JPH10291131A - 物品供給装置及びその方法 - Google Patents
物品供給装置及びその方法Info
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- JPH10291131A JPH10291131A JP10324197A JP10324197A JPH10291131A JP H10291131 A JPH10291131 A JP H10291131A JP 10324197 A JP10324197 A JP 10324197A JP 10324197 A JP10324197 A JP 10324197A JP H10291131 A JPH10291131 A JP H10291131A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】組立ロボットにて部品の取出しを精度良く行な
い、治具パレットへの組付け時の信頼性を高める。 【解決手段】部品ｎを収納するマガジン１０にバーコー
ド２１を付与し、このバーコードに収納位置のばらつき
やロボットの位置補正データ等を演算するための記号を
付ける。ロボットは、読み取ったバーコードデータに基
づいてロボット制御データを変更する。
い、治具パレットへの組付け時の信頼性を高める。 【解決手段】部品ｎを収納するマガジン１０にバーコー
ド２１を付与し、このバーコードに収納位置のばらつき
やロボットの位置補正データ等を演算するための記号を
付ける。ロボットは、読み取ったバーコードデータに基
づいてロボット制御データを変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品供給装置及び
その方法に関するものである。
その方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の物品供給装置は、図１０に示すよ
うに、投入コンベア９上に載置されたマガジン１０を位
置決め機構を搭載する昇降コンベア装置１１上に移載さ
せ、この昇降コンベア装置１１にてマガジン１０を位置
決めする。そして、位置決めされたマガジン１０に収納
された部品位置が組立ロボット１の不図示のコントロー
ル装置においてティーチングされることにより部品位置
データが入力され、この部品位置データに基づいて、マ
ガジン１０内の全ての部品を組立ロボット１によりコン
ベア装置５上の治具パレット６に組付ける。このマガジ
ン１０は、製品上問題のない部品に対しては、コスト削
減のために低発泡樹脂成形により製造される。
うに、投入コンベア９上に載置されたマガジン１０を位
置決め機構を搭載する昇降コンベア装置１１上に移載さ
せ、この昇降コンベア装置１１にてマガジン１０を位置
決めする。そして、位置決めされたマガジン１０に収納
された部品位置が組立ロボット１の不図示のコントロー
ル装置においてティーチングされることにより部品位置
データが入力され、この部品位置データに基づいて、マ
ガジン１０内の全ての部品を組立ロボット１によりコン
ベア装置５上の治具パレット６に組付ける。このマガジ
ン１０は、製品上問題のない部品に対しては、コスト削
減のために低発泡樹脂成形により製造される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、マガジンは位置決めに供されると共
に、マガジン内の部品を組立ロボットにて確実に取り出
せるように部品を精度よく配置するため高精度なマガジ
ンが必要となる。そのため、マガジンのコストが高いと
いう問題があった。
来技術によれば、マガジンは位置決めに供されると共
に、マガジン内の部品を組立ロボットにて確実に取り出
せるように部品を精度よく配置するため高精度なマガジ
ンが必要となる。そのため、マガジンのコストが高いと
いう問題があった。
【０００４】また、高精度、低コストの低発泡樹脂成形
マガジンを採用する場合では、低発泡樹脂成形マガジン
が時間経過と共に収縮するため、ティーチングに修正を
必要とすると共に、製造年月日の異なるマガジンを混在
させられないという問題がある。このため、メンテナン
スのための時間的ロスや費用により、部品組付コストを
大きく上昇させている。
マガジンを採用する場合では、低発泡樹脂成形マガジン
が時間経過と共に収縮するため、ティーチングに修正を
必要とすると共に、製造年月日の異なるマガジンを混在
させられないという問題がある。このため、メンテナン
スのための時間的ロスや費用により、部品組付コストを
大きく上昇させている。
【０００５】本発明は、上記従来の技術の有する問題点
に鑑みてなされたもので、その目的は、マガジンの形状
精度を高めたりマガジン内の部品の配置精度を高めなく
とも、組立ロボットにて部品の取出しを精度良く行な
い、治具パレットへの組付け時の信頼性を高めて低コス
トな物品供給装置及びその方法を提供することである。
に鑑みてなされたもので、その目的は、マガジンの形状
精度を高めたりマガジン内の部品の配置精度を高めなく
とも、組立ロボットにて部品の取出しを精度良く行な
い、治具パレットへの組付け時の信頼性を高めて低コス
トな物品供給装置及びその方法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の問題点を解決し、
目的を達成するため、本発明の物品供給装置は以下の構
成を備える。即ち、物品を収納した収納箱を所定の供給
位置に移載する移載手段と、該収納箱から物品を取り出
して所定の他の位置に移送する取出手段とを有する物品
供給装置において、前記収納箱に設けられ、該収納箱の
形状に関する情報を表示する表示手段と、前記情報を読
み取る読取手段と、前記読み取られた情報に基づいて前
記物品の収納位置を修正する補正手段と、前記修正され
た物品の収納位置に基づいて前記取出手段を制御する制
御手段とを具備する。
目的を達成するため、本発明の物品供給装置は以下の構
成を備える。即ち、物品を収納した収納箱を所定の供給
位置に移載する移載手段と、該収納箱から物品を取り出
して所定の他の位置に移送する取出手段とを有する物品
供給装置において、前記収納箱に設けられ、該収納箱の
形状に関する情報を表示する表示手段と、前記情報を読
み取る読取手段と、前記読み取られた情報に基づいて前
記物品の収納位置を修正する補正手段と、前記修正され
た物品の収納位置に基づいて前記取出手段を制御する制
御手段とを具備する。
【０００７】更に、上述の問題点を解決し、目的を達成
するため、本発明の物品供給方法は以下の特徴を備え
る。即ち、物品を収納した収納箱を所定の供給位置に移
載し、該収納箱から物品を取り出して所定の他の位置に
移送する物品供給方法において、前記収納箱の形状に関
する情報を表示し、前記情報を読み取り、前記読み取ら
れた情報に基づいて前記物品の収納位置を修正し、前記
修正された物品の収納位置に基づいて物品の取り出しに
関する動作を制御する。
するため、本発明の物品供給方法は以下の特徴を備え
る。即ち、物品を収納した収納箱を所定の供給位置に移
載し、該収納箱から物品を取り出して所定の他の位置に
移送する物品供給方法において、前記収納箱の形状に関
する情報を表示し、前記情報を読み取り、前記読み取ら
れた情報に基づいて前記物品の収納位置を修正し、前記
修正された物品の収納位置に基づいて物品の取り出しに
関する動作を制御する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係わる実施の形
態について添付の図面を参照して詳細に説明する。
態について添付の図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】［物品供給装置の構成］図１は、本発明に
係わる実施形態の物品供給装置を示す正面図である。図
２は、図１に示す物品供給装置の平面図である。
係わる実施形態の物品供給装置を示す正面図である。図
２は、図１に示す物品供給装置の平面図である。
【００１０】図１、図２に示すように、本実施形態の物
品供給装置１００は、架台４上に設けられたコンベア装
置５と、このコンベア装置５の上空に設けられた組立ロ
ボット１と、部品を収納するマガジン１０が複数載置さ
れた投入コンベア９と、投入コンベア９からマガジン１
０が移載される昇降コンベア装置１１と、空になったマ
ガジンを昇降コンベア装置１１から移載する排出コンベ
ア１３を備える。
品供給装置１００は、架台４上に設けられたコンベア装
置５と、このコンベア装置５の上空に設けられた組立ロ
ボット１と、部品を収納するマガジン１０が複数載置さ
れた投入コンベア９と、投入コンベア９からマガジン１
０が移載される昇降コンベア装置１１と、空になったマ
ガジンを昇降コンベア装置１１から移載する排出コンベ
ア１３を備える。
【００１１】コンベア装置５は、搬送ベルト７上に治具
パレット６が載置されている。治具パレット６は、パレ
ット位置決め装置８により搬送ベルト７の所定位置に位
置決めされる。コンベア装置５は、不図示の駆動源にお
いて搬送ベルト７を駆動し、治具パレット６を矢印Ｓ方
向に搬送する。治具パレット６は、コンベア装置５に搬
送されながら、組立ロボット１によりマガジン１０内に
収納された部品ｎが組み付けられる。治具パレット６
は、パレット位置決め装置８の昇降ピン８ａが上昇して
治具パレット６の下部に突出され、この昇降ピン８ａを
治具パレット６に設けられた位置決め穴６ａに嵌合させ
ることにより搬送ベルト７に対して位置決めされる。
パレット６が載置されている。治具パレット６は、パレ
ット位置決め装置８により搬送ベルト７の所定位置に位
置決めされる。コンベア装置５は、不図示の駆動源にお
いて搬送ベルト７を駆動し、治具パレット６を矢印Ｓ方
向に搬送する。治具パレット６は、コンベア装置５に搬
送されながら、組立ロボット１によりマガジン１０内に
収納された部品ｎが組み付けられる。治具パレット６
は、パレット位置決め装置８の昇降ピン８ａが上昇して
治具パレット６の下部に突出され、この昇降ピン８ａを
治具パレット６に設けられた位置決め穴６ａに嵌合させ
ることにより搬送ベルト７に対して位置決めされる。
【００１２】組立ロボット１は、架台４から延設される
ロボット脚３の上端部に支持されている。組立ロボット
１には、マガジン１０内部に収納された部品ｎをピック
アップしてパレット治具６に移送する上下に移動可能な
ロボットフィンガ２を備える。ロボットフィンガ２は、
ロボット脚３から水平に延びるロボットアーム１ａに沿
って移動可能に設けられ、マガジン１０が載置される昇
降コンベア装置１１からパレット治具６を搬送するコン
ベア装置５までの可動範囲で移動される。
ロボット脚３の上端部に支持されている。組立ロボット
１には、マガジン１０内部に収納された部品ｎをピック
アップしてパレット治具６に移送する上下に移動可能な
ロボットフィンガ２を備える。ロボットフィンガ２は、
ロボット脚３から水平に延びるロボットアーム１ａに沿
って移動可能に設けられ、マガジン１０が載置される昇
降コンベア装置１１からパレット治具６を搬送するコン
ベア装置５までの可動範囲で移動される。
【００１３】部品ｎを移載する際には、ロボットフィン
ガ２を昇降コンベア装置１１上のマガジン１０の上空に
移動させ、マガジン１０内部に下降させて部品ｎをピッ
クアップさせ、再度マガジン１０の上空に移動させた
後、パレット治具６の上空に移動させ、パレット治具６
の組付け位置に下降させてフィンガ２を解放することで
部品ｎをパレット治具６に載置する。
ガ２を昇降コンベア装置１１上のマガジン１０の上空に
移動させ、マガジン１０内部に下降させて部品ｎをピッ
クアップさせ、再度マガジン１０の上空に移動させた
後、パレット治具６の上空に移動させ、パレット治具６
の組付け位置に下降させてフィンガ２を解放することで
部品ｎをパレット治具６に載置する。
【００１４】昇降コンベア装置１１は、マガジン１０及
びコンベア３１を載置する昇降トレイ３２と、この昇降
トレイ３２を投入コンベア９と排出コンベア１３との間
で昇降させる昇降機構とを備える。昇降機構は、昇降ト
レイ３２に螺合するボール／ナット機構３４と、ボール
／ナット機構３４を回転駆動する駆動モータ３０及びシ
ャフト３３とを備える。そして、ボール／ナット機構３
４が回転或いは逆転することにより昇降トレイ３２を昇
降させる。
びコンベア３１を載置する昇降トレイ３２と、この昇降
トレイ３２を投入コンベア９と排出コンベア１３との間
で昇降させる昇降機構とを備える。昇降機構は、昇降ト
レイ３２に螺合するボール／ナット機構３４と、ボール
／ナット機構３４を回転駆動する駆動モータ３０及びシ
ャフト３３とを備える。そして、ボール／ナット機構３
４が回転或いは逆転することにより昇降トレイ３２を昇
降させる。
【００１５】また、昇降コンベア装置１１は、マガジン
１０が載置される位置の近傍にバーコード読取装置１２
を有し、昇降コンベア３１上に移載されたマガジン１０
に付されたバーコードデータを読み取り、不図示のコン
トロール装置に出力する。
１０が載置される位置の近傍にバーコード読取装置１２
を有し、昇降コンベア３１上に移載されたマガジン１０
に付されたバーコードデータを読み取り、不図示のコン
トロール装置に出力する。
【００１６】［昇降コンベア装置の詳細構成］次に、昇
降コンベア装置の詳細な構成について説明する。図３
は、昇降コンベア装置の昇降コンベア、昇降トレイを示
す側面図である。
降コンベア装置の詳細な構成について説明する。図３
は、昇降コンベア装置の昇降コンベア、昇降トレイを示
す側面図である。
【００１７】図３に示すように、マガジン１０は、マガ
ジン位置決め装置の位置決めピン１６が上昇してマガジ
ン１０の下部に突出され、この位置決めピン１６をマガ
ジン１０の下部に形成された複数の位置決め穴１０ａに
嵌合させることにより昇降コンベア３１に対して位置決
めされる。位置決めピン１６は、シリンダ１７を駆動源
として、ガイド１８により案内されて上下動される。
ジン位置決め装置の位置決めピン１６が上昇してマガジ
ン１０の下部に突出され、この位置決めピン１６をマガ
ジン１０の下部に形成された複数の位置決め穴１０ａに
嵌合させることにより昇降コンベア３１に対して位置決
めされる。位置決めピン１６は、シリンダ１７を駆動源
として、ガイド１８により案内されて上下動される。
【００１８】昇降コンベア３１は昇降トレイ３２上に設
けられ、コンベアベルト１９は駆動モータ２０により駆
動される。
けられ、コンベアベルト１９は駆動モータ２０により駆
動される。
【００１９】図１に示す投入コンベア９から移載された
マガジン１０は、コンベアベルト１９上の位置決めピン
１６の嵌入する位置へ搬送され、昇降コンベア３１に対
して位置決めされる。その後、後述するように、組立ロ
ボット１によりマガジン内の全ての部品をパレット治具
６に組付けた後、位置決めピン１６が下降し、昇降トレ
イ３２が下降し、コンベアベルト１９が投入コンベア９
側に駆動されて、空のマガジン１０が排出コンベア１３
へ移載される。排出コンベア１３は、空のマガジン１０
を本装置外へ搬出する。
マガジン１０は、コンベアベルト１９上の位置決めピン
１６の嵌入する位置へ搬送され、昇降コンベア３１に対
して位置決めされる。その後、後述するように、組立ロ
ボット１によりマガジン内の全ての部品をパレット治具
６に組付けた後、位置決めピン１６が下降し、昇降トレ
イ３２が下降し、コンベアベルト１９が投入コンベア９
側に駆動されて、空のマガジン１０が排出コンベア１３
へ移載される。排出コンベア１３は、空のマガジン１０
を本装置外へ搬出する。
【００２０】［マガジンの詳細構成］次に、マガジンの
詳細な構成について説明する。図４は、本実施形態の物
品供給装置に適用するマガジンの詳細構成を示す外観図
である。
詳細な構成について説明する。図４は、本実施形態の物
品供給装置に適用するマガジンの詳細構成を示す外観図
である。
【００２１】図４に示すように、マガジン１０は部品の
出入部１０ｂを有するボックス体であり、マガジン１０
内に収納される部品ｎの収納位置は、マガジン１０の位
置決め穴１０ａを基準として各収納位置中心までの距離
が実測値でｍ０、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４となってい
る。また、夫々の収納位置での収納寸法は、例えば距離
ｍ０での収納寸法をＭ０とすると、収納位置ｍ１、ｍ
２、ｍ３、ｍ４での収納寸法は全て共通で、本実施形態
ではＭとする。また、マガジン１０の側面部には、バー
コードデータが書き込まれたラベル２１が貼り付けられ
ている。このバーコードデータには、収納位置ｍ０、ｍ
１、ｍ２、ｍ３、ｍ４の夫々の位置情報が含まれてい
る。バーコードデータは、例えば、図５に示すような収
納寸法のばらつきやロボットの位置補正情報等の部品組
付けに必要な精度を考慮した分類表を作成し、収納位置
の実測値として、距離ｍ０がＭ０＋０．０３、距離ｍ１
がＭ＋０．０７、距離ｍ２がＭ−０．０３、距離ｍ３が
Ｍ−０．０６、距離ｍ４がＭ＋０．０１の場合、図５に
示す分類表から、距離ｍ０ではＭ０Ｃ、距離ｍ１ではＭ
Ｄ、距離ｍ２ではＭＢ、距離ｍ３ではＭＡ、距離ｍ４で
はＭＣと決定される。従って、バーコードデータとして
「ＣＤＢＡＣ」というデータが書き込まれる。組付ロボ
ット１のコントロール装置側では、図５に示す分類表の
記号データとロボットの位置補正情報を事前に登録され
ており、組付ロボット１は読み込まれたバーコードデー
タに基づいて収納寸法Ｍ、Ｍ０にロボット位置補正デー
タを加算することにより、マガジン１０内に収納された
部品ｎの位置を判断するのである。
出入部１０ｂを有するボックス体であり、マガジン１０
内に収納される部品ｎの収納位置は、マガジン１０の位
置決め穴１０ａを基準として各収納位置中心までの距離
が実測値でｍ０、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４となってい
る。また、夫々の収納位置での収納寸法は、例えば距離
ｍ０での収納寸法をＭ０とすると、収納位置ｍ１、ｍ
２、ｍ３、ｍ４での収納寸法は全て共通で、本実施形態
ではＭとする。また、マガジン１０の側面部には、バー
コードデータが書き込まれたラベル２１が貼り付けられ
ている。このバーコードデータには、収納位置ｍ０、ｍ
１、ｍ２、ｍ３、ｍ４の夫々の位置情報が含まれてい
る。バーコードデータは、例えば、図５に示すような収
納寸法のばらつきやロボットの位置補正情報等の部品組
付けに必要な精度を考慮した分類表を作成し、収納位置
の実測値として、距離ｍ０がＭ０＋０．０３、距離ｍ１
がＭ＋０．０７、距離ｍ２がＭ−０．０３、距離ｍ３が
Ｍ−０．０６、距離ｍ４がＭ＋０．０１の場合、図５に
示す分類表から、距離ｍ０ではＭ０Ｃ、距離ｍ１ではＭ
Ｄ、距離ｍ２ではＭＢ、距離ｍ３ではＭＡ、距離ｍ４で
はＭＣと決定される。従って、バーコードデータとして
「ＣＤＢＡＣ」というデータが書き込まれる。組付ロボ
ット１のコントロール装置側では、図５に示す分類表の
記号データとロボットの位置補正情報を事前に登録され
ており、組付ロボット１は読み込まれたバーコードデー
タに基づいて収納寸法Ｍ、Ｍ０にロボット位置補正デー
タを加算することにより、マガジン１０内に収納された
部品ｎの位置を判断するのである。
【００２２】尚、実測値をバーコードデータへ反映させ
る方法やコントロール装置での判断手法、或いはロボッ
トの位置補正方法はその他にも色々あるが、ここでは省
略する。
る方法やコントロール装置での判断手法、或いはロボッ
トの位置補正方法はその他にも色々あるが、ここでは省
略する。
【００２３】［コントローラ装置の構成］次に、本実施
形態の物品供給装置を制御するコントロール装置の構成
について説明する。図９は、本実施形態の物品供給装置
を制御するコントロール装置の制御ブロック図である。
形態の物品供給装置を制御するコントロール装置の構成
について説明する。図９は、本実施形態の物品供給装置
を制御するコントロール装置の制御ブロック図である。
【００２４】図９に示すように、ＣＰＵ４０は、組付ロ
ボット１の制御やコンベア装置５等の動作制御を司って
いる。ＲＯＭ４１は、組付ロボット１の動作プログラム
や後述するマガジンの基準の収納位置データ等を記憶し
ている。ＲＡＭ４２は、装置稼働中において、後述の分
類表により変更されたロボット制御データ等を一時的に
記憶している。ＣＰＵ４０は、ＲＡＭ４２に記憶された
ロボット制御データや各種センサ信号に基づいてコンベ
ア装置等の駆動モータ４３やフィンガ等を駆動するアク
チュエータ４４を制御する。
ボット１の制御やコンベア装置５等の動作制御を司って
いる。ＲＯＭ４１は、組付ロボット１の動作プログラム
や後述するマガジンの基準の収納位置データ等を記憶し
ている。ＲＡＭ４２は、装置稼働中において、後述の分
類表により変更されたロボット制御データ等を一時的に
記憶している。ＣＰＵ４０は、ＲＡＭ４２に記憶された
ロボット制御データや各種センサ信号に基づいてコンベ
ア装置等の駆動モータ４３やフィンガ等を駆動するアク
チュエータ４４を制御する。
【００２５】［第１の実施形態の物品供給装置の動作］
次に、第１の実施形態の物品供給装置の動作例として、
バーコード２１の情報を用いてマガジン１０内の部品ｎ
を組立ロボット１によってフィンガ２にて治具パレット
６へ組付ける動作を説明する。図６は、第１の実施形態
の物品供給装置の動作例を記述したフローチャートであ
る。
次に、第１の実施形態の物品供給装置の動作例として、
バーコード２１の情報を用いてマガジン１０内の部品ｎ
を組立ロボット１によってフィンガ２にて治具パレット
６へ組付ける動作を説明する。図６は、第１の実施形態
の物品供給装置の動作例を記述したフローチャートであ
る。
【００２６】図６に示すように、処理が開始されると、
ステップＳ２では、昇降コンベア装置１１にマガジン１
０が位置決めされるのを待ち。ステップＳ２で位置決め
されると（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ４に進
んで、図１に示すバーコード読取装置１２によりマガジ
ン１０に付されたバーコード２１を読み取り、読み取ら
れたバーコードデータ（例えば、Ｃ、Ｄ、Ｂ、Ａ、Ｃ）
はコントロール装置に出力される。ステップＳ６では、
コントロール装置は、バーコードデータＣ、Ｄ、Ｂ、
Ａ、Ｃを図５に示す分類表より算出して、収納寸法の基
準データＭ０及びＭに収納寸法のばらつきを加算すると
共に、組付ロボット１の位置補正データを算出する。次
に、ステップＳ８では、算出された位置補正データに基
づいて組付ロボット１の制御データを変更する。ステッ
プＳ１０では、ステップＳ８で変更された制御データに
基づいてフィンガ２をマガジン１０の上空へ移動する。
ステップＳ１２では、フィンガ２を下降させてマガジン
１０に収納された部品ｎをピックアップする。ステップ
Ｓ１４では、部品ｎを把持するフィンガ２をパレット治
具６の上空へ移動する。ステップＳ１６では、フィンガ
２を下降させて位置決めされたパレット治具６へ部品ｎ
を組み付ける。
ステップＳ２では、昇降コンベア装置１１にマガジン１
０が位置決めされるのを待ち。ステップＳ２で位置決め
されると（ステップＳ２でＹｅｓ）、ステップＳ４に進
んで、図１に示すバーコード読取装置１２によりマガジ
ン１０に付されたバーコード２１を読み取り、読み取ら
れたバーコードデータ（例えば、Ｃ、Ｄ、Ｂ、Ａ、Ｃ）
はコントロール装置に出力される。ステップＳ６では、
コントロール装置は、バーコードデータＣ、Ｄ、Ｂ、
Ａ、Ｃを図５に示す分類表より算出して、収納寸法の基
準データＭ０及びＭに収納寸法のばらつきを加算すると
共に、組付ロボット１の位置補正データを算出する。次
に、ステップＳ８では、算出された位置補正データに基
づいて組付ロボット１の制御データを変更する。ステッ
プＳ１０では、ステップＳ８で変更された制御データに
基づいてフィンガ２をマガジン１０の上空へ移動する。
ステップＳ１２では、フィンガ２を下降させてマガジン
１０に収納された部品ｎをピックアップする。ステップ
Ｓ１４では、部品ｎを把持するフィンガ２をパレット治
具６の上空へ移動する。ステップＳ１６では、フィンガ
２を下降させて位置決めされたパレット治具６へ部品ｎ
を組み付ける。
【００２７】上記第１の実施形態によれば、マガジン１
０の基準位置決め穴１０ａと部品ｎの収納位置の位置精
度が悪くとも、マガジン１０に付されたバーコードデー
タにより収納寸法のばらつきやロボットの位置補正デー
タに基づきロボット制御データを補正するので、マガジ
ン１０からの部品ｎの取り出しを精度良く行うことがで
きる。
０の基準位置決め穴１０ａと部品ｎの収納位置の位置精
度が悪くとも、マガジン１０に付されたバーコードデー
タにより収納寸法のばらつきやロボットの位置補正デー
タに基づきロボット制御データを補正するので、マガジ
ン１０からの部品ｎの取り出しを精度良く行うことがで
きる。
【００２８】［第２の実施形態の物品供給装置の動作］
次に、第２の実施形態の物品供給装置の動作例として、
バーコード２１の情報を用いてマガジン１０内の部品ｎ
を組立ロボット１によってフィンガ２にて治具パレット
６へ組付ける動作を説明する。図７は、第２の実施形態
の物品供給装置の動作例を記述したフローチャートであ
る。
次に、第２の実施形態の物品供給装置の動作例として、
バーコード２１の情報を用いてマガジン１０内の部品ｎ
を組立ロボット１によってフィンガ２にて治具パレット
６へ組付ける動作を説明する。図７は、第２の実施形態
の物品供給装置の動作例を記述したフローチャートであ
る。
【００２９】第２の実施形態の物品供給装置の動作例
は、マガジンに低発泡樹脂成形品を用いた場合である。
低発泡成形マガジンでは、成形時におけるマガジン内の
部品の収納位置ｍ０、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４は、組立
ロボット１にて取り出すのに十分な精度を確保した成形
が可能である。ところが、時間の経過と共に収縮する特
性を持っている。そこで、バーコードにマガジンの成形
年月日の情報を付与し、この成形年月日から組付け作業
時までの経過期間を算出することで、予めコントロール
装置に記憶された図８に示す分類表より収縮率係数を抽
出し、初期ティーチングポイントデータに掛け合わせて
ロボット制御データを変更するのである。
は、マガジンに低発泡樹脂成形品を用いた場合である。
低発泡成形マガジンでは、成形時におけるマガジン内の
部品の収納位置ｍ０、ｍ１、ｍ２、ｍ３、ｍ４は、組立
ロボット１にて取り出すのに十分な精度を確保した成形
が可能である。ところが、時間の経過と共に収縮する特
性を持っている。そこで、バーコードにマガジンの成形
年月日の情報を付与し、この成形年月日から組付け作業
時までの経過期間を算出することで、予めコントロール
装置に記憶された図８に示す分類表より収縮率係数を抽
出し、初期ティーチングポイントデータに掛け合わせて
ロボット制御データを変更するのである。
【００３０】図７に示すように、処理が開始されると、
ステップＳ２２では、昇降コンベア装置１１にマガジン
１０が位置決めされるのを待ち。ステップＳ２２で位置
決めされると（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ
２４に進んで、図１に示すバーコード読取装置１２によ
りマガジン１０に付されたバーコード２１を読み取り、
読み取られたバーコードデータはコントロール装置に出
力される。ステップＳ２６では、経過月数を表わすバー
コードデータから図８に示す分類表よりマガジンの収縮
係数ｋを演算する。ステップＳ２８では、ステップＳ２
６で演算された収縮率係数を初期ティーチングポイント
データに掛け合わせて、ロボット制御データを変更す
る。ステップＳ３０では、ステップＳ２８で変更された
制御データに基づいてフィンガ２をマガジン１０の上空
へ移動する。ステップＳ３２では、フィンガ２を下降さ
せてマガジン１０に収納された部品ｎをピックアップす
る。ステップＳ３４では、部品ｎを把持するフィンガ２
をパレット治具６の上空へ移動する。ステップＳ３６で
は、フィンガ２を下降させて位置決めされたパレット治
具６へ部品ｎを組み付ける。
ステップＳ２２では、昇降コンベア装置１１にマガジン
１０が位置決めされるのを待ち。ステップＳ２２で位置
決めされると（ステップＳ２２でＹｅｓ）、ステップＳ
２４に進んで、図１に示すバーコード読取装置１２によ
りマガジン１０に付されたバーコード２１を読み取り、
読み取られたバーコードデータはコントロール装置に出
力される。ステップＳ２６では、経過月数を表わすバー
コードデータから図８に示す分類表よりマガジンの収縮
係数ｋを演算する。ステップＳ２８では、ステップＳ２
６で演算された収縮率係数を初期ティーチングポイント
データに掛け合わせて、ロボット制御データを変更す
る。ステップＳ３０では、ステップＳ２８で変更された
制御データに基づいてフィンガ２をマガジン１０の上空
へ移動する。ステップＳ３２では、フィンガ２を下降さ
せてマガジン１０に収納された部品ｎをピックアップす
る。ステップＳ３４では、部品ｎを把持するフィンガ２
をパレット治具６の上空へ移動する。ステップＳ３６で
は、フィンガ２を下降させて位置決めされたパレット治
具６へ部品ｎを組み付ける。
【００３１】上記第２の実施形態によれば、マガジン１
０が時間の経過により収縮する材質で部品ｎの収納位置
にズレが生じても、マガジン１０に付されたバーコード
データにより収縮率係数に基づきロボット制御データを
補正するので、マガジン１０からの部品ｎの取り出しを
精度良く行うことができる。
０が時間の経過により収縮する材質で部品ｎの収納位置
にズレが生じても、マガジン１０に付されたバーコード
データにより収縮率係数に基づきロボット制御データを
補正するので、マガジン１０からの部品ｎの取り出しを
精度良く行うことができる。
【００３２】尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲
で上記実施形態を修正又は変更したものに適用可能であ
る。
で上記実施形態を修正又は変更したものに適用可能であ
る。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
マガジン内の部品の位置情報がマガジン毎に識別でき
る。従って、マガジンを高精度に製作する必要がなく、
マガジンコストを削減できる。
マガジン内の部品の位置情報がマガジン毎に識別でき
る。従って、マガジンを高精度に製作する必要がなく、
マガジンコストを削減できる。
【００３４】また、低発泡樹脂成形マガジンの場合、時
間と共に収縮変形するマガジン内における物品収納位置
を高精度に検出でき、メンテナンスのための時間が削減
でき、部品組付コストを大幅に削減できる。
間と共に収縮変形するマガジン内における物品収納位置
を高精度に検出でき、メンテナンスのための時間が削減
でき、部品組付コストを大幅に削減できる。
【００３５】
【図１】本発明に係わる実施形態の物品供給装置を示す
側面図である。
側面図である。
【図２】図1の平面図である。
【図３】昇降コンベア装置の詳細図である。
【図４】マガジンの詳細図である。
【図５】第１の実施形態の動作例に用いる収納寸法のば
らつき及びロボットの位置補正データの分類表を示す図
である。
らつき及びロボットの位置補正データの分類表を示す図
である。
【図６】第１の実施形態の物品供給装置の動作例を記述
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図７】第２の実施形態の物品供給装置の動作例を記述
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図８】第２の実施形態の動作例に用いるマガジンの経
過月数及び収縮率係数の分類表を示す図である。
過月数及び収縮率係数の分類表を示す図である。
【図９】本実施形態の物品供給装置のコントローラ装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図１０】従来の物品供給装置を示す側面図である。
１ 組立ロボット ２ フィンガ ３ ロボット脚 ４ 架台 ５ コンベア装置 ６ パレット治具 １０ マガジン １１ 昇降コンベア装置 １２ バーコード読取装置 ２１ バーコードラベル
Claims (9)
- 【請求項１】 物品を収納した収納箱を所定の供給位置
に移載する移載手段と、該収納箱から物品を取り出して
所定の他の位置に移送する取出手段とを有する物品供給
装置において、 前記収納箱に設けられ、該収納箱の形状に関する情報を
表示する表示手段と、 前記情報を読み取る読取手段と、 前記読み取られた情報に基づいて前記物品の収納位置を
修正する補正手段と、 前記修正された物品の収納位置に基づいて前記取出手段
を制御する制御手段とを具備することを特徴とする物品
供給装置。 - 【請求項２】 前記情報は前記収納箱内の物品の収納位
置のばらつきを表わすデータであることを特徴とする請
求項１に記載の物品供給装置。 - 【請求項３】 前記情報は前記収納箱の収縮率を表わす
データであることを特徴とする請求項１に記載の物品供
給装置。 - 【請求項４】 前記情報はバーコードにより表示される
ことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の物品供
給装置。 - 【請求項５】 前記収納箱は低発泡樹脂により成形され
ていることを特徴とする請求項３に記載の物品供給装
置。 - 【請求項６】 物品を収納した収納箱を所定の供給位置
に移載し、該収納箱から物品を取り出して所定の他の位
置に移送する物品供給方法において、 前記収納箱の形状に関する情報を表示し、 前記情報を読み取り、 前記読み取られた情報に基づいて前記物品の収納位置を
修正し、 前記修正された物品の収納位置に基づいて物品の取り出
しに関する動作を制御することを特徴とする物品供給方
法。 - 【請求項７】 前記情報は前記収納箱内の物品の収納位
置のばらつきを表わすデータであることを特徴とする請
求項５に記載の物品供給方法。 - 【請求項８】 前記情報は前記収納箱の収縮率を表わす
データであることを特徴とする請求項６に記載の物品供
給方法。 - 【請求項９】 前記情報はバーコードにより表示される
ことを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の物品供
給方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10324197A JPH10291131A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 物品供給装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10324197A JPH10291131A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 物品供給装置及びその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10291131A true JPH10291131A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14348952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10324197A Withdrawn JPH10291131A (ja) | 1997-04-21 | 1997-04-21 | 物品供給装置及びその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10291131A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040020113A (ko) * | 2002-08-29 | 2004-03-09 | 현대자동차주식회사 | 무선 바코드 시스템을 이용한 부품의 랙 투입 장치 및 방법 |
| KR101402458B1 (ko) * | 2012-05-04 | 2014-06-03 | (주)엘지하우시스 | 슬라이딩 창호용 하드웨어 자동 조립장치 |
| CN107511667A (zh) * | 2017-09-27 | 2017-12-26 | 东莞华贝电子科技有限公司 | 组装tp和壳体的装置、系统及方法 |
| CN108637648A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-10-12 | 芜湖优能自动化设备有限公司 | 一种电动执行器用电机压蜗杆装配台 |
| GB2569126A (en) * | 2017-12-05 | 2019-06-12 | Atlas Copco Ias Uk Ltd | Fastener magazines, and related supply systems and methods |
| US11167340B2 (en) | 2017-12-05 | 2021-11-09 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Nose arrangements for fastener setting machines, and related methods |
| US11241729B2 (en) | 2017-12-05 | 2022-02-08 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Fastener handling devices for fastener setting machines, and related methods |
-
1997
- 1997-04-21 JP JP10324197A patent/JPH10291131A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040020113A (ko) * | 2002-08-29 | 2004-03-09 | 현대자동차주식회사 | 무선 바코드 시스템을 이용한 부품의 랙 투입 장치 및 방법 |
| KR101402458B1 (ko) * | 2012-05-04 | 2014-06-03 | (주)엘지하우시스 | 슬라이딩 창호용 하드웨어 자동 조립장치 |
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| CN107511667B (zh) * | 2017-09-27 | 2019-06-21 | 东莞华贝电子科技有限公司 | 组装tp和壳体的装置、系统及方法 |
| GB2569126A (en) * | 2017-12-05 | 2019-06-12 | Atlas Copco Ias Uk Ltd | Fastener magazines, and related supply systems and methods |
| US11167340B2 (en) | 2017-12-05 | 2021-11-09 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Nose arrangements for fastener setting machines, and related methods |
| US11241729B2 (en) | 2017-12-05 | 2022-02-08 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Fastener handling devices for fastener setting machines, and related methods |
| US11660658B2 (en) | 2017-12-05 | 2023-05-30 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Fastener magazines, and related supply systems and methods |
| US11673183B2 (en) | 2017-12-05 | 2023-06-13 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Fastener handling devices for fastener setting machines, and related methods |
| US11919066B2 (en) | 2017-12-05 | 2024-03-05 | Atlas Copco Ias Uk Limited | Nose arrangements for fastener setting machines, and related methods |
| CN108637648A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-10-12 | 芜湖优能自动化设备有限公司 | 一种电动执行器用电机压蜗杆装配台 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040706 |