CN113715752A - 车辆传感器数据的处理方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种车辆传感器数据的处理方法和系统，该方法包括：车辆传感器数据的处理系统通过多级控制单元处理、融合传感器感知到的信号，由高级控制单元根据接收到的多种类型或多种处理级别的数据，作出控制决策。另外，还可以根据系统所需要实现的车辆功能，配置传感器的优先级，可以在保障时延需求的情况下，以期实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。

Description

车辆传感器数据的处理方法和系统
技术领域
本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种车辆传感器数据的处理方法和系统。
背景技术
随着人工智能的快速发展，已经开始深刻的影响到了智能汽车产业。智能驾驶汽车能够通过智能车辆上安装的多种外部环境感知传感器来感知车辆周围环境，从而分析车辆行驶的安全及危险状态，并控制车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人进行自动驾驶操作的目的。当前及未来一段时间，应用于车辆上的外部环境感知传感器以图像传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器三大类型为主，但是同时会辅助其他的传感器，包括超声波雷达传感器、惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)等。当前，自适应巡航、辅助泊车、道路居中控制和自动紧急制动等智能驾驶汽车功能在很大程度上是依靠传感器的感知来实现的，而这些一方面会有不同的传感器数量和种类，另一方面则需要考虑如何传递和使用这些传感器数据，以实现更稳定可靠的感知和控制，保障安全驾驶。例如，在自动紧急控制功能中，如果其中一个传感器告知可以继续驾驶，另一个传感器却要求智能汽车进行刹车控制，在这种情况下，这些可能互相矛盾的感知结果会导致智能汽车采取错误的行为，从而导致可能产生的意外。
发明内容
本申请提供一种车辆传感器数据的处理方法和系统，以期实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
第一方面，提供了一种车辆传感器数据的处理系统，该系统包括多级控制单元和至少两个传感器，其中，多级控制单元包括一个第一控制单元和至少一个第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
该方法包括：该第二控制单元用于接收第一数据，并向该第一控制单元输出第二数据，该第一数据来自连接于该第二控制单元的该传感器或来自第三控制单元，该第三控制单元为该第二控制单元的下级控制单元；该第一控制单元用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据，向外部设备输出第一控制信息，该第一控制信息用于控制该外部设备。
根据本申请的方案，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定处理该第一数据，其中，该第二数据为处理该第一数据得到的数据；或者，在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定转发该第一数据，其中，该第二数据为该第一数据。
根据本申请的方案，能够实现根据设置的数据处理模式对数据进行相应的处理，转发或处理后输出接收到的数据，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，在发送该第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，该第二控制单元输出第二数据；或者，在发送该第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，该第二控制单元向该外部设备输出第二控制信息，该第二控制信息用于控制该外部设备。
根据本申请的方案，能够在保障传感器数据处理时延的基础上，进行多级数据处理，融合多个传感器的数据，以实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第二控制单元根据该传感器的配置信息确定该传感器的优先级，该传感器的配置信息用于指示该传感器的优先级；或者，该第二控制单元根据该传感器的时延需求和第一门限值，确定该传感器的优先级，其中，在该传感器的时延需求大于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第一优先级的传感器，或者，在该传感器的时延需求小于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第二优先级的传感器。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第一控制单元具体用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，向该外部设备输出该第一控制信息，该第一传感器为连接于该第一控制单元的该传感器。
根据本申请的方案，传感器可以与第一控制单元相连接，第一控制单元融合下级连接的第二控制单元或传感器的数据，进行控制决策，以实现更稳定可靠的车辆控制，保障安全驾驶。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该第三控制单元用于接收来自第四控制单元的数据或来自第二传感器的数据，该第二传感器连接于该第三控制单元，该第四控制单元为该第三控制单元的下级控制单元。
根据本申请的方案，该数据处理系统包括多级控制单元，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
第二方面，提供一种车辆传感器数据的处理方法，该方法由车辆传感器数据的处理系统中的第一控制单元执行，其中，该车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，该多级控制单元包括至少一个该第一控制单元和至少一个第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
该方法包括：该第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，该一个或多个第二数据来自连接于该第一控制单元的一个或多个第二控制单元，该第一控制信息用于控制外部设备；该第一控制单元向该外部设备输出该第一控制信息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，该第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，包括：该第一控制单元根据该一个或多个第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，确定该第一控制信息，其中，该第一传感器为连接于该第一控制单元的该传感器。
第三方面，提供一种车辆传感器数据处理方法，该方法由车辆传感器的数据处理系统中的第二控制单元执行，其中，该车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，该多级控制单元包括至少一个第一控制单元和至少一个该第二控制单元，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
该方法包括：该第二控制单元接收一个或多个第一数据，该一个或多个第一数据来自连接于该第二控制单元的一个或多个传感器，或者，该一个或多个第一数据来自于第三控制单元，该第三控制单元为该第二控制单元的下级控制单元；
该第二控制单元向该第一控制单元输出第二数据，该第一控制单元为该第二控制单元的上级控制单元。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定处理该第一数据，该第二数据为处理该第一数据得到的数据；或者，
在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定转发该第一数据，该第二数据为该第一数据。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，在发送该第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，该第二控制单元输出第二数据；或者，
在发送该第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，该第二控制单元向外该外部设备输出第二控制信息，该第二控制信息用于控制该外部设备。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，该第二控制单元根据该传感器的配置信息确定该传感器的优先级，该传感器的配置信息用于指示该传感器的优先级；或者，该第二控制单元根据该传感器的时延需求和第一门限值，确定该传感器的优先级，其中，在该传感器的时延需求大于或等于该第一门限值情况下，该传感器为第一优先级的传感器，或者，在该传感器的时延需求小于或等于该第一门限值情况下，该传感器为第二优先级。
第四方面，提供了一种车辆传感器数据处理装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中的指令，以实现上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括存储器。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。所述通信接口可以是输入/输出接口。
可选地，所述输入/输出接口可以为输入/输出电路。
第五方面，提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器执行第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。
在具体实现过程中，上述处理器可以为一个或多个芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
第六方面，提供了一种处理装置，包括处理器和存储器。该处理器用于读取存储器中存储的指令，并可通过输入接口输入数据或信息，通过输出接口器输出数据或信息，以执行第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。
可选地，所述处理器为一个或多个，所述存储器为一个或多个。
可选地，所述存储器可以与所述处理器集成在一起，或者所述存储器与处理器分离设置。
在具体实现过程中，存储器可以为非瞬时性(non-transitory)存储器，例如只读存储器(read only memory，ROM)，其可以与处理器集成在同一块芯片上，也可以分别设置在不同的芯片上，本申请实施例对存储器的类型以及存储器与处理器的设置方式不做限定。
上述第六方面中的处理装置可以是一个或多个芯片。该处理装置中的处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。
第七方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。
第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或第三方面以及第二方面或第三方面中任一种可能实现方式中的方法。
附图说明
图1是适用于本申请实施例的车辆传感器数据的处理系统的一示意图。
图2是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。
图3是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请实施例的技术方案可以应用于自动驾驶场景，如可以应用于各种车辆。随着自动驾驶技术的不断发展，巡航控制、灯光控制、安全气囊控制等均需要传感器感知所处环境的变化，向控制单元提供用于控制决策的数据。随着各种功能实现中传感器数量的增大，如何处理来自大量传感器的感知数据做出及时、准确地控制决策，是保证安全驾驶的热点问题。本申请提出采用多级控制单元架构融合多个传感器数据，做出控制决策的方法。能够在保障传感器数据处理时延的基础上，融合多个传感器的感知到的数据，提高车辆控制的可靠性，进而提高车辆行驶的安全性。
本申请提出的车辆传感器数据处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，该多级控制单元包括至少两级控制单元，例如，可以包括两级控制单元，也可以包括三级、四级或五级控制单元，本申请对控制单元的具体级数不作限定，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
图1是适用于本申请实施例的车辆传感器数据处理系统的一示意图。
需要说明的是，为了描述清楚本申请的方案，以图1所示的包括三个级别的控制单元为例进行说明，图1仅为本申请的一例示意性系统结构图，但本申请不限于此。如图1所示，该车辆传感器数据的处理系统100可以包括至少一个多域控制器(multiple domaincontroller，MDC)和至少一个电子控制单元(electronic controller unit，ECU)，如图1中的ECU1-ECU4，其中，每个ECU与至少一个传感器相连接。该车辆传感器数据的处理系统100还可以包括至少一个域控制单元(domain control unit，DCU)，该DCU可以是ECU的上一级控制单元，MDC的下一级控制单元，可以融合处理来自下一级ECU的数据，输出控制信息或将处理后的数据传递给MDC。该多域控制器可以是第一控制单元，与至少一个第二控制单元(例如，ECU、DCU)和/或传感器直接相连。一种实施方式中，该车辆传感器数据的处理系统100包括两个级别的控制单元，则该第二控制单元为ECU。另一实施方式中，该车辆传感器数据的处理系统100包括三个级别的控制单元，则该第二控制单元可以是DCU或ECU，连接于DCU的ECU可以是第三控制单元，该MDC还可以与至少一个第三控制单元相连接。该MDC可以融合处理来自所连接的第二控制单元和/或传感器的数据，输出控制信息以控制外部设备。
下面将结合附图详细说明本申请提供的各个实施例。
图2是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。
图2中包括的各个控制单元与图1车辆传感器数据的处理系统100中的各个控制单元相对应，其连接方式见图1。图2可以是用于控制车辆的第一车辆功能的车辆传感传感器处理方法的示意性流程图，例如，该第一车辆功能可以是巡航、路线规划、刹车等。
S201，配置智能驾驶信息。
该智能驾驶配置信息可以由驾驶者或其他关联功能配置。例如，驾驶者开启自动驾驶功能时配置该智能驾驶信息。再例如，因发动机控制功能的变化而配置自动驾驶信息等，但本申请不限于此。
可选地，该智能驾驶信息可以包括数据处理模式设置信息。
例如，该数据处理模式配置信息可以将数据处理模式设置为多级处理模式或非多级处理模式。该多级处理模式可以是本申请提出的多个传感器的数据由多级控制单元处理融合后输出控制决策的数据处理模式。
可选地，该智能驾驶信息可以用于配置该第一车辆功能。系统可以预定义该第一车辆功能对应一种数据处理模式。例如，该第一车辆功能对应多级处理模式，则控制单元可以根据该第一车辆功能确定处理模式为多级处理模式。
S202，ECU接收来自所连接的传感器的数据A(即，第一数据的一例)。
ECU1、ECU2和ECU3分别接收与其连接的传感器感知到的数据，例如，ECU1接收到传感器1感知到的数据A1，ECU2接收到传感器2感知到的数据A2，ECU3接收到传感器3感知到的数据A3。
S202，ECU根据来自传感器的数据和数据处理模式设置信息，确定数据B。
一种实施方式中，ECU根据该智能驾驶信息确定数据处理模式设置为多级处理模式，该多级处理模式适用于参与该第一车辆功能的每个ECU，则每个ECU均处理接收到的来自传感器的数据，得到数据B。
例如，ECU1、ECU2、ECU3根据智能驾驶信息确定数据处理模式为多级处理模式，则ECU1处理来自传感器1的数据A1，得到数据B1，ECU2处理来自传感器2的数据A2，得到数据B2，ECU3处理来自传感器3的数据A3，得到数据B3。
另一种实施方式中，ECU根据该智能驾驶信息确定数据处理模式设置为非多级处理模式，ECU不对接收到的来自传感器的数据A进行处理，向上一级控制单元转发该来自传感器的数据A，即该数据B为数据A。也就是说，ECU不处理来自传感器的数据A转发至上级控制单元，由上级控制单元进行处理。
例如，该第一车辆功能需要多个传感器的高精度数据融合进行控制决策的功能，则ECU将来自传感器的原始数据传递至上级控制单元，由上级控制单元融合多个传感器的数据后作出控制决策，但本申请不限于此。
另一种实施方式中，ECU根据该智能驾驶信息确定数据处理模式设置为非多级处理模式，ECU处理传感器的数据A，并确定控制信息B(即第二控制信息的一例)，该控制信息B用于控制外部设备。
例如，该第一车辆功能为紧急程度较高的功能，如防撞功能等，该ECU接收到传感器的数据后处理该传感器的数据，并确定控制决策，但本申请不限于此。
另一种实施方式中，每个传感器可以对应一种数据处理模式，也就是说，该智能驾驶信息中可以包括为多个传感器分别配置数据处理模式的信息，ECU根据所对应的传感器的数据处理模式确定是否处理该传感器的数据。
例如，车辆执行第一车辆功能时，控制决策对传感器数据的精度要求不同。因此为不同传感器配置相应的数据处理模式。ECU根据所对应的传感器的数据处理模式确定是否处理该传感器的数据，但本申请不限于此。
S203，ECU1、ECU2分别向DCU输出数据B1、数据B2。
需要说明的是，S203为可选步骤，系统包括三个级别以上的控制单元时，可以执行S203，具体实施也可以是两个级别的控制单元结构，在两个级别的控制单元结构中不包括DCU，因此不执行S203。
S204，DCU融合处理数据B1和数据B2，得到数据C(即第二数据的一例)。
DCU对数据B1和数据B2进行融合处理，得到数据C，该数据C包括DCU对数据B1和B2融合后的数据。该数据C还可以包括DCU根据数据B1和数据B2确定的决策信息，可以作为上一级控制单元的决策参考。
例如，两个类似感知任务的传感器可以经过ECU处理后由DCU进行数据融合，得到针对该感知任务的融合后的数据，或初步决策信息，如该感知任务可以是障碍物感知，传感器1和传感器2用于感知障碍物，两个传感器的数据分别经过ECU1和ECU2处理后，由DCU进行数据融合，得到数据C包括障碍物相关的融合信息，以及DCU做出的初步决策，并在S205中传递给MDC供MDC进行决策参考。
S205，DCU向MDC输出数据C。
S206，传感器4向MDC输出数据A4。
传感器可以与MDC直接相连提供精确地感知数据给MDC。
S207，ECU3向MDC输出数据B3。
MDC还可以与下接传感器的控制单元(如ECU3)相连接，该ECU3可以向MDC输出数据B2。
S208，MDC融合接收到的数据，确定第一控制信息。
MDC接收多个传感器的数据经过不同处理级别后的数据，融合接收到的不同级别或不同类型的数据，确定第一控制信息，即由MDC做出的控制决策。并在S209中向外部设备输出该第一控制信息，该第一控制信息用于控制该外部设备。
例如，该第一车辆功能为自动倒车入库功能，MDC最终作出继续倒车决策所需要的各位置上传感器数据的处理级别精度不同，因此，MDC接收不同处理级别的数据后进行数据融合，并作出继续倒车的决策，该外部设备可以是汽车轮胎转轴，该第一控制信息控制轮胎转轴继续转动。
根据本申请的方案，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
图3是本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理方法的一例示意性流程图。
图3中包括的各个控制单元与图1车辆传感器数据的处理系统100中的各个控制单元相对应，其连接方式见图1。图3可以是用于控制车辆的第一车辆功能的车辆传感器数据处理方法的示意性流程图，例如，该第一车辆功能可以是巡航、路线规划、刹车等。
S301，配置智能驾驶信息。
该智能驾驶配置信息可以包括传感器的配置信息，该传感器的配置信息可以配置执行第一车辆功能时各个传感器的优先级。
一种实施方式中，该传感器的配置信息直接指示传感器的优先级。
可选地，该传感器的配置信息指示传感器的优先级为优先级A(即第一优先级的一例)或优先级B(即第二优先级的一例)。ECU接收到优先级A的传感器的数据后，处理该传感器的数据并输出得到的数据B；ECU接收到优先级B的传感器的数据后，根据该传感器的数据作出控制决策，也就是说，ECU处理该传感器的数据并输出控制信息B(即第二控制信息的一例)，该控制信息B用于控制外部设备。
可选地，该传感器的配置信息指示的传感器的优先级包括三个等级，如优先级A、优先级A、优先级C。
优先级A(即，第一优先级的一例)指示传感器的数据由MCU处理后作出控制决策。
例如，ECU1根据配置信息确定传感器1的优先级为优先级A，则ECU1接收到传感器1的数据后处理并向DCU输出数据B1，同样，ECU2确定传感器2的优先级为优先级A，则ECU2接收到传感器2的数据后处理并向DCU输出数据B2，DCU接收到数据B1、B2，在S305判断传感器的优先级，确定两个传感器的优先级为A，则融合接收到的数据并向MCU输出数据C，由MCU根据两个传感器的数据作出控制决策。
优先级B(即第二控制信息的一例)指示传感器的数据由ECU处理后作出控制决策。
优先级C(即，第一优先级的另一例)指示传感器的数据由DCU处理后作出控制决策。也就是说该优先级A和该优先级C的传感器的数据需要与其他数据融合后由MCU或DCU作出控制决策。
例如，传感器1和传感器2的优先级为优先级C，则DCU接收到经过ECU1和ECU2处理得到的数据B1和数据B2后，DCU在S305中进行融合处理并作出控制决策，在S306中向外部设备输出该控制决策，即控制信息C。
另一种实施方式中，该智能驾驶配置信息中包括传感器数据的处理时延需求的配置信息，以及控制单元(ECU和/或DCU)的处理时延门限值配置信息。
该ECU和/或DCU根据该传感器数据的时延需求和门限值，确定该传感器的优先级，在该传感器的时延需求大于或等于该门限值的情况下，该传感器为第一优先级的传感器，即第一优先级指示控制单元处理传感器的数据后输出得到的数据(数据B或数据C)。或者，在该传感器的时延需求小于或等于该门限值情况下，该传感器为第二优先级的传感器，即第二优先级指示控制单元根据传感器的数据作出控制决策，并向外部设备输出控制信息。在具体实施中，时延需求等于门限值的情况可以判断为第一优先级或第二优先级中的一种，本申请对此不作限定。
根据上述方案，在保障传感器的数据处理时延需求的基础上，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高控制决策的准确度，提高车辆行驶的安全性。
S302，ECU根据传感器的优先级确定发送数据B或控制信息B。
各个ECU在根据智能驾驶配置信息确定所连接的传感器的优先级后，ECU根据传感器的优先级确定发送数据B或控制信息B。
例如，ECU1和ECU2所连接的传感器为第一优先级的传感器，如传感器1和传感器2为上述优先级A的传感器，或者传感器1和传感器2的时延需求大于或等于门限值，则ECU1和ECU2处理来自传感器的数据并得到数据B1和数据B2，在S304中，向DCU输出该数据B1和数据B2。
再例如，ECU3所连接的传感器3为第二优先级的传感器，如传感器3为上述优先级C的传感器，或者传感器3的时延需求大于或等于门限值，则ECU3根据该传感器的数据作出控制决策，在S303中向外部设备输出控制信息B3。
S305，DCU根据传感器的优先级，确定发送数据C或控制信息C。
DCU根据智能驾驶配置信息确定其下级传感器的优先级，从而在接收到由ECU处理输出的传感器的数据或接收到来自传感器的数据后，确定发送数据C或控制信息C。
例如，DCU确定下级传感器1和传感器2的优先级为第一优先级，则接收到数据B1和数据B2后，DCU处理并得到数据C，该数据C可以包括数据B1和数据B2融合后的数据和/或供MCU参考的DCU的决策信息。DCU在S306中向MDC输出该数据C。
再例如，DCU还连接传感器7(图中未示出)，该传感器7为第二优先级的传感器，例如，该传感器的时延需求小于或等于门限值，则DCU根据来自该传感器的数据作出控制决策得到控制信息C，并在S306中，向外部设备发送控制信息C，该控制信息用于控制该外部设备。
S307，传感器4向MDC输出数据A4。
S308，MDC融合接收到的数据，确定第一控制信息。
S309，MDC向外部设备输出该第一控制信息。
S307、S308、S309分别与图2中S207、S208、S209相同或相似，具体实施方式可以参考上述对图2中S207、S208、S209的描述，为了简要，再次不再赘述。
根据上述方案，在保障传感器的数据处理时延需求的基础上，通过多级控制单元对传感器数据作出不同级别的处理与融合，能够提高车辆控制的准确度，提高车辆行驶的安全性。
以上，结合图2、图3详细说明了本申请实施例提供的方法。以下详细说明本申请实施例提供的车辆传感器数据的处理系统。
该车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，其中，多级控制单元包括一个第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，以及，
以及，其中，该第二控制单元用于接收第一数据，向该第一控制单元输出第二数据，该第一数据来自连接于该第二控制单元的传感器或第三控制单元；该第一控制单元用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据，向外部设备输出第一控制信息，该第一控制信息用于控制该外部设备。
例如，该第一控制单元为MCU，在该车辆传感器数据的处理系统中包括三个级别的控制单元时，该第二控制单元可以是DCU或ECU，该第三控制单元可以是连接于DCU的ECU。在该车辆传感器数据的处理系统中包括两个级别的控制单元时，该第二控制单元可以是ECU。
可选地，在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定处理该第一数据，该第二数据为处理该第一数据得到的数据；或者，在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，该第二控制单元确定转发该第一数据，该第二数据为该第一数据。
该数据处理模式可以参考上述图2中数据处理模式的描述，为了简要，再次不在赘述。
可选地，在发送该第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，该第二控制单元输出第二数据；或者，在发送该第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，该第二控制单元向外该外部设备输出第二控制信息，该第二控制信息用于控制该外部设备。
该第二控制单元可以根据该传感器的配置信息确定该传感器的优先级，该传感器的配置信息用于指示该传感器的优先级；或者，该第二控制单元可以根据该传感器的时延需求和第一门限值，确定该传感器的优先级，其中，在该传感器的时延需求大于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第一优先级的传感器，或者，在该传感器的时延需求小于或等于该第一门限值的情况下，该传感器为第二优先级的传感器。
其中，该传感器的优先级的具体实施方式可以参考上述图3中的传感器的优先级，为了简要，再次不在赘述。
可选地，该第一控制单元具体用于根据来自一个或多个该第二控制单元的该第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，向该外部设备输出该第一控制信息，该第一传感器为连接于该第一控制单元的该传感器。
可选地，该第三控制单元用于接收来自第四控制单元的数据或来自第二传感器的数据，该第二传感器连接于该第三控制单元，该第四控制单元为该第三控制单元的下级控制单元。
本申请提供了一种车辆传感器数据处理装置，该车辆传感器数据处理装置可以包括用于执行图2中的方法200、图3中的方法300中的各个单元。
本申请还提供了一种车辆传感器数据处理装置，包括至少一个处理器。该至少一个处理器与存储器耦合，可用于执行图2中的方法200、图3中的方法300。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该车辆传感器数据处理装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。该通信接口可以是输入/输出接口。该输入/输出接口可以为输入/输出电路。
本申请还提供了一种处理器，包括：输入电路、输出电路和处理电路。所述处理电路用于通过所述输入电路接收信号，并通过所述输出电路发射信号，使得所述处理器可用于执行图2中的方法200、图3中的方法300。
在具体实现过程中，上述处理器可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
应理解，相关的数据交互过程例如发送数据或信息可以为从处理器输出数据或信息的过程，接收数据或信息可以为处理器接收输入数据或信息的过程。具体地，处理输出的数据可以输出给发射器，处理器接收的输入数据可以来自接收器。其中，发射器和接收器可以统称为收发器。
上述处理器可以是一个芯片，该处理器可以通过硬件来实现也可以通过软件来实现，当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等；当通过软件来实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现，该存储器可以集成在处理器中，可以位于该处理器之外，独立存在。
本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得计算机执行上述图2中的方法200、图3中的方法300。
本申请还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图2中的方法200、图3中的方法300。
本申请实施例还提供了一种处理装置，包括处理器和接口；所述处理器用于执行上述任一方法实施例中的方法。
应理解，上述处理装置可以是一个或多个芯片。例如，该处理装置可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
应注意，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。
在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。例如，部件可以是但不限于，在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或计算机。通过图示，在计算设备上运行的应用和计算设备都可以是部件。一个或多个部件可驻留在进程和/或执行线程中，部件可位于一个计算机上和/或分布在2个或更多个计算机之间。此外，这些部件可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。部件可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一部件交互的二个部件的数据，例如通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆传感器数据的处理系统，其特征在于，所述系统包括多级控制单元和至少两个传感器，其中，所述多级控制单元包括一个第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，以及，
所述第二控制单元用于接收第一数据，并向所述第一控制单元输出第二数据，所述第一数据来自连接于所述第二控制单元的所述传感器或来自第三控制单元，所述第三控制单元为所述第二控制单元的下级控制单元；
所述第一控制单元用于根据来自一个或多个所述第二控制单元的所述第二数据，向外部设备输出第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述外部设备。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，所述第二控制单元还用于确定处理所述第一数据，其中，所述第二数据为处理所述第一数据得到的数据；或者，
在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，所述第二控制单元确定转发所述第一数据，其中，所述第二数据为所述第一数据。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
在发送所述第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元输出第二数据；或者，
在发送所述第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元向所述外部设备输出第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述外部设备。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述第二控制单元根据所述传感器的配置信息确定所述传感器的优先级，所述传感器的配置信息用于指示所述传感器的优先级；或者，
所述第二控制单元根据所述传感器的时延需求和第一门限值，确定所述传感器的优先级，其中，在所述传感器的时延需求大于或等于所述第一门限值的情况下，所述传感器为第一优先级的传感器，或者，在所述传感器的时延需求小于或等于所述第一门限值的情况下，所述传感器为第二优先级的传感器。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一控制单元具体用于根据来自一个或多个所述第二控制单元的所述第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，向所述外部设备输出所述第一控制信息，所述第一传感器为连接于所述第一控制单元的所述传感器。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其特征在于，所述第三控制单元用于接收来自第四控制单元的数据或来自第二传感器的数据，所述第二传感器连接于所述第三控制单元，所述第四控制单元为所述第三控制单元的下级控制单元。
7.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法由车辆传感器数据的处理系统中的第一控制单元执行，其中，所述车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，所述多级控制单元包括至少一个所述第一控制单元和至少一个第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，以及，
所述第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，所述一个或多个第二数据来自连接于所述第一控制单元的一个或多个第二控制单元，所述第一控制信息用于控制外部设备；
所述第一控制单元向所述外部设备输出所述第一控制信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一控制单元根据一个或多个第二数据，确定第一控制信息，包括：
所述第一控制单元根据所述一个或多个第二数据和来自一个或多个第一传感器的数据，确定所述第一控制信息，
其中，所述第一传感器为连接于所述第一控制单元的所述传感器。
9.一种车辆传感器数据的处理方法，其特征在于，所述方法由车辆传感器的数据处理系统中的第二控制单元执行，其中，所述车辆传感器数据的处理系统包括多级控制单元和至少两个传感器，所述多级控制单元包括至少一个第一控制单元和至少一个所述第二控制单元，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元，所述方法包括：
所述第二控制单元接收一个或多个第一数据，所述一个或多个第一数据来自连接于所述第二控制单元的一个或多个传感器，或者，所述一个或多个第一数据来自于第三控制单元，所述第三控制单元为所述第二控制单元的下级控制单元；
所述第二控制单元向所述第一控制单元输出第二数据，所述第一控制单元为所述第二控制单元的上级控制单元。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，
在数据处理模式设置为多级处理模式的情况下，所述第二控制单元确定处理所述第一数据，所述第二数据为处理所述第一数据得到的数据；或者，
在数据处理模式设置为非多级处理模式的情况下，所述第二控制单元确定转发所述第一数据，所述第二数据为所述第一数据。
11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，
在发送所述第一数据的传感器为第一优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元输出第二数据；或者，
在发送所述第一数据的传感器为第二优先级的传感器的情况下，所述第二控制单元向外所述外部设备输出第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述外部设备。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，
所述第二控制单元根据所述传感器的配置信息确定所述传感器的优先级，所述传感器的配置信息用于指示所述传感器的优先级；或者，
所述第二控制单元根据所述传感器的时延需求和第一门限值，确定所述传感器的优先级，其中，在所述传感器的时延需求大于或等于所述第一门限值情况下，所述传感器为第一优先级的传感器，或者，在所述传感器的时延需求小于或等于所述第一门限值情况下，所述传感器为第二优先级。
13.一种芯片，其特征在于，包括至少一个处理器和通信接口；
所述通信接口用于接收输入所述芯片的信号或用于从所述芯片输出信号，所述处理器与所述通信接口通信且通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如权利要求7至12中任一项所述的方法。
14.一种通信装置，其特征在于，包括与存储器耦合的至少一个处理器，所述存储器用于存储程序或指令；
所述至少一个处理器用于执行所述程序或指令，以使所述装置实现如权利要求7至12中任一项所述的方法。
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