KR20190130160A - 시뮬레이션 장치, 제어 장치 및 시뮬레이션 프로그램 - Google Patents

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Abstract

적합한 작업 주체의 수를 결정할 수 있는 기술을 실현하는 것을 목적으로 한다. 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부(6)와, 화물 정보 취득부(5)와, 지도 정보 취득부(4)와, 작업 주체 상황 취득부(7)와, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부(200)를 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치(1)가 제공된다.

Description

시뮬레이션 장치, 제어 장치 및 시뮬레이션 프로그램
본 발명의 일 태양은, 시뮬레이션 장치, 제어 장치 및 시뮬레이션 프로그램에 관한 것이다.
종래, 창고 내에서 화물의 운반을 행하기 위한 기술이 알려져있다. 특허문헌 1에는, 구분될 물품들을 로봇을 이용하여 구분하는 기술이 개시되어 있다. 특허문헌 2에는, 생산 라인에서 제조된 물품을 운반하는 무인 운반 대차에 대해, 충전 작업을 할당하는 기술이 개시되어 있다. 특허문헌 3에는, 복수의 이동 로봇의 이동 구간을 계획하는 기술이 개시되어 있다.
특허문헌 1: 일본공개특허공보 「특개 2013-86915호 공보(2013년 5월 13일 공개)」 특허문헌 2: 일본공개특허공보 「특개 2010-92321호 공보(2010년 4월 22일 공개)」 특허문헌 3: 일본공개특허공보 「특개 2009-80804호 공보(2009년 4월 16일 공개)」
창고 등의 신설이나 증설 등에 있어서, 필요한 설비 투자를 견적하기 위해서는, 로봇이나 사람(작업자) 등의 작업 주체의 적합한 수를 미리 산출할 수 있는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 태양은, 적합한 작업 주체의 수를 결정할 수 있는 기술을 실현하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 1에 관한 시뮬레이션 장치는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부와, 각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부와, 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와, 각 작업 주체의 가상적 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부와, 상기 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부를 구비한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 14에 관한 제어 장치는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부와, 각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부와, 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와, 각 작업 주체의 가상적 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부와, 상기 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부와, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과를 참조하여 작업 주체를 제어하는 제어부를 구비한다.
본 발명의 일 태양에 의하면, 적합한 작업 주체의 수를 결정할 수 있는 기술을 실현할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 시뮬레이션 장치의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는, 본 발명의 실시형태 1에 관한 작업 주체수 결정부의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예의 개요 1을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예의 개요 2를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 1을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 2를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 2를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 3을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 3을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 3을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은, 본 발명의 실시형태 1에 관한 운반 패턴 산출예 3을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명의 실시형태 1에 관한 작업 주체수 결정 처리의 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.
이하, 도면에 기초하여 본 발명의 실시형태를 상세하게 설명한다. 단, 본 실시형태에 기재되어 있는 구성은, 특별히 특정적인 기재가 없는 한, 본 발명의 범위를 이것에만 한정하는 취지는 아니고, 단순한 설명예에 불과하다. 또한, 설명의 편의상, 각 실시형태에 나타낸 부재와 동일한 기능을 갖는 부재에 대해서는, 동일한 부호를 부여하고 적절히 그 설명을 생략한다.
또, 본원에서, 「작업 주체」란, 로봇 등의 이동체 및 사람(작업자) 등을 포함한 개념이다. 「작업 주체」는, 시뮬레이션 장치 등을 이용하는 「사용자」와는 다른 개념이다. 또한, 「이동체」는, 사람을 포함하지 않는 것으로 한다.
이하에서 설명하는 실시형태에서는, 작업 주체는 이동체 및 사람을 둘 다 포함하지만, 본 실시형태는 이에 한정되지 않고, 작업 주체가 이동체뿐 또는 사람뿐인 형태도 본원의 범주이다.
〔실시형태 1〕
(시뮬레이션 장치(1) 및 제어 장치(30)의 구성)
도 1을 참조하여, 시뮬레이션 장치(1) 및 제어 장치(30)의 구성에 대해 설명한다. 도 1은, 시뮬레이션 장치(1) 및 제어 장치(30)의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 시뮬레이션 장치(1)는, 작업 주체수 결정부(200), 배송 계획 취득부(3), 지도 정보 취득부(4), 화물 정보 취득부(5), 운반 능력 취득부(6), 작업 주체 정보 취득부(12), 작업 주체 상황 취득부(7), 잔여 가동 시간 취득부(8), 충전 스테이션 정보 취득부(9) 및 운반 계획 취득부(10)를 구비하고 있다. 제어 장치(30)는, 시뮬레이션 장치(1)와, 제어부(11)를 구비하고 있다.
운반 능력 취득부(6)는, 사람의 운반 능력(인원 운반 능력)을 취득하는 인원 운반 능력 취득부(44)와, 이동체의 운반 능력(이동체 운반 능력)을 취득하는 이동체 운반 능력 취득부(45)를 포함한다. 작업 주체 정보 취득부(12)는, 사람의 정보(인원 정보)를 취득하는 인원 정보 취득부(40)와, 이동체의 정보(이동체 정보)를 취득하는 이동체 정보 취득부(42)를 포함한다. 작업 주체 상황 취득부(7)는, 사람의 상황(인원 상황)을 취득하는 인원 상황 취득부(41)와, 이동체의 상황(이동체 상황)을 취득하는 이동체 상황 취득부(43)를 포함한다.
배송 계획 취득부(3)는, 본 실시형태에서는, 예를 들어, 창고 내에서의 화물의 운반에 관한 배송 계획을 취득하고, 배송 계획을 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다. 또, 본 실시형태에 있어서 「배송 계획」에는, 창고 내에서의 화물의 운반에 관해 미리 정해진 계획도 포함된다. 여기서, 화물의 운반에 관해 미리 정해진 계획에는, 화물의 운반량과 운반 시기에 관한 계획이 포함된다. 일례에서는, 창고 내에서의 화물의 운반에 관한 계획은, 어떤 화물을 언제까지 운반할지에 대한 계획을 포함하고 있다.
지도 정보 취득부(4)는, 본 실시형태에서는, 창고 내의 지도 정보를 취득하고, 이 지도 정보를 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다. 또, 지도 정보는 하나의 창고에 관한 것에 한정되지 않고, 예를 들어 어떤 부지 내에 설치된 복수의 창고에 관한 지도 정보일 수 있다. 이와 같이, 작업 주체가 부지 내의 복수의 창고를 왕래하며 화물의 운반을 행하는 실시형태도, 본 명세서에 기재된 실시형태에 포함된다.
화물 정보 취득부(5)는, 운반 대상인 각 화물에 관한 화물 정보를 취득한다. 화물 정보는, 각 화물을 운반할 작업 주체를 결정하기 위해 필요한, 화물에 대한 조건이다. 화물의 반송의 화물 정보는, 예를 들어 각 화물의 무게, 크기, 형상, 화물의 무게중심 등의 화물의 성질, 각 화물의 개수 및 각 화물의 창고 내에서의 위치, 각 화물의 창고 내에서의 운반처에 대한 정보를 포함한다. 화물 정보 취득부(5)는, 각 화물의 창고 내에서의 위치로서, 창고 내에서의 2차원적인 위치뿐만 아니라, 예를 들어 선반의 몇 단째에 화물이 있는지 등, 각 화물의 창고 내에서의 3차원적인 배치를 취득하는 것도 가능하다.
또한, 화물 정보 취득부(5)는, 화물의 수로서, 실제로 운반하는 것이 정해져 있는 화물의 수뿐만 아니라, 어떤 창고에서의 연평균 또는 월평균의 화물의 수를 취득해도 된다. 또한, 화물 정보 취득부(5)는, 어떤 창고에서의 화물의 수의 계절 변동에 대한 데이터를 참조하여, 어떤 계절에서의 화물의 수를 결정해도 된다.
운반 능력 취득부(6)는, 작업 주체 각각이 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 정보로서, 작업 주체의 운반 능력을 나타내는 정보를 취득하고, 이 운반 능력을 나타내는 정보를 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다.
운반 능력 취득부(6)는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 작업 주체의 종류마다 취득한다. 또, 본 실시형태에 있어서, 작업 주체의 「종류」란, 작업 주체의 성능 중, 운반에 관련된 어떠한 성능이 다른 것을 가리킨다. 예를 들어, 복수 종류의 작업 주체는, 서로 운반 가능한 최대 화물의 중량이 다른 작업 주체일 수 있다. 그 밖에 작업 주체의 종류는, 작업 주체수 결정부(200)가 옮기는 화물의 종류를 결정할 때에 참조하는 정보일 수 있다.
운반 능력 취득부(6)는, 운반 능력을 나타내는 정보로서, 각 종류의 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 무게 외에, 예를 들어 각 종류의 작업 주체의 이동 속도, 소비 전력, 충전 없이 이동 가능한 최대 거리 등의 정보를 취득하는 구성으로 해도 된다. 또한, 각 작업 주체가 동시에 복수의 화물을 운반 가능한 형태에서는, 운반 능력 취득부(6)는, 각 작업 주체가 동시에 어느 화물을 운반할 수 있는지에 대한 정보를 취득해도 된다.
운반 능력 취득부(6)는, 작업 주체의 운반 능력을 나타내는 정보로서, 상술한 화물 정보에 포함되는 사항에 대응하는 사항을 포함하는 정보를 취득하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 화물 정보 취득부(5)가 화물 정보로서 화물의 무게나 형상에 대한 정보를 취득하는 경우, 운반 능력 취득부(6)는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 무게나 형상에 대한 정보를, 그 작업 주체의 운반 능력을 나타내는 정보로서 취득하는 것이 바람직하다.
본 실시형태에서는, 작업 주체는, 사람(작업자)을 포함하고 있다. 또, 본 실시형태에서의 「사람」은, 운반 작업에 관한 사람이면, 그 구체적인 작업 내용은 특별히 한정되지 않는다. 사람까지 고려하여 시뮬레이션을 행함으로써, 시뮬레이션 장치(1)는, 사람에 대한 비용(인건비)까지 포함한 보다 정확한 투자 비용을 산출하는 것이 가능하다. 또한, 시뮬레이션 장치(1)가 배송 계획에 따라 필요한 사람의 인원수 및 능력을 시뮬레이션할 수 있음으로써, 사용자는 적합한 고용 대상의 조건 및 고용 인원수를 알 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 후술하는 바와 같이, 작업 주체에는, 무인 항공기 등의 비행체가 포함될 수 있다. 일반적으로, 무인 항공기 등의 비행체에서는, 자주식 등의 운반 로봇보다 운반할 수 있는 화물의 무게에 대한 제약이 심하다. 그 때문에, 작업 주체가 무인 항공기 등의 비행체를 포함할 수 있는 경우, 상기 화물 정보 취득부(5)가 화물의 무게에 대한 정보를 취득하는 것, 및 운반 능력 취득부(6)가 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 무게를 취득하는 것이 특히 중요해진다.
본 실시형태에서는, 운반 능력 취득부(6)는, 인원 운반 능력 취득부(44)와, 이동체 운반 능력 취득부(45)를 포함한다. 인원 운반 능력 취득부(44)는 인원 운반 능력을 취득하고, 이동체 운반 능력 취득부(45)는 이동체 운반 능력을 취득한다.
작업 주체의 종류 및 운반 능력에 대해서는, 상술한 바와 같지만, 작업 주체가 사람인 경우에 대해 설명을 더한다. 사람을 「종류」마다 나누는 방법으로서는, 예를 들어, 사람을 운반 능력마다 그룹 나눔하여 각 그룹을 「사람 속성」으로 하는 방법을 들 수 있다.
또한, 사람의 운반 능력을 정량화하는 방법은, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 사람이 운반 가능한 최대 화물의 중량을 사람의 운반 능력으로 할 수 있다. 운반 능력 취득부(6)가 사람의 운반 능력으로서, 예를 들어 사람이 운반 가능한 최대 화물의 중량을 취득하는 경우, 운반 가능한 최대 화물의 중량은, 예를 들어 사람이 하루 중에서 가장 피곤한 시각에서 운반 가능한 최대 화물의 중량일 수 있다.
작업 주체 정보 취득부(12)는, 각 작업 주체의 최대 도입수를 포함하는 작업 주체 정보를 취득한다. 또, 작업 주체의 최대 도입수란, 본 실시형태에서는, 창고 내에 도입할 수 있는 작업 주체의 최대 수를 가리킨다. 최대 도입수의 산출 방법은, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업 주체 정보 취득부(12)는, 다른 창고에서 도입할 수 있는 최대 수(최대 도입 실적수)를 기준으로 하여 최대 도입수를 산출할 수 있다. 일례에서는, 작업 주체 정보 취득부(12)는, 최대 도입 실적수+10을 최대 도입수로 할 수 있다.
작업 주체 정보에는, 그 밖에 각 작업 주체에 대한 비용이 포함될 수 있다. 작업 주체 정보가 각 작업 주체에 대한 비용을 포함함으로써, 시뮬레이션 장치(1)는, 설비 투자 비용을 시뮬레이션하는 것이 가능하다. 시뮬레이션 장치(1)는, 설비 투자 비용을 시뮬레이션할 수 있음으로써, 사용자는 창고 등의 신설이나 증설 등을 행하는 고객에 대해, 필요한 설비 투자를 견적하여 제안을 행하는 것이 가능하다.
본 실시형태에서는, 작업 주체 정보 취득부(12)는, 이동체 정보 취득부(42)와, 인원 정보 취득부(40)를 포함한다. 이동체 정보 취득부(42)는 이동체 정보를 취득하고, 인원 정보 취득부(40)는 인원 정보를 취득한다. 이동체 정보 및 인원 정보는, 상술한 작업 주체 정보에 대응한다. 예를 들어, 이동체에 대한 비용은 이동체의 단가 등일 수 있고, 사람에 대한 비용은 사람의 시급 등일 수 있다.
작업 주체 상황 취득부(7)는, 각 작업 주체의 어떤 시점에서의 위치 정보를 포함하는, 어떤 시점에서의 작업 주체 상황을 취득하고, 이 작업 주체 상황을 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다. 또, 각 작업 주체의 창고 내에서의 「위치 정보」는, 시뮬레이션 중의 결과에 기초하여, 어떤 시점에서 현재 각 작업 주체가 존재한다고 가상되는 위치이어도 된다.
본 실시형태에서는, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 인원 상황을 취득하는 인원 상황 취득부(41)와, 이동체 상황을 취득하는 이동체 상황 취득부(43)를 포함한다.
또, 도 1에서는 도시하지 않았지만, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 작업 주체수 결정부(200)가 산출한 운반 패턴의 일부를 참조하여, 어떤 시점에서의 작업 주체의 가상적 위치를 취득해도 된다.
작업 주체의 위치 정보는, 창고 내에서의 2차원적인 위치뿐만 아니라, 작업 주체가 존재하고 있는 높이에 대한 정보를 포함하는, 3차원적인 위치에 대한 정보일 수 있다. 예를 들어, 작업 주체가 무인 항공기 등의 비행체를 포함하고 있는 경우, 무인 항공기 등이 창고 내를 비행 중이라고 가상되면, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 무인 항공기 등이 비행하고 있다고 가상되는 높이를 포함하는 위치 정보를 취득하는 구성으로 할 수 있다. 또한, 무인 항공기 등을 선반 위 등에서 대기시킨다고 가상되는 경우에는, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 무인 항공기 등의 대기 위치를 가상적 위치 정보로서 취득한다.
또한, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 각 작업 주체의 위치 정보 외에, 어떤 시점에서의 각 작업 주체의 사용 가부 및 각 작업 주체가 사용 가능해지는 시각(사용 가능 시각)에 대한 정보를 취득할 수도 있다. 이들 정보를 취득함으로써, 작업 주체수 결정부(200)는, 보다 효율적인 운반 계획을 작성하는 것이 가능하다. 또, 어떤 시점에서의 각 작업 주체의 사용 가부는, 예를 들어 어떤 시점에서 작업 주체가 화물을 운반 중인지 여부, 또는 어떤 시점에서 작업 주체가 충전 중 또는 휴식 중인지 여부, 또는 어떤 시점에서 작업 주체가 고장나 있는지 여부 등에 의해 정해진다. 또, 사람이 휴식 중인지 여부는, 예를 들어 사람이 작업 영역 등으로부터 떨어졌는지 여부에 의해 판단할 수 있다.
각 작업 주체가 사용 가능해지는 시각은, 작업 주체가 이동체인 형태에서는, 예를 들어 작업 주체가 화물의 운반을 끝내는 시각, 작업 주체의 충전이 완료되는 시각일 수 있다. 또한, 각 작업 주체가 사용 가능해지는 시각은, 작업 주체가 사람인 형태에서는, 예를 들어 사람이 휴식을 끝내는 시각일 수 있다. 또한, 예를 들어 작업 주체가 사람인 형태에 있어서, 점심시간 등 휴식 시간이 정해져 있는 경우, 이 휴식 시간의 종료 시각을 각 작업 주체가 사용 가능해지는 시각으로 할 수 있다.
잔여 가동 시간 취득부(8)는, 충전이 필요한 각 이동체의 잔여 가동 시간을 취득하고, 이 잔여 가동 시간을 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다. 잔여 가동 시간 취득부(8)가 각 이동체의 잔여 가동 시간을 취득함으로써, 작업 주체수 결정부(200)는, 이동체의 충전 계획을 작성할 수 있다. 또한, 작업 주체수 결정부(200)가 이동체의 효율적인 충전 계획을 작성할 수 있음으로써, 이동체로서 무인 항공기 등, 자주 충전하는 것이 필요한 제어 장치를 보다 적합하게 활용하는 것이 가능하다.
충전 스테이션 정보 취득부(9)는, 어떤 시점에서의 이동체의 충전 가부에 관한 충전 스테이션 정보를 취득하고, 이 충전 스테이션 정보를 작업 주체수 결정부(200)에 공급한다. 충전 스테이션 정보는, 예를 들어 어떤 시점에서 비어 있는 충전기의 대수, 어떤 시점에서 충전 가능한 상기 이동체의 대수, 및 각 충전 스테이션이 공급 가능한 전력 용량 등에 대한 정보를 포함한다. 또한, 충전 스테이션 정보에는, 충전 스테이션의 위치를 나타내는 정보를 포함해도 된다. 충전 스테이션 정보 취득부(9)가 충전 스테이션 정보를 취득함으로써, 작업 주체수 결정부(200)는, 보다 효율적인 충전 계획을 작성하는 것이 가능하다.
또, 작업 주체가 사람인 경우, 당연히 충전은 필요 없지만, 시뮬레이션 장치(1)는, 그 대신에 사람의 휴식 시간 등을 고려하여 시뮬레이션을 행할 수 있다.
작업 주체수 결정부(200)는, 배송 계획 취득부(3)가 취득한 배송 계획과, 지도 정보 취득부(4)가 취득한 지도 정보와, 화물 정보 취득부(5)가 취득한 화물 정보와, 운반 능력 취득부(6)가 취득한 각 작업 주체의 운반 능력과, 작업 주체 정보 취득부(12)가 취득한 작업 주체 정보와, 작업 주체 상황 취득부(7)가 취득한 작업 주체 상황과, 잔여 가동 시간 취득부(8)가 취득한 각 작업 주체의 잔여 가동 시간과, 충전 스테이션 정보 취득부(9)가 취득한 충전 스테이션 정보를 참조하여, 각 화물을 운반할 작업 주체를 결정한다. 작업 주체수 결정부(200)는, 각 작업 주체가 어느 화물을 운반할지에 대한 결정 결과(본원에서는, 「작업 주체에 관한 결정 결과」라고도 부름)를 참조하여, 운반 계획을 작성한다. 작업 주체수 결정부(200)는, 작성한 운반 계획을 운반 계획 취득부(10)에 공급한다. 작업 주체수 결정부(200)의 구성 및 운반 계획 작성의 상세에 대해서는, 도 2를 참조하여 후술한다.
운반 계획 취득부(10)는, 작업 주체수 결정부(200)로부터 운반 계획을 취득한다. 운반 계획 취득부(10)는, 운반 계획을 제어부(11)에 공급한다. 본 실시형태에서는, 제어부(11)는, 일례로서, 운반 능력이 다른 2종류의 작업 주체군을 제어하고 있다. 작업 주체군 I은, 복수의 무인 항공기(드론)를 포함하고, 작업 주체군 II는, 복수의 자주식 운반 로봇을 포함한다. 또, 작업 주체군이란, 본 실시형태에서는 동일 종류의 작업 주체를 모아 가리키는 것으로 한다. 작업 주체군의 수 및 각 작업 주체군 중의 작업 주체의 수는, 특별히 한정되지 않는다. 또, 도 1에는 도시하지 않았지만, 제어부(11)는, 사람에 대한 작업 지시를 포함하는 정보를 공급하는 것도 가능하다.
본 실시형태에서는, 작업 주체군 I이 무인 항공기를 포함함으로써, 작업 주체수 결정부(200)가 보다 효율적인 운반 계획을 작성하는 것이 가능하다. 일반적으로, 무인 항공기는, 자주식 등의 반송 로봇보다 빠른 속도로 이동이 가능하고, 또한 지상의 장애물에 걸리지 않고, 자주식 등의 반송 로봇에 비해 다양한 운반 루트로 화물의 운반을 행하는 것이 가능하다. 또한, 무인 항공기는, 높은 선반 등에 위치하고 있는 화물의 운반에 적합하고, 나아가 지상을 이동하는 반송 로봇의 이동을 방해하지 않도록 배치시키는 것이 용이하다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 제어부(11)가 무인 항공기를 포함하는 작업 주체를 제어함으로써, 작업 주체수 결정부(200)는, 보다 효율적인 운반 계획을 작성할 수 있다.
또한, 작업 주체가 운반 능력이 다른 복수 종류의 작업 주체를 포함함으로써, 작업 주체수 결정부(200)는, 각 작업 주체가 운반하는 화물을 각 종류의 작업 주체의 운반 능력에 따라 결정하는 것이 가능하고, 보다 효율적인 운반 계획을 작성할 수 있다.
(작업 주체수 결정부(200))
도 2를 참조하여, 작업 주체수 결정부(200)의 구성에 대해 설명한다. 도 2는, 작업 주체수 결정부(200)의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 작업 주체수 결정부(200)는, 도입수 산출부(13), 작업 주체 할당부(15), 운반 패턴 산출부(16), 충전 루트 산출부(17), 소요 시간 산출부(18), 운반 계획 작성부(25), 금액 산출부(14) 및 배송 계획 비교부(19)를 구비하고 있다.
우선, 도입수 산출부(13)는, 작업 주체 정보 취득부(12)로부터 공급된 각 작업 주체의 최대 도입수를 참조하여, 도입수 패턴을 산출한다. 여기서, 도입수 패턴이란, 각 작업 주체의 도입수에 대한 가능한 조합 각각을 가리킨다. 도입수 패턴의 산출 방법의 상세에 대해서는 후술한다. 도입수 결정 처리의 일례로서, 도입수 산출부(13)는, 산출한 도입수 패턴 중 하나를 작업 주체 할당부(15)에 공급한다.
작업 주체 할당부(15)는, 화물 정보 취득부(5)로부터 공급된 화물 정보, 운반 능력 취득부(6)로부터 공급된 운반 능력 및 도입수 산출부(13)로부터 공급된 도입수 패턴을 참조한다. 작업 주체 할당부(15)는, 참조한 정보에 기초하여, 각 도입수 패턴에 있어서, 각 화물에 대해 그 화물을 운반하는 것이 가능한 운반 능력을 갖는 작업 주체를 전부 할당한다. 작업 주체 할당부(15)는, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있는지를 판단하여, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있으면, 에러를 제어 장치(30)의 표시부(도시생략)에 공급하고, 표시부가 에러 표시를 행한다. 모든 화물에 대해 작업 주체가 할당되면, 작업 주체 할당부(15)는, 할당 결과를 운반 패턴 산출부(16)에 공급한다.
운반 패턴 산출부(16)는, 지도 정보 취득부(4)로부터 공급된 지도 정보, 작업 주체 상황 취득부(7)로부터 공급된 작업 주체 상황 및 작업 주체 할당부(15)로부터 공급된 각 도입수 패턴에서의 할당 결과를 참조한다. 운반 패턴 산출부(16)는, 참조한 정보에 기초하여, 각 도입수 패턴에 대해, 화물과 그 화물을 운반하는 작업 주체의 조합을 운반 패턴으로서 복수 패턴 산출한다. 운반 패턴의 산출 방법의 상세에 대해서는 후술한다. 또한, 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체 상황 취득부(7)로부터 공급된 작업 주체의 현재 위치, 화물 정보 취득부(5)로부터 공급된 화물의 현재 위치 및 화물의 운반처를 참조하여, 각 운반 패턴에 대해 운반 루트를 산출한다. 운반 패턴 산출부(16)는, 산출한 운반 패턴 및 운반 루트를 소요 시간 산출부(18) 및 충전 루트 산출부(17)에 공급한다.
충전 루트 산출부(17)는, 잔여 가동 시간 취득부(8)로부터 공급된 잔여 가동 시간을 참조하여, 각 이동체의 충전 필요 여부를 판단한다. 충전 루트 산출부(17)에 의한 충전 필요 여부의 판단 방법은, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 충전 루트 산출부(17)는, 어떤 이동체의 잔여 가동 시간이 일정값 이하이면 충전이 필요하다고 판단한다. 이 「일정값」은, 사용자가 적절히 설정하는 것이 가능하다. 또한, 충전 루트 산출부(17)는, 작업 주체가 비어 있는 충전 스테이션의 위치까지 이동하기 위해 필요한 잔여 가동 시간을 고려하여 일정값을 정해도 된다.
충전이 필요한 경우, 충전 루트 산출부(17)는, 지도 정보 취득부(4)로부터 공급된 지도 정보를 참조하여, 이동체마다 각 이동체를 충전 스테이션까지 이동시키는 경로, 즉 충전 루트를 산출한다. 충전 루트 산출부(17)는, 산출한 충전 루트를 소요 시간 산출부(18)에 공급한다.
충전 루트 산출부(17)는, 일례에서는, 복수의 충전 루트를 산출한다. 소요 시간 산출부(18)는, 충전 루트 산출부(17)로부터 공급된 복수의 충전 루트를 참조하여, 충전을 위한 소요 시간이 가장 짧은 충전 루트를 결정하고, 제어부(11)에 공급함으로써, 보다 효율적으로 충전을 행하는 것이 가능하다. 또, 도 2에서는 도시하지 않았지만, 충전 루트 산출부(17)는, 하나만 충전 루트를 산출하여, 이 충전 루트를 소요 시간 산출부(18)에 공급하지 않고 제어부(11)에 공급해도 된다.
소요 시간 산출부(18)는, 운반 패턴 산출부(16)로부터 공급된 운반 패턴 및 각 운반 패턴에서의 운반 루트, 및 운반 능력 취득부(6)로부터 공급된 각 작업 주체의 이동 속도를 참조한다. 소요 시간 산출부(18)는, 참조한 정보에 기초하여, 각 도입수 패턴에 대해, 화물의 운반에 걸리는 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴과, 이 운반 패턴에서의 소요 시간을 결정한다. 각 도입수 패턴에 대해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 결정하는 방법의 상세에 대해서는 후술한다.
소요 시간 산출부(18)는, 각 도입수 패턴에 대해 결정한 운반 패턴의 소요 시간을 비교하여, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 하나 또는 복수 결정한다. 소요 시간 산출부(18)가 결정한 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을, 이하에서는 운반 패턴군이라고도 부른다. 결정한 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군을 금액 산출부(14)에 공급한다.
또, 소요 시간 산출부(18)는, 운반 패턴 및 충전 패턴을 조합한 소요 시간을 산출하고, 운반 패턴 및 충전 패턴의 소요 시간의 합계가 최단이 되는 조합을 산출해도 된다. 이에 의해, 운반 계획 작성부(25)가 보다 효율적인 운반 계획 및 충전 계획을 작성할 수 있다.
금액 산출부(14)는, 소요 시간 산출부(18)로부터 공급된 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 및 작업 주체 정보 취득부(12)로부터 공급된 각 작업 주체에 대한 비용을 참조하여, 각 운반 패턴에서 이용하는 작업 주체에 드는 합계 금액을 산출한다. 또, 자세하게는 후술하지만, 금액 산출부(14)는, 어떤 도입수 패턴에 대한 합계 금액의 산출이 완료될 때마다, 어떤 도입수 패턴에 대한 합계 금액의 산출이 완료되었다는 정보를 도입수 산출부(13)에 공급한다. 이 정보를 수취한 도입수 산출부(13)가, 모든 도입수 패턴에 대해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴의 산출 및 합계 금액의 산출이 완료되었는지를 판단한다. 도입수 산출부(13)는, 모든 도입수 패턴에 대해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴의 산출 및 합계 금액의 산출이 완료되었다고 판단하면, 모든 도입수 패턴에 대해 산출이 완료되었다는 정보를 금액 산출부(14)에 공급한다. 이에 의해, 작업 주체수 결정부(200)는, 모든 도입수 패턴을 고려하여 운반 계획을 작성할 수 있다.
금액 산출부(14)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 중에서, 가장 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 결정한다. 이 구성에 의하면, 금액 산출부(14)는, 가장 소요 시간이 짧고, 또한 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 결정할 수 있다. 금액 산출부(14)는, 가장 소요 시간이 짧고, 또한 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 운반 계획 작성부(25)에 공급한다.
운반 계획 작성부(25)는, 금액 산출부(14)에 공급된, 가장 소요 시간이 짧고, 또한 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 참조하여, 운반 계획을 작성한다. 운반 계획 작성부(25)는, 산출한 운반 계획을 배송 계획 비교부(19)에 공급한다.
배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획 작성부(25)로부터 공급된 운반 계획과, 배송 계획 취득부(3)로부터 공급된 배송 계획을 비교하여, 운반 계획이 배송 계획을 달성하는 것이 가능한지를 판단한다. 배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획이 배송 계획을 달성하는 것이 가능하다고 판단하면, 운반 계획 취득부(10)에 운반 계획을 공급한다. 또한, 배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획이 배송 계획을 달성할 수 없다고 판단하면, 에러를 제어 장치(30)의 표시부에 공급하고, 표시부가 에러 표시를 행한다.
또, 운반 계획 작성부(25)는, 충전 루트 산출부(17)로부터 충전 루트를 취득하여, 각 이동체의 충전이 완료되는 시각을 고려한 운반 계획을 작성해도 된다. 이에 의해, 운반 계획 작성부(25)는, 보다 효율적인 운반 계획 및 충전 계획을 작성할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 작업 주체수 결정부(200)는, 화물 운반에 걸리는 소요 시간이 가장 짧고, 또한 작업 주체에 드는 합계 금액이 적어지도록 작업 주체의 수를 결정하고 있지만, 작업 주체의 수의 결정시, 무엇을 조건으로 하여 작업 주체의 수를 최적화할지는 사용자가 자유롭게 설정할 수 있다. 예를 들어 사용자는, 작업 주체수 결정부(200)가 소정의 조건을 만족시키도록, 바꾸어 말하면 어떤 사항이 사용자가 설정한 조건의 범위 내가 되도록, 작업 주체의 수를 결정하도록 설정할 수 있다. 여기서 소정의 조건은, 특별히 한정되지 않지만, 예를 들어 상술한 소요 시간 및 작업 주체에 드는 합계 금액 외에 소비 에너지에 대한 조건 등일 수 있다.
(운반 패턴 산출의 개요 1)
도 3을 참조하여, 운반 패턴 산출의 개요 1에 대해 설명한다. 도 3의 (a)는, 운반 패턴 산출의 일례에서의, 화물 정보, 각 이동체의 운반 능력, 이동체 정보 및 이동체 상황을 나타내는 도면이다. 도 3의 (b)는, 도입수 패턴의 산출 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
도입수 산출부(13)는, 표 33에 나타내는 바와 같이, 운반 대상인 화물 A~C에 대해, 화물 정보 취득부(5)로부터 공급된 화물 정보를 참조한다. 본 예에서는, 화물 정보는, 각 화물의 중량, 운반의 시작 위치 및 운반의 목표 위치를 포함한다.
또한, 도입수 산출부(13)는, 표 34에 나타내는 바와 같이, 작업 주체 1~3에 대해, 운반 능력 취득부(6)로부터 공급된 운반 능력, 작업 주체 정보 취득부(12)로부터 공급된 금액 및 작업 주체 상황 취득부(7)로부터 공급된 작업 주체 상황을 참조한다. 본 예에서는, 운반 능력은 각 작업 주체가 운반 가능한 화물의 중량, 작업 주체 정보는 각 작업 주체에 드는 금액, 작업 주체 상황은 각 작업 주체의 초기 위치를 포함한다. 또, 본 예에서는, 작업 주체가 화물의 운반을 행하기 전의 위치인 초기 위치에 있지만, 각 작업 주체의 위치는 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업 주체 상황 취득부(7)는, 어느 정도 운반을 행한 후의 각 작업 주체의 가상적인 위치를 취득해도 된다.
도입수 산출부(13)는, 작업 주체 정보 취득부(12)로부터 공급된 각 종류의 작업 주체의 최대 도입수를 참조한다. 본 실시형태에서는, 작업 주체 1, 2 및 3의 최대 도입수는 각각 x, y 및 z이다. 도입수 산출부(13)는, 각 작업 주체의 최대 도입수를 상한으로 하여 작업 주체 1~3의 도입수의 가능한 조합을 전부 산출하고, 각 조합을 각 도입수 패턴으로서 설정한다. 도입수 산출부(13)는, 산출한 도입수 패턴을 작업 주체 할당부(15)에 공급한다. 작업 주체 할당부(15)는, 각 도입수 패턴에 있어서, 각 화물에 대해 작업 주체의 할당을 행하고, 작업 주체의 할당 결과를 운반 패턴 산출부(16)에 공급한다. 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체의 할당 결과를 참조하여 운반 패턴 및 운반 루트를 산출하고, 소요 시간 산출부(18)에 공급한다. 작업 주체의 할당 및 운반 패턴의 산출의 상세에 대해서는 후술한다.
소요 시간 산출부(18)는, 하나의 도입수 패턴에 대해 산출된 운반 루트 중, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 그 도입수 패턴의 운반 패턴으로서 선택하고, 이 운반 패턴의 소요 시간을 그 도입수 패턴의 소요 시간으로 한다. 소요 시간 산출부(18)는, 모든 도입수 패턴에 대해 각각 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 선택하고, 각각의 도입수 패턴의 소요 시간을 결정한다. 각 도입수 패턴에 대해 결정된 소요 시간은, 도 3의 (b)의 표에 나타낸 바와 같다. 결정된 운반 패턴은, 각 작업 주체에 관한 결정 결과를 포함하고 있다.
소요 시간 산출부(18)는, 각 도입수 패턴에 대해 결정한 운반 패턴의 소요 시간을 비교하여, 소요 시간이 가장 짧은 하나 또는 복수의 운반 패턴을, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 G로 한다. 본 예에서는, 도입수 패턴 5~X의 소요 시간이 가장 짧기 때문에, 도입수 패턴 5~X 각각에 대해 결정한 운반 패턴을 모아 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 G로 한다.
금액 산출부(14)는, 각 도입수 패턴에 있어서, 이용하는 작업 주체에 드는 합계 금액을 산출한다. 또, 본 예에서는, 금액 산출부(14)는, 모든 도입수 패턴에 대해 합계 금액을 산출하고 있지만, 본 실시형태는 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 금액 산출부(14)는, 소요 시간이 가장 짧은 도입수 패턴군 G에 대해서만 합계 금액을 산출해도 된다.
본 실시형태에 있어서 금액 산출부(14)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 중에서, 가장 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 선택하고, 운반 계획 작성부(25)에 공급한다.
(운반 패턴 산출의 개요 2)
도 4를 참조하여, 운반 패턴 산출의 개요 2에 대해 설명한다. 도 4의 (a)는, 운반 패턴 산출의 일례에서의, 각 사람의 인원 정보, 각 이동체의 운반 능력 및 이동체 정보를 나타내는 도면이다. 도 4의 (b)는, 도입수 패턴의 산출 방법의 일례를 나타내는 도면이다.
본 예에서는, 시뮬레이션 장치(1)는, 작업 주체로서 이동체뿐만 아니라, 운반 작업에 관한 사람도 고려하여 운반 패턴의 산출을 행한다. 본 예에서는, 설명을 간단하게 하기 위해, 사람이 이동체와 같이 화물의 운반을 행한다고 가정하고 있지만, 작업자는, 예를 들어 화물을 이동체에 건네주는 작업 등, 이동체가 행하는 작업과는 다른 일부의 작업만을 담당해도 된다. 표 35에 나타내는 바와 같이, 사람은, 운반 능력마다 그룹 나눔되어 각 그룹에 대응하는 「사람 속성」(사람 1~3)이 부여되어 있다.
도입수 산출부(13)는, 작업 주체 정보 취득부(12)로부터 공급된 각 종류의 이동체 및 각 사람 속성의 사람의 최대 도입수를 참조한다. 본 실시형태에서는, 이동체 1, 2 및 3과 사람 1, 2 및 3의 최대 도입수는 각각 x, y 및 z와 a, b, c이다. 도입수 산출부(13)는, 각 작업 주체의 최대 도입수를 상한으로 하여 작업 주체 1~3 및 사람 1~3의 도입수의 가능한 조합을 전부 산출하고, 각 조합을 각 도입수 패턴으로서 설정한다. 도입수 산출부(13)는, 산출한 도입수 패턴을 작업 주체 할당부(15)에 공급한다.
그 후, 상술한 운반 패턴 산출의 개요 1과 같이, 작업 주체 할당부(15), 운반 패턴 산출부(16) 및 소요 시간 산출부(18)의 처리에 의해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군이 결정된다. 금액 산출부(14)는, 상술한 운반 패턴 산출의 개요 1과 같이, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 중에서, 가장 작업 주체에 드는 합계 금액이 적은 운반 패턴을 선택한다.
본 예에서는, 시뮬레이션 장치(1)는, 소정의 조건을 만족시키는, 각 이동체의 수 및 각 사람 속성의 사람의 수를 결정할 수 있다. 또, 도시하지 않았지만, 시뮬레이션 장치(1)는, 작업자의 인원수 및 사람 속성을 먼저 결정하고 나서 적합한 작업 주체의 수를 산출해도 된다. 또한, 이와는 반대로, 시뮬레이션 장치(1)는, 작업 주체의 수를 먼저 결정하고 나서 필요한 작업자의 인원수 및 능력을 산출해도 된다.
(운반 패턴 산출예 1)
도 5를 참조하여, 각 도입수 패턴에서의 운반 패턴의 산출예 1에 대해 설명한다.
또, 도 5 이후에서, 각 화물의 화물 정보와 작업 주체의 운반 능력은, 도 3의 (a)에 기재된 값과는 다르다. 또한, 설명의 편의상, 이후의 도 5~도 11에서는, 작업 주체는 사람을 포함하지 않는 것으로 한다.
도 4의 (a)는, 각 화물에 대한 작업 주체의 할당 방법을 나타내는 도면이다. 도 4의 (b)는, 각 운반 패턴에서의 소요 시간을 나타낸 표이다.
도 5의 (a)에 도시된 바와 같이, 작업 주체 할당부(15)는, 우선, 각 화물의 화물 정보 및 각 작업 주체의 운반 능력을 참조하여, 각 화물에 대해 그 화물을 운반하는 것이 가능한 작업 주체를 전부 할당한다. 본 예에서는, 화물 A~C 각각에 대해, 작업 주체 1~3이 전부 할당되어 있다. 작업 주체 할당부(15)는, 산출한 할당 결과를 운반 패턴 산출부(16)에 공급한다.
도 5의 (b)에 도시된 바와 같이, 다음에, 운반 패턴 산출부(16)는, 각 화물과 작업 주체의 조합을 복수 패턴 산출한다. 운반 패턴 산출부(16)는, 각 조합에 대해 운반 루트를 산출하고, 각 화물에 대한, 작업 주체와 운반 루트의 조합을 운반 패턴으로 한다. 운반 패턴 산출부(16)는, 산출한 운반 패턴을 소요 시간 산출부(18)에 공급한다. 소요 시간 산출부(18)는, 복수의 운반 패턴 중에서, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 선택한다. 본 예에서는, 소요 시간 산출부(18)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴 3을 운반 패턴으로서 선택하고 있다.
또, 본 예에서는, 소요 시간 산출부(18)는, 각 화물과 작업 주체의 각 조합을 나타내는 운반 패턴 전부에 대해, 소요 시간을 샅샅이 조사한다. 그러나, 운반 패턴의 수가 방대한 경우, 소요 시간 산출부(18)는, 적절히 운반 패턴을 좁혀 소요 시간을 산출하면 된다.
(운반 패턴 산출예 2)
도 6 및 도 7을 참조하여, 각 도입수 패턴에서의 운반 패턴의 산출예 2에 대해 설명한다.
도 6의 (a)는, 각 화물에 대한 작업 주체의 할당 방법을 나타내는 도면이다. 도 6의 (b)는, 각 운반 패턴에서의 소요 시간을 나타낸 표이다. 도 7의 (a)는, 각 화물의 화물 정보 및 충전 스테이션 정보를 나타내는 도면이다. 도 7의 (b)는, 1회째 운반 개시시에서의 각 작업 주체의 작업 주체 상황을 나타내는 도면이다.
도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 본 예에서는, 상술한 예 1과는 달리, 화물 A를 운반할 수 있는 작업 주체로서 작업 주체 1~3이 할당되고, 화물 B를 운반할 수 있는 작업 주체로서 작업 주체 2만이 할당되며, 화물 C를 운반할 수 있는 작업 주체로서 작업 주체 2만이 할당되어 있다.
도 6의 (b)의 표 20에 나타내는 바와 같이, 본 예에서는, 상술한 예 1과는 달리, 작업 주체 할당부(15)가 각 화물에 대해 각 작업 주체를 1회 할당하는 것만으로는 모든 화물을 운반할 수 없다. 이에 따라, 본 예에서는, 작업 주체 할당부(15)는, 1회 작업 주체의 할당을 행한 후, 후술하는 바와 같이 각 작업 주체의 1회째 운반의 종료 시각과 위치를 참조하여, 다시 작업 주체의 할당을 행한다.
도 6의 (b)의 표 21은, 작업 주체 할당부(15)가 산출한, 2회의 작업 주체의 할당 결과를 포함하는 운반 패턴을 나타낸다. 표 20에서는, 1회째 할당을 나타낸다. 운반 패턴 산출부(16)는, 표 20에서 작업 주체가 할당되지 않은 화물에 대해 2회째 할당을 행하고, 표 21에 나타내는 운반 패턴을 얻는다.
또, 운반 패턴 산출부(16)가 작업 주체의 할당을 행하는 횟수는, 특별히 한정되지 않는다. 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 없어질 때까지 작업 주체의 할당을 행하고, 복수회의 할당 결과를 포함하는 운반 패턴을 산출할 수 있다.
표 20의 운반 패턴 1, 2, 4, 5에 대해, 작업 주체 할당부(15)가 2회째 작업 주체의 할당을 행하여 얻은 운반 패턴이 운반 패턴 1, 2, 5 및 6이다. 표 20의 운반 패턴 3에 대해, 작업 주체 할당부(15)가 2회째 및 3회째 작업 주체의 할당을 행하여 얻은 운반 패턴이 운반 패턴 3 및 4이다. 운반 패턴 3에서는, 작업 주체 2가 화물 A의 운반을 먼저 행하고, 다음에 화물 B의 운반을 행하고 나서 화물 C의 운반을 행한다. 운반 패턴 4에서는, 작업 주체 2가 화물 A의 운반을 먼저 행하고, 다음에 화물 C의 운반을 행하고 나서 화물 B의 운반을 행한다.
표 21에 나타나는 운반 패턴에서는, 각 작업 주체는, 먼저 표 20의 할당에 대한 운반을 행하고, 다음에 표 21에서 할당된 화물의 운반을 행하는 것으로 한다. 또, 표 21에서, (F)는 작업 주체가 먼저 운반하는 화물, (S)는 작업 주체가 나중에 운반하는 화물을 의미한다.
소요 시간 산출부(18)는, 각 운반 패턴의 소요 시간을 산출하여, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴 1을 선택한다.
도 7을 참조하여, 운반 패턴 1에서의 2회째 운반의 운반 루트의 산출에 대해 상세하게 설명한다. 도 6의 (b)의 표 20을 참조하여 상술한 바와 같이, 1회째 할당만으로는 화물 C를 운반할 수 없다. 그래서, 작업 주체 할당부(15)는, 2회째 할당을 행함으로써, 화물 C를 운반할 작업 주체를 결정한다. 도 5에서 도시된 바와 같이, 화물 C를 운반할 수 있는 운반 능력을 갖는 것은 작업 주체 2뿐이므로, 2회째 할당에 있어서, 화물 C에 대해 작업 주체 2가 할당된다.
화물 A~C의 시작 위치 및 목표 위치는, 각각 도 6의 (a)의 표 31에 나타내는 바와 같다. 또한, 충전 스테이션 A~C의 위치는, 각각 도 6의 (a)의 표 32에 나타내는 바와 같다.
운반 패턴 산출부(16)는, 1회째 운반의 종료 시각과 위치를 참조하여, 2회째 운반의 운반 루트를 산출한다. 1회째 운반에 있어서, 작업 주체 2는 화물 B를 운반하기 때문에, 1회째 운반 종료시에, 작업 주체 2는, 화물 B의 목표 위치(PGB)에 위치하고 있다.
도 6의 (b)에 도시된 바와 같이, 1회째 운반에 이용되는 작업 주체 1 및 2는, 1회째 운반 개시시에는 사용 불가이다. 작업 주체 2는, 1회째 운반 개시로부터 30초 후에 사용 가능해진다. 또한, 본 예에 있어서 2회째 운반에 이용하는 것은 아니지만, 작업 주체 1은, 1회째 운반 개시로부터 20초 후에 1회째 운반을 끝내고 사용 가능해진다. 또한, 작업 주체 3은, 옮길 화물이 없고, 충전 스테이션 C에 위치하는 상태이다. 또, 작업 주체가 충전 스테이션에서 충전 중인 경우, 그 작업 주체의 사용 가능 시각은 충전 종료 예정 시각이 된다.
또, 본 예에서는, 2회째 운반을 행할 수 있는 작업 주체가 하나밖에 없지만, 2회째 운반을 행할 수 있는 작업 주체가 복수 존재할 때, 운반 패턴 산출부(16)는, 예를 들어 가장 사용 가능 시각이 빠른 작업 주체를 이용하도록 운반 루트를 산출해도 된다.
운반 패턴 산출부(16)는, 1회째 운반 종료 시점에서의 작업 주체 2의 위치(PGB)로부터 화물 C의 위치(Psc)를 경유하여 화물 C의 목표 위치(PGC)로 작업 주체 2가 이동하는 최단 루트를 산출하여, 2회째 운반의 운반 루트로 한다.
(운반 패턴 산출예 3)
도 8~도 11을 참조하여, 각 도입수 패턴에서의 운반 패턴의 산출예 3에 대해 설명한다. 도 8~도 11은, 전부 운반 패턴의 산출예 3을 설명하기 위한 도면이다.
도 8의 (a)는, 본 예에서의 화물 A~C의 중량과, 작업 주체 1~3이 운반할 수 있는 화물의 중량을 나타낸 표이다.
도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 본 예에서는, 상술한 예 1 및 2와는 달리, 하나의 작업 주체가 복수의 화물을 모아 운반하는 것이 가능하다. 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 작업 주체 할당부(15)는, 각 작업 주체가 동시에 어느 화물을 운반할 수 있는지에 대한 정보(SI)를 참조하여, 단수 또는 복수의 화물에 대해 운반 가능한 작업 주체를 전부 할당한다. 또, 상기 정보(SI)는, 일례로서, 작업 주체 할당부(15)에 의해, 대상이 되는 작업 주체의 운반 가능 중량과, 각 화물의 중량을 참조하여 생성된다.
도 9는, 도 8의 (b)에서 얻어진 조합 1~4에 기초하여, 운반 패턴 산출부(16)가 산출한 운반 패턴과, 소요 시간 산출부(18)가 산출한 그 소요 시간이다. 운반 패턴 산출부(16)는, 조합 2~4에 대해서는 복수의 운반 패턴을 산출한다. 소요 시간 산출부(18)는, 각 운반 패턴의 소요 시간을 산출하여, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴 3을 선택한다.
도 10 및 도 11을 이용하여, 운반 패턴의 산출 방법에 대해 더욱 상세하게 설명한다. 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 조합 1~4 각각에 있어서, 복수의 화물을 운반하는 작업 주체의 종류 및 각 작업 주체가 화물을 취득하는 순서는 복수 있을 수 있다.
도 10의 표 23에 나타내는 바와 같이, 운반 패턴 산출부(16)는, 조합 1에 대해 가능한 화물 취득의 패턴을 산출한다. 조합 1에서는, 작업 주체는, 복수의 화물을 운반하는 것(표 중에서는, 복수 화물 운반기라고 부름)뿐이다. 단수의 화물을 운반하는 작업 주체(표 중에서는, 단수 화물 운반기라고 부름)는, 조합 1에서는 존재하지 않는다. 소요 시간 산출부(18)는, 각 운반 패턴에서의 소요 시간을 산출하여, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴 1-1을 조합 1의 운반 패턴 1로서 선택한다.
도 11의 표 24에 나타내는 바와 같이, 운반 패턴 산출부(16)는, 조합 2에 대해 화물 취득의 운반 패턴을 복수 산출한다. 또, 운반 패턴 중, 도 10의 표 23과 동일한 운반 패턴에 대해서는, 표 24에서는 기재를 생략하고 있다. 표 24에 나타내는 바와 같이, 조합 2의 운반 패턴에서는, 복수의 화물을 운반하는 작업 주체 1과, 단수의 화물을 운반하는 작업 주체 2 및 3이 존재한다.
소요 시간 산출부(18)는, 각 운반 패턴에서의 소요 시간을 산출하여, 사용하는 작업 주체의 조합별로 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 조합 2의 운반 패턴으로서 선택한다. 본 예에서는, 소요 시간 산출부(18)는, 화물 A 및 B를 작업 주체 1로, 화물 C를 작업 주체 2로 운반하는 운반 패턴인 3-1 및 3-2에서, 소요 시간이 짧은 쪽의 운반 패턴 3-1을, 조합 2에서 작업 주체 1 및 2를 이용한 경우의 운반 패턴으로서 선택한다. 마찬가지로, 소요 시간 산출부(18)는, 화물 A 및 B를 작업 주체 1로, 화물 C를 작업 주체 3으로 운반하는 운반 패턴인 4-1 및 4-2에서, 소요 시간이 짧은 쪽의 운반 패턴 4-2를, 조합 2에서 작업 주체 1 및 3을 이용한 경우의 운반 패턴으로서 선택한다. 또, 표 22의 운반 패턴 2는, 조합 2에서 모든 화물을 작업 주체 1로 운반하였을 때의 운반 패턴이며, 상술한 조합 1에서의 운반 패턴 1-1과 동일하다.
(운반 패턴 산출예 4)
다음에, 운반 패턴의 산출예 4에 대해 설명한다. 본 예는, 상술한 운반 패턴 산출예 3과 운반 패턴 산출예 4를 조합한 산출예에 대응한다.
본 예에서는, 운반 패턴 산출예 3과 같이, 단수 또는 복수의 화물에 대해, 운반 가능한 작업 주체를 전부 할당하고, 복수의 화물을 운반하는 작업 주체가 화물을 취득하는 순서까지 고려하여 운반 패턴을 산출한다. 나아가 상술한 운반 패턴 산출예 2와 같이, 작업 주체 할당부(15)는, 1회 작업 주체의 할당을 행한 후, 각 작업 주체의 1회째 운반의 종료 시각과 위치를 참조하여, 다시 작업 주체의 할당을 행한다.
(작업 주체 결정 처리의 흐름)
도 12를 참조하여, 각 화물을 운반하는 작업 주체수 결정 처리의 흐름을 설명한다. 도 12는, 작업 주체수 결정 처리의 흐름을 나타내는 흐름도이다.
(단계 S001)
우선, 단계 S001에서, 도입수 산출부(13)는, 각 작업 주체의 최대 도입수를 포함하는 작업 주체 정보를 취득한다.
(단계 S002)
이어서, 단계 S002에서, 도입수 산출부(13)는, 각 작업 주체의 최대 도입수를 참조하여, 도입수 패턴을 산출한다. 도입수 산출부(13)는, 산출한 도입수 패턴을 작업 주체 할당부(15)에 공급한다.
(단계 S004)
이어서, 단계 S004에서, 작업 주체 할당부(15)는, 화물 정보를 취득한다. 화물 정보 취득부(5)는, 취득한 화물 정보를 작업 주체 할당부(15)에 공급한다.
(단계 S006)
이어서, 단계 S006에서, 운반 능력 취득부(6)는, 각 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는, 작업 주체의 운반 능력을 취득한다. 운반 능력 취득부(6)는, 취득한 운반 능력을 작업 주체 할당부(15)에 공급한다.
또, 상기 단계 S002~S006의 순서는 특별히 한정되지 않고, 서로 바꾸는 것이 가능하다.
(단계 S008)
이어서, 단계 S008에서, 작업 주체 할당부(15)는, 도입수 산출부(13)로부터 공급된 도입수 패턴 중 하나에 대해, 각 화물에 대해 그 화물을 운반하는 것이 가능한 작업 주체를 전부 할당한다. 작업 주체의 할당 방법에 대해서는 상술한 바와 같다.
(단계 S010)
이어서, 단계 S0010에서, 작업 주체 할당부(15)는, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있는지를 판단한다. 작업 주체 할당부(15)는, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있으면, 에러를 제어 장치(30)의 표시부(도시생략)에 공급하고, 표시부가 에러 표시를 행한다. 모든 화물에 대해 작업 주체가 할당되면, 작업 주체 할당부(15)는, 할당 결과를 운반 패턴 산출부(16)에 공급한다.
(단계 S012)
이어서, 단계 S012에서, 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체 상황 취득부(7)로부터 작업 주체 상황을 취득한다.
(단계 S013)
이어서, 단계 S013에서, 운반 패턴 산출부(16)는, 지도 정보 취득부(4)로부터 지도 정보를 취득한다.
또, 운반 패턴 산출부(16)가 단계 S012 및 단계 S013의 처리를 행하는 순서는, 단계 S014 전이면 특별히 한정되지 않는다.
(단계 S014)
이어서, 단계 S014에서, 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체 할당부(15)로부터 공급된 할당 결과, 작업 주체 상황 취득부(7)로부터 공급된 작업 주체 상황 및 지도 정보 취득부(4)로부터 공급된 지도 정보를 참조하여, 운반 패턴 및 각 운반 패턴에서의 운반 루트를 산출한다. 운반 패턴의 산출 방법의 상세는 상술한 바와 같다.
(단계 S018)
이어서, 단계 S018에서, 운반 패턴 산출부(16)는, 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있는지, 바꾸어 말하면 각 화물에 대해 작업 주체를 1회 할당하였을 때, 사용자가 모든 화물을 운반할 수 있는지 여부를 판단한다. 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 있으면, 작업 주체수 결정부(200)는, 단계 S012로 되돌아가, 단계 S012부터 단계 S018까지를 반복함으로써, 복수회 작업 주체의 할당을 행한다. 작업 주체가 할당되지 않은 화물이 없으면, 운반 패턴 산출부(16)는, 산출한 운반 패턴을 소요 시간 산출부(18)에 공급한다.
(단계 S019)
이어서, 단계 S019에서, 소요 시간 산출부(18)는, 운반 패턴 산출부(16)로부터 공급된 운반 패턴을 참조하여, 각 운반 패턴에서의 각 화물의 운반의 소요 시간을 산출한다.
(단계 S020)
이어서, 단계 S020에서, 소요 시간 산출부(18)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 결정한다. 소요 시간 산출부(18)는, 결정한 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴을 운반 계획 작성부(25)에 공급한다.
(단계 S021)
이어서, 단계 S021에서, 작업 주체 정보 취득부(12)는, 각 작업 주체에 대한 비용을 포함하는 작업 주체 정보를 취득하고, 금액 산출부(14)에 공급한다. 금액 산출부(14)는, 각 작업 주체에 대한 비용을 참조하여, 작업 주체의 합계 금액을 산출한다. 금액 산출부(14)는, 어떤 도입수 패턴에 대한 합계 금액의 산출이 완료되었다는 정보를 도입수 산출부(13)에 공급한다.
(단계 S022)
이어서, 단계 S022에서, 도입수 산출부(13)는, 모든 도입수 패턴에 대해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴의 산출 및 합계 금액의 산출이 완료되었는지를 판단한다. 도입수 산출부(13)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴의 산출 및 합계 금액의 산출이 완료되지 않은 도입수 패턴이 있으면, 단계 S004로 되돌아가, 단계 S004~S022의 처리를 반복한다. 도입수 산출부(13)는, 모든 도입수 패턴에 대해, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴의 산출 및 합계 금액의 산출이 완료되었다고 판단하면, 모든 도입수 패턴에 대해 산출이 완료되었다는 정보를 금액 산출부(14)에 공급한다.
(단계 S023)
이어서, 단계 S023에서, 금액 산출부(14)는, 모든 도입수 패턴에 대해 산출한 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴 중에서, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군을 선택한다. 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군의 선택 방법의 상세는 상술한 바와 같다. 나아가 금액 산출부(14)는, 소요 시간이 가장 짧은 운반 패턴군 중에서, 가장 작업 주체의 합계 금액이 적은 운반 패턴을 선택하고, 운반 계획 작성부(25)에 공급한다.
(단계 S024)
이어서, 단계 S024에서, 운반 계획 작성부(25)는, 금액 산출부(14)로부터 공급된, 가장 소요 시간이 짧고, 또한 작업 주체의 합계 금액이 적은 운반 패턴에 기초하여, 운반 계획을 작성한다. 운반 계획 작성부(25)는, 작성한 운반 계획을 배송 계획 비교부(19)에 공급한다.
(단계 S025)
이어서, 단계 S025에서, 배송 계획 비교부(19)는, 배송 계획 취득부(3)로부터 공급된 배송 계획을 취득한다. 또, 단계 S025의 처리를 행하는 순서는, 단계 S026 전이면 특별히 한정되는 것은 아니다.
(단계 S026)
이어서, 단계 S026에서, 배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획 작성부(25)로부터 공급된 운반 계획과, 배송 계획 취득부(3)로부터 공급된 배송 계획을 비교하여, 운반 계획이 배송 계획을 달성하는 것이 가능한지를 판단한다. 배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획이 배송 계획을 달성하는 것이 가능하다고 판단하면, 작업 주체수 결정 처리를 종료한다. 또한, 배송 계획 비교부(19)는, 운반 계획이 배송 계획을 달성할 수 없다고 판단하면, 에러를 제어 장치(30)의 표시부에 공급하고, 표시부가 에러 표시를 행한다.
〔소프트웨어에 의한 실현예〕
시뮬레이션 장치(1)의 제어 블록(특히 지도 정보 취득부(4), 화물 정보 취득부(5), 운반 능력 취득부(6), 작업 주체 상황 취득부(7) 및 작업 주체수 결정부(200))은, 집적 회로(IC 칩) 등에 형성된 논리 회로(하드웨어)에 의해 실현해도 되고, 소프트웨어에 의해 실현해도 된다.
후자의 경우, 시뮬레이션 장치(1)는, 각 기능을 실현하는 소프트웨어인 프로그램의 명령을 실행하는 컴퓨터를 구비하고 있다. 이 컴퓨터는, 예를 들어 하나 이상의 프로세서를 구비하고 있음과 아울러, 상기 프로그램을 기억한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 구비하고 있다. 그리고, 상기 컴퓨터에 있어서, 상기 프로세서가 상기 프로그램을 상기 기록 매체로부터 판독하여 실행함으로써, 본 발명의 목적이 달성된다. 상기 프로세서로서는, 예를 들어 CPU(Central Processing Unit)를 이용할 수 있다. 상기 기록 매체로서는, 「일시적이 아닌 유형의 매체」, 예를 들어 ROM(Read Only Memory) 등 외에 테이프, 디스크, 카드, 반도체 메모리, 프로그래머블한 논리 회로 등을 이용할 수 있다. 또한, 상기 프로그램을 전개하는 RAM(Random Access Memory) 등을 더 구비하고 있어도 된다. 또한, 상기 프로그램은, 이 프로그램을 전송 가능한 임의의 전송 매체(통신 네트워크나 방송파 등)를 통해 상기 컴퓨터에 공급되어도 된다. 또, 본 발명의 일 태양은, 상기 프로그램이 전자적인 전송에 의해 구현화된, 반송파에 매립된 데이터 신호의 형태로도 실현될 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 1에 관한 시뮬레이션 장치는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부와, 각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부와, 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와, 각 작업 주체의 가상적 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부와, 상기 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부를 구비한다.
상기 구성에 의하면, 적합한 작업 주체의 수를 결정할 수 있는 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 2에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 상기 작업 주체는, 이동체 및 사람으로 이루어지는 군에서 선택되는 적어도 하나를 포함하고 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 적합한 이동체 및/또는 사람의 수를 결정할 수 있는 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 3에 관한 시뮬레이션 장치는, 작업 주체에 대한 비용을 포함하는 작업 주체 정보 취득부를 더 포함하고, 상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과 및 상기 비용을 참조하여, 설비 투자 비용을 산출해도 된다.
상기 구성에 의하면, 설비 투자 비용을 산출하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 4에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 상기 소정의 조건은, 사용자가 설정한 조건의 범위 내가 되는 것이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 사용자가 설정한 조건을 만족시키도록 시뮬레이션을 행하는 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 5에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 상기 소정의 조건은, 가장 상기 화물의 운반에 걸리는 시간이 짧은 것이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 시뮬레이션 장치는, 가장 화물의 운반에 걸리는 시간이 짧은 작업 주체의 수를 결정할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 6에 관한 시뮬레이션 장치는, 배송 계획을 취득하는 배송 계획 취득부를 더 구비하고, 상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과를 참조하여 운반 계획을 작성하며, 상기 배송 계획을 참조하여, 상기 운반 계획이 상기 배송 계획을 달성하는 것이 가능한지를 판단해도 된다.
상기 구성에 의하면, 배송 계획을 달성하는 것이 가능한지를 판단할 수 있는 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 7에 관한 시뮬레이션 장치는, 상기 각 작업 주체의 잔여 가동 시간을 취득하는 잔여 가동 시간 취득부와, 작업 주체의 충전 가부에 관한 충전 스테이션 정보를 취득하는 충전 스테이션 정보 취득부를 더 구비하고, 상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체의 잔여 가동 시간, 상기 지도 정보 및 상기 충전 스테이션 정보를 참조하여, 상기 이동체를 충전 스테이션까지 이동시키는 경로인 충전 루트를 산출해도 된다.
상기 구성에 의하면, 작업 주체의 충전을 자동화할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 8에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 상기 충전 스테이션 정보는, 충전 가능한 상기 작업 주체의 대수를 포함하고 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 충전 가능한 상기 작업 주체의 대수를 고려하여 충전을 계획할 수 있는 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 9에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 충전 스테이션 정보는, 각 충전 스테이션이 공급 가능한 전력 용량을 포함하고 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 충전에 필요한 전력 용량을 고려하여 충전을 계획하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 10에 관한 시뮬레이션 장치에 있어서, 상기 작업 주체수 결정부는, 상기 가상적 잔여 가동 시간이 일정값 이하인 작업 주체의 충전 루트를 산출해도 된다.
상기 구성에 의하면, 보다 효율적으로 작업 주체의 충전을 계획하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 11에 관한 시뮬레이션 장치는, 상기 운반 능력은, 상기 작업 주체가 옮길 수 있는 화물의 무게를 포함하고, 상기 화물 정보는, 각 화물의 무게에 대한 정보를 포함해도 된다.
상기 구성에 의하면, 운반할 수 있는 화물의 무게에 한계가 있는 작업 주체를 이용하여 화물 운반의 시뮬레이션을 하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 12에 관한 시뮬레이션 장치는, 상기 작업 주체는, 무인 항공기를 포함하고 있어도 된다.
상기 구성에 의하면, 무인 항공기의 이점을 살린 운반을 계획하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 13에 관한 시뮬레이션 장치에서는, 작업 주체는, 복수 종류의 작업 주체이어도 된다.
상기 구성에 의하면, 복수 종류의 작업 주체를 이용한 보다 효율적인 운반을 계획하는 것이 가능한 시뮬레이션 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 14에 관한 제어 장치는, 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부와, 각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부와, 지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부와, 각 작업 주체의 가상적 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부와, 상기 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부와, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과를 참조하여 작업 주체를 제어하는 제어부를 구비한다.
상기 구성에 의하면, 적합한 작업 주체의 수를 결정할 수 있는 제어 장치를 실현할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 실시예 15에 관한 시뮬레이션 프로그램은, 상기 실시예 1 내지 13 중 어느 하나에 기재된 시뮬레이션 장치로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 시뮬레이션 프로그램으로서, 상기 운반 능력 취득부, 상기 화물 정보 취득부, 상기 지도 정보 취득부, 상기 작업 주체 상황 취득부 및 상기 작업 주체수 결정부로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 시뮬레이션 프로그램이다.
상기 구성에 의하면, 상기 실시예 1과 동일한 효과를 나타낸다.
본 발명은 상술한 각 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 청구항에 나타낸 범위에서 여러 가지 변경이 가능하며, 다른 실시형태에 각각 개시된 기술적 수단을 적절히 조합하여 얻어지는 실시형태에 대해서도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다.
1 시뮬레이션 장치
200 작업 주체수 결정부
3 배송 계획 취득부
4 지도 정보 취득부
5 화물 정보 취득부
6 운반 능력 취득부
7 작업 주체 상황 취득부

Claims (15)

  1. 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부;
    각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부;
    지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부;
    각 작업 주체의 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부; 및
    상기 작업 주체의 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 작업 주체는, 이동체 및 사람으로 이루어지는 군에서 선택되는 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 시뮬레이션 장치는 작업 주체에 대한 비용을 포함하는 작업 주체 정보 취득부를 더 포함하고,
    상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과 및 상기 비용을 참조하여, 설비 투자 비용을 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 조건은, 사용자가 설정한 조건의 범위 내가 되는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 소정의 조건은, 상기 화물의 운반에 걸리는 시간이 가장 짧은 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 시뮬레이션 장치는 배송 계획을 취득하는 배송 계획 취득부를 더 구비하고,
    상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체에 관한 결정 결과를 참조하여 운반 계획을 작성하며,
    상기 배송 계획을 참조하여, 상기 운반 계획이 상기 배송 계획을 달성하는 것이 가능한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 주체가 이동체를 포함하고,
    상기 시뮬레이션 장치는 :
    상기 이동체의 잔여 가동 시간을 취득하는 잔여 가동 시간 취득부; 및
    작업 주체의 충전 가부에 관한 충전 스테이션 정보를 취득하는 충전 스테이션 정보 취득부;
    를 더 구비하며,
    상기 작업 주체수 결정부는, 상기 작업 주체의 잔여 가동 시간, 상기 지도 정보 및 상기 충전 스테이션 정보를 참조하여, 상기 이동체를 충전 스테이션까지 이동시키는 경로인 충전 루트를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 충전 스테이션 정보는, 충전 가능한 상기 이동체의 대수를 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  9. 청구항 7 또는 청구항 8에 있어서,
    상기 충전 스테이션 정보는, 각 충전 스테이션이 공급 가능한 전력 용량을 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  10. 청구항 7 내지 청구항 9 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 주체수 결정부는, 상기 잔여 가동 시간이 일정값 이하인 이동체의 상기 충전 루트를 산출하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  11. 청구항 1 내지 청구항 10 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운반 능력은, 상기 작업 주체가 옮길 수 있는 화물의 무게를 포함하고,
    상기 화물 정보는, 각 화물의 무게에 대한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  12. 청구항 1 내지 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 주체는, 무인 항공기를 포함하는 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  13. 청구항 1 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 주체는, 복수 종류의 작업 주체인 것을 특징으로 하는 시뮬레이션 장치.
  14. 작업 주체가 운반할 수 있는 화물의 조건을 포함하는 상기 작업 주체의 운반 능력을 취득하는 운반 능력 취득부;
    각 화물에 관한 화물 정보를 취득하는 화물 정보 취득부;
    지도 정보를 취득하는 지도 정보 취득부;
    각 작업 주체의 위치 정보를 포함하는 작업 주체 상황을 취득하는 작업 주체 상황 취득부;
    상기 운반 능력, 상기 화물 정보, 상기 지도 정보 및 상기 작업 주체 상황을 참조하여, 소정의 조건을 만족시키는, 작업 주체의 수를 결정하는 작업 주체수 결정부; 및
    상기 작업 주체에 관한 결정 결과를 참조하여 작업 주체를 제어하는 제어부;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  15. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 기재된 시뮬레이션 장치로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 시뮬레이션 프로그램으로서, 상기 운반 능력 취득부, 상기 화물 정보 취득부, 상기 지도 정보 취득부, 상기 작업 주체 상황 취득부 및 상기 작업 주체수 결정부로서 컴퓨터를 기능시키기 위한 시뮬레이션 프로그램.
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