CN107511667A - 组装tp和壳体的装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及通讯领域，公开了一种组装TP和壳体的装置、系统及方法。本发明中，组装TP和壳体的装置中，机器人的展臂抓取壳体由第一取料位置至第一装配位置，并通过视觉识别单元检测壳体的同边边框数据，机器人的展臂抓取TP的过程中，视觉识别单元检测TP的尺寸，展臂根据同边边框数据和TP的尺寸引导TP装配到壳体中，然后TP和壳体通过滑轨移动到第一保压位置，通过保压机构将TP和壳体进行压合，形成组合件。与现有技术相比，本发明使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品。

Description

组装TP和壳体的装置、系统及方法

技术领域

本发明实施例涉及通讯领域，特别涉及组装TP和壳体的装置、系统及方法。

背景技术

近年来，随着通信技术的不断发展以及时代的不断进步，手机、平板电脑等电子产品已成为人们日常生活中必不可少的工具，这是因为电子产品使用简单且给人们的生活带来了极大的便利。目前，各类手机、平板类产品在设计上都是将触摸屏TP贴合在面壳上。为了兼容TP外形尺寸的误差，面壳的内尺寸会做相应的放大，使面壳与TP粘贴后会有一圈间隙。

但是现有技术中至少存在如下技术问题：传统手工将TP贴合在面壳上时，会将TP紧靠着面壳的某一边进行贴合，会造成面壳的其中一条边和TP无间隙，而面壳的另一条对边和TP的间隙较大，导致TP和面壳之间的间隙不均，从而出现不良品。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种组装TP和壳体的装置、系统及方法，使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种组装TP和壳体的装置，用于将所述TP和所述壳体组装在一起，所述组装TP和壳体的装置包括：机架、位于所述机架台面上的移载模组、机器人、视觉识别单元、保压机构；所述移载模组包括第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件；所述第一移动组件包括第一滑轨，与所述第一滑轨滑动连接的第一载台，以及驱动所述第一载台滑动的第一移载驱动机构；所述第一滑轨上预设有第一放料位和第一取料位置，所述第一载台在所述第一放料位与所述第一取料位置之间做往返运动；其中，所述壳体位于所述第一载台；所述第二移动组件包括第二滑轨，与所述第二滑轨滑动连接的第二载台，以及驱动所述第二载台滑动的第二移载驱动机构；所述第二滑轨上预设有第二放料位和第二取料位置，所述第二载台在所述第二放料位与所述第二取料位置之间做往返运动；其中，所述TP位于所述第二载台；所述第三移动组件包括第三滑轨，与所述第三滑轨滑动连接的第三载台，以及驱动所述第三载台滑动的第三移载驱动机构；所述第三滑轨上预设有第一装配位置和第一保压位置，所述第三载台在所述第一装配位置和所述第一保压位置之间做往返运动；所述机器人包括可移动的展臂，所述展臂在所述第一取料位置和所述第一装配位置上方之间做往复运动，所述展臂在所述第二取料位置和所述第一装配位置上方之间做往复运动；在所述展臂由所述第一取料位置的上方朝所述第一装配位置的上方运动的过程中，所述展臂将抓取的所述壳体输送至所述第一装配位置上的第三载台；所述视觉识别单元，用于检测所述壳体的同边边框数据；在所述展臂由所述第二取料位置的上方朝所述第一装配位置的上方运动的过程中，所述视觉识别单元，用于检测所述TP的尺寸；所述展臂根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中；所述第三载台移动到所述第一保压位置时，所述保压机构将所述TP和所述壳体进行压合，形成组合件。

本发明的实施方式还提供了一种组装TP和壳体的系统，包括控制装置和上述组装TP和壳体的装置；所述控制装置用于控制所述移载模组、所述机器人、所述视觉识别单元以及所述保压机构的动作方式。

本发明的实施方式还提供了一种组装TP和壳体的方法，基于上述组装TP和壳体的系统，所述组装TP和壳体的方法包括：所述控制装置控制所述第一移载驱动机构带动所述第一载台从所述第一放料位运动至所述第一取料位置，并控制所述第二移载驱动机构带动所述第二载台从所述第二放料位运动至所述第二取料位置；其中，所述壳体位于所述第一载台，所述TP位于所述第二载台；所述控制装置控制所述机器人抓取所述壳体，将所述壳体移动至所述第一装配位置，并通过所述视觉识别单元检测所述壳体的同边边框数据；所述控制装置控制所述机器人抓取所述TP，通过所述视觉识别单元检测检测所述TP的尺寸；所述控制装置控制所述机器人根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中；所述控制装置控制所述第三载台移动到所述保压位置，并控制所述保压机构将所述TP和所述壳体进行压合，形成组合件。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过上述设计的组装TP和壳体的装置/系统组装TP和壳体形成组合件，使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

另外，所述移载模组包括第四移动组件；所述第四移动组件包括第四滑轨，与所述第四滑轨滑动连接的第四载台，以及驱动所述第四载台滑动的第四移载驱动机构；所述第四滑轨上预设有第二装配位置和第二保压位置，所述第四载台在所述第二装配位置和所述第二保压位置之间做往返运动。通过这种设计，可以同时对两组TP和壳体进行组装，提高组装效率。

另外，所述组装TP和壳体的装置还包括用于将所述组合件运送至流水线的传送机构和机械手；所述机械手固定于所述机架，并在所述保压位置的上方和所述传送机构起始端的上方之间做往复运动；所述机械手由所述保压位置的上方朝所述传送机构起始端的上方运动的过程中，所述机械手将抓取的所述组合件传送至所述传送机构的起始端。通过传送机构和机械手将组合件运送至流水线，能够实现将壳体和TP组装在一起的自动化操作的同时，还能够实现将组装而成的组合件运动至流水线的自动化操作，有助于节约人力物力，并且能够提高工作效率。

另外，所述保压机构上与所述TP或所述壳体接触的部分为柔性接触面，使得可以避免在组装TP和壳体的过程中损伤TP或壳体。

另外，所述保压机构内设有压力传感器。可以根据实际组装TP和壳体所需的压力值通过保压机构施加相应的压力，并可以通过压力传感器检测施加在TP或壳体上的压力的大小，看检测的压力的大小是否是符合规定的压力值。

另外，所述组装TP和壳体的装置还包括上机罩；所述上机罩固定于所述机架的台面上；且所述移载模组、所述机器人、所述视觉识别单元、所述保压机构均位于所述上机罩内部。从而，可以通过上机罩保护移载模组、机器人、视觉识别单元以及保压机构等，延长上机罩内各结构部件的使用寿命。

另外，所述组装TP和壳体的装置还包括显示器；所述显示器固定于所述上机罩或机架上。在实际的应用过程中，显示器有助于用户直观的观测所需要观测的数据。

另外，所述控制装置通过所述视觉识别单元检测所述壳体的同边边框数据，具体包括：所述视觉识别单元对所述壳体进行拍照，并将拍照所得的第一数据传至所述控制装置；所述控制装置根据所述第一数据获取所述壳体的边框上相邻两个拐角的空间坐标值；所述控制装置根据所述空间坐标值计算所述相邻两个拐角的距离，以及所述相邻两个拐角所在边框的偏移角度；所述控制装置通过所述视觉识别单元检测检测所述TP的尺寸，具体包括：所述视觉识别单元对所述TP进行拍照，并将拍照所得的第二数据传至所述控制装置；所述控制装置根据所述第二数据计算所述TP的尺寸；所述控制装置控制所述机器人根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中，具体包括：在所述TP和所述壳体平行时，所述控制装置通过所述视觉识别单元获取所述TP和所述壳体的图像数据；所述控制装置根据所述图像数据提取所述TP和所述壳体之间的间隙；所述控制装置根据提取的所述间隙调整所述TP的位置，直到所述间隙达到预设值，将所述TP贴合到所述壳体上。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明第一实施方式中组装TP和壳体的装置的结构示意图；

图2是根据本发明第一实施方式中第一移动组件的结构示意图；

图3是根据本发明第二实施方式中组装TP和壳体的装置的结构示意图；

图4是根据本发明第三实施方式中组装TP和壳体的系统的方框图；

图5是根据本发明第四实施方式中组装TP和壳体的方法的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种组装TP和壳体的装置，用于将TP和壳体组装在一起。如图1所示，组装TP和壳体的装置包括：机架1、位于机架1台面上的移载模组2、机器人(图中未示出)、视觉识别单元3、保压机构4。

本实施方式中的移载模组2可以包括第一移动组件21、第二移动组件22、第三移动组件23。具体而言，如图2所示，第一移动组件21包括第一滑轨211，与第一滑轨211滑动连接的第一载台212，以及驱动第一载台212滑动的第一移载驱动机构；其中，第一移载驱动机构可以为气缸。第一滑轨211上预设有第一放料位2111和第一取料位置2112，第一载台212在第一放料位2111与第一取料位置2112之间做往返运动。其中，壳体位于第一载台212。第二移动组件22包括第二滑轨，与第二滑轨滑动连接的第二载台，以及驱动第二载台滑动的第二移载驱动机构；其中，第二移载驱动机构可以为气缸。第二滑轨上预设有第二放料位和第二取料位置，第二载台在第二放料位与第二取料位置之间做往返运动。其中，TP位于第二载台。第三移动组件23包括第三滑轨，与第三滑轨滑动连接的第三载台，以及驱动第三载台滑动的第三移载驱动机构；其中，第三移载驱动机构可以为气缸。第三滑轨上预设有第一装配位置231和第一保压位置232，第三载台在第一装配位置231和第一保压位置232之间做往返运动。

机器人包括可移动的展臂，值得一提的是，机器人可以但不限于为六轴机器人，机器人还可以包括固定于机架1台面上的底座，且展臂可绕底座旋转延伸等。展臂在第一取料位置2112和第一装配位置231上方之间做往复运动，展臂在第二取料位置和第一装配位置231上方之间做往复运动。在展臂由第一取料位置2112的上方朝第一装配位置231的上方运动的过程中，展臂将抓取的壳体输送至第一装配位置231上的第三载台。

视觉识别单元3，用于检测壳体的同边边框数据。比如，视觉识别单元3可以包括用于获取壳体的同边边框数据的上相机31，通过上相机31检测壳体的同边边框数据。在展臂由第二取料位置的上方朝第一装配位置231的上方运动的过程中，视觉识别单元3，用于检测TP的尺寸。比如，视觉识别单元3还可以包括用于获取TP的尺寸的下相机32，通过下相机32检测TP的尺寸。展臂根据同边边框数据和TP的尺寸引导TP装配到壳体中。第三载台移动到第一保压位置232时，保压机构4将TP和壳体进行压合，形成组合件。

通过上述内容，不难发现，本实施方式使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

本发明的第二实施方式涉及一种组装TP和壳体的装置。第二实施方式是在第一实施方式的基础上做的改进，主要区别之处在于：在第二实施方式中，移载模组包括第四移动组件，使得可以同时对两组壳体和TP同时进行压合形成两组压合件。此外，本领域人员可以理解，在本实施方式的基础上，还可以同时对两组以上壳体和TP同时进行压合形成两组以上的压合件，本实施方式不再列举。

如图3所示，组装TP和壳体的装置包括：机架1、位于机架1台面上的移载模组2、机器人(图中未示出)、视觉识别单元3、保压机构4。

本实施方式中的移载模组2可以包括第一移动组件21、第二移动组件22、第三移动组件23、第四移动组件24。具体而言，第一移动组件21包括第一滑轨，与第一滑轨滑动连接的第一载台，以及驱动第一载台滑动的第一移载驱动机构；其中，第一移载驱动机构可以为气缸。第一滑轨上预设有第一放料位和第一取料位置，第一载台在第一放料位与第一取料位置之间做往返运动。其中，壳体位于第一载台。第二移动组件22包括第二滑轨，与第二滑轨滑动连接的第二载台，以及驱动第二载台滑动的第二移载驱动机构；其中，第二移载驱动机构可以为气缸。第二滑轨上预设有第二放料位和第二取料位置，第二载台在第二放料位与第二取料位置之间做往返运动。其中，TP位于第二载台。第三移动组件23包括第三滑轨，与第三滑轨滑动连接的第三载台，以及驱动第三载台滑动的第三移载驱动机构；其中，第三移载驱动机构可以为气缸。第三滑轨上预设有第一装配位置和第一保压位置，第三载台在第一装配位置和第一保压位置之间做往返运动。第四移动组件24包括第四滑轨，与第四滑轨滑动连接的第四载台，以及驱动第四载台滑动的第四移载驱动机构；第四滑轨上预设有第二装配位置和第二保压位置，第四载台在第二装配位置和第二保压位置之间做往返运动。通过这种设计，可以同时对两组TP和壳体进行组装，提高组装效率。

机器人包括可移动的展臂，值得一提的是，机器人可以但不限于为六轴机器人，机器人还可以包括固定于机架1台面上的底座，且展臂可绕底座旋转延伸等。展臂在第一取料位置和第一装配位置上方之间做往复运动，展臂在第二取料位置和第一装配位置上方之间做往复运动。在展臂由第一取料位置的上方朝第一装配位置的上方运动的过程中，展臂将抓取的壳体输送至第一装配位置上的第三载台。

视觉识别单元3，用于检测壳体的同边边框数据。比如，视觉识别单元3可以包括用于获取壳体的同边边框数据的上相机31，通过上相机31检测壳体的同边边框数据。在展臂由第二取料位置的上方朝第一装配位置的上方运动的过程中，视觉识别单元3，用于检测TP的尺寸。比如，视觉识别单元3还可以包括用于获取TP的尺寸的下相机32，通过下相机32检测TP的尺寸。展臂根据同边边框数据和TP的尺寸引导TP装配到壳体中。第三载台移动到第一保压位置时，保压机构4将TP和壳体进行压合，形成组合件。

值得一提的是，于实际的应用中，组装TP和壳体的装置还可以包括用于将组合件运送至流水线的传送机构5和机械手6；机械手6固定于机架1，并在保压位置的上方和传送机构5起始端的上方之间做往复运动；机械手6由保压位置的上方朝传送机构5起始端的上方运动的过程中，机械手6将抓取的组合件传送至传送机构5的起始端。通过传送机构5和机械手6将组合件运送至流水线，能够实现将壳体和TP组装在一起的自动化操作的同时，还能够实现将组装而成的组合件运动至流水线的自动化操作，有助于节约人力物力，并且能够提高工作效率。

优选的，本实施方式中保压机构4上与TP或壳体接触的部分为柔性接触面，使得可以避免在组装TP和壳体的过程中损伤TP或壳体。其中，柔性接触面的材质可以但不限于为优力胶、硅胶、铁氟龙、超高分子量聚乙烯UPE。另外，保压机构4内设有压力传感器。可以根据实际组装TP和壳体所需的压力值通过保压机构4施加相应的压力，并可以通过压力传感器检测施加在TP或壳体上的压力的大小，看检测的压力的大小是否是符合规定的压力值。

值得一提的是，组装TP和壳体的装置还可以包括上机罩；上机罩固定于机架1的台面上；且移载模组2、机器人、视觉识别单元3、保压机构4均位于上机罩内部。从而，可以通过上机罩保护移载模组2、机器人、视觉识别单元3以及保压机构4等，延长上机罩内各结构部件的使用寿命。优选的，组装TP和壳体的装置还包括显示器；显示器固定于上机罩或机架1上。在实际的应用过程中，显示器有助于用户直观的观测所需要观测的数据。

通过上述内容，不难发现，本实施方式使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

本发明第三实施方式涉及一种组装TP和壳体的系统，如图4所示，组装TP和壳体的系统包括控制装置41和上述组装TP和壳体的装置；控制装置41用于控制组装TP和壳体的装置中的移载模组42、机器人43、视觉识别单元44以及保压机构45的动作方式。

不难发现，本实施方式为与第一或第二实施方式相对应的方法系统例，本实施方式可与第一或第二实施方式互相配合实施。第一或第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一或第二实施方式中。

通过上述内容，不难发现，本实施方式使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

本发明第四实施方式涉及一种组装TP和壳体的方法，该组装TP和壳体的方法基于第三实施方式的组装TP和壳体的系统。如图5所示，组装TP和壳体的方法包括：

步骤501，控制装置控制第一移载驱动机构带动第一载台从第一放料位运动至第一取料位置，并控制第二移载驱动机构带动第二载台从第二放料位运动至第二取料位置。其中，壳体位于第一载台，TP位于第二载台。

步骤502，控制装置控制机器人抓取壳体，将壳体移动至第一装配位置，并通过视觉识别单元检测壳体的同边边框数据。

控制装置通过视觉识别单元检测壳体的同边边框数据，具体包括：视觉识别单元对壳体进行拍照，并将拍照所得的第一数据传至控制装置；控制装置根据第一数据获取壳体的边框上相邻两个拐角的空间坐标值；控制装置根据空间坐标值计算相邻两个拐角的距离，以及相邻两个拐角所在边框的偏移角度。

步骤503，控制装置控制机器人抓取TP，通过视觉识别单元检测检测TP的尺寸。

控制装置通过视觉识别单元检测检测TP的尺寸，具体包括：视觉识别单元对TP进行拍照，并将拍照所得的第二数据传至控制装置；控制装置根据第二数据计算TP的尺寸。具体而言，控制装置根据第二数据提取TP对角线上两个拐点的空间坐标值，根据提取的空间坐标值计算得出TP的尺寸。

步骤504，控制装置控制机器人根据同边边框数据和TP的尺寸引导TP装配到壳体中。

控制装置控制机器人根据同边边框数据和TP的尺寸引导TP装配到壳体中，具体包括：在TP和壳体平行时，控制装置通过视觉识别单元获取TP和壳体的图像数据；控制装置根据图像数据提取TP和壳体之间的间隙；控制装置控制机器人根据提取的间隙调整TP的位置，直到间隙达到预设值，将TP贴合到壳体上。

步骤505，控制装置控制第三载台移动到保压位置，并控制保压机构将TP和壳体进行压合，形成组合件。具体而言，控制装置通过控制伺服电机带动保压机构下压，将TP和壳体进行压合。

此外，需要说明的是，在控制装置控制保压机构将TP和壳体进行压合，形成组合件的同时，控制装置控制机器人抓取下一个壳体和下一个TP，循环以上组装TP和壳体的方法，并在第二保压位置对下一个壳体和下一个TP进行压合，形成组合件。

由于第三实施方式与本实施方式相互对应，因此本实施方式可与第三实施方式互相配合实施。第三实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，在第三实施方式中所能达到的技术效果在本实施方式中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第三实施方式中。

通过上述内容，不难发现，本实施方式使得在将TP和壳体组装在一起时可以实现TP和壳体之间的精确定位，保证TP和壳体相对位置的准确度，避免TP和壳体的位置出现偏差的现象发生，从而使TP和壳体之间的间隙较为均匀，避免出现不良品，并且可以实现自动化操作，避免人工操作的误差，节省人力物力，节约成本。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种组装TP和壳体的装置，其特征在于，用于将所述TP和所述壳体组装在一起，所述组装TP和壳体的装置包括：机架、位于所述机架台面上的移载模组、机器人、视觉识别单元、保压机构；

所述移载模组包括第一移动组件、第二移动组件、第三移动组件；

所述第一移动组件包括第一滑轨，与所述第一滑轨滑动连接的第一载台，以及驱动所述第一载台滑动的第一移载驱动机构；所述第一滑轨上预设有第一放料位和第一取料位置，所述第一载台在所述第一放料位与所述第一取料位置之间做往返运动；其中，所述壳体位于所述第一载台；

所述第二移动组件包括第二滑轨，与所述第二滑轨滑动连接的第二载台，以及驱动所述第二载台滑动的第二移载驱动机构；所述第二滑轨上预设有第二放料位和第二取料位置，所述第二载台在所述第二放料位与所述第二取料位置之间做往返运动；其中，所述TP位于所述第二载台；

所述第三移动组件包括第三滑轨，与所述第三滑轨滑动连接的第三载台，以及驱动所述第三载台滑动的第三移载驱动机构；所述第三滑轨上预设有第一装配位置和第一保压位置，所述第三载台在所述第一装配位置和所述第一保压位置之间做往返运动；

所述机器人包括可移动的展臂，所述展臂在所述第一取料位置和所述第一装配位置上方之间做往复运动，所述展臂在所述第二取料位置和所述第一装配位置上方之间做往复运动；

在所述展臂由所述第一取料位置的上方朝所述第一装配位置的上方运动的过程中，所述展臂将抓取的所述壳体输送至所述第一装配位置上的第三载台；所述视觉识别单元，用于检测所述壳体的同边边框数据；

在所述展臂由所述第二取料位置的上方朝所述第一装配位置的上方运动的过程中，所述视觉识别单元，用于检测所述TP的尺寸；所述展臂根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中；

所述第三载台移动到所述第一保压位置时，所述保压机构将所述TP和所述壳体进行压合，形成组合件。

2.根据权利要求1所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述移载模组包括第四移动组件；

所述第四移动组件包括第四滑轨，与所述第四滑轨滑动连接的第四载台，以及驱动所述第四载台滑动的第四移载驱动机构；所述第四滑轨上预设有第二装配位置和第二保压位置，所述第四载台在所述第二装配位置和所述第二保压位置之间做往返运动。

3.根据权利要求1或2所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述组装TP和壳体的装置还包括用于将所述组合件运送至流水线的传送机构和机械手；

所述机械手固定于所述机架，并在所述保压位置的上方和所述传送机构起始端的上方之间做往复运动；

所述机械手由所述保压位置的上方朝所述传送机构起始端的上方运动的过程中，所述机械手将抓取的所述组合件传送至所述传送机构的起始端。

4.根据权利要求1所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述保压机构上与所述TP或所述壳体接触的部分为柔性接触面。

5.根据权利要求1所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述保压机构内设有压力传感器。

6.根据权利要求1所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述组装TP和壳体的装置还包括上机罩；

所述上机罩固定于所述机架的台面上；且所述移载模组、所述机器人、所述视觉识别单元、所述保压机构均位于所述上机罩内部。

7.根据权利要求6所述的组装TP和壳体的装置，其特征在于，所述组装TP和壳体的装置还包括显示器；

所述显示器固定于所述上机罩或机架上。

8.一种组装TP和壳体的系统，其特征在于，包括控制装置和权利要求1至7中任意一项所述的组装TP和壳体的装置；

所述控制装置用于控制所述移载模组、所述机器人、所述视觉识别单元以及所述保压机构的动作方式。

9.一种组装TP和壳体的方法，其特征在于，基于权利要求8所述的组装TP和壳体的系统，所述组装TP和壳体的方法包括：

所述控制装置控制所述第一移载驱动机构带动所述第一载台从所述第一放料位运动至所述第一取料位置，并控制所述第二移载驱动机构带动所述第二载台从所述第二放料位运动至所述第二取料位置；其中，所述壳体位于所述第一载台，所述TP位于所述第二载台；

所述控制装置控制所述机器人抓取所述壳体，将所述壳体移动至所述第一装配位置，并通过所述视觉识别单元检测所述壳体的同边边框数据；

所述控制装置控制所述机器人抓取所述TP，通过所述视觉识别单元检测检测所述TP的尺寸；所述控制装置控制所述机器人根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中；

所述控制装置控制所述第三载台移动到所述保压位置，并控制所述保压机构将所述TP和所述壳体进行压合，形成组合件。

10.根据权利要求9所述的组装TP和壳体的方法，其特征在于，

所述控制装置通过所述视觉识别单元检测所述壳体的同边边框数据，具体包括：所述视觉识别单元对所述壳体进行拍照，并将拍照所得的第一数据传至所述控制装置；所述控制装置根据所述第一数据获取所述壳体的边框上相邻两个拐角的空间坐标值；所述控制装置根据所述空间坐标值计算所述相邻两个拐角的距离，以及所述相邻两个拐角所在边框的偏移角度；

所述控制装置通过所述视觉识别单元检测检测所述TP的尺寸，具体包括：所述视觉识别单元对所述TP进行拍照，并将拍照所得的第二数据传至所述控制装置；所述控制装置根据所述第二数据计算所述TP的尺寸；

所述控制装置控制所述机器人根据所述同边边框数据和所述TP的尺寸引导所述TP装配到所述壳体中，具体包括：在所述TP和所述壳体平行时，所述控制装置通过所述视觉识别单元获取所述TP和所述壳体的图像数据；所述控制装置根据所述图像数据提取所述TP和所述壳体之间的间隙；所述控制装置根据提取的所述间隙调整所述TP的位置，直到所述间隙达到预设值，将所述TP贴合到所述壳体上。