KR20200003307A - 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200003307A
KR20200003307A KR1020180069988A KR20180069988A KR20200003307A KR 20200003307 A KR20200003307 A KR 20200003307A KR 1020180069988 A KR1020180069988 A KR 1020180069988A KR 20180069988 A KR20180069988 A KR 20180069988A KR 20200003307 A KR20200003307 A KR 20200003307A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
memory
domain
electronic control
new data
control device
Prior art date
Application number
KR1020180069988A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102513941B1 (ko
Inventor
윤현철
권지원
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180069988A priority Critical patent/KR102513941B1/ko
Priority to US16/158,549 priority patent/US11086544B2/en
Priority to CN201811287816.1A priority patent/CN110618675B/zh
Publication of KR20200003307A publication Critical patent/KR20200003307A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102513941B1 publication Critical patent/KR102513941B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0646—Horizontal data movement in storage systems, i.e. moving data in between storage devices or systems
    • G06F3/0647—Migration mechanisms
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0646—Horizontal data movement in storage systems, i.e. moving data in between storage devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0602—Interfaces specially adapted for storage systems specifically adapted to achieve a particular effect
    • G06F3/0614—Improving the reliability of storage systems
    • G06F3/0617—Improving the reliability of storage systems in relation to availability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/10—File systems; File servers
    • G06F16/13—File access structures, e.g. distributed indices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0629—Configuration or reconfiguration of storage systems
    • G06F3/0631—Configuration or reconfiguration of storage systems by allocating resources to storage systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0628—Interfaces specially adapted for storage systems making use of a particular technique
    • G06F3/0629—Configuration or reconfiguration of storage systems
    • G06F3/0635—Configuration or reconfiguration of storage systems by changing the path, e.g. traffic rerouting, path reconfiguration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/06—Digital input from, or digital output to, record carriers, e.g. RAID, emulated record carriers or networked record carriers
    • G06F3/0601—Interfaces specially adapted for storage systems
    • G06F3/0668—Interfaces specially adapted for storage systems adopting a particular infrastructure
    • G06F3/0671—In-line storage system
    • G06F3/0683—Plurality of storage devices
    • G06F3/0688—Non-volatile semiconductor memory arrays
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 차량은 복수 개의 부하 및 복수 개의 기능을 각각 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치; 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 그룹핑하고 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 관리하는 복수 개의 도메인 제어 장치; 복수 개의 도메인 제어 장치 및 외부 장치와 통신을 수행하는 연결 제어 장치를 포함한다.
복수 개의 전자 제어 장치 각각은 데이터 및 소프트웨어를 저장하는 메모리와, 저장된 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 부하 또는 기능을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 프로세서를 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고 수신된 신규 데이터를 선정된 대체 메모리에 저장하도록 하는 것을 포함한다.

Description

자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Automatic Driving control apparatus, vehicle having the same and method for controlling the same}
본 발명은 복수 개의 전자 제어 장치에 각각 저장되는 데이터를 관리하기 위한 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
또한 차량은 기본적인 주행 기능 외에도 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 공조 제어, 시트 제어, 조명 제어 등의 사용자 편의를 위한 부가적인 기능을 더 수행한다.
이러한 차량에는 내비게이션 기능, 오디오 기능 및 비디오 기능이 통합된 AVN 장치가 마련될 수 있다.
여기서 내비게이션 기능을 수행하는 내비게이션 모드는 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System: 이하 "GPS"라 함)을 통해 위성들로부터 위치 정보를 각각 제공받아 현재 차량의 위치를 계산하고, 계산된 위치를 지도에 맵 매칭(Map Matching)시켜 표시하고, 사용자로부터 목적지를 입력받아 미리 설정된 경로탐색 알고리즘에 따라 계산된 현재 위치부터 목적지까지의 경로탐색을 수행하고, 탐색된 경로를 지도에 매칭시켜 표시하고, 경로를 따라 사용자를 목적지까지 안내하는 기능이다.
차량은 내비게이션 기능, 차선 인식 기능과 장애물 인식 기능을 이용하여 목적지까지 자동으로 이동하는 자율 주행을 수행하도록 하는 자율 주행 제어 장치를 포함한다.
일 측면은 자율 주행 제어를 위한 데이터의 양이 증가하면 다른 전자 제어 장치의 메모리에 자율 주행 제어를 위한 데이터를 저장하도록 하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
다른 측면은 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 구분하여 그룹핑하고, 그룹별 도메인 제어 장치를 이용하여 복수 개의 전자 제어 장치를 관리하도록 하는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
또 다른 측면은 자율 주행 제어를 위한 데이터를 다른 전자 제어 장치의 메모리에 저장할 때, 다른 전자 제어 장치의 메모리에 저장된 데이터의 중요도에 기초하여 다른 전자 제어 장치의 메모리에 저장된 데이터를 삭제하도록 하는 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치는 복수 개의 부하에 각각 연결되고, 각각 연결된 부하의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치; 복수 개의 전자 제어 장치 및 외부 장치와 통신을 수행하는 도메인 제어 장치를 포함하고, 복수 개의 전자 제어 장치 각각은, 자율 주행을 위한 데이터 및 소프트웨어를 저장하는 메모리와, 저장된 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 연결된 부하의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 프로세서를 포함하고, 도메인 제어 장치는, 외부 장치로부터 신규 데이터가 수신되면 복수 개의 전자 제어 장치 중 수신된 신규 데이터를 저장할 전자 제어 장치를 확인하고 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고 수신된 신규 데이터를 선정된 대체 메모리에 저장하도록 하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이고 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 신규 데이터를 저장하도록 하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 미만이면 대체 메모리 선정을 제어하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 대체 메모리 선정을 제어하는 것을 포함한다.
일 측면에 따른 자율 주행 제어 장치의 도메인 제어 장치는, 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 수신하고, 수신된 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 수신된 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함한다.
다른 측면에 따른 차량은, 복수 개의 부하 및 복수 개의 기능을 각각 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치; 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 그룹핑하고 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 관리하는 복수 개의 도메인 제어 장치; 복수 개의 도메인 제어 장치 및 외부 장치와 통신을 수행하는 연결 제어 장치를 포함하고, 복수 개의 전자 제어 장치 각각은 데이터 및 소프트웨어를 저장하는 메모리와, 저장된 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 부하 또는 기능을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 프로세서를 포함하고, 연결 제어 장치는 외부 장치로부터 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터를 저장할 전자 제어 장치를 확인하고 확인된 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치에 수신된 신규 데이터를 전송하고, 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고 수신된 신규 데이터를 선정된 대체 메모리에 저장하도록 하는 것을 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이고 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 신규 데이터를 저장하도록 하는 것을 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 대체 메모리 선정을 제어하는 것을 포함한다.
다른 도메인 제어 장치는, 연결 제어 장치로부터 메모리 정보 제공의 요청 신호가 수신되면 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 연결 제어 장치에 전송하는 것을 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 수신하고, 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이면 선정된 대체 데이터의 메모리를 삭제하는 것을 포함한다.
연결 제어 장치는, 외부 장치에 신규 데이터의 저장 정보, 대체 메모리의 정보, 대체 메모리의 데이터 삭제 정보 중 적어도 하나를 전송하는 것을 포함한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 확인된 전자 제어 장치로부터 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율을 수신하고 수신된 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 획득한다.
신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 미리 저장된 전자 제어 장치의 메모리 등급별 최대 사용 횟수에 기초하여 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 최대 사용 횟수를 확인하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수를 확인하며, 확인된 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수에 기초하여 사용 가능 레벨을 획득한다.
복수 개의 도메인 제어 장치 각각은, 관리 대상의 전자 제어 장치들의 메모리의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 가지는 제1룩업 테이블을 생성 및 저장하고, 관리 대상의 전자 제어 장치들의 메모리의 최대 사용 횟수, 실제 사용 횟수 및 사용 가능 레벨을 가지는 제2룩업 테이블을 생성 및 저장한다.
복수 개의 도메인 제어 장치 중 다른 도메인 제어 장치는, 제1룩업테이블과 제2룩업 테이블을 연결 제어 장치를 통해 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치에 전송한다.
다른 도메인 제어 장치는, 사용자 편의 기능 및 사용자 편의 장치를 제어하는 적어도 하나의 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 포함한다.
또 다른 측면에 따른 차량의 제어 방법은, 제1도메인 제어 장치를 이용하여 제1도메인으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고, 제2도메인 제어 장치를 이용하여 제2도메인으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고, 제1도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치의 메모리에 저장될 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터가 저장될 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 확인하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 수신된 신규 데이터의 저장이 가능하다고 판단되면 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 수신된 신규 데이터를 저장하고, 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 제2 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고, 수신된 신규 데이터를 선정된 대체 메모리에 저장하고, 수신된 신규 데이터의 저장에 대한 정보를 외부장치에 전송하는 것을 포함한다.
수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하는 것은, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이고 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 수신된 신규 데이터의 저장 가능으로 판단하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 미만이면 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단하는 것을 포함한다.
대체 메모리를 선정하는 것은, 제2도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 확인하고, 확인된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고, 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함한다.
차량의 제어 방법은 제2도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량이 동일한 메모리가 두 개 이상이면 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨에 기초하여 우선 순위를 결정하는 것을 더 포함한다.
제1도메인 제어 장치 또는 제2도메인 제어 장치에서 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하는 것은, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 각각 획득하고, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 각각의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 가지는 제1룩업 테이블을 생성 및 저장하고, 미리 저장된 전자 제어 장치의 메모리 등급별 최대 사용 횟수에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 최대 사용 횟수를 각각 확인하고,복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수를 각각 확인하고, 각각 확인된 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨을 각각 획득하고, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 각각의 최대 사용 횟수, 실제 사용 횟수 및 사용 가능 레벨을 가지는 제2룩업 테이블을 생성 및 저장하는 것을 포함한다.
제1도메인 제어 장치는 자율 주행 제어와 관련된 부하 및 기능을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고, 제2도메인 제어 장치는 사용자 편의와 관련된 부하 및 기능을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리한다.
차량의 제어 방법은 선정된 대체 메모리의 잔여 용량이 수신된 신규 데이터의 용량 미만이면 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도를 확인하고 확인된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이면 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터를 삭제하고 선정된 대체 메모리에 신규 데이터를 저장하는 것을 더 포함한다.
본 발명은 전자 제어 장치(ECU)가 내부의 메모리(Data 영역, 기능 등을 포함한 Program 영역은 제외)를 독립적으로 제어하고 관리함으로 인한, 메모리의 저장 용량 이상의 빅 데이터의 저장의 불가능을 해결할 수 있다.
본 발명은 제어 기능 통합형 아키텍처를 반영하여 전자 제어 장치(ECU)들을 중앙 제어하는 도메인 제어 장치(DCU)로 구조화하고, 구조화된 도메인 제어 장치를 통해 복수 개의 전자 제어 정치의 메모리를 통합적으로 제어 및 관리함으로써 차량 내 중요한 정보의 손실을 사전에 예방할 수 있다.
또한 본 발명은 차량 판매 이후에 제공되는 운전자의 안전성에 영향을 미치는 데이터를 반드시 저장 및 관리하기 위한 메모리를 확보할 수 있기 때문에, 자율 주행의 제어 기능의 변화에 대응하여 자율 주행의 제어 기능을 향상시킬 수 있고, 사용자의 안전성을 향상시킬 수 있다.
이와 같이 본 발명은 자율 주행 모드를 수행하는 차량 또는 단말기의 품질 및 상품성을 향상시킬 수 있고 나아가 사용자의 만족도를 높일 수 있으며 제품의 경쟁력을 확보할 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 외관 예시도이다.
도 2는 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 내부 예시도이다.
도 3은 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 제어 구성도이다.
도 4 는 도 3에 도시된 전자 제어 장치의 구성도이다.
도 5 는 도 3에 도시된 도메인 제어 장치의 구성도이다.
도 6 은 도 3에 도시된 연결 제어 장치의 구성도이다.
도 7a 및 도 7b는 실시 예에 따른 차량의 메모리 관리 방법의 제어 순서도이다.
도 8은 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 예시도이다.
도 9a 및 도 9b는 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 도메인 제어 장치에서 생성된 제1, 2 룩업 테이블의 예시도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시 예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를"포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 및 제3 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 실시 예에 대해 설명한다.
도 1은 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 외관 예시도이고 도 2는 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 내부 예시도이다.
차량(100)은 내장과 외장을 갖는 차체(Body)와, 차체를 제외한 나머지 부분으로 주행에 필요한 기계 장치가 설치되는 차대(Chassis)를 포함한다.
도 1 에 도시된 바와 같이 차체의 외장(110)은 프론트 패널(111), 본네트(112), 루프 패널(113), 리어 패널(114), 테일 게이트(Tailgate, 115), 전후좌우 도어(116), 전후좌우 도어(116)에 개폐 가능하게 마련된 창문(117)을 포함한다.
그리고 차체의 외장은 프론트 패널, 본네트, 루프 패널, 리어 패널, 테일 게이트, 전후좌우 도어의 창문 사이의 경계에 마련된 필러를 더 포함할 수 있다.
차체의 외장은 전방시야를 주시하면서 주변의 정보를 쉽게 볼 수 있도록 하고 다른 차량과 보행자에 대한 신호, 커뮤니케이션의 기능을 수행하는 램프(117)와, 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(118)를 더 포함한다.
차체의 외장은 GPS 위성, 방송국 등의 신호를 수신하고, 서버, 다른 차량과의 통신(V2V) 및 인프라와의 통신(V2I) 등의 무선 차량 네트워크(V2X: Vehicle to everything)를 수행하기 위한 안테나(119)를 더 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차체의 내장(120)은 탑승자가 앉는 시트(121)와, 대시 보드(122)와, 대시 보드 상에 배치되고 타코미터, 속도계, 냉각수 온도계, 연료계, 방향전환 지시등, 상향등 표시등, 경고등, 안전벨트 경고등, 주행 거리계, 주행 기록계, 자동변속 선택레버 표시등, 도어 열림 경고등, 엔진 오일 경고등, 연료부족 경고등이 배치된 계기판(즉 클러스터, 123)과, 공조 장치의 송풍구와 조절판이 배치되고 라디오 장치 및 오디오 장치가 배치된 센터 페시아(124)를 포함한다.
시트(121)는 운전자가 앉는 운전석 시트와, 동승자가 앉는 조수석 시트를 포함하고, 운전석 시트와 동승자 시트의 후방에 위치한 후석 시트를 더 포함한다.
이러한 시트(121)에는 열을 발생시키는 열선 및 시트 내부의 공기를 순환시키는 통풍 장치 중 적어도 하나가 마련될 수 있다.
클러스터(123)는 차량의 주행 정보 및 고장 정보를 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다. 여기서 주행 정보는 연비 정보, 주행 가능 거리 정보, 총 주행 거리 정보, 주행 모드를 포함할 수 있고, 고장 정보는 타이어 공기압 이상 정보 등을 포함할 수 있다.
센터 페시아(124)에는 라디오 장치, 오디오 장치, 공조 장치를 제어하기 위한 헤드 유닛(125)이 설치될 수 있고, 헤드 유닛(125)과 인접한 위치에 배치되고 USB 포트, AUX단자를 포함하고, SD슬롯을 더 포함하는 멀티단자(126)가 설치될 수 있다.
멀티단자(126)는 USB 포트를 통해 사용자용 단말기와 통신을 수행하는 것도 가능하다. 여기서 사용자용 단말기는 이동 및 통신이 가능한 디바이스로, 스마트 폰, 노트북, 태블릿 및 웨어러블 디바이스 등을 포함할 수 있다.
차량(100)은 각종 기능의 동작 명령을 입력받기 위한 입력부(127)를 더 포함할 수 있다.
입력부(127)는 헤드 유닛(125) 및 센터페시아(124)에 마련될 수 있고, 각종 기능의 동작 온 오프 버튼, 각종 기능의 설정값을 변경하기 위한 버튼 등과 같은 적어도 하나의 물리적인 버튼을 포함한다.
입력부(127)는 차량용 단말기(129)의 표시부에 일체로 마련된 터치 패널을 포함할 수 있다. 이러한 입력부(127)는 단말기(129)의 표시부에 표시된 버튼의 위치 정보를 입력받는다.
입력부(127)는 차량용 단말기(129)의 표시부에 표시된 커서의 이동 명령 및 선택 명령 등을 입력하기 위한 조그 다이얼 또는 터치 패드를 더 포함하는 것도 가능하다.
여기서 조그 다이얼 또는 터치 패드는 센터페시아 등에 마련될 수 있다.
차량(100)은 헤드 유닛에 마련되고, 차량에서 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 표시부(128)를 더 포함할 수 있다.
표시부(128)는 자율 주행 모드의 선택 정보 및 수행 정보, 고속도로 주행 모드의 선택 및 수행 정보 등을 표시할 수 있다.
표시부(128)는 플라즈마 디스플레이 패널(Plasma Display Penal), 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 전기 발광(Electro Luminescence: EL) 패널, 전기영동 디스플레이(Electrophoretic Display: EPD) 패널, 전기변색 디스플레이(Electrochromic Display: ECD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 마련될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
차량은 라디오 모드, 오디오 모드, 비디오 모드, DMB 모드, 내비게이션 모드, 고속도로 주행 모드 및 자율 주행 모드에 대한 정보를 입력받고, 수행 중인 정보를 표시하는 차량용 단말기(129)를 더 포함할 수 있다.
차량용 단말기(129)는 자율 주행 모드 시 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고, 내비게이션 모드와 연동하여 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다.
이러한 차량용 단말기(129)는 대시 보드 상에 거치식으로 설치될 수도 있고 센터 페시아 상에 매립식으로 설치될 수도 있다.
단말기(129)의 표시부는 수행 중인 기능에 대한 정보 및 사용자에 의해 입력된 정보를 표시하는 것도 가능하다.
차량은 각종 안내음, 차량용 단말기의 출력음, 멀티 단자에 연결된 외부 기기의 출력음 등을 출력하는 스피커를 더 포함할 수 있다.
차량(100)은 센터페시아(124)에 마련되고 조작 위치를 입력받는 변속 레버와, 변속 레버의 주변 또는 헤드 유닛(125)에 위치하고 전자식 주차 브레이크 장치(미도시)의 동작 명령을 입력받는 주차 버튼(EPB 버튼)을 더 포함한다.
차량의 차대(130)는 차체(110, 120)를 지지하는 틀로, 전후좌우에 각 배치된 차륜(131)과, 전후좌우의 차륜(131)에 구동력을 인가하기 위한 동력 장치, 조향 장치, 전후좌우의 차륜(131)에 제동력을 인가하기 위한 제동 장치 및 차량의 서스펜션을 조절하기 위한 현가 장치를 더 포함할 수 있다.
차량(100)은 주행 방향을 조절하기 위한 조향 장치의 스티어링 휠(132)과, 사용자의 제동 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 브레이크 페달(133)과, 사용자의 가속 의지에 따라 사용자에 의해 가압되는 엑셀러레이터 페달(134)을 포함할 수 있다(도 2 참조).
차량이 내연기관 차량인 경우, 동력 장치는, 동력 발생 장치와 동력 전달 장치를 포함한다. 여기서 동력 발생 장치는 휘발유, 경유와 같은 석유연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키는 장치로, 엔진, 연료 장치, 냉각 및 급유 장치를 포함하고, 동력 전달 장치는 엔진의 출력을 차륜에 전달하는 장치로서 클러치, 변속기, 종감속 장치 및 차동 기어 장치를 포함할 수 있다.
차량이 전기 차량인 경우, 동력 장치는, 모터, 인버터, 배터리 및 감속기를 포함할 수 있다.
차량이 하이브리드 차량인 경우, 동력 장치는, 휘발유, 경유와 같은 석유연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키고 발생된 동력을 클러치에 전달하는 엔진과, 고압의 전류의 전력을 생성하고 생성된 전력을 모터, 제너레이터 및 차량 내 각종 전기 장치에 공급하는 배터리와, 배터리의 전기 에너지를 이용하여 회전력을 발생시키고 발생된 회전력을 차륜에 전달하여 차륜이 구동되도록 하는 모터와, 엔진을 통해 전달되는 동력에 의해 발전기로 동작하여 배터리가 충전되도록 하는 제너레이터와, 배터리의 전력을 모터의 구동 전력으로 변환하는 인버터를 포함할 수 있고, 배터리의 충전 상태(SOC)를 관리하는 배터리 관리부를 더 포함할 수 있으며, 엔진 또는 모터의 출력을 차륜에 전달하는 클러치, 변속기, 종감속 장치 및 차동 기어 장치를 더 포함할 수 있다.
차량은 사용자의 편의를 위한 편의 장치를 더 포함할 수 있다.
창문의 개폐 장치, 공조 장치 및 라디오 장치, 오디오 비디오 내비게이션 장치(AVN: Audio Video Navigation, 차량용 단말기라고도 함), 시트 열선, 시트 통풍장치, 스티어링 휠 열선, 블랙박스 장치, 사용자용 단말기와의 통신 장치를 포함할 수 있다.
차량은 운전자 및 탑승자의 안전을 위한 여러 가지 안전장치들을 더 포함할 수 있다.
차량의 안정장치로는 차량 충돌 시 운전자 등 탑승자의 안전을 목적으로 하는 에어백 제어 장치와, 차량의 가속 또는 코너링 시 차량의 자세를 차량자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control)와, 장애물과의 충돌 가능성을 알려주는 충돌 방지 장치와, 차선 이탈을 알려주는 차선 이탈 경고 장치와, 타이어의 공기압을 모니터링하고 모니터링 정보를 출력하는 타이어 압력 모니터링 장치(TPMS) 등 여러 종류의 안전장치들이 있다.
또한 차량은 사람의 시야를 대신할 수 있는 초음파센서, 이미지 센서, 레이저센서 및 라이더센서 중 적어도 하나의 센서를 더 포함하고, 적어도 하나의 센서를 이용하여 차량의 주행에 관련된 정보들을 수집하고 전방의 장애물들과 같은 물체를 인식하면서 운전자의 조작이 없이도 자동으로 주행하는 자율 주행 제어 장치를 더 포함할 수 있다.
여기서 자율 주행 제어 장치는 운전자의 부주의, 과실 및 시야 한계로 인해 운전자가 정확하게 도로 환경에 대한 인식을 할 수 없는 경우에도 운전자의 도로 환경에 대한 인식을 보조함으로써 사고 발생을 방지한다.
본 실시 예의 자율 주행 제어 장치는 차량의 위치가 고속도로일 때에만 자동으로 주행하도록 하는 고속도로 지원 기능(HDA:Highway Driving Assist)을 가진 자율 주행 제어 장치일 수 있다.
차량(100)은 도로의 주변 영상을 획득하기 위한 영상 획득부(140)를 포함할 수 있다.
영상 획득부(140)는 카메라로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있고, KINECT(RGB-D 센서), TOF(Structured Light Sensor), 스테레오 카메라(Stereo Camera) 등과 같은 3차원 공간 인식 센서를 포함할 수도 있다.
여기서 영상 획득부(140)는 블랙박스에 마련된 영상 획득부일 수 있고, 자율 주행을 위한 자율 주행 제어 장치의 영상 획득부일 수도 있으며, 장애물 검출을 위한 영상 획득부일 수도 있고, 차선 이탈 경고 장치의 영상 획득부일 수도 있다.
이러한 영상 획득부(140)는 전면의 윈도우 글라스에 마련되되 차량 내부에 마련되어 차량의 외부를 향하도록 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련되되 차량의 외부를 향하도록 마련될 수도 있으며, 루프 패널(113)의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다(도 1 참조).
영상 획득부(140)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라뿐만 아니라 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.
차량은 장애물과의 거리를 검출하기 위한 거리 검출부(150)를 더 포함할 수 있다(도1 참조).
거리 검출부(150)는 차량의 외장의 전후좌우에 각각 마련될 수 있다. 즉 각 면에 마련된 거리검출부(150)는 복수 개의 센서를 포함할 수 있다.
이러한 거리 검출부(140)는 라이더 센서를 포함한다.
라이다(LiDAR: Light Detection And Ranging)센서는 레이저 레이다(Laser Radar) 원리를 이용한 비접촉식 거리 검출 센서이다.
거리 검출부(150)는 초음파 센서 또는 레이더 센서를 포함할 수도 있다.
차량은 자 차량의 위치를 인식하기 위해 위치 정보를 수신하는 위치 수신부를 더 포함할 수 있다. 여기서 위치 수신부(미도시)는 복수 개의 위성과 통신을 수행하여 자 차량의 위치를 계산하는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
차량은 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 검출부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이러한 속도 검출부는 전후좌우의 차륜에 마련된 휠 속도 센서 또는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수 있다.
아울러 차량은 차량의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출하는 각속도 검출부와, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요레이트 검출부를 더 포함하는 것도 가능하다.
차량은 차량의 외부의 조도를 검출하는 조도 검출부와, 차량의 외부의 온도를 검출하는 실외 온도 검출부와, 차량의 내부의 온도를 검출하는 실내 온도 검출부를 더 포함할 수도 있다.
이와 같이 차량에 마련된 각종 장치는, 전력을 공급받고 공급된 전력을 소비하여 출력을 내되, 전자 제어 장치의 제어 신호에 기초하여 출력이 제어되는 차량의 부하일 수 있다.
도 3은 실시 예에 따른 자율 주행 제어 장치가 마련된 차량의 차량 제어 장치(200)의 구성도이다.
차량(100)은 복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210), 도메인 제어 장치(220) 및 연결 제어 장치(230)를 포함한다.
복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210)의 각 전자 제어 장치는 차량에 마련된 복수 개의 장치 중 적어도 하나의 장치에 전기적, 기계적, 통신적으로 연결되고, 어느 하나의 기능 수행 명령에 기초하여 적어도 하나의 장치의 동작을 제어한다.
여기서 복수 개의 장치는 적어도 하나의 기능 수행을 위해 요구되는 정보를 획득하는 획득 장치와, 적어도 하나의 기능을 수행하는 출력 장치를 포함할 수 있다.
예를 들어, 획득 장치는 각종 검출부 및 영상 획득부를 포함할 수 있고, 출력 장치는 스피커, 표시부, 공조 장치의 팬 및 압축기, 열선, 통풍장치의 팬, 동력 장치의 엔진 및 모터, 조향 장치의 모터, 제동 장치의 모터 및 밸브, 통풍장치의 팬, 도어나 테일 게이트의 개폐 장치, 램프 및 차량용 단말기(AVN) 등을 포함할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치는, 캔통신, 이더넷, 저전압 차동 신호(LVDS) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신 중 적어도 하나를 이용하여 획득 장치 및 출력 장치와 통신을 수행할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치는, 획득 장치를 통해 획득된 정보에 기초하여 기능 수행의 필요 여부를 판단하고 기능 수행이 필요하다고 판단되면 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하되, 획득된 정보에 기초하여 동작 량을 제어할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치는, 입력부를 통해 입력된 기능 수행 명령에 기초하여 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하는 것도 가능하고, 입력부를 통해 입력된 정보에 대응하는 설정량을 확인하고 확인된 설정량에 기초하여 해당 기능을 수행하는 출력 장치의 동작을 제어하는 것도 가능하다.
각 전자 제어 장치는, 독립적으로 어느 하나의 기능을 제어하거나, 또는 다른 전자 제어 장치와 서로 연계하여 어느 하나의 기능을 제어할 수 있다.
예를 들어, 충돌 방지 장치의 전자 제어 장치는 거리 검출부를 통해 검출된 장애물과의 거리가 기준 거리 이내이면 스피커를 통해 장애물과의 충돌에 대한 경고음을 출력하도록 할 수 있다.
자율 주행 제어 장치의 전자 제어 장치는 차량용 단말기의 전자 제어 장치, 영상 획득부의 전자 제어 장치 및 충돌 방지 장치의 전자 제어 장치와 연계하여, 내비게이션 정보, 도로 영상 정보 및 장애물과의 거리 정보를 수신하고 수신된 정보들을 이용하여 동력 장치, 제동 장치 및 조향 장치를 제어함으로써 자율 주행을 수행할 수 있다.
도메인 제어 장치(220)는 동일 또는 유사 도메인으로 그룹화된 복수 개의 전자 제어 장치에 전기적, 기계적, 통신적으로 연결되고, 동일 또는 유사 도메인으로 그룹화된 복수 개의 전자 제어 장치를 통합적으로 관리한다.
도메인 제어 장치(220)는 캔 통신을 통해 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치와 통신을 수행할 수 있다. 여기서 캔통신은 저속 캔, 저속 캔보다 속도가 빠른 고속 캔, 고속 캔보다 속도가 빠른 캔FD(CAN-FD: Controller Area Network Flexible Data rate) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 도메인 제어 장치(220)는 차량(100) 내에 복수 개가 마련될 수 있다.
즉, 차량 내에 마련된 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 그룹핑할 때 그 도메인의 수에 따라 도메인 제어 장치의 수가 결정될 수 있다.
도메인 제어 장치는 2개 이상일 수 있으며, 본 실시 예에서는 4개의 도메인 제어 장치(221, 222, 223, 224)를 예를 들어 설명하도록 한다.
이러한 복수 개의 도메인 제어 장치의 도메인은 서로 상이할 수 있다.
아울러 동일 또는 유사 도메인은, 동일한 속성이나 유사한 속성, 동일한 목적이나 유사한 목적, 동일한 설치 위치나 유사한 설치 위치를 의미한다.
예를 들어, 제1도메인은 자율 주행일 수 있고, 제2도메인은 편의일 수 있으며, 제3도메인은 차량의 내장일 수 있고, 제4도메인은 파워 트레인(즉 동력 장치)일 수도 있다. 아울러 그 외 도메인으로 안전이 더 포함될 수도 있다.
예를 들어 복수 개의 도메인 제어 장치는, 자율 주행을 수행하기 위한 각종 장치의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)를 통합적으로 관리하는 제1도메인 제어 장치(221)와, 사용자에게 편의를 제공하기 위한 각종 장치의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치(212a-212n)를 통합적으로 관리하는 제2도메인 제어 장치(222)와, 차량의 내장에 설치되어 사용자의 각종 정보를 입력받고 각종 정보를 표시하는 각종 장치의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치(213a-213n)를 통합적으로 관리하는 제3도메인 제어 장치(223)와, 차량의 동력을 발생 및 전달시키기 위한 각종 장치의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치(214a-214n)를 통합적으로 관리하는 제4도메인 제어 장치(224)를 포함할 수 있다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 제1도메인에 의해 제1그룹으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 메모리를 관리하고, 제2도메인 제어 장치(222)는 제2도메인에 의해 제2그룹으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치(212a-212n)의 메모리를 관리하며, 제3도메인 제어 장치(223)는 제3도메인에 의해 제3그룹으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치(213a-213n)의 메모리를 관리하고, 제4도메인 제어 장치(224)는 제4도메인에 의해 제4그룹으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치(214a-214n)의 메모리를 관리한다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)에 각각 내장된 자체 메모리의 잔여 용량, 사용 가능 레벨을 모니터링하고, 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 용량에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)에 각각 내장된 자체 메모리에 저장 가능한지 여부를 판단하며, 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정하고 선정된 메모리에 신규 데이터의 저장을 제어한다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 대체 메모리 선정 시에 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치 중에서 적어도 하나를 선정할 수 있다.
제2 도메인 제어 장치(222)는 복수 개의 전자 제어 장치(212a-212n)에 각각 내장된 자체 메모리의 잔여 용량, 사용 가능 레벨을 모니터링하고, 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 용량에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(212a-212n)에 각각 내장된 자체 메모리에 저장 가능한지 여부를 판단하며, 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정하고 선정된 메모리에 신규 데이터의 저장을 제어한다.
제2 도메인 제어 장치(222)는 대체 메모리 선정 시에 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치 중에서 적어도 하나를 선정할 수 있다.
제3 도메인 제어 장치(224) 또한 복수 개의 전자 제어 장치(213a-213n)에 각각 내장된 자체 메모리의 잔여 용량, 사용 가능 레벨을 모니터링하고, 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 용량에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(213a-213n)에 각각 내장된 자체 메모리에 저장 가능한지 여부를 판단하며, 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정하고 선정된 메모리에 신규 데이터의 저장을 제어한다.
제3 도메인 제어 장치(223)는 대체 메모리 선정 시에 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치 중에서 적어도 하나를 선정할 수 있다.
제4 도메인 제어 장치(224) 또한 복수 개의 전자 제어 장치(214a-214n)에 각각 내장된 자체 메모리의 잔여 용량, 사용 가능 레벨을 모니터링하고, 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 용량에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)에 각각 내장된 자체 메모리에 저장 가능한지 여부를 판단하며, 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정하고 선정된 메모리에 신규 데이터의 저장을 제어한다.
제4 도메인 제어 장치(224)는 대체 메모리 선정 시에 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치 중에서 적어도 하나를 선정할 수 있다.
즉 복수 개의 도메인 제어 장치(221-224)는 저장해야 할 신규 데이터가 수신되면 수신된 데이터의 용량과 자체 내장된 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 자체 내장된 메모리의 저장 가능 여부를 판단하고, 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정하되 다른 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치 내의 메모리 중에서 적어도 하나를 대체 메모리로 선정할 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 신규 데이터의 용량과 자체 내장 메모리의 잔여 용량을 비교하고, 신규 데이터의 용량이 자체 내장 메모리의 잔여 용량보다 크면 자체 메모리에 저장 불가능하다고 판단한다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 대체 메모리 선정 시에, 다른 도메인 제어 장치 내 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리들의 우선 순위를 결정하고, 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정한다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 우선 순위 결정 시에 다른 도메인 제어 장치 내 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리들의 잔여 용량과 사용 가능 레벨에 기초하여 우선 순위를 결정할 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 대체 메모리 선정 시에 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 가능한 후보 메모리를 선정하고, 선정된 후보 메모리들의 잔여 용량, 사용 가능 레벨 및 저장된 데이터의 중요도에 기초하여 대체 메모리를 결정할 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수와 최대 사용 횟수에 기초하여 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨인지, 제한 레벨인지를 판단할 수 있다.
여기서 최대 사용 횟수는, 국제 표준 규격에 따른 전자 제어 장치의 메모리의 등급에 의해 결정될 수 있다.
국제 표준 규격은, 자동차 반도체 시험 규격 AEC Q 100일 수 있다.
최대 사용 횟수는 최대 리드 라이트(read/write) 횟수일 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 획득하고 획득된 잔여 용량에 기초하여 제1룩업 테이블을 생성하고, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수와 최대 사용 횟수에 기초하여 사용 가능 레벨을 획득하고 획득된 사용 가능 레벨에 기초하여 제2룩업 테이블을 생성하며, 제1, 2 룩업 테이블에 기초하여 대체 메모리를 선정할 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치(221-224) 각각은 서버, 사용자용 단말기 및 저장 매체 등과 같은 외부 장치와 직접 통신을 수행하는 것도 가능하다.
이러한 각각의 도메인 제어 장치(DCU: domain Control Unit)는 차량에 마련된 각종 장치를 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치 내의 메모리를 관리하기 위한 전자 제어 장치(ECU)로 이루어질 수 있다.
이러한 도메인 제어 장치의 구체적 구성에 대해 추후 설명하도록 한다.
연결 제어 장치(CCU: Connectivity Control Unit, 230)는 복수 개의 도메인 제어 장치들과 각각 전기적, 기계적, 통신적으로 연결되고, 복수 개의 도메인 제어 장치들과 각각 통신을 수행한다.
연결 제어 장치(230)는 어느 하나의 도메인 제어 장치로부터 메모리 정보 제공 요청 신호가 수신되면 복수 개의 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공을 요청하고, 복수 개의 도메인 제어 장치로부터 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보를 어느 하나의 도메인 제어 장치에 전송한다.
즉 연결 제어 장치(230)는 복수 개의 도메인 제어 장치에서 관리되는 메모리 정보들을 다른 도메인 제어 장치에 전송한다.
연결 제어 장치(230)는 차량 내부에 마련된 복수 개의 전자 제어 장치들과 직접 통신을 수행하는 것도 가능하고, 외부의 서버와 통신을 수행하는 것도 가능하며, 인터페이스를 통해 외부 단말기와 통신을 수행하는 것도 가능하다.
여기서 연결 제어 장치는 복수 개의 도메인 제어 장치(221-2224)들과 기가 이더넷을 이용하여 통신을 수행할 수 있고, 안테나(119)와 RF 통신을 이용하여 서버와 통신을 수행할 수 있으며 캔통신을 통해 인터페이스와 통신을 수행할 수 있다.
아울러 외부 단말기는 고장 진단을 위한 단말기일 수 있고, 저장매체일 수 있으며, 사용자용 단말기일 수 있다.
여기서 사용자용 단말기는 네트워크를 통해 차량에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있다.
컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 장치를 포함할 수 있다.
연결 제어 장치(230)는 복수 개의 도메인 제어 장치로부터 수신된 메모리 관리 정보를 외부의 서버에 전송할 수 있고, 외부의 서버에서 전송된 신규 데이터를 도메인 제어 장치에 전송할 수도 있다.
여기서 신규 데이터는, 차량에서 수행되는 기능들 중 어느 하나의 기능에 새로운 아이템을 추가하거나, 기존의 아이템을 변경하거나, 삭제하기 위한 업데이트 데이터를 포함할 수 있고, 어느 하나의 기능을 업그레이드하기 위한 업그레이드 데이터를 포함할 수 있다.
연결 제어 장치(230)는 저장 매체나 사용자용 단말기로부터 전송된 신규 데이터를 도메인 제어 장치에 전송하는 것도 가능하다.
즉 연결 제어 장치(230)는 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터와 관련된 기능을 확인하고 확인된 기능을 제어하는 전자 제어 장치를 확인하며 확인된 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 확인하고 확인된 도메인 제어 장치에 신규 데이터를 전송한다.
이러한 연결 제어 장치(230)는 복수 개의 도메인 제어 장치와 정보, 데이터를 송수신하는 것으로, 전자 제어 장치(ECU)로 이루어질 수 있다.
차량 제어 장치(200)의 복수 개의 전자 제어 장치(ECU: Electronic Control Unit, 210), 도메인 제어 장치(220) 및 연결 제어 장치(230)의 제어 구성을 도 4 내지 도 6을 참조하여 좀 더 구체적으로 설명한다.
여기서 도 4 는 도 3에 도시된 전자 제어 장치의 구성도이고, 도 5 는 도 3에 도시된 도메인 제어 장치의 구성도이며 도 6 은 도 3에 도시된 연결 제어 장치의 구성도이다.
복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n, 212a-212n, 213a-213n, 214a-214n)는 서로 동일한 구성부를 포함할 수 있고, 제어 대상이 되는 장치에 따라 일부 구성을 추가적으로 더 포함할 수 있다.
도 4를 참조하여, 복수 개의 전자 제어 장치가 공통적으로 갖는 동일 구성부에 대해서 설명하도록 한다. 아울러 복수 개의 전자 제어 장치는 동일 구성부를 포함하기 때문에 제1전자 제어 장치(211a)의 제어 구성에 대해서만 설명한다.
여기서 제1전자 제어 장치(211a)는 자율 주행 제어 장치일 수 있고, 고속도로 지원 기능(HDA:Highway Driving Assist)을 수행하는 자율 주행 제어 장치일 수 있으며, 이 경우를 예를 들어 설명한다.
도 4 에 도시된 바와 같이 전자 제어 장치(211a)는 제1마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 210a), 제1전력 공급부(210b), 제1구동부(210c) 및 제1통신부(210d)를 포함할 수 있다.
제1마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 210a)는 영상 획득부를 제어하는 전자 제어 장치, 거리 검출부를 제어하는 전자 제어 장치, 차량용 단말기를 제어하는 전자 제어 장치와 통신을 수행함으로써 연계 동작할 수 있다.
제1마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 210a)는 영상 정보, 장애물과의 거리 정보, 위치 정보, 지도 정보 및 목적지 정보를 수신하고 수신된 정보들에 기초하여 자율 주행에 대한 제어 신호를 생성하되, 자율 주행 시에 구동되는 각종 장치를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 각종 장치에 전송하도록 제어하며, 도메인 제어 장치(221) 및 연계 동작을 위한 다른 전자 제어 장치와의 통신을 제어한다.
여기서 자율 주행 시에 구동되는 각종 장치는, 동력 장치, 제동장치, 조향 장치를 포함하고, 내비게이션 정보와 주행 정보를 출력하는 차량용 단말기를 포함할 수 있다.
제1마이크로 컨트롤부(210a)는 자체에 내장된 메모리를 관리하며, 자율 주행 제어 기능과 관련된 신규 데이터가 수신되면 자체 내장 메모리에 수신된 신규 데이터를 저장하도록 하거나, 신규 데이터가 다른 전자 제어 장치에 마련된 메모리에 저장되도록 신규 데이터의 전송을 제어한다.
이러한 제1마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 210a)는 제1마이크로 프로세서(Microprocessor, a11)와 제1메모리(Memory, a12)를 포함할 수 있다.
제1마이크로 프로세서(a11)는 제1메모리(a12)에 저장된 자율 주행 제어를 위한 소프트웨어를 기반으로 영상 정보, 장애물과의 거리 정보, 위치 정보, 지도 정보 및 목적지 정보에 기초하여 자율 주행 기능을 위한 제어 신호를 생성한다.
제1마이크로 프로세서(a11)는 위치 정보 및 지도 정보에 기초하여 차량의 위치가 고속도로인지 판단하고, 차량의 위치가 고속도로이면 고속도로 지원 기능(HDA:Highway Driving Assist)을 수행하도록 하는 것도 가능하다.
제1마이크로 프로세서(a11)는 제1메모리(a12)에 저장된 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 기반으로 제1메모리(a12)의 정보를 획득하고 획득된 제1메모리의 정보를 제1도메인 제어 장치(221)에 전송하도록 제1통신부(210d)를 제어할 수 있다.
여기서 제1메모리(a12)의 정보는 제1메모리(a12)의 총 저장 용량, 저장된 데이터의 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 포함할 수 있다.
아울러 제1마이크로 프로세서(a11)는 제1메모리(a12)의 잔여 용량 획득 시, 제1메모리(a12)의 데이터 저장 영역의 잔여 용량을 획득한다.
즉 제1메모리(a12)의 저장 영역은 소프트웨어 저장 영역과, 데이터 저장 영역을 포함할 수 있다.
제1메모리(a12)는 자율 주행 제어를 수행하기 위한 소프트웨어를 저장하고, 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 저장한다.
제1메모리(a12)는 자율 주행 제어를 수행하기 위한 데이터를 저장하고, 메모리 관리를 위한 데이터를 저장할 수 있다.
즉 제1메모리(a12)의 소프트웨어 저장 영역은 자율 주행 제어를 위한 소프트웨어와 메모리 관리를 위한 소프트웨어가 저장되는 영역일 수 있다.
그리고 제1메모리(a12)의 데이터 저장 영역은, 자율 주행 제어와 메모리 관리를 위해 필요한 데이터들을 저장하는 영역일 수 있고, 신규 데이터가 저장되는 영역일 수 있다.
자율 주행 제어를 위해 필요한 데이터의 예로, 장애물 인식을 위한 영상 데이터, 차선 인식을 위한 영상 데이터, 장애물 근접에 따른 경고 발생을 위한 거리 데이터, 도로의 신호등, 표지판과 같은 오브젝트 인식을 영상 데이터 등을 포함할 수 있다.
제1메모리(a12)는 제1마이크로 프로세서(a11)의 제어에 의해 신규 데이터를 저장할 수 있고 제1마이크로 프로세서(a11)의 제어에 의해 미리 저장된 데이터를 삭제할 수 있다.
제1메모리(a12)의 정보 중 잔여 용량은 데이터 저장 영역 중에 추가적으로 데이터를 저장할 수 있는 영역의 용량일 수 있다.
제1메모리(a12)는 리드(read)와 라이트(write)가 가능한 비휘발성 메모리를 포함한다. 이러한 제1메모리(a12)는 플래쉬 메모리(Flash memory)를 포함할 수 있다.
아울러 제1메모리(a12)는 EPROM(Erasable Programmable ROM) 또는 EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)일 수 있다.
제1마이크로 컨트롤부(MCU, 210a)는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리를 더 포함할 수 있다.
제1마이크로 컨트롤부(MCU, 210a)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM)를 더 포함하는 것도 가능하다.
제1전력 공급부(210b)는 외부에서 공급된 전력을 제1마이크로 컨트롤부(210a), 제1구동부(210c) 및 제1통신부(210d)의 구동에 필요한 전력으로 각각 조정하고 조정된 전력을 제1마이크로 컨트롤부(210a), 제1구동부(210c) 및 제1통신부(210d)에 공급한다.
여기서 전력을 조정하는 것은 전압 및 전류 중 적어도 하나를 조정하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 제1전력 공급부(210b)는 전압을 조정하는 레귤레이터를 포함할 수 있다.
제1구동부(210c)는 제1전자 제어 장치에서 전송된 제어 신호에 기초하여 제1전자 제어 장치의 외부에 마련된 적어도 하나의 부하를 구동시킨다.
여기서 부하는, 제어 대상이 되는 장치로, 동력 장치, 조향 장치, 제동장치를 포함할 수 있고, 차량용 단말기를 더 포함할 수 있다.
즉 제1전자 제어 장치의 제1구동부는 제1마이크로프로세서에서 생성된 제어 신호에 기초하여 동력 장치, 조향 장치, 제동장치 중 적어도 하나를 구동시킴으로써 장애물과의 충돌을 회피하면서 지도 정보, 도로 영상 정보, 위치 정보, 경로 정보에 기초하여 차선을 변경하면서 목적지까지 자율 주행을 수행하도록 한다.
아울러 차량용 단말기(129)는 주행 모드가 자율 주행 모드이면 전후좌우 방향의 영상을 표시하는 것도 가능하고, 내비게이션 모드와 연동하여 지도 정도 및 길 안내 정보를 표시하는 것도 가능하다.
이와 같이 전자 제어 장치는 제어 대상이 되는 장치 또는 기능에 대응하는 동작을 수행하는 마이크로 프로세서, 메모리, 전력 공급부, 구동부 및 통신부를 포함할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치의 마이크로 프로세서는 제어하고자 하는 장치나 기능에 따라 연산 로직 및 제어 로직이 서로 상이할 수 있고, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리는 제어하고자 하는 장치 및 기능에 따라 저장되는 소프트웨어 및 데이터가 상이할 수 있다.
또한 복수 개의 전자 제어 장치의 통신부는 제어하고자 하는 장치에 따라 통신 방식이 상이할 수 있고, 복수 개의 통신 방식을 가질 수 있다.
또한 복수 개의 전자 제어 장치의 전력 구동부는 마이크로 컨트롤러부, 구동부 및 통신부에 따라 조정되는 전압 값이 상이할 수 있다.
복수 개의 전자 제어 장치의 구동부는 제어하고자 하는 장치에 따라 하드웨어 드라이브가 상이할 수 있다.
즉, 복수 개의 전자 제어 장치에 의해 제어되는 장치에 따라 마이크로 프로세서의 연산 로직과 제어 로직, 메모리에 저장되는 소프트웨어와 데이터, 전력공급부에서 조정되는 전압과, 구동부에 마련되는 하드웨어 드라이브, 통신부의 통신 방법 등이 상이할 수 있다.
이러한 복수 개의 전자 제어 장치의 마이크로프로세서는 공통적으로, 자체 내장 메모리에 저장된 메모리 관리 소프트웨어를 기반으로 메모리의 정보를 획득하고, 획득된 메모리의 정보를 도메인 제어 장치에 전송한다.
복수 개의 전자 제어 장치의 마이크로프로세서는 공통적으로, 신규 데이터가 수신되면 자체 내장 메모리의 저장 가능 여부를 판단하고 판단 결과에 기초하여 신규 데이터를 자체 내장 메모리에 저장 또는 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치의 메모리에 저장하도록 한다.
복수 개의 전자 제어 장치의 마이크로프로세서는 공통적으로, 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 다른 전자 제어 장치의 메모리에 저장된 신규 데이터를 이용하여 연산 로직 또는 제어 로직을 수행할 때 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 다른 전자 제어 장치의 메모리에 저장된 신규 데이터를 리드하여 연산 로직 또는 제어 로직을 수행할 수 있다.
복수 개의 도메인 제어 장치 각각은 동일 도메인을 가지는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리한다.
이러한 복수 개의 도메인 제어 장치의 제어 구성은 동일할 수 있다. 따라서 제1도메인 제어 장치(221)의 제어 구성을 예를 들어 설명하도록 한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제1도메인 제어 장치(즉, 제1 DCU, 221)는 제2마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 220a), 제2전력 공급부(220b), 제2구동부(220c) 및 제2통신부(220d)를 포함할 수 있다.
아울러 도메인 제어 장치는 동일 도메인에 의해 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하는 것이기 때문에, 도메인 제어 장치의 구성 중 제2구동부(220c)의 구성은 생략 가능하다. 따라서 제2구동부에 대한 설명은 생략한다.
제2마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 220a)는 연결 제어 장치(230)를 통해 다른 도메인 제어 장치와 정보를 송수신할 수 있다.
제2마이크로 컨트롤부(220a)는 수신된 신규 데이터의 용량에 따라 신규 데이터를 제1도메인 제어 장치에 의해서 관리되는 전자 제어 장치의 메모리에 저장하도록 하거나, 제1도메인 제어 장치에 의해서 관리되는 전자 제어 장치의 메모리에 신규 데이터를 저장할 수 없을 때 대체 메모리를 선정하고 선정된 대체 메모리에 신규 데이터를 저장하도록 할 수 있다.
제2마이크로 컨트롤부(220a)는 다른 도메인 제어 장치로부터 메모리 정보 제공이 요청되면 제1도메인 제어 장치에 의해서 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보 제공을 요청한 도메인 제어 장치에 제공할 수 있다.
이러한 제2마이크로 컨트롤부(220a)는 제2마이크로 프로세서(Microprocessor, a21)와 제2메모리(Memory, a22)를 포함할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 연결 제어 장치(230)로부터 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 식별 정보를 확인하고 확인된 식별 정보에 기초하여 신규 데이터를 저장해야 하는 전자 제어 장치를 확인하고, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 확인하며, 신규 데이터의 용량을 확인하고, 확인된 데이터의 용량과 메모리의 잔여 용량을 비교하여 확인된 신규 데이터의 용량이 메모리의 잔여 용량 이하이면 자체 내장 메모리에 신규 데이터를 저장한다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 확인된 신규 데이터의 용량이 메모리의 잔여 용량보다 크면 대체 메모리를 선정하고 선정된 대체 메모리에 신규 데이터를 저장하도록 신규 데이터를 전송한다.
아울러 제2마이크로 프로세서(a21)는 확인된 신규 데이터의 용량이 메모리의 잔여 용량보다 작아도 메모리의 잔여 용량이 미리 정해진 최소 용량이면 메모리의 안정화를 위하여 대체 메모리를 선정할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 확인된 신규 데이터의 용량이 메모리의 잔여 용량보다 작아도 메모리의 사용횟수가 최대 사용횟수 이상이면 메모리의 안정화를 위하여 대체 메모리를 선정할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 연결 제어 장치를 통해 다른 도메인 장치로부터 수신된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보에 기초하여 대체 메모리를 선정한다.
메모리의 정보는, 메모리의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율, 잔여 용량, 실제 사용 횟수, 최대 사용 횟수 및 사용 가능 레벨을 포함할 수 있다.
여기서 사용 가능 레벨은 메모리의 라이프 타임에 대응하는 레벨로, 최대 사용 횟수에 대한 실제 사용 횟수의 비율로 결정될 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 대체 메모리 선정을 위한 소프트웨어를 기반으로 다른 도메인 제어 장치로부터 수신된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 우선 순위를 결정하고, 결정된 우선 순위에 따라 순차적으로 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 실제 사용 횟수에 기초하여 대체 메모리를 선정할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 복수 개의 도메인 제어 장치의 도메인 정보에 기초하여 복수 개의 도메인 장치 중 어느 하나를 선택하고 선택된 도메인 제어 장치에 전자 제어 장치의 메모리 정보 제공을 요청하는 것도 가능하다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 사용자 편의와 관련된 장치를 제어하기 위한 전자 제어 장치를 가지는 도메인 제어 장치를 선택할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리에 저장된 데이터의 중요도를 각각 확인하고 중요도가 낮은 데이터를 저장하는 메모리를 확인하고 확인된 메모리를 가진 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 확인하며 확인된 도메인 제어 장치를 선택할 수 있다.
자율 주행 제어의 도메인을 가지는 제1도메인 제어 장치의 제2마이크로 프로세서(a21)는, 차량의 자율 주행 레벨을 확인하고 자율 주행 레벨이 자율 주행 레벨 3 이상이면 신규 데이터가 수신될 때마다 대체 메모리 선정을 위한 소프트웨어를 실행시키고, 자율 주행 레벨이 자율 주행 레벨 0, 1, 2이면 신규 데이터가 수신되어도 대체 메모리 선정을 위한 소프트웨어를 실행시키지 않도록 하는 것도 가능하다.
여기서 자율 주행 레벨은 운전자가 주행에 관여하는 정도와, 자율 주행 제어 장치가 자율 주행에 관여하는 정도에 따라 결정될 수 있다.
자율 주행 레벨은 Levels of driving automation(NHTSA)에 따라 결정될 수 있다. 아울러 차량은 자율 주행 레벨이 높을수록 자율 주행 제어를 위해 판단하는 동작이 많아질 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 신규 데이터를 대체 메모리에 저장하였음을 알리는 안내 정보의 출력을 제어할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 제2메모리(a22)에 저장된 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 기반으로 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리(a12)의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율을 각각 획득하고, 각각의 제1메모리(a12)의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 각각의 제1메모리(a12)의 잔여 용량을 획득할 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 기반으로 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리에 대한 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 제1룩업 테이블로 생성한다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리(a12)의 실제 사용 횟수와 제2메모리(a22)에 저장된 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리(a12)의 최대 사용 횟수를 확인하고, 확인된 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리별 실제 사용 횟수와 최대 사용 횟수에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리(a12)별로 사용 가능 레벨이 경고 레벨인지, 제한 레벨인지, 안전 레벨인지를 판단한다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 복수 개의 전자 제어 장치(211a-211n)의 제1메모리(a12)별로 사용 가능 레벨이 경고 레벨 또는 제한 레벨에 속하는지에 대해 체크해 둘 수 있다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 기반으로 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리에 대한 실제 사용 횟수, 메모리 등급에 따른 최대 사용 횟수, 경고 레벨 여부, 제한 레벨 여부를 제2룩업 테이블로 생성한다.
제2마이크로 프로세서(a21)는 연결 제어 장치(230)로부터 메모리 정보 제공 요청 신호가 수신되면 제1, 2 룩업 테이블을 연결 제어 장치(230)에 전송할 수 있다.
제2메모리(a22)는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 관리를 위한 소프트웨어를 저장한다.
제2메모리(a22)는 대체 메모리 선정을 위한 소프트웨어를 저장하는 것도 가능하다.
제2메모리(a22)는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 등급별 최대 사용 횟수를 저장할 수 있다.
제2메모리(a22)는 신규 데이터가 저장되는 대체 메모리에 대한 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제2전력 공급부(220b)는 외부에서 공급된 전력을 제2마이크로 컨트롤부(220a), 제2구동부(220c) 및 제2통신부(220d)의 구동에 필요한 전력으로 각각 조정하고 조정된 전력을 제2마이크로 컨트롤부(220a), 제2구동부(220c) 및 제2통신부(220d)에 공급한다.
여기서 전력을 조정하는 것은 전압 및 전류 중 적어도 하나를 조정하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 제2전력 공급부(220b)는 전압을 조정하는 레귤레이터를 포함할 수 있다.
제2통신부(220d)는 연결 제어 장치(230)를 통해 다른 도메인 제어 장치와 통신을 수행한다. 여기서 다른 도메인 제어 장치는 제 2, 3, 4 도메인 제어 장치일 수 있다.
제2통신부(220d)는 제2마이크로 컨트롤부(220a)의 제어 명령에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보 제공 요청에 대한 신호를 다른 도메인 제어 장치에 전송할 수 있고, 다른 도메인 장치로부터 전송된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보를 수신할 수 있으며, 수신된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보를 제2마이크로 컨트롤부(220a)에 전송할 수 있다.
아울러 제2통신부(220d)는 다른 도메인 제어 장치 직접 통신을 수행하는 것도 가능하다.
제1도메인 제어 장치(221)에 대해 설명하고 있지만, 제2, 3, 4 도메인 제어 장치 또한 제1도메인 제어 장치와 동일하게 관리 대상의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고, 대체 메모리를 선정하며, 관리 대상의 전자 제어 장치의 메모리의 정보를 다른 도메인 제어 장치에 제공할 수 있다. 이 과정은 제1도메인 제어 장치와 동일하여 설명을 생략한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 연결 제어 장치(230)는 제3마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 231), 제3전력 공급부(232), 제3구동부(233) 및 제3통신부(234)를 포함할 수 있다.
제3마이크로 컨트롤부(MCU: Micro Controller unit, 231)는 복수 개의 도메인 제어 장치와 정보를 송수신하고 서버(4)와 정보를 송수신한다.
제3마이크로 컨트롤부(230)는 제3마이크로 프로세서(Microprocessor, a31)와 제3메모리(Memory, a32)를 포함할 수 있다.
제3마이크로 프로세서(Microprocessor, a31)는 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 식별 정보를 확인하고 확인된 식별 정보에 기초하여 전송해야 할 전자 제어 장치를 판단하며 판단된 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 확인하고 확인된 도메인 제어 장치에 신규 데이터를 전송하도록 한다.
제3마이크로 프로세서(a31)는 어느 하나의 도메인 제어 장치로부터 대체 메모리 선정을 위한 메모리 정보 제공의 요청 신호가 수신되면 다른 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공의 요청 신호를 전송하고, 다른 도메인 제어 장치로부터 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보를 어느 하나의 도메인 제어 장치에 전송하도록 한다. 아울러 메모리 정보는 도메인 제어 장치별로 제1, 2, 룩업 테이블로 제공받을 수 있다.
제3마이크로 프로세서(a31)는 어느 하나의 도메인 제어 장치로부터 대체 메모리 선정을 위한 메모리 정보 제공 요청 신호가 수신되되, 메모리 정보 제공을 원하는 도메인 제어 장치가 지정되어 있으면 지정된 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공 요청 신호를 전송하고, 지정된 도메인 제어 장치로부터 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보를 어느 하나의 도메인 제어 장치에 전송하도록 하는 것도 가능하다.
제3마이크로 프로세서(a31)는 주기적으로 복수 개의 도메인 제어 장치(221-224)로부터 제1, 2 룩업 테이블을 각각 수신하고 수신된 도메인 제어 장치별 제1, 2, 룩업 테이블을 제3메모리에 저장하는 것도 가능하다.
제3마이크로 프로세서(a31)는 신규 데이터의 저장과 관련된 정보를 도메인 제어 장치로부터 수신할 수 있디. 이때 제3마이크로 프로세서(a31)는 신규 데이터의 저장과 관련된 정보를 서버(4)에 전송하도록 한다. 여기서 신규 데이터의 저장과 관련된 정보는 대체 메모리의 저장 여부, 저장된 대체 메모리에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한 신규 데이터의 저장과 관련된 정보는 차량 내의 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 중 신규 데이터를 저장할 대체 메모리가 없음을 알리는 안내 정보일 수 있다.
여기서 서버(4)는 차량에서 수행되는 복수 개의 기능과 관련된 업데이트 데이터 및 업그레이드 데이터 중 적어도 하나를 차량에 전송할 수 있고, 차량에 마련된 적어도 하나의 전자 제어 장치의 메모리에서 삭제된 정보를 저장할 수 있으며, 신규 데이터의 저장 불가 정보를 저장할 수 있고, 이를 사용자의 단말기에 전송하거나, 차량에 마련된 표시부를 통해 표시하도록 차량에 전송할 수 있다.
제3마이크로 프로세서(a31)는 신규 데이터의 저장과 관련된 정보를 표시부 및 스피커를 통해 출력하도록 하는 것도 가능하다.
제3메모리(Memory, a32)는 복수 개의 도메인 제어 장치의 관리를 위한 소프트웨어를 저장할 수 있다.
제3메모리(Memory, a32)는 복수 개의 도메인 제어 장치의 식별 정보를 저장할 수 있다.
제3메모리(Memory, a32)는 복수 개의 도메인 제어 장치와 서버와의 통신을 위한 통신 정보를 저장하는 것도 가능하다.
제3전력 공급부(232)는 외부에서 공급된 전력을 제3마이크로 컨트롤부(231), 제3구동부(233) 및 제3통신부(234)의 구동에 필요한 전력으로 각각 조정하고 조정된 전력을 3마이크로 컨트롤부(231), 제3구동부(233) 및 제3통신부(234)에 공급한다.
여기서 전력을 조정하는 것은 전압 및 전류 중 적어도 하나를 조정하는 것을 포함할 수 있다.
이러한 제3전력 공급부(232)는 전압을 조정하는 레귤레이터를 포함할 수 있다.
제3구동부(233)는 제3마이크로 컨트롤부(231)에서 전송된 제어 신호에 기초하여 연결 제어 장치의 외부에 마련된 적어도 하나의 부하를 구동시킨다.
여기서 부하는 표시부 및 스피커 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제3통신부(234)는 제3마이크로 컨트롤부(231)의 제어 명령에 따라 복수 개의 도메인 제어 장치 중 적어도 하나와 통신을 수행하고, 서버(4)와 통신을 수행한다.
아울러 제3통신부(234)는 안테나(119)를 통해 서버와 통신할 수 있다.
도 7a 및 도 7b는 실시 예에 따른 차량의 차량 제어 장치의 메모리 관리 방법의 제어 순서도로, 도 8, 도 9a 및 도 9b를 참조하여 설명한다.
아울러 도 7a 및 도 7b는 도메인 제어 장치의 제어 순서를 도시한 것이며, 도 7a 및 도 7b에 기초하여 도메인 제어 장치의 제어 구성을 설명하면서 연결 제어 장치와 복수 개의 전자 제어 장치의 동작 구성에 관해서도 설명하도록 한다.
차량은 시동이 온(301)되면 차량 내부에 마련된 복수 개의 부하, 복수 개의 전자 제어 장치, 복수 개의 도메인 제어 장치 및 연결 제어 장치에 전력을 공급한다.
차량의 연결 제어 장치(230)는 서버와 통신을 수행하여 다운로드 해야 할 신규 데이터가 존재하는지 판단하고, 다운로드 할 신규 데이터가 존재한다고 판단되면 신규 데이터를 다운로드한다.
연결 제어 장치(230)는 사용자용 단말기 및 저장 매체 중 적어도 하나가 연결되었다고 판단되면, 사용자용 단말기 및 저장 매체 중 적어도 하나로부터 다운로드할 신규 데이터가 존재하는지 판단하고 다운로드할 신규 데이터가 존재한다고 판단되면 신규 데이터를 다운로드한다.
아울러 연결 제어 장치(230)는 다운로드할 신규 데이터의 존재 여부 판단없이, 서버, 사용자용 단말기 및 저장 매체 중 적어도 하나로부터 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터를 다운로드할 수 있다.
연결 제어 장치(230)는 수신된 신규 데이터의 식별 정보에 기초하여 신규 데이터와 관련된 기능 또는 부하를 확인하고, 확인된 기능 또는 부하를 제어하는 전자 제어 장치를 확인하며 확인된 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 확인하고 확인된 도메인 제어 장치에 신규 데이터를 전송한다.
도메인 제어 장치는 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 용량을 확인(302)하고 확인된 전자 제어 장치의 자체 내장 메모리의 실제 사용 횟수를 확인(303)하며, 확인된 전자 제어 장치의 자체 내장 메모리의 잔여 용량을 확인(304)한다.
여기서 전자 제어 장치의 차체 내장 메모리의 잔여 용량을 확인하는 것은, 전자 제어 장치로부터 메모리 정보를 요청하고 전자 제어 장치로부터 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보에 기초하여 잔여 용량을 확인하는 것을 포함한다.
이때 전자 제어 장치의 마이크로 프로세서는 메모리의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율을 도메인 제어 장치에 전송할 수 있다.
즉 도메인 제어 장치는 전자 제어 장치로부터 수신된 프로세서는 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 메모리의 잔여 용량을 획득할 수 있다.
다음 도메인 제어 장치는 획득된 메모리의 잔여 용량을 확인하고 확인된 잔여 용량과 신규 데이터의 용량을 비교한다. 이때 도메인 제어 장치는 획득된 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량보다 많은지 판단(305)한다.
다음 도메인 제어 장치는 획득된 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이라고 판단되면 확인된 메모리의 실제 사용 횟수에 대응하는 메모리의 사용 가능 레벨을 확인(306)하고 확인된 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨인지를 판단(307)한다.
여기서 메모리의 사용 가능 레벨을 확인하는 것은, 전자 제어 장치의 메모리의 최대 사용 횟수를 확인하고, 확인된 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수의 비율에 기초하여 사용 가능 레벨이 경고 레벨인지 제한 레벨인지를 판단하고 판단된 사용 가능 레벨을 확인할 수 있다.
즉 도메인 제어 장치는 실제 사용 횟수가 최대 사용 횟수의 80%이상 90%미만이면 메모리의 사용 가능 레벨을 경고 레벨이라고 판단하고, 실제 사용 횟수가 최대 사용 횟수의 90%이상이면 메모리의 사용 가능 레벨을 제한 레벨이라고 판단할 수 있다.
여기서 최대 사용 횟수는, 전자 제어 장치의 메모리의 등급에 따라 등급별로 미리 저장된 정보일 수 있다.
또한 도메인 제어 장치는 도메인 제어 장치의 메모리에 저장된 전자 제어 장치의 메모리의 등급별 최대 사용 횟수 테이블로부터 확인할 수 있다. 즉, 도메인 제어 장치는 전자 제어 장치의 메모리의 등급을 확인하고 테이블로부터 확인된 등급에 대응하는 최대 사용 횟수를 확인하는 것을 포함할 수 있다. 여기서 전자 제어 장치의 메모리의 등급별 최대 사용 횟수는, AEC Q 100에 의해 결정될 수 있다.
도메인 제어 장치는 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니라고 판단되면 수신된 신규 데이터를 전자 제어 장치의 메모리에 저장(311)하고, 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력(312)한다.
여기서 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 서버에 전송하는 것을 포함할 수 있다.
또한 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 표시부 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 포함할 수 있다.
즉 차량은 신규 데이터에 의해 기능의 아이템이 변경되거나 추가되었음을 사용자가 인지하도록 할 수 있다.
아울러 도메인 제어 장치는 메모리 관리 설정에 따라 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨이 아니라고 판단되면 수신된 신규 데이터를 전자 제어 장치의 메모리에 저장하도록 하는 것도 가능하다.
동작 과정 302-306을 도 8을 참조하여 설명한다.
연결 제어 장치(230)는 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터의 식별 정보에 기초하여 수신된 신규 데이터가 저장될 전자 제어 장치를 확인한다. 이때 신규 데이터가 고속도로 지원 기능(HDA:Highway Driving Assist)에 대한 아이템을 추가하기 위한 데이터라고 판단되면 고속도로 지원 기능을 제어하는 전자 제어 장치(211a, ECU1)를 확인하고 확인된 전자 제어 장치(221a)의 메모리를 관리하는 제1도메인 제어 장치(221)를 확인하며 확인된 제1 도메인 제어 장치(221)에 신규 데이터를 전송한다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 신규 데이터가 수신되면 수신된 신규 데이터를 저장할 제1전자 제어 장치를 확인하고 확인된 제1전자 제어 장치(ECU1, 221a)의 메모리의 정보를 확인한다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 제1전자 제어 장치로부터 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율를 수신하고 수신된 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 잔여 용량을 정보를 획득할 수 있다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 미만이면 제1도메인 제어 장치의 제2메모리에 저장된 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 실제 사용 횟수를 확인하고, 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 등급에 대응하는 최대 사용 횟수를 확인하며, 확인된 실제 사용 횟수와 최대 사용 횟수에 기초하여 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 사용 가능 레벨을 획득할 수 있다.
즉, 제1 도메인 제어 장치(221)는 확인된 실제 사용 횟수와 최대 사용 횟수의 비율에 기초하여 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨에 포함되는지, 제한 레벨에 포함되는지를 판단할 수 있다.
제1 도메인 제어 장치(221)는 제1전자 제어 장치의 제1메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨과 제한 레벨이 모두 아니면 안전 레벨이라고 판단할 수 있다.
아울러 제1도메인 제어 장치(221)는 복수 개의 전자 제어 장치(ECU1, ECU2, ECU3, ECU4)의 메모리를 주기적으로 관리하여 복수 개의 전자 제어 장치(ECU1, ECU2, ECU3, ECU4)의 메모리 정보에 대한 제1, 2 룩업 테이블을 생성 및 저장할 수 있고, 신규 데이터가 수신되면 제1도메인 제어 장치의 제2메모리에 미리 저장된 제1, 2 룩업 테이블로부터 신규 데이터를 저장할 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량과 사용 가능 레벨을 획득할 수도 있다.
도메인 제어 장치는 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 대체 메모리를 선정(308)한다.
여기서 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되는 경우는, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 미만이거나, 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨인 경우이다.
도메인 제어 장치는 다른 도메인 제어 장치에 복수의 전자 제어 장치의 메모리의 정보 제공을 요청한다.
도메인 제어 장치는 연결 제어 장치에 다른 도메인 제어 장치에서 관리하는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보 제공의 요청 신호를 전송하고, 연결 제어 장치로부터 전송된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 정보를 수신하며 수신된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 정보로부터 대체 메모리를 선정할 수 있다.
도메인 제어 장치는 다른 도메인 제어 장치의 도메인 정보에 기초하여 메모리 정보 제공을 요청할 하나의 도메인 제어 장치를 선택하고 선택된 도메인 제어 장치로 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 정보 제공을 요청하는 것도 가능하다.
도 8, 도 9a 및 도 9b를 참조하여 신규 데이터를 저장하기 위한 제1도메인 제어 장치의 제어 동작과, 메모리 정보를 제공하는 제2 도메인 제어 장치의 제어 동작을 좀 더 구체적으로 설명한다.
제1도메인 제어 장치(221)는 신규 데이터를 제1전자 제어 장치의 제1메모리에 저장 불가능하다고 판단되면 연결 제어 장치(230)를 통해 제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 234)에 메모리 정보 제공을 요청한다.
아울러 제1도메인 제어 장치(221)는 제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 234)의 도메인을 확인하고, 확인된 도메인 중 사용자 편의와 관련된 도메인이 존재하는지 판단하고, 사용자 편의와 관련된 도메인이 존재한다고 판단되면 판단된 도메인을 가지는 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공을 요청할 수도 있다.
연결 제어 장치(230)는 제1 도메인 제어 장치(221)로부터 대체 메모리 선정을 위한 메모리 정보 제공 요청 신호가 수신되면 제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 224)에 메모리 정보 제공 요청 신호를 전송하고, 제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 224)로부터 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보를 제1 도메인 제어 장치(221)에 전송한다.
아울러 연결 제어 장치(230)는 지정된 도메인 제어 장치로 메모리 정보 제공의 요청 신호가 수신되면 지정된 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공의 요청 신호를 전송하는 것도 가능하고, 지정된 도메인 제어 장치에서 메모리 정보가 수신되면 수신된 메모리 정보를 제1도메인 제어 장치에 전송하는 것도 가능하다.
이때 제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 224)는 연결 제어 장치(230)로부터 메모리 정보 제공 요청의 신호가 수신되면 제1, 2 룩업 테이블을 연결 제어 장치(230)에 전송한다.
제2, 3, 4 도메인 제어 장치(222, 223, 224)는 관리 대상의 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하며, 관리 시 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리에 대한 제1, 2 룩업 테이블을 생성하고 생성된 제1, 2 룩업 테이블을 저장할 수 있다.
예를 들어, 제2 도메인 제어 장치는 제1 룩업 테이블 생성 시, 관리 대상의 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)로부터 메모리의 정보를 각각 수신하고, 각각 수신된 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 정보인 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리의 잔여 용량을 획득하며, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 잔여 용량 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량에 기초하여 제1룩업 테이블을 생성한다.
제2 도메인 제어 장치는 제 2 룩업 테이블 생성 시, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리의 각각에 대한 실제 사용 횟수 및 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리의 등급에 대응하는 최대 사용 횟수에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨인지, 제한 레벨 인지를 각각 판단하고, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 실제 사용 횟수, 최대 사용 횟수, 사용 가능 레벨에 기초하여 제2룩업 테이블을 생성한다.
이때 제1도메인 제어 장치(221)는 연결 제어 장치(230)로부터 제2도메인 제어 장치에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리에 대한 제1, 2룩업테이블을 수신하고 수신된 제1, 2 룩업 테이블을 저장할 수 있다.
아울러, 제2 도메인 제어 장치(222)에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리에 대한 제1, 2 룩업 테이블은, 제1 도메인 제어 장치에서 생성하는 것도 가능하다.
도 9a, 도 9b에 도시된 바와 같이 제1 도메인 제어 장치(221)는 제2 도메인 제어 장치(222)로부터 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율, 실제 사용 횟수, 최대 사용 횟수를 수신하고, 수신된 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 잔여 용량을 획득하고, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 실제 사용 횟수 및 등급에 대응하는 최대 사용 횟수에 기초하여 사용 가능 레벨이 경고 레벨인지, 제한 레벨 인지를 판단하며, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리의 잔여 용량 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량에 기초하여 제1룩업 테이블을 생성하고, 복수 개의 전자 제어 장치(ECU5, ECU6, ECU7)의 메모리 각각에 대한 실제 사용 횟수, 최대 사용 횟수, 사용 가능 레벨에 기초하여 제2룩업 테이블을 생성하는 것도 가능하다.
대체 메모리를 선정하는 것은, 제1 룩업 테이블의 정보에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 우선 순위를 결정하고, 제2 룩업 테이블의 정보에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 우선 순위를 결정하며, 제1, 2 룩업 테이블에 의해 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리의 후보를 결정하며, 결정된 후보 중 우선 순위가 가장 높은 전자 제어 장치의 메모리를 대체 메모리로 선정한다.
도메인 제어 장치는 선정된 대체 메모리의 잔여 용량을 확인(309)하고, 확인된 대체 메모리의 잔여 용량과 신규 데이터의 용량을 비교하며, 확인된 대체 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터 용량 미만인지 판단(310)하고 확인된 대체 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터 용량 이상이라고 판단되면 수신된 신규 데이터를 대체 메모리에 저장(311)하고, 대체 메모리의 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력(312)한다.
여기서 대체 메모리의 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 서버에 전송하는 것을 포함할 수 있다.
또한 대체 메모리의 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 표시부 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 포함할 수 있다.
즉 차량은 신규 데이터에 의해 기능의 아이템이 변경되거나 추가되었음을 사용자가 인지하도록 할 수 있다.
도메인 제어 장치는 확인된 대체 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터 용량 미만이라고 판단되면 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도를 확인(313)하고 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 이상인지를 판단(314)한다.
여기서 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 이상인지를 판단하는 것은, 대체 메모리에 저장된 데이터가 차량 주행 시에 동작되는 장치를 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리인지 판단하고, 차량 주행 시에 동작되는 장치를 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리라고 판단되면 메모리에 저장된 데이터가 기준 중요도 이상의 데이터라고 판단하는 것을 포함한다.
여기서 차량 주행 시에 동작되는 장치는 주행과 제동에 필수적으로 동작되는 장치 또는, 주행의 안전과 관련되어 동작되는 장치일 수 있다.
도메인 제어 장치는 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이라고 판단되면 대체 메모리에 저장된 데이터를 삭제하고, 수신된 신규 데이터를 대체 메모리에 저장(311)한다.
여기서 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이라고 판단하는 것은, 대체 메모리에 저장된 데이터가 사용자의 편의와 관련된 장치를 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리인지 판단하고, 사용자의 편의와 관련된 장치를 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리라고 판단되면 메모리에 저장된 데이터가 기준 중요도 미만의 데이터라고 판단하는 것을 포함한다.
도메인 제어 장치는 대체 메모리의 신규 데이터 저장에 대응하는 안내 정보를 출력(312)하고, 대체 메모리의 데이터 삭제에 대한 안내 정보를 출력한다.
여기서 대체 메모리의 신규 데이터 저장과 대체 메모리의 데이터 삭제에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 서버에 전송하는 것을 포함할 수 있다.
또한 대체 메모리의 신규 데이터 저장과 대체 메모리의 데이터 삭제에 대응하는 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 표시부 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 포함할 수 있다.
즉 차량은 신규 데이터에 의해 기능의 아이템이 변경되거나 추가되었음을 사용자가 인지하도록 하고, 대체 메모리에 저장되어 있던 데이터가 삭제되었음을 인지할 수 있도록 한다.
도메인 제어 장치는 대체 메모리에 저장된 데이터를 연결 제어 장치를 통해 서버에 전송하도록 하는 것도 가능하다.
도메인 제어 장치는 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 이상이라고 판단되면 결정된 우선 순위에 따른 후보에 기초하여 다른 대체 메모리가 존재하는지 판단(316)하고, 다른 대체 메모리가 존재한다고 판단되면 다음 우선 순위를 갖는 후보의 메모리를 대체 메모리로 선정할 수 있다. 다음 대체 메모리의 선정 후의 동작 과정은 동작 308-316과 같다.
도메인 제어 장치는 다른 대체 메모리가 존재하지 않는다고 판단되면 수신된 신규 데이터를 저장할 메모리가 없다고 판단하고, 신규 데이터 저장 공간 확보의 필요에 대한 안내 정보를 출력한다.
여기서 신규 데이터 저장 공간 확보의 필요에 대한 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 서버에 전송하는 것을 포함할 수 있다.
또한 신규 데이터 저장 공간 확보의 필요에 대한 안내 정보를 출력하는 것은, 연결 제어 장치를 통해 표시부 및 스피커 중 적어도 하나를 통해 출력하는 것을 포함할 수 있다.
즉 차량은 신규 데이터의 저장 공간 확보의 필요성을 사용자가 인지하도록 할 수 있다.
다음 차량은 시동이 오프(318)되면, 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 관리를 정지시키고, 신규 데이터의 저장과 관련된 안내 정보를 서버에 최종적으로 전달할 수 있다.
도 9a, 도 9b를 참조하여 대체 메모리 선정 동작을 설명한다.
제1도메인 제어 장치(221)는 제2도메인 제어 장치(222)에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리 정보에 대한 제1, 2 룩업 테이블 중 제1룩업 테이블의 메모리의 잔여 용량에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리의 우선 순위를 결정한다. 이때 메모리의 잔여 용량이 클수록 높은 우선 순위를 부여한다.
제1도메인 제어 장치(221)는 제2도메인 제어 장치(222)에 의해 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리 정보에 대한 제1, 2 룩업 테이블 중 제2룩업 테이블의 메모리의 사용 가능 레벨에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리의 우선 순위를 결정한다. 이때 사용 가능 레벨이 경고 레벨과 제한 레벨에 모두 포함되지 않는 안전 레벨이면 우선 순위를 가장 높게 부여 하고, 경로 레벨이면 다음 우선 순위를 부여하며, 제한 레벨이면 가장 낮은 우선 순위를 부여한다.
즉 제1도메인 제어 장치(221)는 제1룩업 테이블에 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리 중 잔여 용량이 가장 큰 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 우선 순위 1을 부여하고, 다음으로 잔여 용량이 큰 전자 제어 장치(ECU7)의 메모리에 다음 우선 순위2를 부여하며, 잔여 용량이 가장 작은 전자 제어 장치(ECU6)의 메모리에 다음 우선 순위 3을 부여한다.
두 개의 이상의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 동일하면, 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수에 기초한 사용 가능 레벨에 따라 우선 순위를 결정할 수 있다. 이때 사용 가능 레벨은 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수의 비율일 수 있다.
만약, 두 개의 이상의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 동일하면, 두 개의 이상의 전자 제어 장치 중 주행 시 동작되지 않는 부하나 기능을 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리에 더 높은 우선 순위를 부여하고, 다음으로 운전에 영향을 미치지 않는 부하나 기능을 제어하기 위한 전자 제어 장치의 메모리에 다음 우선 순위를 부여한다.
주행 시 동작되지 않는 부하나 기능의 예로, 테일게이트의 개폐 장치가 있을 수 있다.
운전에 영향을 미치지 않는 부하나 기능의 예로, 시트 히터, 시트 통풍장치, 무선 충전기, 근거리 무선 통신(NFC: Near Field Communication) 기능이 있을 수 있다.
본 실시 예에서 제1도메인 제어 장치(221)는 자율 주행 제어를 도메인으로 하는 도메인 제어 장치로, 차량의 자율 주행 레벨이 자율 주행 레벨 3 이상이면 자율 주행 제어 장치인 전자 제어 장치(ECU1)의 메모리에 저장될 데이터가 많다고 판단하여 대체 메모리 선정 소프트웨어를 실행시키고, 자율 주행 레벨이 자율 주행 레벨 3 미만이면 대체 메모리 선정 소프트웨어를 실행시키지 않을 수 있다.
이하의 예는 자율 주행 레벨이 자율 주행 레벨 3 이상인 경우에 대해 설명하도록 한다.
제1도메인 제어 장치(221)는 우선 순위가 가장 높은 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 잔여 용량을 확인하고 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이면 제2룩업 테이블에서 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 사용 가능 레벨을 확인하고 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨과 제한 레벨에 모두 아니라고 판단되면 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 신규 데이터를 저장한다.
제1도메인 제어 장치(221)는 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 미만이면 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 저장된 데이터의 중요도를 확인하고 확인된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이면 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 저장된 데이터를 삭제하고 신규 데이터를 저장할 수 있다. 이때에도 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 저장된 데이터를 삭제한 후 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리의 잔여 용량과 신규 데이터의 용량을 비교할 수 있다.
제1도메인 제어 장치(221)는 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 이상이면 제1룩업 테이블에서 다음 우선 순위를 가진 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리를 대체 메모리로 선정한다.
아울러 제1도메인 제어 장치(221)는 전자 제어 장치(EUC5)의 메모리가 이미 대체 사용 중이면 다른 대체 메모리를 선정하는 것도 가능하다.
제1도메인 제어 장치는 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리의 잔여 용량을 확인하고 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이면 제2룩업 테이블에서 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리의 사용 가능 레벨을 확인하고 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이라고 판단되면 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리에 신규 데이터를 저장할 수 없다고 판단하고 다른 대체 메모리를 선정한다.
아울러, 제1도메인 제어 장치(221)는 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨이면 전자 제어 장치(EUC7)의 메모리에 저장된 데이터의 삭제 여부를 판단하는 것도 가능하다.
제1도메인 제어 장치는 제1룩업 테이블에서 다음 우선 순위를 갖는 전자 제어 장치(EUC6)를 확인하고, 전자 제어 장치(EUC6)의 메모리의 잔여 용량을 확인하고 전자 제어 장치(EUC6)의 메모리의 잔여 용량이 신규 데이터의 용량 이상이면 제2룩업 테이블에서 전자 제어 장치(EUC6)의 메모리의 사용 가능 레벨을 확인하며, 전자 제어 장치(EUC6)의 메모리의 사용 가능 레벨이 경고 레벨이라고 판단되면 전자 제어 장치(EUC6)의 메모리에 신규 데이터를 저장한다.
제1도메인 제어 장치는 기초하여 복수 개의 전자 제어 장치(EUC5, ECU6, ECU7)의 메모리 중 잔여 용량이 모두 신규 데이터의 용량 미만이라고 판단되면 제3, 4 도메인 제어 장치에 메모리 정보 제공을 요청할 수도 있고, 제1, 2 룩업 테이블이 제 3, 4 도메인 제어 장치에서 관리되는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리에 대한 정보이면 신규 데이터의 메모리 확보를 위한 안내 정보를 출력하도록 할 수 있다.
아울러, 제1도메인 제어 장치는 전자 제어 장치(ECU1)의 메모리에 신규 데이터 저장이 불가능하면 제1도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치(ECU2, ECU3, ECU4)의 메모리 중 하나를 대체 메모리로 선정하는 것도 가능하다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시 예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시 예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100: 차량 200: 차량 제어 장치
210: 전자 제어 장치220: 도메인 제어 장치
230: 연결 제어 장치4: 서버

Claims (23)

  1. 복수 개의 부하에 각각 연결되고, 각각 연결된 부하의 동작을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치; 및
    상기 복수 개의 전자 제어 장치 및 외부 장치와 통신을 수행하는 도메인 제어 장치를 포함하고,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치 각각은, 자율 주행을 위한 데이터 및 소프트웨어를 저장하는 메모리와, 상기 저장된 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 상기 연결된 부하의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 프로세서를 포함하고,
    상기 도메인 제어 장치는, 상기 외부 장치로부터 신규 데이터가 수신되면 상기 복수 개의 전자 제어 장치 중 수신된 신규 데이터를 저장할 전자 제어 장치를 확인하고 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 상기 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고 상기 수신된 신규 데이터를 상기 선정된 대체 메모리에 저장하도록 하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 도메인 제어 장치는,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 상기 신규 데이터의 용량 이상이고 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 상기 신규 데이터를 저장하도록 하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 도메인 제어 장치는,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 상기 신규 데이터의 용량 미만이면 상기 대체 메모리 선정을 제어하고, 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 상기 대체 메모리 선정을 제어하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 도메인 제어 장치는,
    상기 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 수신하고, 상기 수신된 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 상기 수신된 외부에 마련된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함하는 자율 주행 제어 장치.
  5. 복수 개의 부하 및 복수 개의 기능을 각각 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치;
    상기 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 그룹핑하고 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치를 도메인별로 관리하는 복수 개의 도메인 제어 장치;
    상기 복수 개의 도메인 제어 장치 및 외부 장치와 통신을 수행하는 연결 제어 장치를 포함하고,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치 각각은, 데이터 및 소프트웨어를 저장하는 메모리와, 상기 저장된 데이터 및 소프트웨어를 이용하여 부하 또는 기능을 제어하기 위한 제어 신호를 생성 및 출력하는 프로세서를 포함하고,
    상기 연결 제어 장치는, 상기 외부 장치로부터 신규 데이터가 수신되면 상기 수신된 신규 데이터를 저장할 전자 제어 장치를 확인하고 확인된 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치에 상기 수신된 신규 데이터를 전송하고,
    상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는, 상기 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨 중 적어도 하나에 기초하여 상기 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고, 상기 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고 상기 수신된 신규 데이터를 상기 선정된 대체 메모리에 저장하도록 하는 것을 포함하는 차량.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 상기 신규 데이터의 용량 이상이고 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 상기 신규 데이터를 저장하도록 하는 것을 포함하는 차량.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 상기 대체 메모리 선정을 제어하는 것을 포함하는 차량.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 다른 도메인 제어 장치는,
    상기 연결 제어 장치로부터 메모리 정보 제공의 요청 신호가 수신되면 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 상기 연결 제어 장치에 전송하는 것을 포함하는 차량.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    상기 다른 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 수신하고, 상기 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 상기 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함하는 차량.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    상기 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이면 상기 선정된 대체 데이터의 메모리를 삭제하는 것을 포함하는 차량.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 연결 제어 장치는,
    상기 외부 장치에 신규 데이터의 저장 정보, 대체 메모리의 정보, 대체 메모리의 데이터 삭제 정보 중 적어도 하나를 전송하는 것을 포함하는 차량.
  12. 제 5항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    상기 확인된 전자 제어 장치로부터 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율을 수신하고 수신된 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 획득하는 것을 포함하는 차량.
  13. 제 5항에 있어서, 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치는,
    미리 저장된 전자 제어 장치의 메모리 등급별 최대 사용 횟수에 기초하여 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 최대 사용 횟수를 확인하고, 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수를 확인하며, 상기 확인된 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수에 기초하여 사용 가능 레벨을 획득하는 것을 포함하는 차량.
  14. 제 5항에 있어서, 상기 복수 개의 도메인 제어 장치 각각은,
    관리 대상의 전자 제어 장치들의 메모리의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 가지는 제1룩업 테이블을 생성 및 저장하고, 상기 관리 대상의 전자 제어 장치들의 메모리의 최대 사용 횟수, 실제 사용 횟수 및 사용 가능 레벨을 가지는 제2룩업 테이블을 생성 및 저장하는 것을 포함하는 차량.
  15. 제 14항에 있어서, 상기 복수 개의 도메인 제어 장치 중 다른 도메인 제어 장치는,
    상기 제1룩업테이블과 제2룩업 테이블을 상기 연결 제어 장치를 통해 상기 신규 데이터가 수신된 도메인 제어 장치에 전송하는 것을 포함하는 차량.
  16. 제 5항에 있어서, 상기 다른 도메인 제어 장치는,
    사용자 편의 기능 및 사용자 편의 장치를 제어하는 적어도 하나의 전자 제어 장치를 관리하는 도메인 제어 장치를 포함하는 차량.
  17. 제1도메인 제어 장치를 이용하여 제1도메인으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고,
    제2도메인 제어 장치를 이용하여 제2도메인으로 그룹핑된 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고,
    상기 제1도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치의 메모리에 저장될 신규 데이터가 수신되면 상기 수신된 신규 데이터가 저장될 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 확인하고,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 상기 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하고,
    상기 수신된 신규 데이터의 저장이 가능하다고 판단되면 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리에 상기 수신된 신규 데이터를 저장하고,
    상기 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단되면 상기 제2 도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리 중 어느 하나를 대체 메모리로 선정하고,
    상기 수신된 신규 데이터를 상기 선정된 대체 메모리에 저장하고,
    상기 수신된 신규 데이터의 저장에 대한 정보를 외부장치에 전송하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서, 상기 수신된 신규 데이터의 저장 가능 여부를 판단하는 것은,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 상기 신규 데이터의 용량 이상이고 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이 아니면 상기 수신된 신규 데이터의 저장 가능으로 판단하고,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량이 상기 신규 데이터의 용량 미만이면 상기 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단하고,
    상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨이 제한 레벨이면 상기 수신된 신규 데이터의 저장이 불가능하다고 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  19. 제 17항에 있어서, 상기 대체 메모리를 선정하는 것은,
    상기 제2도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨을 확인하고,
    상기 확인된 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량 및 사용 가능 레벨에 기초하여 상기 수신된 전자 제어 장치들의 메모리의 우선 순위를 결정하고,
    상기 결정된 우선 순위에 기초하여 대체 메모리를 선정하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 제2도메인 제어 장치에 의해 관리되는 전자 제어 장치들의 메모리의 잔여 용량이 동일한 메모리가 두 개 이상이면 상기 확인된 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨에 기초하여 우선 순위를 결정하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
  21. 제 17항에 있어서, 상기 제1도메인 제어 장치 또는 제2도메인 제어 장치에서 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하는 것은,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 총 저장 용량, 점유율 및 최대 사용율에 기초하여 상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 잔여 용량을 각각 획득하고,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 각각의 총 저장 용량, 점유율, 최대 사용율 및 잔여 용량을 가지는 제1룩업 테이블을 생성 및 저장하고,
    미리 저장된 전자 제어 장치의 메모리 등급별 최대 사용 횟수에 기초하여 상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 최대 사용 횟수를 각각 확인하고,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 실제 사용 횟수를 각각 확인하고,
    상기 각각 확인된 최대 사용 횟수와 실제 사용 횟수에 기초하여 상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리의 사용 가능 레벨을 각각 획득하고,
    상기 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리 각각의 최대 사용 횟수, 실제 사용 횟수 및 사용 가능 레벨을 가지는 제2룩업 테이블을 생성 및 저장하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 제1도메인 제어 장치는 자율 주행 제어와 관련된 부하 및 기능을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하고,
    상기 제2도메인 제어 장치는 사용자 편의와 관련된 부하 및 기능을 제어하는 복수 개의 전자 제어 장치의 메모리를 관리하는 것을 포함하는 차량의 제어 방법.
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 선정된 대체 메모리의 잔여 용량이 상기 수신된 신규 데이터의 용량 미만이면 상기 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터의 중요도를 확인하고 확인된 데이터의 중요도가 기준 중요도 미만이면 상기 선정된 대체 메모리에 저장된 데이터를 삭제하고 상기 선정된 대체 메모리에 상기 신규 데이터를 저장하는 것을 더 포함하는 차량의 제어 방법.
KR1020180069988A 2018-06-19 2018-06-19 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 KR102513941B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180069988A KR102513941B1 (ko) 2018-06-19 2018-06-19 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US16/158,549 US11086544B2 (en) 2018-06-19 2018-10-12 Autonomous driving control apparatus, vehicle having the same and method for controlling the vehicle
CN201811287816.1A CN110618675B (zh) 2018-06-19 2018-10-31 自动驾驶控制装置、具有该自动驾驶控制装置的车辆以及控制该车辆的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180069988A KR102513941B1 (ko) 2018-06-19 2018-06-19 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200003307A true KR20200003307A (ko) 2020-01-09
KR102513941B1 KR102513941B1 (ko) 2023-03-27

Family

ID=68839902

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180069988A KR102513941B1 (ko) 2018-06-19 2018-06-19 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11086544B2 (ko)
KR (1) KR102513941B1 (ko)
CN (1) CN110618675B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240052122A (ko) 2022-10-13 2024-04-23 한국자동차연구원 상용차량의 자율주행을 위한 자율주행 부품 인터페이스
KR20240052121A (ko) 2022-10-13 2024-04-23 한국자동차연구원 상용차량용 자율주행 시스템 아키텍처

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111212772B (zh) * 2017-10-23 2023-05-23 宝马股份公司 用于确定车辆的驾驶策略的方法和设备
JP7010087B2 (ja) 2018-03-16 2022-01-26 トヨタ自動車株式会社 プログラム更新管理装置、プログラム更新管理方法、およびプログラム
JP7058928B2 (ja) * 2019-03-15 2022-04-25 矢崎総業株式会社 車両用通信システム
CN115716455A (zh) * 2019-09-12 2023-02-28 华为技术有限公司 实现汽车中电子控制功能的系统、方法以及汽车
CN111158714B (zh) * 2019-11-28 2023-04-21 上海能塔智能科技有限公司 车载域控制器ota升级软件的方法及装置、存储介质、终端
CN111258235A (zh) * 2020-01-10 2020-06-09 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车载功能的实现方法、装置、设备及存储介质
KR102273410B1 (ko) * 2020-01-10 2021-07-06 성균관대학교산학협력단 Ecu를 리프로그래밍 하기 위한 장치, 시스템 및 방법
JP2021133829A (ja) * 2020-02-27 2021-09-13 本田技研工業株式会社 車両制御装置
DE102020105683A1 (de) 2020-03-03 2021-09-09 Connaught Electronics Ltd. Elektronisches Steuergerät für ein Fahrzeug
US11919761B2 (en) * 2020-03-18 2024-03-05 Crown Equipment Corporation Based on detected start of picking operation, resetting stored data related to monitored drive parameter
CN113715752B (zh) * 2020-05-25 2023-03-03 华为技术有限公司 车辆传感器数据的处理方法和系统
AU2021376026A1 (en) 2020-11-03 2023-06-22 Crown Equipment Corporation Adaptive acceleration for materials handling vehicle
CN112596417A (zh) * 2020-11-06 2021-04-02 禾多科技（北京）有限公司 自动驾驶运行域控制器及控制系统
CN112622700B (zh) * 2020-12-18 2023-07-18 武汉格罗夫氢能汽车有限公司 基于bdm域控制器的燃料电池氢能汽车电气架构平台
TWI768840B (zh) * 2021-04-22 2022-06-21 國立臺北科技大學 車輛駕駛安全提升裝置及其方法
WO2023018986A1 (en) * 2021-08-13 2023-02-16 Haze Automotive Of America, Inc. Methods and systems of networked electric vehicle control and communication
CN113401077B (zh) * 2021-08-19 2021-11-16 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) 智能车辆动态可重构网络系统及网络调度方法
CN114261355B (zh) * 2021-12-31 2023-05-16 重庆电子工程职业学院 一种汽车中控安全控制系统
CN114734940B (zh) * 2022-06-13 2022-09-27 浙江吉利控股集团有限公司 一种控制车辆进出系统的域控制系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002256961A (ja) * 2001-02-27 2002-09-11 Aisin Seiki Co Ltd 車両用電子制御装置
JP2011230633A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Denso Corp 車両用電子制御装置
JP2014186466A (ja) * 2013-03-22 2014-10-02 Sumitomo Wiring Syst Ltd データ記憶装置及びデータ記憶方法
JP2015067187A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社デンソー 車両制御システム
JP2016163244A (ja) * 2015-03-04 2016-09-05 株式会社デンソー サービス提供システム、ｅｃｕ、及び、外部装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3421581B2 (ja) 1998-06-29 2003-06-30 株式会社日立製作所 不揮発性半導体メモリを用いた記憶装置
US7467035B2 (en) * 2004-05-18 2008-12-16 Haldex Brake Products Ltd. Vehicle control system with redundant storage of vehicle control parameters
US8909850B2 (en) 2011-03-10 2014-12-09 Deere & Company Memory life extension method and apparatus
JP2012203863A (ja) 2011-03-28 2012-10-22 Toshiba Corp メモリシステム
JP5644707B2 (ja) 2011-07-20 2014-12-24 株式会社デンソー 電子制御装置及び制御システム
JP5641244B2 (ja) * 2011-09-12 2014-12-17 トヨタ自動車株式会社 車両用ネットワークシステム及び車両用情報処理方法
JP2013254403A (ja) * 2012-06-08 2013-12-19 Sony Corp 情報処理装置および方法、並びに、プログラム
JP2014081825A (ja) 2012-10-17 2014-05-08 Ricoh Co Ltd 画像形成装置、画像形成方法、及びプログラム
JP6006431B2 (ja) 2013-10-10 2016-10-12 株式会社日立製作所 ストレージシステムおよびデータ記憶方法
JP6327994B2 (ja) * 2014-07-28 2018-05-23 ルネサスエレクトロニクス株式会社 制御システムおよび半導体装置
KR101624180B1 (ko) * 2014-12-09 2016-05-25 현대자동차주식회사 단말기, 그를 가지는 차량 및 그의 제어 방법
US10761942B2 (en) * 2018-03-12 2020-09-01 Commvault Systems, Inc. Recovery point objective (RPO) driven backup scheduling in a data storage management system using an enhanced data agent

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002256961A (ja) * 2001-02-27 2002-09-11 Aisin Seiki Co Ltd 車両用電子制御装置
JP2011230633A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Denso Corp 車両用電子制御装置
JP2014186466A (ja) * 2013-03-22 2014-10-02 Sumitomo Wiring Syst Ltd データ記憶装置及びデータ記憶方法
JP2015067187A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社デンソー 車両制御システム
JP2016163244A (ja) * 2015-03-04 2016-09-05 株式会社デンソー サービス提供システム、ｅｃｕ、及び、外部装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240052122A (ko) 2022-10-13 2024-04-23 한국자동차연구원 상용차량의 자율주행을 위한 자율주행 부품 인터페이스
KR20240052121A (ko) 2022-10-13 2024-04-23 한국자동차연구원 상용차량용 자율주행 시스템 아키텍처

Also Published As

Publication number Publication date
KR102513941B1 (ko) 2023-03-27
CN110618675B (zh) 2024-07-19
US20190384522A1 (en) 2019-12-19
US11086544B2 (en) 2021-08-10
CN110618675A (zh) 2019-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102513941B1 (ko) 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US10107888B1 (en) Vehicle status monitoring system and vehicle
US10054458B2 (en) Vehicle and method of controlling the same
US11820288B2 (en) Apparatus and method for managing power of multi SoC module in vehicle
KR102300836B1 (ko) 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US11460838B2 (en) Apparatus and method for virtual home service
CN111284428A (zh) 可升级车辆
US10305304B2 (en) Cloud server, vehicle, and method for controlling the vehicle
US10460184B2 (en) Image information acquiring apparatus, vehicle, and control method thereof
CN105807904A (zh) 用于车辆的人机接口设备及其控制方法
US10983691B2 (en) Terminal, vehicle having the terminal, and method for controlling the vehicle
CN109218854B (zh) 车辆远程控制方法和车辆及其移动通信终端
US20200125354A1 (en) Software update system, software update method, and software update server
KR101887077B1 (ko) 차량용 전자 디바이스 해킹 테스트 장치
CN114185422A (zh) 基于增强现实的信息显示装置
US20200348669A1 (en) Autonomous driving control apparatus, vehicle including autonomous driving control apparatus, and method of controlling vehicle
KR20210025368A (ko) 차량 및 차량의 제어 방법
US20220229432A1 (en) Autonomous vehicle camera interface for wireless tethering
US10230877B2 (en) Vehicle with multi-focal camera
US20180170253A1 (en) Audio video navigation (avn) head unit, vehicle having the same, and method for controlling the vehicle having the avn head unit
KR20190065043A (ko) 차량의 운행 시스템
US10313325B2 (en) Vehicle, vehicle system including the same, and control method of vehicle system
KR102508984B1 (ko) 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법
US11482191B2 (en) Enhanced augmented reality vehicle pathway
KR102437836B1 (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant