CN110587482A - 一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于铸件打磨技术领域，具体公开了一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，包括打磨台、压紧组件、限位组件和检测组件，压紧组件用于将铸件压紧，限位组件用于对铸件进行限位，检测组件包括分别与控制中心电连接的第一检测组件、第二检测组件、第三检测组件和第四检测组件，第一检测组件用于检测宽度为150mm的前部铸件和后部铸件；第二检测组件用于检测宽度为155mm的前部铸件和后部铸件，第三检测组件用于检测宽度为200mm且有凸台的前部铸件及后部铸件；第四检测组件用于检测所有前部铸件、宽度为180mm和200mm的前部和后部铸件。具有上述结构的识别装置，能够解决现有技术中由于铸件种类规格较多，造成的铸件精确定位困难的问题。
Description
技术领域
本发明属于铸件打磨技术领域，尤其涉及一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置。
背景技术
垃圾焚烧炉已广泛应用于环保行业，滑动平台是垃圾焚烧炉重要的组成部件，该部件主要由导向钢轨、框架组焊件、铸件等组成；其中，铸件装配于框架组焊件之上，铸件且具有多种宽度规格和不同结构。滑动平台装配完成后，要求各铸件上平面具有平面度要求；同时，要求铸件上平面与钢轨上平面具有高度差要求。在实际的生产过程中，框架组焊件是由多种槽钢拼焊而成的，后续未进行机械加工处理；因此，框架组焊件与铸件底面的接触面在宽度方向会出现翘曲变形而不平整的情况。为了弥补框架组焊件的翘曲变形，保证各个铸件上平面的平面度要求及与钢轨上平面的高度差要求，需要对铸件的底面进行打磨或点焊；当框架组焊件的支撑面向上翘曲时，需对铸件底面进行打磨处理；当框架组焊件的支撑面向下翘曲时，需要对铸件底面进行点焊再磨平处理。铸件底面打磨完成后，采用机器人抓取不同种类的铸件搬运至框架组焊件不同位置进行装配。
前部铸件包括宽度为145mm、150mm、155mm、180mm、200mm和200mm(带凸台)，后部铸件包括宽度为145mm、150mm、155mm、180mm、200mm和200mm(带凸台)。
控制中心在驱动机器人抓取铸件时，需要使机器人抓手在长度及宽度方向的中心与铸件在长度及宽度方向的中心重合；另外，机器人抓手需要根据铸件不同种类将其搬运至滑动平台不同位置进行装配。机器人抓手与铸件在长度方向中心重合是容易实现的，但是不同宽度规格的铸件在宽度方向上的中心是变化的，同一宽度的铸件存在前部铸件、后部铸件的区别，以及存在是否带凸台的区别，这就对铸件在宽度方向上的精确定位带来了一定的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，以解决现有技术中由于铸件种类规格较多，造成的铸件精确定位困难的问题。
为了达到上述目的，本发明的技术方案为：一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，包括打磨台、压紧组件、限位组件和检测组件，所述压紧组件用于将铸件压紧，所述压紧组件包括长度压紧组件和两组宽度压紧组件；所述限位组件用于对铸件进行限位，所述限位组件包括长度限位组件和两组宽度限位组件；所述长度限位组件和长度压紧组件正对，每组宽度压紧组件和每组宽度限位组件正对，并且宽度限位组件、宽度压紧组件、长度限位组件和长度压紧组件形成放置铸件的矩形空间；所述检测组件包括分别与控制中心电连接的第一检测组件、第二检测组件、第三检测组件和第四检测组件，所述第一检测组件位于靠近长度压紧组件的一侧，并且固定于这一侧的宽度压紧组件和宽度限位组件之间，并且布置于宽度为150mm铸件外部侧面的下方，第一检测组件用于检测宽度为150mm的前部铸件和后部铸件；第二检测组件和第三检测组件位于靠近长度限位组件的一侧，并且均固定于这一侧的宽度压紧组件和宽度限位组件之间，第二检测组件布置于宽度为155mm铸件外部侧面的下方，第二检测组件用于检测宽度为155mm的前部铸件和后部铸件，第三检测组件布置于宽度为200mm铸件凸台的正下方，第三检测组件用于检测宽度为200mm且有凸台的前部铸件及后部铸件；所述第四检测组件设于宽度限位组件上，所述第四检测组件用于检测所有前部铸件、宽度为180mm和200mm的前部和后部铸件。
进一步，所述第一检测组件包括LS01光电传感器、第一传感器连接板、第一垫板和第一固定座，所述第一固定座固定于打磨台上，LS01光电传感器固定于第一传感器连接板上，第一传感器连接板通过第一垫板固定在第一固定座上。
进一步，所述第二检测组件包括LS02光电传感器、第二传感器连接板、第二垫板和第二固定座，所述第二固定座固定于打磨台上，LS02光电传感器固定于第一传感器连接板上，第一传感器连接板通过第二垫板固定在第二固定座上。
进一步，所述第三检测组件包括LS03接近传感器和第三传感器连接板，LS03接近传感器固定在传感器连接板上，第三传感器连接板固定在打磨台上。
进一步，所述第四检测组件包括LSO4接近传感器、LSO5接近传感器、LSO6接近传感器、LSO7接近传感器、LSO8接近传感器，其中所述LSO4接近传感器、LSO6接近传感器和LSO7接近传感器这一组接近传感器位于同一高度，所述LSO5接近传感器和LSO8接近传感器这一组接近传感器位于同一高度，并且两组接近传感器的高度差为铸件上平面与钢轨上平面高度差。
进一步，每组所述长度压紧组件和每组所述宽度压紧组件均包括气缸、滑块、导轨和气缸连接板，所述气缸连接板固定在打磨台上，所述气缸的伸缩杆与滑块固定，所述导轨固定在打磨台上，所述滑块滑动连接在导轨内。
进一步，每组所述长度限位组件和每组宽度限位组件均包括限位块、调整垫和固定板，所述限位块固定在固定板上，固定板固定在打磨台上，所述第四检测组件固定在宽度限位组件上的限位块上。
本技术方案的有益效果在于：(1)本方案中多个压紧组件同时动作，推动铸件与限位组件中的限位块相抵。在这个过程中，检测组件对铸件的种类进行识别，并将该识别结果反馈给控制中心，控制中心控制机器人，机器人根据该铸件的种类将该铸件防止在打磨台的正确位置。从而使铸件能够精确地定位，为后续铸件打磨或点焊打下坚实基础。(2)多个检测组件同时对铸件进行检测，保证了检测的准确性，从而保证铸件定位的准确性。
附图说明
图1为本发明一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置的结构示意图；
图2为长度压紧组件或宽度压紧组件的结构示意图；
图3为第一检测组件在打磨台上的位置；
图4为第二检测组件、第三检测组件和第四检测组件在打磨台上的位置；
图5为I处的放大图；
图6为Ⅱ处的放大图；
图7为第二检测组件的结构示意图；
图8为第三检测组件的结构示意图；
图9为第四检测组件和宽度限位组件的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：
说明书附图中的附图标记包括：打磨台1、长度压紧组件2、宽度压紧组件3、长度限位组件4、宽度限位组件5、第一固定座6、第一垫板7、第一传感器连接板8、LS01光电传感器9、第二检测组件10、第三检测组件11、第四检测组件12、第二固定座13、第二垫板14、第二传感器连接板15、LS02光电传感器16、第三传感器连接板17、LS03接近传感器18、限位块19、调整垫20、固定板21、LS04接近传感器22、LS05接近传感器23、LS06接近传感器24、LS07接近传感器25、LS08接近传感器26、气缸连接板27、气缸28、滑块29、导轨30。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例基本如附图1-9所示：一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，包括包括打磨台1、压紧组件、限位组件和检测组件，压紧组件用于将铸件压紧，压紧组件包括长度压紧组件2和两组宽度压紧组件3；限位组件用于对铸件进行限位，限位组件包括长度限位组件4和两组宽度限位组件5；长度限位组件4和长度压紧组件2正对，每组宽度压紧组件3和每组宽度限位组件5正对，并且宽度限位组件5、宽度压紧组件3、长度限位组件4和长度压紧组件2形成放置铸件的矩形空间。如图2、3、4、5所示，检测组件包括分别与控制中心电连接的第一检测组件、第二检测组件10、第三检测组件11和第四检测组件12，第一检测组件位于靠近长度压紧组件2的一侧，并且固定于这一侧的宽度压紧组件3和宽度限位组件5之间，并且布置于宽度为150mm铸件外部侧面的下方，第一检测组件用于检测宽度为150mm的前部铸件和后部铸件；第二检测组件10和第三检测组件11位于靠近长度限位组件4的一侧，并且均固定于这一侧的宽度压紧组件3和宽度限位组件5之间，第二检测组件10布置于宽度为155mm铸件外部侧面的下方，第二检测组件10用于检测宽度为155mm的前部铸件和后部铸件，第三检测组件11布置于宽度为200mm铸件凸台的正下方，第三检测组件11用于检测宽度为200mm且有凸台的前部铸件及后部铸件；第四检测组件12设于宽度限位组件5上，第四检测组件12用于检测所有前部铸件、宽度为180mm和200mm的前部和后部铸件。
如图4所示第一检测组件包括LS01光电传感器9、第一传感器连接板8、第一垫板7和第一固定座6，第一固定座6固定于打磨台1上，LS01光电传感器9固定于第一传感器连接板8上，第一传感器连接板8通过第一垫板7固定在第一固定座6上。
如图6所示，第二检测组件10包括LS02光电传感器16、第二传感器连接板15、第二垫板14和第二固定座13，第二固定座13固定于打磨台1上，LS02光电传感器16固定于第一传感器连接板8上，第一传感器连接板8通过第二垫板14固定在第二固定座13上。
如图7所示，第三检测组件11包括LS03接近传感器18和第三传感器连接板17，LS03接近传感器18固定在传感器连接板上，第三传感器连接板17固定在打磨台1上。
如图8所示，第四检测组件12包括LSO4接近传感器22、LSO5接近传感器23、LSO6接近传感器24、LSO7接近传感器25、LSO8接近传感器26，其中LSO4接近传感器22、LSO6接近传感器24和LSO7接近传感器25这一组接近传感器位于同一高度，LSO5接近传感器23和LSO8接近传感器26这一组接近传感器位于同一高度，并且两组接近传感器的高度差为铸件上平面与钢轨上平面高度差。
每组长度压紧组件2和每组宽度压紧组件3均包括气缸28、滑块29、导轨30和气缸连接板27，气缸连接板27固定在打磨台1上，气缸28的伸缩杆与滑块29固定，导轨30固定在打磨台1上，滑块29滑动连接在导轨30内。
每组长度限位组件4和每组宽度限位组件5均包括限位块19、调整垫20和固定板21，限位块19固定在固定板21上，固定板21固定在打磨台1上，第四检测组件12固定在宽度限位组件5上的限位块19上。
具体实施过程如下：
机器人将抓取的铸件放置在矩形空间的过程中，第一检测组件、第二检测组件10、第三检测组件11和第四检测组件12会对该铸件进行检测和识别，并将该检测结果反馈给控制中心，控制中心控制机器人移动。机器人的抓手将铸件放置在打磨台1上后，启动宽度压紧组件3和长度压紧组件2的气缸28，使气缸28的伸缩杆带动滑块29在导轨30上移动，直至铸件被定位在各个滑块29和限位块19之间。
不同宽度的前部铸件和后部组件的检测传感器组合如表1、表2：
表1后部铸件检测传感器组合
表2前部铸件检测传感器组合
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (7)
1.一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：包括打磨台、压紧组件、限位组件和检测组件，所述压紧组件用于将铸件压紧，所述压紧组件包括长度压紧组件和两组宽度压紧组件；所述限位组件用于对铸件进行限位，所述限位组件包括长度限位组件和两组宽度限位组件；所述长度限位组件和长度压紧组件正对，每组宽度压紧组件和每组宽度限位组件正对，并且宽度限位组件、宽度压紧组件、长度限位组件和长度压紧组件形成放置铸件的矩形空间；所述检测组件包括分别与控制中心电连接的第一检测组件、第二检测组件、第三检测组件和第四检测组件，所述第一检测组件位于靠近长度压紧组件的一侧，并且固定于这一侧的宽度压紧组件和宽度限位组件之间，并且布置于宽度为150mm铸件外部侧面的下方，第一检测组件用于检测宽度为150mm的前部铸件和后部铸件；第二检测组件和第三检测组件位于靠近长度限位组件的一侧，并且均固定于这一侧的宽度压紧组件和宽度限位组件之间，第二检测组件布置于宽度为155mm铸件外部侧面的下方，第二检测组件用于检测宽度为155mm的前部铸件和后部铸件，第三检测组件布置于宽度为200mm铸件凸台的正下方，第三检测组件用于检测宽度为200mm且有凸台的前部铸件及后部铸件；所述第四检测组件设于宽度限位组件上，所述第四检测组件用于检测所有前部铸件、宽度为180mm和200mm的前部和后部铸件。
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：所述第一检测组件包括LS01光电传感器、第一传感器连接板、第一垫板和第一固定座，所述第一固定座固定于打磨台上，LS01光电传感器固定于第一传感器连接板上，第一传感器连接板通过第一垫板固定在第一固定座上。
3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：所述第二检测组件包括LS02光电传感器、第二传感器连接板、第二垫板和第二固定座，所述第二固定座固定于打磨台上，LS02光电传感器固定于第一传感器连接板上，第一传感器连接板通过第二垫板固定在第二固定座上。
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：所述第三检测组件包括LS03接近传感器和第三传感器连接板，LS03接近传感器固定在传感器连接板上，第三传感器连接板固定在打磨台上。
5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：所述第四检测组件包括LSO4接近传感器、LSO5接近传感器、LSO6接近传感器、LSO7接近传感器、LSO8接近传感器，其中所述LSO4接近传感器、LSO6接近传感器和LSO7接近传感器这一组接近传感器位于同一高度，所述LSO5接近传感器和LSO8接近传感器这一组接近传感器位于同一高度，并且两组接近传感器的高度差为铸件上平面与钢轨上平面高度差。
6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：每组所述长度压紧组件和每组所述宽度压紧组件均包括气缸、滑块、导轨和气缸连接板，所述气缸连接板固定在打磨台上，所述气缸的伸缩杆与滑块固定，所述导轨固定在打磨台上，所述滑块滑动连接在导轨内。
7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器组合的铸件种类识别装置，其特征在于：每组所述长度限位组件和每组宽度限位组件均包括限位块、调整垫和固定板，所述限位块固定在固定板上，固定板固定在打磨台上，所述第四检测组件固定在宽度限位组件上的限位块上。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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