个存储器类别预先存储的信息。
DCU还可以从DCU的存储器中存储的查找表中确定出ECU的每个类别的存储器的最大使用次数。DCU可以确定ECU的存储器的类别，并从查找表中确定出对应于该类别的最大使用次数。ECU的每个类别的存储器的最大使用次数可以通过AEC-Q 100确定。
如果确定存储器的可用水平不是限制水平，则DCU在311将接收到的新数据存储在ECU的存储器中，并在312输出与新数据的存储相对应的通知信息。
输出与新数据的存储相对应的通知信息可以包括通过CCU将通知信息发送到服务器。
输出与新数据的存储相对应的通知信息可以包括经由CCU、通过显示器和扬声器的至少一种输出通知信息。
因此，车辆可以让用户知道由于新数据而引起的功能项的改变或添加。
此外，如果从存储器管理设置确定出存储器的可用水平不是警告水平，则DCU可以将所接收的新数据存储在ECU的存储器中。
将结合图6A描述操作302至306。
在接收到新数据时，CCU230基于新数据的标识信息来确定存储新数据的ECU。如果确定出新数据要添加用于HDA的项目，则CCU 230确定控制HDA功能的ECU(例如，ECU1211a)，确定管理ECU1 211a的存储器的第一DCU 221，并将新数据发送到第一DCU 221。
在接收到新数据时，第一DCU 221确定ECU1 211a存储新数据并检查关于ECU1211a的存储器的信息。
第一DCU可以从ECU1 211a接收ECU1 211a的第一存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，并且基于ECU1 211a的第一存储器的总存储容量、占用率和最大使用率来获取关于ECU1 211a的第一存储器的剩余容量的信息。
第一DCU 221可以确定ECU1 211a的第一存储器的实际使用次数(该实际使用次数存储在第一DCU 221的第二存储器中)，如果ECU1 211a的第一存储器的剩余容量小于新数据的量，则第一DCU 221确定与ECU1 211a的第一存储器的类别相对应的最大使用次数，并基于实际使用次数和最大使用次数来获取ECU1 211a的第一存储器的可用水平。
例如，第一DCU 221可以基于实际使用次数与最大使用次数的比来确定ECU1211a的第一存储器的可用水平是否属于警告水平或限制水平。
如果可用水平不属于警告水平也不属于限制水平，则第一DCU 221可以确定ECU1211a的第一存储器的可用水平是安全水平。
此外，第一DCU 221可以通过周期性地管理多个ECU(ECU1、ECU2、ECU3和ECU4)的存储器来创建和存储所述多个ECU(ECU1、ECU2、ECU3和ECU4)的存储器信息的第一查找表和第二查找表，并且在接收到新数据时，通过存储在第一DCU的第二存储器中的第一查找表和第二查找表来获取存储新数据的ECU的存储器的剩余容量和可用水平。
如果确定出所确定的ECU的存储器不可用于存储新数据，则在308，DCU选择替代存储器。
当所确定的ECU的存储器的剩余容量小于新数据的量或者当所确定的ECU的存储器的可用水平对应于限制水平时，确定出所确定的ECU的存储器不可用于存储新数据。
该DCU请求其他DCU提供多个ECU的存储器信息。
该DCU可以向CCU发送提供由其他DCU管理的多个ECU的存储器信息的请求，从该CCU接收多个ECU的存储器信息，并且基于该多个ECU的存储器信息选择替代存储器。
该DCU还可以基于其他DCU的域信息来选择要向其发送提供存储器信息的请求的DCU，并将针对关于多个ECU的存储器的信息的请求发送到所选择的DCU。
现在将描述ECU的存储器和用于管理该ECU的存储器的DCU的示例性软件配置。
参照图6B，DCU 221的第二存储器可以包括用于监测每个ECU的监测软件a22-1和用于仲裁每个ECU的存储器中的存储的仲裁软件a22-2。
监测软件a22-1监测每个ECU的存储器的占用率以及在ECU的使用寿命期间的存储器使用次数。
仲裁软件a22-2计算每个ECU的存储器的剩余容量，并选择具有用于替代存储的存储器的另一ECU。
在每个DCU的存储器中存储的软件可以是相同的。
参照图6C，ECU 211a的第一存储器可以存储和监测用于操作ECU的程序存储器和数据存储器的占用率，存储器占用率软件a12-1用于存储和监测最大使用率，使用管理软件a12-2用于存储和监测ECU的存储器的使用次数。
ECU 211a的第一存储器可以包括用于操作ECU的程序存储器和数据存储器，存储器占用率软件a12-1可以存储和监测程序存储器和数据存储器的最大使用率。
使用管理软件a12-2可以存储和管理警告水平和限制水平以及使用寿命。
在每个ECU的存储器中存储的软件可以是相同的。
参照图7A和图7B，将详细描述用于存储新数据的第一DCU的控制操作以及用于提供存储器信息的第二DCU的控制操作。
如果确定出ECU1的第一存储器不可用于存储新数据，则第一DCU 221请求第二DCU222、第三DCU 223和第四DCU 224通过CCU 230提供存储器信息。
此外，第一DCU 221可以确定第二DCU 222、第三DCU 223和第四DCU 224的域，确定在所确定的域中是否存在与用户便利性相关的域，如果确定出存在与用户便利性相关的域，则向管理该域的DCU发送提供存储器信息的请求。
在从第一DCU接收到提供存储器信息以选择替代存储器的请求时，CCU 230向第二DCU 222、第三DCU 223和第四DCU 224发送提供存储器信息的请求，并且在接收到来自第二DCU 222、第三DCU 223和第四DCU 224的存储器信息时，将存储器信息发送到第一DCU 221。
此外，当接收到让指定的DCU提供存储器信息的请求时，CCU 230可以向该指定的DCU发送提供存储器信息的请求，并且在从该指定的DCU接收到存储器信息时，将存储器信息发送到第一DCU。
在从CCU 230接收到提供存储器信息的请求时，第二DCU 222、第三DCU 223和第四DCU 224可以将它们的第一查找表和第二查找表发送到CCU 230。
第二DCU 222、第三DCU 223和第四DCU 224的每一个都可以管理由DCU管理的多个ECU的存储器，创建多个ECU的存储器的第一查找表和第二查找表，并存储第一查找表和第二查找表。
例如，在创建第一查找表时，第二DCU 222从由第二DCU管理的多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)接收存储器信息，基于包括总存储容量、占用率和最大使用率的存储器信息来获取多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的剩余容量，并基于ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的剩余容量、总存储容量、占用率和最大使用率来创建第一查找表。
在创建第二查找表时，第二DCU 222基于多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的实际使用次数以及与多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的类别相对应的最大使用次数来确定多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的可用水平是否对应于警告水平或限制水平，并且基于所述ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的实际使用次数、最大使用次数和可用水平来创建第二查找表。
在这种情况下，第一DCU 221可以从CCU 230接收由第二DCU 222管理的多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器的第一查找表和第二查找表，并存储该第一查找表和第二查找表。
或者，可以由第一DCU来创建由第二DCU 222管理的多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器的第一查找表和第二查找表。
如图7A和图7B所示，第一DCU 221可以从第二DCU 222接收多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的总存储容量、占用率、最大使用率、实际使用次数和最大使用次数；基于所述总存储容量、占用率、最大使用率、实际使用次数和最大使用次数，获取多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的剩余容量；根据实际使用次数和对应于多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的类别的最大使用次数来确定存储器的可用水平是否对应于警告水平或限制水平；根据多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的剩余容量、总存储容量、占用率和最大使用率来创建第一查找表；基于多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)中的每一个的存储器的实际使用次数、最大使用次数和可用水平来创建第二查找表。
选择替代存储器可以包括：基于第一查找表的信息确定多个ECU的存储器的优先级，基于第二查找表的信息确定多个ECU的存储器的优先级，根据基于第一查找表和第二查找表确定的优先级来确定替代存储器的候选存储器，并从候选存储器中选择具有最高优先级的ECU的存储器作为替代存储器。
在309，DCU确定所选择的替代存储器的剩余容量，将替代存储器的剩余容量与新数据的量进行比较，在310，DCU确定替代存储器的剩余容量是否小于新数据的量，如果确定出替代存储器的剩余容量不小于新数据的量，则在311，DCU将新数据存储在替代存储器中，在312，DCU输出与替代存储器中存储新数据相对应的通知信息。
输出与在替代存储器中存储新数据相对应的通知信息可以包括通过CCU将通知信息发送到服务器。
输出与在替代存储器中存储新数据相对应的通知信息可以包括经由CCU、通过显示器和扬声器中的至少一种输出通知信息。
因此，车辆可以让用户知道由于新数据而改变或添加了功能项。
如果确定出替代存储器的剩余容量小于新数据的量，则在313，DCU确定存储在替代存储器中的数据的重要性，在314，DCU确定存储在替代存储器中的数据的重要性是否高于阈值重要性。
确定存储在替代存储器中的数据的重要性是否高于阈值重要性包括：确定替代存储器是否是控制车辆行驶时进行操作的装置的ECU的存储器，如果确定出该替代存储器是控制车辆行驶时进行操作的装置的ECU的存储器，则确定存储在该替代存储器中的数据具有比阈值重要性更高的重要性。
在车辆行驶时进行操作的装置可以是基本上为了驱动和制动而操作的装置，或者是与驾驶安全相关而操作的装置。
如果确定出存储在替代存储器中的数据的重要性低于阈值重要性，则在315，DCU删除存储在替代存储器中的数据，并在311，DCU将接收的新数据存储在替代存储器中。
确定存储在替代存储器中的数据的重要性是否低于阈值重要性包括：确定替代存储器是否是控制与用户便利性相关的装置的ECU的存储器，如果确定出替代存储器是控制与用户便利性相关的装置的ECU的存储器，则确定存储在替代存储器中的数据的重要性低于阈值重要性。
在312，DCU输出与在替代存储器中存储新数据相对应的通知信息，并输出与从替代存储器中删除数据有关的通知信息。
输出与在替代存储器中存储新数据以及从替代存储器中删除数据相对应的通知信息可以包括：通过CCU将通知信息发送到服务器。
输出与在替代存储器中存储新数据以及从替代存储器中删除数据相对应的通知信息可以包括：经由CCU、通过显示器和扬声器中的至少一种输出通知信息。
因此，车辆可以让用户知道由于新数据而改变或添加了功能项，以及删除了存储在替代存储器中的数据。
DCU还可以通过CCU将存储在替代存储器中的数据发送到服务器。
如果确定出存储在替代存储器中的数据的重要性高于阈值重要性，则在316，DCU基于优先的候选存储器来确定是否存在另一替代存储器，如果确定出存在另一替代存储器，则选择具有第二优先级的候选存储器作为替代存储器。选择下一个替代存储器之后的操作在308到316中示出。
如果确定出不存在其他替代存储器，则DCU确定没有存储器来存储所接收的新数据，并在317，DCU输出关于保护新数据的存储空间的必要性的通知信息。
输出关于保护新数据的存储空间的必要性的通知信息可以包括通过CCU将通知信息发送到服务器。
输出关于保护新数据的存储空间的必要性的通知信息可以包括经由CCU、通过显示器和扬声器中的至少一种输出通知信息。
相应地，车辆可以让用户认识到保护新数据的存储空间的必要性。
当在318，车辆关闭点火装置时，该车辆停止多个ECU的存储器管理，并最终将与新数据的存储有关的通知信息发送到服务器。
将结合图7A和7B描述选择替代存储器的操作。
第一DCU 221基于第一查找表和第二查找表中的第一查找表中存储器的剩余容量来确定多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器的优先级，所述第一查找表和第二查找表具有由第二DCU 222管理的ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器信息。具有较大剩余容量的存储器被分配较高的优先级。
第一DCU 221基于第一查找表和第二查找表中的第二查找表中存储器的可用水平来确定多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器的优先级，所述第一查找表和第二查找表具有由第二DCU 222管理的ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器信息。例如，如果存储器的可用水平与警告水平和限制水平都不对应，但是对应于安全等级，则为存储器分配最高优先级；如果存储器的可用水平对应于警告水平，则为存储器分配次高优先级；如果存储器的可用水平对应于限制水平，则为存储器分配最低优先级。
例如，第一DCU 221基于第一查找表将优先级1分配给多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器中具有最大剩余容量的ECU5的存储器，将优先级2分配给剩余容量第二大的ECU7的存储器，并且将优先级3分配给具有最小剩余容量的ECU6的存储器。
如果两个或更多个ECU的存储器具有相同剩余容量，则可以根据基于最大使用次数和实际使用次数的可用水平来分配优先级。可用水平可以是实际使用次数与最大使用次数的比。
如果两个或更多个ECU的存储器具有相同剩余容量，则两个ECU中的用于控制在车辆行驶中未操作的负载或功能的ECU的存储器被分配较高的优先级，而两个ECU中的用于控制不影响行驶的负载或功能的另一个ECU的存储器被分配次高优先级。
例如，在车辆行驶中未操作的负载或功能可以包括后行李箱盖的打开/关闭装置。
不影响车辆驾驶的负载或功能可以包括例如座椅加热器、座椅通风装置、无线充电器、近场通信(NFC)功能。
在本发明的实施方式中，第一DCU 221是用于自动驾驶控制的域的DCU，其可以确定存在大量数据要在ECU1(ECU1是自动驾驶控制装置)的存储器中存储，如果车辆的自动驾驶等级为3级或更高级，则执行替代存储器选择软件，如果车辆的自动驾驶等级低于3级，则可以不执行替代存储器选择软件。
在以下描述中，将关注自动驾驶等级为3级或更高级的情况。
第一DCU 221确定具有最高优先级的ECU5的存储器的剩余容量，如果ECU5的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量，则通过第二查找表确定ECU5的存储器的可用水平，如果ECU5的存储器的可用水平与警告水平或限制水平都不对应，则将新数据存储在ECU5的存储器中。
如果ECU5的存储器的剩余容量小于新数据的量，则第一DCU 221确定存储在ECU5的存储器中的数据的重要性，如果数据的重要性低于阈值重要性，则删除存储在ECU5的存储器中的数据，并将新数据存储在该存储器中。即使在这种情况下，第一DCU 221也可以在删除存储在ECU5的存储器中的数据之后，将ECU5的存储器的剩余容量与新数据的量进行比较。
如果存储在ECU5的存储器中的数据的重要性高于阈值重要性，则第一DCU221在第一查找表中选择具有次高优先级的ECU7的存储器作为替代存储器。
如果已经替换了ECU5的存储器，则第一DCU 221也可以选择另一个替代存储器。
第一DCU 221确定ECU7的存储器的剩余容量，如果ECU7的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量，则通过第二查找表确定ECU7的存储器的可用水平，如果ECU7的存储器的可用水平对应于限制水平，则确定ECU7的存储器不可用于存储新数据，并选择另一个替代存储器。
此外，如果ECU7的存储器的可用水平对应于警告水平，则第一DCU 221可以确定是否删除存储在ECU7的存储器中的数据。
第一DCU 221通过第一查找表确定具有下一优先级的ECU6，确定ECU6的存储器的剩余容量，如果ECU6的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量，则通过第二查找表确定ECU6的存储器的可用水平，如果ECU6的存储器的可用水平对应于警告水平，则将新数据存储在ECU6的存储器中。
如果确定多个ECU(ECU5、ECU6和ECU7)的存储器的剩余容量都小于新数据的量，则第一DCU可以请求第三DCU和第四DCU提供存储器信息，如果第一查找表和第二查找表提供关于由第三DCU和第四DCU管理的多个ECU的存储器的信息，则第一DCU可以输出与保护新数据的存储器有关的通知信息。
此外，如果ECU1的存储器不可用于存储新数据，则第一DCU还可以选择由第一DCU管理的ECU(ECU2、ECU3和ECU4)的存储器的其中一个作为替代存储器。
根据本发明的实施方式，由于ECU在其内部存储器(具有功能的数据扇区和程序扇区除外)上的单独控制和管理，可以将不能存储大于存储器的存储容量的大数据变为可能。
根据本发明的实施方式，可以通过基于合并控制功能的架构来组织对ECU执行集中控制的DCU，并且通过由经过组织的DCU整体地控制和管理多个ECU的存储器来防止车辆的重要信息的丢失。
此外，根据本发明的实施方式，由于用于存储和管理影响驾驶员安全性的数据的存储器(其在车辆出售后设置)可能是安全的，因此自动驾驶的控制性能和用户安全性可以通过响应自动驾驶的控制性能的改变而改善。
这样，本发明可以提高执行自动驾驶模式的车辆或终端的质量和适销性，并且可以进一步提高用户的满意度，从而确保产品竞争力。
上文已经描述了多个实施方式，但本领域技术人员可以理解和明了的是，可以在不偏离本发明的范围的情况下进行各种修改。因此，对于本领域的技术人员来说显然的是，技术保护的真正范围只由随附的权利要求来限定。

Claims (23)

1.一种自动驾驶控制装置，其包括：
多个电子控制单元，所述多个电子控制单元分别联接到多个装置，其中，多个电子控制单元中的每个电子控制单元配置为控制多个装置中的相应装置的操作；以及
域控制单元，其配置为与多个电子控制单元和外部装置通信，
其中，所述多个电子控制单元中的每个电子控制单元包括：
存储器，其配置为存储用于自动驾驶的数据和软件，以及
处理器，其配置为基于所存储的数据和软件生成控制信号以控制所述多个装置中的相应装置的操作，
其中，当从外部装置接收到新数据时，所述域控制单元配置为：
选择多个电子控制单元中的第一电子控制单元来存储新数据，
基于第一电子控制单元的存储器的剩余容量或第一电子控制单元的存储器的可用水平中的至少一种来确定第一电子控制单元是否可用于存储新数据，
其中，当第一电子控制单元不可用于存储新数据时，所述域控制单元配置为：
选择多个电子控制单元中的第二电子控制单元的存储器，
将新数据存储在多个电子控制单元中的第二电子控制单元的存储器中。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，当第一电子控制单元的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一电子控制单元的存储器的可用水平不是限制水平时，所述域控制单元配置为控制新数据使其存储在第一电子控制单元的存储器中。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，当第一电子控制单元的存储器的剩余容量小于新数据的量时，所述域控制单元配置为控制对多个电子控制单元中的其他电子控制单元的存储器进行选择；当第一电子控制单元的存储器的可用水平是限制水平时，所述域控制单元配置为控制对多个电子控制单元中的其他电子控制单元的存储器进行选择。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，所述域控制单元配置为接收多个电子控制单元中的其他电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平，基于所述其他电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平来确定其他电子控制单元的存储器的优先级，根据其他电子控制单元的存储器的优先级来选择第二电子控制单元的存储器。
5.一种车辆，其包括：
多个电子控制单元，所述多个电子控制单元配置为控制多个装置和功能；
多个域控制单元，所述多个域控制单元配置为通过域对多个电子控制单元进行分组，并且配置为管理多个电子控制单元；以及
连接控制单元，其配置为与多个域控制单元和外部装置通信，
其中，所述多个电子控制单元中的每个电子控制单元包括：
存储器，其配置为存储数据和软件，以及
处理器，其配置为基于所存储的数据和软件生成控制信号以控制装置或功能，
其中，所述连接控制单元配置为：
当从外部装置接收到新数据时，确定多个电子控制单元中的第一电子控制单元来存储新数据，
将新数据发送到配置为管理多个电子控制单元中的第一电子控制单元的多个域控制单元中的第一域控制单元，
其中，所述多个域控制单元中的第一域控制单元配置为接收新数据并基于第一电子控制单元的存储器的剩余容量或第一电子控制单元的存储器的可用水平中的至少一种来确定第一电子控制单元是否可用于存储新数据，
其中，当第一电子控制单元不可用于存储新数据时，第一域控制单元配置为选择由多个域控制单元中的第二域控制单元管理的多个电子控制单元中的第二电子控制单元的存储器，并将新数据存储在第二电子控制单元的存储器中。
6.根据权利要求5所述的车辆，其中，当第一电子控制单元的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一电子控制单元的存储器的可用水平不是限制水平时，所述第一域控制单元配置为控制新数据使其存储在第一电子控制单元的存储器中。
7.根据权利要求5所述的车辆，其中，当所述第一电子控制单元的存储器的可用水平是限制水平时，所述第一域控制单元配置为控制对多个电子控制单元中的其他电子控制单元的存储器进行选择。
8.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述多个域控制单元配置为：当从连接控制单元接收到提供存储器信息的请求时，将多个电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平发送到连接控制单元。
9.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述第一域控制单元配置为：
接收由多个域控制单元中的相应域控制单元管理的多个电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平，
基于多个电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平来确定多个电子控制单元的存储器的优先级，
基于所述优先级选择多个电子控制单元中的第二电子控制单元的存储器。
10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述第一域控制单元配置为：当存储在第二电子控制单元的存储器中的数据的重要性低于阈值重要性时，删除存储在第二电子控制单元的存储器中的数据。
11.根据权利要求10所述的车辆，其中，所述连接控制单元配置为向外部装置发送关于新数据的存储的信息、关于第二电子控制单元的存储器的信息，或关于删除存储在第二电子控制单元的存储器中的数据的信息中的至少一种。
12.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述第一域控制单元配置为：
从第一电子控制单元接收第一电子控制单元的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，
基于第一电子控制单元的存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，获取第一电子控制单元的存储器的剩余容量。
13.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述多个域控制单元中的每个域控制单元配置为：
基于存储在多个电子控制单元的每个存储器中的每个类别的最大使用次数，确定多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数，
确定多个电子控制单元的每个存储器的实际使用次数，
基于多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数和实际使用次数，获取多个电子控制单元的每个存储器的可用水平。
14.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述多个域控制单元中的每个域控制单元配置为：
生成并存储第一查找表，所述第一查找表具有多个电子控制单元的每个存储器的总存储容量、占用率、最大使用率和剩余容量，
生成并存储第二查找表，所述第二查找表具有多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数、实际使用次数和可用水平。
15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述多个域控制单元中的另一域控制单元配置为通过连接控制单元将第一查找表和第二查找表发送到接收新数据的第一域控制单元或第二域控制单元。
16.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述多个域控制单元配置为：
管理多个电子控制单元中配置为控制用户便利性功能和用户便利性装置的至少一个电子控制单元。
17.一种用于控制车辆的方法，该方法包括：
通过第一域控制单元管理第一组多个电子控制单元的存储器，所述第一组多个电子控制单元被分组到第一域中以形成第一电子控制单元组；
通过第二域控制单元管理第二组多个电子控制单元的存储器，所述第二组多个电子控制单元被分组到第二域中以形成第二电子控制单元组；
当接收到要存储在由第一域控制单元管理的第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器中的新数据时，由第一域控制单元确定第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平以存储新数据；
基于第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的剩余容量和可用水平，由第一域控制单元确定第一电子控制单元组的电子控制单元是否可用于存储新数据；
当第一电子控制单元组的电子控制单元可用于存储新数据时，将新数据存储在第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器中；
当第一电子控制单元组的电子控制单元不可用于存储新数据时，选择由第二域控制单元管理的第二电子控制单元组的电子控制单元的存储器作为替代存储器；
将新数据存储在第二电子控制单元组的替代存储器中；
将关于存储新数据的信息发送到外部装置。
18.根据权利要求17所述的用于控制车辆的方法，其中，确定第一电子控制单元组的电子控制单元是否可用于存储新数据包括：
当第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的剩余容量等于或大于新数据的量并且第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的可用水平不是限制水平时，确定出第一电子控制单元组的电子控制单元可用于存储新数据；
当第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的剩余容量小于新数据的量时，确定出第一电子控制单元组的电子控制单元不可用于存储新数据；
当第一电子控制单元组的电子控制单元的存储器的可用水平是限制水平时，确定出第一电子控制单元组的电子控制单元不可用于存储新数据。
19.根据权利要求17所述的用于控制车辆的方法，其中，选择替代存储器包括：
确定由第二域控制单元管理的第二电子控制单元组的存储器的剩余容量和可用水平；
基于第二电子控制单元组的存储器的剩余容量和可用水平来确定第二电子控制单元组的存储器的优先级；
根据所述优先级选择第二电子控制单元组中的替代存储器。
20.根据权利要求19所述的用于控制车辆的方法，其进一步包括：
当由第二域控制单元管理的第二电子控制单元组的存储器中存在具有相同剩余容量的两个或更多个存储器时，基于第二电子控制单元组的两个或更多个存储器的可用水平来确定所述两个或更多个存储器的优先级。
21.根据权利要求17所述的用于控制车辆的方法，其中，由第一域控制单元或第二域控制单元管理第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的存储器包括：
基于第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的总存储容量、占用率和最大使用率，获取第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的存储器的剩余容量；
生成并存储具有第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的总存储容量、占用率、最大使用率和剩余容量的第一查找表；
基于存储在第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器中的每个类别的最大使用次数，确定第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数；
确定第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的实际使用次数；
基于第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数和实际使用次数，获取第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的可用水平；
生成并存储具有第一电子控制单元组和第二电子控制单元组的多个电子控制单元的每个存储器的最大使用次数、实际使用次数和可用水平的第二查找表。
22.根据权利要求21所述的用于控制车辆的方法，其进一步包括：
通过第一域控制单元管理第一电子控制单元组的第一组多个电子控制单元的存储器，所述第一电子控制单元组配置为控制与自动驾驶控制相关的装置和功能；
通过第二域控制单元管理第二电子控制单元组的第二组多个电子控制单元的存储器，所述第二电子控制单元组配置为控制与用户便利性相关的装置和功能。
23.根据权利要求21所述的用于控制车辆的方法，其进一步包括：
当替代存储器的可用容量小于新数据的量时，确定存储在替代存储器中的数据的重要性；当该数据的重要性低于阈值重要性时，删除存储在替代存储器中的数据；并将新数据存储在替代存储器中。
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