CN110603549A - 仿真装置、控制装置以及仿真程序 - Google Patents

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Abstract

本发明实现能够决定合适的作业主体数量的技术。本发明的仿真装置(1)的特征在于包括：获取作业主体的搬运能力的搬运能力获取部(6)、货物信息获取部(5)、地图信息获取部(4)、作业主体状况获取部(7)、及决定作业主体数量的作业主体数决定部(200)。

Description

仿真装置、控制装置以及仿真程序
技术领域
本发明的一个方案涉及仿真(simulation)装置、控制装置以及仿真程序。
背景技术
以往，已知有用于在仓库内进行货物搬运的技术。专利文献1中，公开有一种使用机器人(robot)来对被分类品进行分类的技术。专利文献2中，公开有一种技术，是对搬运在生产线(line)上制造的物品的无人搬运台车分配充电作业。专利文献3中，公开有一种对多个移动机器人的移动区间进行计划的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报“日本专利特开2013-86915号公报(2013年5月13日公开)”
专利文献2：日本公开专利公报“日本专利特开2010-92321号公报(2010年4月22日公开)”
专利文献3：日本公开专利公报“日本专利特开2009-80804号公报(2009年4月16日公开)”
发明内容
发明所要解决的问题
在仓库等的新设和增设等中，为了估计必要的设备投资，优选为能够预先算出机器人和人(作业者)等作业主体的合适的数量。
本发明的一个方案的目的是实现一种可以决定合适的作业主体数量的技术。
解决问题的技术手段
为了解决所述问题，本发明的方案1的仿真装置包括：搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的虚拟位置信息的作业主体状况；以及作业主体数决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量。
为了解决所述问题，本发明的方案14的控制装置包括：搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的虚拟位置信息的作业主体状况；作业主体数决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量；以及控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
发明的效果
根据本发明的一个方案，可以实现可决定合适的作业主体数量的技术。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的仿真装置的概略结构的方块图。
图2是表示本发明的实施方式1的作业主体数决定部的概略结构的方块图。
图3是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式(pattern)计算例的概要1的图。
图4是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例的概要2的图。
图5是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例1的图。
图6是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例2的图。
图7是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例2的图。
图8是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
图9是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
图10是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
图11是用于说明本发明的实施方式1的搬运模式计算例3的图。
图12是表示本发明的实施方式1的作业主体数决定处理的流程的序列图。
具体实施方式
以下，基于附图来详细说明本发明的实施方式。但是，本实施方式中记载的结构只要无特别特定的记载，则并非旨在将本发明的范围仅限定于此，而不过是简单的说明例。而且，为了便于说明，对于与各实施方式所示的构件具有相同功能的构件，标注相同的符号并适当省略其说明。
另外，本申请中，所谓“作业主体”，是指包含机器人等移动体及人(作业者)等的概念。“作业主体”是与利用仿真装置等的“用户”不同的概念。而且，“移动体”不包含人。
在以下说明的实施方式中，作业主体包括移动体以及人这两者，但是本实施方式并不限定于此，作业主体仅为移动体或仅为人的形态也处于本申请的范畴。
〔实施方式1〕
(仿真装置1以及控制装置30的结构)
参照图1来说明仿真装置1以及控制装置30的结构。图1是表示仿真装置1以及控制装置30的结构的方块图。如图1所示，仿真装置1具备作业主体数决定部200、配送计划获取部3、地图信息获取部4、货物信息获取部5、搬运能力获取部6、作业主体信息获取部12、作业主体状况获取部7、剩余运行时间获取部8、充电站信息获取部9及搬运计划获取部10。控制装置30具备仿真装置1与控制部11。
搬运能力获取部6包括：获取人的搬运能力(人员搬运能力)的人员搬运能力获取部44和获取移动体的搬运能力(移动体搬运能力)的移动体搬运能力获取部45。作业主体信息获取部12包括获取人的信息(人员信息)的人员信息获取部40和获取移动体的信息(移动体信息)的移动体信息获取部42。作业主体状况获取部7包括获取人的状况(人员状况)的人员状况获取部41和获取移动体的状况(移动体状况)的移动体状况获取部43。
配送计划获取部3在本实施方式中，例如获取与仓库内的货物搬运相关的配送计划，并将配送计划提供给作业主体数决定部200。另外，本实施方式中，“配送计划”也包含关于仓库内的货物搬运而预定的计划。此处，关于货物搬运而预定的计划中，包含与货物的搬运量和搬运时期相关的计划。在一例中，与仓库内的货物搬运相关的计划包含关于将某货物搬运至何时为止的计划。
地图信息获取部4在本实施方式中，获取仓库内的地图信息，并将所述地图信息提供给作业主体数决定部200。另外，地图信息并不限定于与一个仓库相关者，例如可为与设在某块用地内的多个仓库相关的地图信息。如此，作业主体往返用地内的多个仓库进行货物搬运的实施方式也包含在本说明书所记载的实施方式中。
货物信息获取部5获取与作为搬运对象的各货物相关的货物信息。货物信息是决定搬运各货物的作业主体所需的、关于货物的条件。货物搬送的货物信息例如包含关于各货物的重量、大小、形状、货物的重心等货物的性质、各货物的个数、及各货物在仓库内的位置、各货物在仓库内的搬运目的地的信息。作为各货物在仓库内的位置，货物信息获取部5不仅可获取仓库内的二维位置，例如也可获取货物位于货架的第几阶等、各货物在仓库内的三维配置。
而且，作为货物的数量，货物信息获取部5不仅获取现在已经决定搬运的货物的数量，也可以获取某仓库的年平均或月平均的货物的数量。而且，货物信息获取部5可以参照关于某个仓库中的货物的数量的季节变动的数据，决定某个季节中的货物的数量。
搬运能力获取部6获取包含各个作业主体可搬运的货物条件的信息，即表示作业主体的搬运能力的信息，并将表示此搬运能力的信息提供给作业主体数决定部200。
搬运能力获取部6对应于作业主体的每个种类而获取作业主体可搬运的货物的条件。另外，本实施方式中，所谓作业主体的“种类”，是指作业主体的性能中与搬运相关的某些性能不同的情况。例如，多种作业主体可为能搬运的最大货物的重量互不相同的作业主体。除此以外，作业主体的种类可为作业主体数决定部200决定搬送的货物的种类时所参照的信息。
也可设为下述结构，即，搬运能力获取部6除了获取各种作业主体可搬运的货物的重量以外，例如还获取各种作业主体的移动速度、消耗电力、不充电可移动的最大距离等信息，以作为表示搬运能力的信息。而且，在各作业主体可同时搬运多个货物的形态中，搬运能力获取部6也可获取关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息。
优选为，搬运能力获取部6获取包含与所述货物信息中所含的事项对应的事项的信息，以作为表示作业主体的搬运能力的信息。例如，当货物信息获取部5获取关于货物的重量或形状的信息来作为货物信息时，优选为，搬运能力获取部6获取关于作业主体可搬运的货物的重量或形状的信息，以作为表示所述作业主体的搬运能力的信息。
在本实施方式中，作业主体包括人(作业者)。另外，本实施方式中的“人”只要是与搬运作业相关的人，其具体的作业内容没有特别限定。通过考虑到人而进行仿真，仿真装置1能够算出包括对人的费用(人工费)在内的更正确的投资费用。而且，仿真装置1能够根据配送计划对需要的人的人数及能力进行仿真，由此用户能够知道优选的雇佣对象的条件及雇佣人数。
而且，在本实施方式中，如后所述，作业主体可包括无人驾驶航空器等飞行体。一般而言，对于无人驾驶航空器等飞行体而言，关于可搬运的货物重量的限制比自走式等的搬运机器人严格。因此，当作业主体可包含无人驾驶航空器等飞行体时，尤为重要的是：所述货物信息获取部5获取关于货物重量的信息；以及搬运能力获取部6获取作业主体可搬运的货物的重量。
在本实施方式中，搬运能力获取部6包括人员搬运能力获取部44和移动体搬运能力获取部45。人员搬运能力获取部44获取人员搬运能力，移动体搬运能力获取部45获取移动体搬运能力。
作业主体的种类以及搬运能力如上所述，但对作业主体为人的情况加以说明。作为将人按“种类”分类的方法，例如可以举出将人按照搬运能力分组，并将各组设为“人属性”的方法。
而且，对量化人的搬运能力的方法没有特别限定。例如，人能够搬运的最大货物的重量可以作为人的搬运能力。在搬运能力获取部6获取例如人能够搬运的最大货物的重量作为人的搬运能力的情况下，能够搬运的最大货物的重量例如可为人一天中最累的时刻能够搬运的最大货物的重量。
作业主体信息获取部12获取包含各作业主体的最大导入数的作业主体信息。另外，所谓作业主体的最大导入数在本实施方式中是指能够导入仓库内的作业主体的最大数量。对最大导入数的计算方法没有特别限定。例如，作业主体信息获取部12能够以在其他仓库中能够导入的最大数量(最大导入实际数)为基准，计算最大导入数。在一例中，作业主体信息获取部12能够将最大导入实际数+10设为最大导入数。
除此之外，作业主体信息还可以包括针对各作业主体的费用。由于作业主体信息包括针对各作业主体的费用，所以仿真装置1能够仿真设备投资费用。通过仿真装置1能够仿真设备投资费用，用户能够对进行仓库等的新设或增设等的顾客，估计需要的设备投资并进行提案。
在本实施方式中，作业主体信息获取部12包括移动体信息获取部42和人员信息获取部40。移动体信息获取部42获取移动体信息，人员信息获取部40获取人员信息。移动体信息和人员信息对应于所述的作业主体信息。例如，对移动体的费用可以是移动体的单价，而对人的费用可以是人的时薪等。
作业主体状况获取部7获取包括各作业主体在某时间点的位置信息的、某时间点的作业主体状况，并将此作业主体状况提供给作业主体数决定部200。另外，各作业主体在仓库内的“位置信息”可以是基于仿真中的结果，假设在某时间点当前各作业主体所存在的位置。
在本实施方式中，作业主体状况获取部7包括获取人员状况的人员状况获取部41和获取移动体状况的移动体状况获取部43。
另外，在图1中虽未图示，但是作业主体状况获取部7可参照作业主体数决定部200计算出的搬运模式的一部分，获取某个时间点的作业主体的虚拟位置。
作业主体的位置信息可为不仅是仓库内的二维位置，而且是包含关于作业主体所处的高度的信息的、关于三维位置的信息。例如，可设为下述结构：当作业主体包含无人驾驶航空器等飞行体时，若假设无人驾驶航空器等正在仓库内飞行，则作业主体状况获取部7获取包含假设无人驾驶航空器等正在飞行的高度的位置信息。而且，当假设无人驾驶航空器等在货架上等待机时，作业主体状况获取部7获取无人驾驶航空器等的待机位置来作为虚拟位置信息。
而且，除了各作业主体的位置信息以外，作业主体状况获取部7还可获取关于某时间点的各作业主体的使用可否、及各作业主体变得可使用的时刻(可使用时刻)的信息。通过获取这些信息，作业主体数决定部200可制定更有效率的搬运计划。另外，某时间点的各作业主体的使用可否例如是根据在某时间点作业主体是否正在搬运货物、或者在某时间点作业主体是否正在充电或正在休息、或者在某时间点作业主体是否发生了故障等而定。另外，人是否正在休息例如可根据人是否远离作业区等来判断。
在作业主体是移动体的形态中，各作业主体能够使用的时刻例如可以是作业主体结束货物的搬运的时刻、作业主体的充电完成的时刻。而且，在作业主体是人的形态中，各作业主体能够使用的时刻例如可以是人结束休息的时刻。而且，例如，在作业主体是人的形态中，在午休等休息时间已确定的情况下，可将此休息时间的结束时刻作为各作业主体能够使用的时刻。
剩余运行时间获取部8获取需要充电的各移动体的剩余运行时间，并将此剩余运行时间提供给作业主体数决定部200。通过剩余运行时间获取部8获取各移动体的剩余运行时间，作业主体数决定部200可制定移动体的充电计划。而且，通过作业主体数决定部200可制定移动体的有效率的充电计划，能够更适当地活用无人驾驶航空器等需要频繁地充电的控制装置作为移动体。
充电站信息获取部9获取与某时间点的移动体的充电可否相关的充电站信息，并将所述充电站信息提供给作业主体数决定部200。充电站信息例如包括关于在某时间点空闲的充电器的台数、在某时间点可充电的所述移动体的台数、及各充电站可提供的电力容量等的信息。而且，充电站信息也可包含表示充电站的位置的信息。通过充电站信息获取部9获取充电站信息，作业主体数决定部200可制定更有效率的充电计划。
另外，在作业主体为人的情况下，当然不需要充电，但仿真装置1取而代之，能够考虑到人的休息时间等而进行仿真。
作业主体数决定部200参照配送计划获取部3所获取的配送计划、地图信息获取部4所获取的地图信息、货物信息获取部5所获取的货物信息、搬运能力获取部6所获取的各作业主体的搬运能力、作业主体信息获取部12所获取的作业主体信息、作业主体状况获取部7所获取的作业主体状况、剩余运行时间获取部8所获取的各作业主体的剩余运行时间、以及充电站信息获取部9所获取的充电站信息，来决定搬运各货物的作业主体。作业主体数决定部200参照关于各作业主体搬运哪个货物的决定结果(本申请中，也称作“与作业主体相关的决定结果”)来制定搬运计划。作业主体数决定部200将所制定的搬运计划提供给搬运计划获取部10。关于作业主体数决定部200的结构以及搬运计划制定的详细，将参照图2而后述。
搬运计划获取部10从作业主体数决定部200获取搬运计划。搬运计划获取部10将搬运计划提供给控制部11。本实施方式中，作为一例，控制部11控制搬运能力不同的二种作业主体群组。作业主体群组I包含多个无人驾驶航空器(无人机(drone))，作业主体群组II包含多个自走式搬运机器人。另外，所谓作业主体群组，在本实施方式中，是统一指同一种类的作业主体。作业主体群组的数量、及各作业主体群组中的作业主体的数量并无特别限定。另外，图1中虽未示出，但控制部11也可提供包含对人的作业指令的信息。
本实施方式中，通过作业主体群组I包含无人驾驶航空器，作业主体数决定部200可制定更有效率的搬运计划。一般而言，无人驾驶航空器能以比自走式等的搬送机器人快的速度移动，且不受地面的障碍物局限，而能以比自走式等的搬送机器人多样的搬运路线进行货物的搬运。而且，无人驾驶航空器适合于位于高的货架等上的货物的搬运，进而，容易以不妨碍在地面移动的搬送机器人的移动的方式而配置。如此，本实施方式中，通过控制部11控制包含无人驾驶航空器的作业主体，作业主体数决定部200可制定更有效率的搬运计划。
而且，作业主体包括搬运能力不同的多种作业主体，由此作业主体数决定部200能够根据各种作业主体的搬运能力来决定各作业主体所搬运的货物，从而能够制定更有效率的搬运计划。
(作业主体数决定部200)
参照图2，对作业主体数决定部200的结构进行说明。图2是表示作业主体数决定部200的概略结构的方块图。作业主体数决定部200具备导入数计算部13、作业主体分配部15、搬运模式计算部16、充电路线计算部17、所需时间计算部18、搬运计划制定部25、金额计算部14以及配送计划比较部19。
首先，导入数计算部13参照从作业主体信息获取部12供给的各作业主体的最大导入数，计算导入数模式。此处，所谓导入数模式是指针对各作业主体的导入数的可能组合的每一个。在后面叙述导入数模式的计算方法的详情。作为导入数决定处理的一例，导入数计算部13将计算出的导入数模式之一提供给作业主体分配部15。
作业主体分配部15参照从货物信息获取部5提供的货物信息、从搬运能力获取部6提供的搬运能力、以及从导入数计算部13提供的导入数模式。作业主体分配部15基于所参照的信息，在各导入数模式中，对各货物分配具有可搬送所述货物的搬运能力的所有作业主体。作业主体分配部15判断是否存在尚未分配作业主体的货物，若存在尚未分配作业主体的货物，则将错误(error)提供给控制装置30的显示部(未图示)，显示部进行错误显示。若已对所有货物分配了作业主体，则作业主体分配部15将分配结果提供给搬运模式计算部16。
搬运模式计算部16参照从地图信息获取部4提供的地图信息、从作业主体状况获取部7提供的作业主体状况以及从作业主体分配部15提供的各导入数模式中的分配结果。搬运模式计算部16基于所参照的信息，对各导入数模式计算出多种模式的货物与搬运所述货物的作业主体的组合以作为搬运模式。关于搬运模式的计算方法的详请将后述。而且，搬运模式计算部16参照从作业主体状况获取部7提供的作业主体的当前位置、从货物信息获取部5提供的货物的当前位置以及货物的搬运目的地，针对各搬运模式计算搬运路线。搬运模式计算部16将所计算出的搬运模式及搬运路线提供给所需时间计算部18以及充电路线计算部17。
充电路线计算部17参照从剩余运行时间获取部8提供的剩余运行时间，来判断各移动体的充电要否。充电路线计算部17对充电要否的判断方法并无特别限定，例如，若某移动体的剩余运行时间为固定值以下，则充电路线计算部17判断为需要充电。所述“固定值”可由用户适当设定。而且，充电路线计算部17也可考虑作业主体移动至空闲的充电站的位置所需的剩余运行时间来确定固定值。
当需要充电时，充电路线计算部17参照从地图信息获取部4提供的地图信息，针对每个移动体来算出使各移动体移动至充电站为止的路径，即充电路线。充电路线计算部17将所算出的充电路线提供给所需时间计算部18。
在一例中，充电路线计算部17算出多条充电路线。所需时间计算部18参照从充电路线计算部17提供的多条充电路线，决定用于充电的所需时间为最短的充电路线，并提供给控制部11，由此，可更有效率地进行充电。另外，图2中虽未图示，但充电路线计算部17也可仅算出一条充电路线，并将所述充电路线提供给控制部11而不提供给所需时间计算部18。
所需时间计算部18参照从搬运模式计算部16提供的搬运模式、各搬运模式中的搬运路线、以及从搬运能力获取部6提供的各作业主体的移动速度。所需时间计算部18基于所参照的信息，对各导入数模式决定货物的搬运所需时间最短的搬运模式和此搬运模式中的所需时间。对于各导入数模式决定所需时间最短的搬运模式的方法的详情在后面叙述。
所需时间计算部18将针对各导入数模式而决定的搬运模式的所需时间进行比较，决定一个或多个所需时间最短的搬运模式。以下将所需时间计算部18决定的所需时间最短的搬运模式称作搬运模式群组。将所决定的所需时间最短的搬运模式群组提供给金额计算部14。
另外，所需时间计算部18也可以计算出将搬运模式以及充电模式进行组合而得到的所需时间，并计算出使搬运模式以及充电模式的所需时间的合计最短的组合。由此，搬运计划制定部25能够制定效率更高的搬运计划以及充电计划。
金额计算部14参照由所需时间计算部18提供的所需时间最短的搬运模式群组、和从作业主体信息获取部12提供的针对各作业主体的费用，计算在各搬运模式中使用的作业主体所花费的合计金额。另外，在后面进行详细叙述，金额计算部14每当针对某个导入数模式的合计金额的计算完成时，向导入数计算部13提供针对某个导入数模式的合计金额的计算完成这一信息。接收到此信息的导入数计算部13对于所有导入数模式判断是否完成了所需时间最短的搬运模式的计算以及合计金额的计算。导入数计算部13若判断出针对所有导入数模式完成了所需时间最短的搬运模式的计算、以及合计金额的计算，则将针对所有导入数模式计算完成的信息提供给金额计算部14。由此，作业主体数决定部200能够考虑所有的导入数模式来制定搬运计划。
金额计算部14从所需时间最短的搬运模式群组中，决定作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式。根据此结构，金额计算部14能够决定所需时间最短、并且作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式。金额计算部14将所需时间最短且作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式提供给搬运计划制定部25。
搬运计划制定部25参照由金额计算部14供给的、所需时间最短且作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式，制定搬运计划。搬运计划制定部25将算出的搬运计划提供给配送计划比较部19。
配送计划比较部19对从搬运计划制定部25提供的搬运计划、与从配送计划获取部3提供的配送计划进行比较，判断搬运计划能否达成配送计划。若判断为搬运计划能达成配送计划，则配送计划比较部19将搬运计划提供给搬运计划获取部10。而且，若判断为搬运计划无法达成配送计划，则配送计划比较部19将错误提供给控制装置30的显示部，显示部进行错误显示。
另外，搬运计划制定部25也可从充电路线计算部17获取充电路线，以制定将各移动体的充电完成的时刻考虑在内的搬运计划。由此，搬运计划制定部25可制定效率更好的搬运计划及充电计划。
另外，在本实施方式中，作业主体数决定部200以货物搬运的所需时间为最短、且作业主体所花费的合计金额少的方式来决定作业主体的数量，但在作业主体的数量的决定时以何为条件来对作业主体的数量进行最佳化，可由用户自由设定。例如，用户可设定为，作业主体数决定部200以满足规定条件的方式，换言之，以某事项处于用户所设定的条件范围内的方式，来决定作业主体的数量。此处，规定条件并无特别限定，例如除了所述的所需时间、及作业主体所花费的合计金额以外，还可为关于消耗能量的条件等。
(搬运模式计算的概要1)
参照图3，对搬运模式计算的概要1进行说明。图3(a)是表示搬运模式计算的一例中的货物信息、各移动体的搬运能力、移动体信息及移动体状况的图。图3(b)是表示导入数模式的计算方法的一例的图。
如表33所示，导入数计算部13针对作为搬运对象的货物A～货物C，参照从货物信息获取部5提供的货物信息。在本例中，货物信息包括各货物的重量、搬运的开始位置及搬运的终点位置。
另外，如表34所示，导入数计算部13针对作业主体1～作业主体3，参照从搬运能力获取部6提供的搬运能力、从作业主体信息获取部12提供的金额、以及从作业主体状况获取部7提供的作业主体状况。在本例中，搬运能力包括各作业主体可搬运的货物的重量、作业主体信息包括各作业主体所花费的金额、作业主体状况包括各作业主体的初始位置。另外，在本例中，作业主体位于作为进行货物的搬运之前的位置的初始位置，但是各作业主体的位置没有特别限定。例如，作业主体状况获取部7也可以获取进行了一定程度搬运后的各作业主体的虚拟位置。
导入数计算部13参照从作业主体信息获取部12提供的各种作业主体的最大导入数。在本实施方式中，作业主体1、作业主体2、及作业主体3的最大导入数分别为x、y、及z。导入数计算部13以各作业主体的最大导入数为上限，计算出作业主体1～作业主体3的导入数的所有可能的组合，将各个组合设定为各导入数模式。导入数计算部13将计算出的导入数模式提供给作业主体分配部15。作业主体分配部15在各导入数模式中，对各货物进行作业主体的分配，并将作业主体的分配结果提供给搬运模式计算部16。搬运模式计算部16参照作业主体的分配结果，计算搬运模式以及搬运路线，并提供给所需时间计算部18。关于作业主体的分配以及搬运模式的计算的详情，将在后面叙述。
所需时间计算部18从对一个导入数模式计算出的搬运路径中选择所需时间最短的搬运模式作为此导入数模式的搬运模式，将此搬运模式的所需时间作为此导入数模式的所需时间。所需时间计算部18对所有导入数模式分别选择所需时间最短的搬运模式，并决定各个导入数模式的所需时间。对于各导入数模式决定的所需时间如图3(b)的表所示。所决定的搬运模式包括与各作业主体相关的决定结果。
所需时间计算部18将针对各导入数模式而决定的搬运模式的所需时间进行比较，将所需时间最短的一个或多个搬运模式设为所需时间最短的搬运模式群组G。在本例中，由于导入数模式5～导入数模式X的所需时间最短，所以将针对各个导入数模式5～导入数模式X决定的搬运模式汇总，而设为所需时间最短的搬运模式群组G。
金额计算部14在各导入数模式中，计算所使用的作业主体所花费的合计金额。另外，在本例中，金额计算部14针对所有的导入数模式计算出合计金额，但本实施方式并不限定于此。例如，金额计算部14也可以只针对所需时间最短的导入数模式群组G，计算出合计金额。
在本实施方式中，金额计算部14从所需时间最短的搬运模式群组中选择作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式，提供给搬运计划制定部25。
(搬运模式计算的概要2)
参照图4，对搬运模式计算的概要2进行说明。图4(a)是表示搬运模式计算的一例中的各个人的人员信息、各个移动体的搬运能力以及移动体信息的图。图4(b)是表示导入数模式的计算方法的一例的图。
在本例中，仿真装置1中，不仅考虑移动体作为作业主体，也考虑与搬运作业相关的人作为作业主体，来进行搬运模式的计算。在本例中，为了简化说明，假设人与移动体同样地进行货物的搬运，但是作业者也可以仅负责例如将货物交接到移动体的作业等与移动体所进行的作业不同的一部分作业。如表35所示，人被按照搬运能力分组，被赋予了与各组对应的“人属性”(人1～人3)。
导入数计算部13参照从作业主体信息获取部12提供的各种移动体及各人属性的人的最大导入数。在本实施方式中，移动体1、移动体2和移动体3以及人1、人2和人3的最大导入数分别为x、y和z以及a、b、c。导入数计算部13以各作业主体的最大导入数为上限，计算出作业主体1～作业主体3以及人1～人3的导入数的可能的所有组合，将各个组合设定为各导入数模式。导入数计算部13将计算出的导入数模式提供给作业主体分配部15。
之后，与所述的搬运模式计算的概要1同样地，通过作业主体分配部15、搬运模式计算部16以及所需时间计算部18的处理来决定所需时间最短的搬运模式群组。金额计算部14与所述的搬运模式计算的概要1同样地，从所需时间最短的搬运模式群组中选择作业主体所花费的合计金额最少的搬运模式。
在本例中，仿真装置1能够决定满足规定条件的各移动体的数量及各人属性的人的数量。另外，虽然没有图示，但仿真装置1也可以先决定作业者的人数以及人属性，之后算出合适的作业主体的数量。再与之相反，仿真装置1也可以在先决定作业主体的数量后，算出所需的作业者的人数以及能力。
(搬运模式计算例1)
参照图5说明各导入数模式中的搬运模式的计算例1。
另外，在图5以后，各货物的货物信息和作业主体的搬运能力与图3(a)记载的值不同。并且，为了便于说明，在以后的图5～图11中，作业主体设为不包括人。
图4(a)是表示对各货物的作业主体的分配方法的图。图4(b)是表示各搬运模式中的所需时间的表。
如图5(a)所示，作业主体分配部15首先参照各货物的货物信息及各作业主体的搬运能力，来对各货物分配可搬运所述货物的所有作业主体。本例中，针对所有货物A～货物C分别分配有作业主体1～作业主体3。作业主体分配部15将所算出的分配结果提供给搬运模式计算部16。
如图5(b)所示，接下来，搬运模式计算部16算出多个模式的各货物与作业主体的组合。搬运模式计算部16对于各组合算出搬运路线，将针对各货物的、作业主体与搬运路线的组合作为搬运模式。搬运模式计算部16将所算出的搬运模式提供给所需时间计算部18。所需时间计算部18从多个搬运模式中选择所需时间为最短的搬运模式。本例中，所需时间计算部18选择所需时间为最短的搬运模式3来作为搬运模式。
另外，本例中，所需时间计算部18对于表示各货物与作业主体的各组合的所有搬运模式，一一调查所需时间。然而，在搬运模式的数量庞大的情况下，所需时间计算部18只要适当地缩减搬运模式来算出所需时间即可。
(搬运模式计算例2)
参照图6和图7，说明各导入数模式中的搬运模式计算例2。
图6(a)是表示针对各货物的作业主体的分配方法的图。图6(b)是表示各搬运模式中的所需时间的表。图7(a)是表示各货物的货物信息及充电站信息的图。图7(b)是表示第一次搬运开始时的各作业主体的作业主体状况的图。
如图6(a)所示，本例中，与所述例1不同，作为可搬运货物A的作业主体，分配有作业主体1～作业主体3，作为可搬运货物B的作业主体，仅分配有作业主体2，作为可搬运货物C的作业主体，仅分配有作业主体2。
如图6(b)的表20所示，本例中，与所述例1不同，作业主体分配部15仅对各货物分配一次各作业主体，无法搬运所有货物。因而，本例中，作业主体分配部15在进行了一次作业主体的分配后，如后所述，参照各作业主体的第一次搬运的结束时刻与位置来再次进行作业主体的分配。
图6(b)的表21表示包含作业主体分配部15所算出的、二次作业主体的分配结果的搬运模式。表20中表示第一次分配。搬运模式计算部16对于表20中尚未分配作业主体的货物进行第二次分配，得到表21所示的搬运模式。
另外，搬运模式计算部16进行作业主体的分配的次数并无特别限定。搬运模式计算部16可进行作业主体的分配，直至再无尚未分配作业主体的货物为止，并算出包含多次分配结果的搬运模式。
针对表20的搬运模式1、搬运模式2、搬运模式4、搬运模式5，作业主体分配部15进行第二次作业主体的分配而得到的搬运模式为搬运模式1、搬运模式2、搬运模式5及搬运模式6。针对表20的搬运模式3，作业主体分配部15进行第二次及第三次作业主体的分配而得到的搬运模式为搬运模式3及搬运模式4。搬运模式3中，作业主体2先进行货物A的搬运，接下来进行货物B的搬运，然后进行货物C的搬运。搬运模式4中，作业主体2先进行货物A的搬运，接下来进行货物C的搬运，然后进行货物B的搬运。
表21所示的搬运模式中，各作业主体先进行关于表20的分配的搬运，接下来进行表21中所分配的货物的搬运。另外，表21中，(F)是指作业主体先搬运的货物，(S)是指作业主体后搬运的货物。
所需时间计算部18算出各搬运模式的所需时间，选择所需时间为最短的搬运模式1。
参照图7来详细说明搬运模式1中的第二次搬运的搬运路线的计算。如参照图6(b)的表20所述那样，仅第一次分配无法搬运货物C。因此，作业主体分配部15进行第二次分配，由此来决定搬运货物C的作业主体。如图5所示，具有可搬运货物C的搬运能力的仅为作业主体2，因此在第二次分配中，对货物C分配作业主体2。
货物A～货物C的开始位置及终点位置分别如图6(a)的表31所示。而且，充电站A～充电站C的位置分别如图6(a)的表32所示。
搬运模式计算部16参照第一次搬运的结束时刻与位置，算出第二次搬运的搬运路线。在第一次搬运中，作业主体2搬运货物B，因此在第一次搬运结束时，作业主体2位于货物B的终点位置PGB。
如图6(b)所示，第一次搬运时所用的作业主体1及作业主体2在第一次搬运开始时不可使用。作业主体2从第一次搬运开始计起30秒后变得可使用。而且，本例中，虽未用于第二次搬运，但作业主体1从第一次搬运开始计起20秒后，结束第一次搬运而变得可使用。而且，作业主体3处于无搬送的货物而位于充电站C的状态。另外，在作业主体正在充电站进行充电的情况下，所述作业主体的可使用时刻为充电结束预定时刻。
另外，本例中，可进行第二次搬运的作业主体仅有一个，但当存在多个可进行第二次搬运的作业主体时，搬运模式计算部16例如也可以使用可使用时刻为最早的作业主体的方式来算出搬运路线。
搬运模式计算部16算出作业主体2从第一次搬运结束时间点的作业主体2的位置PGB经由货物C的位置PSC而移动至货物C的终点位置PGC的最短路线，以作为第二次搬运的搬运路线。
(搬运模式计算例3)
参照图8～图11，说明各导入数模式中的搬运模式的计算例3。图8～图11都是用于说明搬运模式的计算例3的图。
图8(a)是表示本例中的货物A～货物C的重量、与作业主体1～作业主体3可搬运的货物的重量的表。
如图8(b)所示，本例中，与所述例1及例2不同，一个作业主体可统一搬运多个货物。如图8(b)所示，作业主体分配部15参照关于各作业主体可同时搬运哪个货物的信息SI，对单个或多个货物分配可搬运的所有作业主体。另外，作为一例，所述信息SI是由作业主体分配部15参照成为对象的作业主体的可搬运重量与各货物的重量而生成。
图9是基于图8(b)中得到的组合1～组合4而搬运模式计算部16所算出的搬运模式、与所需时间计算部18所算出的所述所需时间。搬运模式计算部16针对组合2～组合4算出多个搬运模式。所需时间计算部18算出各搬运模式的所需时间，并选择所需时间为最短的搬运模式3。
使用图10及图11来更详细地说明搬运模式的计算方法。如图10及图11所示，组合1～组合4的各个中，搬运多个货物的作业主体的种类及各作业主体获取货物的顺序可存在多个。
如图10的表23所示，搬运模式计算部16对组合1算出可能的货物获取模式。组合1中，作业主体仅为搬运多个货物者(表中称作多货物搬运机)。搬运单个货物的作业主体(表中称作单个货物搬运机)在组合1中不存在。所需时间计算部18算出各搬运模式中的所需时间，并选择所需时间为最短的搬运模式1-1来作为组合1的搬运模式1。
如图11的表24所示，搬运模式计算部16对于组合2，算出多个货物获取的搬运模式。另外，对于搬运模式中的与图10的表23相同的搬运模式，在表24中省略了记载。如表24所示，在组合2的搬运模式中，存在搬运多个货物的作业主体1、与搬运单个货物的作业主体2及作业主体3。
所需时间计算部18算出各搬运模式中的所需时间，并按照所使用的作业主体的组合，选择所需时间为最短的搬运模式来作为组合2的搬运模式。本例中，所需时间计算部18从利用作业主体1来搬运货物A及货物B且利用作业主体2来搬运货物C的搬运模式即3-1及3-2中，选择所需时间短的搬运模式3-1来作为在组合2中使用作业主体1及作业主体2时的搬运模式。同样，所需时间计算部18从利用作业主体1来搬运货物A及货物B且利用作业主体3来搬运货物C的搬运模式即4-1及4-2中，选择所需时间短的搬运模式4-2来作为在组合2中使用作业主体1及作业主体3时的搬运模式。另外，表22的搬运模式2是在组合2中，利用作业主体1来搬运所有货物时的搬运模式，与所述组合1中的搬运模式1-1相同。
(搬运模式计算例4)
接下来说明搬运模式的计算例4。本例对应于将所述的搬运模式计算例3和搬运模式计算例4予以组合的计算例。
本例中，与搬运模式计算例3同样，针对单个或多个货物分配可搬运的所有作业主体，并考虑到搬运多个货物的作业主体获取货物的顺序来算出搬运模式。进而，与所述的搬运模式计算例2同样，作业主体分配部15在进行一次作业主体的分配后，参照各作业主体的第一次搬运的结束时刻与位置而再次进行作业主体的分配。
(作业主体决定处理的流程)
参照图12，对搬运各货物的作业主体数决定处理的流程进行说明。图12是表示作业主体数决定处理的流程的流程图。
(步骤S001)
首先，在步骤S001中，导入数计算部13获取包含各作业主体的最大导入数的作业主体信息。
(步骤S002)
继而，在步骤S002中，导入数计算部13参照各作业主体的最大导入数，计算导入数模式。导入数计算部13将计算出的导入数模式提供给作业主体分配部15。
(步骤S004)
继而，步骤S004中，作业主体分配部15获取货物信息。货物信息获取部5将获取的货物信息提供给作业主体分配部15。
(步骤S006)
继而，步骤S006中，搬运能力获取部6获取包含各作业主体可搬运的货物的条件的、作业主体的搬运能力。搬运能力获取部6将所获取的搬运能力提供给作业主体分配部15。
另外，所述步骤S002～步骤S006的顺序并无特别限定，可彼此调换。
(步骤S008)
继而，步骤S008中，针对从导入数计算部13提供的导入数模式之一，作业主体分配部15对各货物，分配可搬运所述货物的所有作业主体。作业主体的分配方法如上所述。
(步骤S010)
继而，步骤S0010中，作业主体分配部15判断是否存在尚未分配作业主体的货物。若存在尚未分配作业主体的货物，则作业主体分配部15将错误提供给控制装置30的显示部(未图示)，显示部进行错误显示。若已对所有货物分配有作业主体，则作业主体分配部15将分配结果提供给搬运模式计算部16。
(步骤S012)
继而，步骤S012中，搬运模式计算部16从作业主体状况获取部7获取作业主体状况。
(步骤S013)
继而，步骤S013中，搬运模式计算部16从地图信息获取部4获取地图信息。
另外，搬运模式计算部16进行步骤S012及步骤S013的处理的顺序只要在步骤S014之前，则并无特别限定。
(步骤S014)
继而，步骤S014中，搬运模式计算部16参照从作业主体分配部15提供的分配结果、从作业主体状况获取部7提供的作业主体状况、及从地图信息获取部4提供的地图信息，算出搬运模式及各搬运模式中的搬运路线。搬运模式的计算方法的详情如上所述。
(步骤S018)
继而，步骤S018中，搬运模式计算部16判断是否存在尚未分配作业主体的货物，换言之，判断对各货物分配了一次作业主体时，用户是否能搬运所有货物。若存在尚未分配作业主体的货物，则作业主体数决定部200返回步骤S012，重复步骤S012至步骤S018，由此来进行多次作业主体的分配。若无尚未分配作业主体的货物，则搬运模式计算部16将所算出的搬运模式提供给所需时间计算部18。
(步骤S019)
继而，步骤S016中，所需时间计算部18参照从搬运模式计算部16提供的搬运模式，算出各搬运模式中的各货物的搬运的所需时间。
(步骤S020)
继而，步骤S020中，所需时间计算部18决定所需时间最短的搬运模式。所需时间计算部18将所决定的所需时间最短的搬运模式提供给搬运计划制定部25。
(步骤S021)
继而，步骤S021中，作业主体信息获取部12获取包括针对各作业主体的费用的作业主体信息，并且将此作业主体信息提供给金额计算部14。金额计算部14参照对各作业主体的费用，计算作业主体的合计金额。金额计算部14向导入数计算部13提供针对某个导入数模式的合计金额的计算已完成这一信息。
(步骤S022)
继而，步骤S022中，导入数计算部13对所有导入数模式判断是否完成了所需时间最短的搬运模式的计算以及合计金额的计算。如果存在所需时间最短的搬运模式的计算以及合计金额的计算没有完成的导入数模式，则导入数计算部13返回到步骤S004，反复进行步骤S004～步骤S022的处理。导入数计算部13若判断出针对所有导入数模式完成了所需时间最短的搬运模式的计算、以及合计金额的计算，则将针对所有导入数模式计算已完成的信息提供给金额计算部14。
(步骤S023)
继而，步骤S023中，金额计算部14从对于全部导入数模式计算出的所需时间最短的搬运模式中，选择所需时间最短的搬运模式群组。关于所需时间最短的搬运模式群组的选择方法的详情如上所述。进而，金额计算部14从所需时间最短的搬运模式群组中选择作业主体的合计金额最少的搬运模式，提供给搬运计划制定部25。
(步骤S024)
继而，步骤S024中，搬运计划制定部25基于从金额计算部14提供的、所需时间最短且作业主体的合计金额最少的搬运模式，制定搬运计划。搬运计划制定部25将所制定的搬运计划提供给配送计划比较部19。
(步骤S025)
继而，步骤S025中，配送计划比较部19获取从配送计划获取部3提供的配送计划。另外，进行步骤S025的处理的顺序只要在步骤S026之前，则不特别限定。
(步骤S026)
继而，步骤S026中，配送计划比较部19对从搬运计划制定部25提供的搬运计划、与从配送计划获取部3提供的配送计划进行比较，判断搬运计划能否达成配送计划。若配送计划比较部19判断为搬运计划能达成配送计划，则结束作业主体数决定处理。而且，若配送计划比较部19判断为搬运计划无法达成配送计划，则将错误提供给控制装置30的显示部，显示部进行错误显示。
〔借助软件(software)的实现例〕
仿真装置1的控制区块(尤其是地图信息获取部4、货物信息获取部5、搬运能力获取部6、作业主体状况获取部7及作业主体数决定部200)既可利用形成于集成电路(集成电路(Integrated Circuit，IC)芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件(hardware))实现，也可利用软件来实现。
在后者的情况下，仿真装置1具备执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。所述计算机例如具备一个以上的处理器(processor)，并且具备记忆有所述程序的计算机可读取的记录媒体。并且，所述计算机中，通过所述处理器从所述记录媒体中读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)。作为所述记录媒体，可使用“并非临时的有形媒体”，例如除了只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还可使用带(tape)、磁盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可程序化的逻辑电路等。而且，也可还具备展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输所述程序的任意传输媒体(通信网络(network)或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一方案也能以利用电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
为了解决所述的问题，本发明的方案1的仿真装置具备：搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；货物信息获取部，获取与各货物相关的获取信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的虚拟位置信息的作业主体状况；以及作业主体数决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量。
根据所述的结构，能够实现能决定合适的作业主体的数量的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案2的仿真装置中，所述作业主体也可以包括选自由移动体和人所组成的群组中的至少一个。
根据所述结构，能够实现能决定合适的移动体和/或人的数量的仿真装置。
为了解决所述问题，本发明的方案3的仿真装置也可以还包括作业主体信息获取部，此作业主体信息获取部包括针对作业主体的费用，所述作业主体数决定部参照与所述作业主体相关的决定结果以及所述费用，计算设备投资费用。
根据所述结构，能够实现可算出设备投资费用的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案4的仿真装置中，所述规定条件也可以在用户设定的条件的范围内。
根据所述结构，能够实现以满足用户所设定的条件的方式进行仿真的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案5的仿真装置中，所述规定条件可以是搬运所述货物所花费的时间最短的条件。
根据所述结构，仿真装置可以决定搬运货物所花费的时间最短的作业主体的数量。
为了解决所述问题，本发明的方案6的仿真装置可以还具备获取配送计划的配送计划获取部，所述作业主体数决定部参照与所述作业主体相关的决定结果来制定搬运计划，参照所述配送计划，判断所述搬运计划能否达成所述配送计划。
根据所述结构，可以实现可判断能否达成配送计划的仿真装置。
为了解决所述问题，本发明的方案7的仿真装置还具备：剩余运行时间获取部，获取所述各作业主体的剩余运行时间；以及充电站信息获取部，获取与作业主体的充电可否相关的充电站信息，所述作业主体数决定部参照所述作业主体的剩余运行时间、所述地图信息，以及所述充电站信息，计算使所述移动体移动至充电站的路径即充电路线。
根据所述结构，能够使作业主体的充电自动化。
为了解决所述问题，在本发明的方案8的仿真装置中，所述充电站信息可以包含能够充电的所述作业主体的台数。
根据所述结构，能够实现能考虑到可充电的所述作业主体的台数而计划充电的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案9的仿真装置中，充电站信息可以包括各充电站能够提供的电力容量。
根据所述结构，能够实现可以考虑充电所需的电力容量来计划充电的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案10的仿真装置中，所述作业主体数决定部可算出所述虚拟剩余运行时间在固定值以下的作业主体的充电路线。
根据所述结构，能够实现能更高效率地计划作业主体的充电的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案11的仿真装置中，可为所述搬运能力包括所述作业主体可搬运的货物的重量，所述货物信息包括关于各货物的重量的信息。
根据所述结构，可实现能够利用可搬运的货物的重量受限制的作业主体进行货物搬运的仿真的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案12的仿真装置中，所述作业主体也可以包括无人驾驶航空器。
根据所述结构，可以实现能够计划发挥无人驾驶航空器的优点的搬运的仿真装置。
为了解决所述问题，在本发明的方案13的仿真装置中，作业主体也可以是多种作业主体。
根据所述结构，能够实现可计划使用多种作业主体的更高效率的搬运的仿真装置。
为了解决所述问题，本发明方案14的控制装置具备：搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；地图信息获取部，获取地图信息；作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的虚拟位置信息的作业主体状况；作业主体数决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量；以及控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
根据所述结构，能够实现能决定合适的作业主体的数量的控制装置。
为了解决所述问题，本发明的方案15的仿真程序用于使计算机作为所述方案1～方案13中任意一项所述的仿真装置发挥功能，所述仿真程序用于使计算机作为所述搬运能力获取部、所述货物信息获取部、所述地图信息获取部、所述作业主体状况获取部、以及所述作业主体数决定部发挥功能。
根据所述结构，获得与上述方案1同样的效果。
本发明并不限定于所述的各实施方式，可在技术方案所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。
符号的说明
1：仿真装置
200：作业主体数决定部
3：配送计划获取部
4：地图信息获取部
5：货物信息获取部
6：搬运能力获取部
7：作业主体状况获取部

Claims (15)

1.一种仿真装置，其特征在于，包括：
搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；
货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；
地图信息获取部，获取地图信息；
作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的位置信息的作业主体状况；以及
作业主体数决定部，参照所述作业主体的搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量。
2.根据权利要求1所述的仿真装置，其特征在于，所述作业主体包括选自由移动体和人所组成的群组中的至少一个。
3.根据权利要求1或2所述的仿真装置，其特征在于，还包括作业主体信息获取部，所述作业主体信息获取部包括针对作业主体的费用，
所述作业主体数决定部参照与所述作业主体相关的决定结果及所述费用，计算设备投资费用。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述规定条件为在用户所设定的条件的范围内。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述规定条件是搬运所述货物所花费的时间最短。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
还包括获取配送计划的配送计划获取部，
所述作业主体数决定部参照与所述作业主体相关的决定结果来制定搬运计划，并
参照所述配送计划，判断所述搬运计划能否达成所述配送计划。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的仿真装置，其特征在于，
所述作业主体包括移动体，
所述仿真装置还包括：
剩余运行时间获取部，获取所述移动体的剩余运行时间；以及
充电站信息获取部，获取与作业主体的可否充电相关的充电站信息，
所述作业主体数决定部参照所述作业主体的剩余运行时间、所述地图信息及所述充电站信息，来算出使所述移动体移动至充电站为止的路径即充电路线。
8.根据权利要求7所述的仿真装置，其特征在于，所述充电站信息包括能够充电的所述移动体的台数。
9.根据权利要求7或8所述的仿真装置，其特征在于，所述充电站信息包括各充电站能够提供的电力容量。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述作业主体数决定部计算出所述剩余运行时间为固定值以下的移动体的所述充电路线。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述搬运能力包括所述作业主体能够搬运的货物的重量，
所述货物信息包括关于各货物的重量的信息。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述作业主体包括无人驾驶航空器。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的仿真装置，其特征在于，所述作业主体是多种作业主体。
14.一种控制装置，其特征在于，包括：
搬运能力获取部，获取包括作业主体能够搬运的货物的条件的、所述作业主体的搬运能力；
货物信息获取部，获取与各货物相关的货物信息；
地图信息获取部，获取地图信息；
作业主体状况获取部，获取包括各作业主体的位置信息的作业主体状况；
作业主体数决定部，参照所述搬运能力、所述货物信息、所述地图信息及所述作业主体状况，决定满足规定条件的作业主体的数量；以及
控制部，参照与所述作业主体相关的决定结果来控制作业主体。
15.一种仿真程序，用于使计算机作为如权利要求1至13中任一项所述的仿真装置发挥功能，所述仿真程序用于使计算机作为所述搬运能力获取部、所述货物信息获取部、所述地图信息获取部、所述作业主体状况获取部及所述作业主体数决定部发挥功能。
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