JPH03257895A

JPH03257895A - 部品供給装置

Info

Publication number: JPH03257895A
Application number: JP2055533A
Authority: JP
Inventors: Yoshio Shimizu; 良男清水; Minoru Koiwai; 小岩井　稔
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1990-03-07
Filing date: 1990-03-07
Publication date: 1991-11-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本発明は、複数個の部品を収納したトレイが複数個配設
されたパレットより部品を部品取出し手段により取出し
、部品装着装置に供給する部品供給装置に関する。

（ロ）従来の技術この種部品供給装置が、本出願人による特願平１−２７
０５８１号の願書に添付した明細書及び図面に開示きれ
ている。

この従来技術においては、部品を複数個載置するトレイ
のパレットに対する載置方向は同一方向でなければなら
なかった。

（八）発明が解決しようとする課題しかし前記従来技術では、例えばトレイを２個配設した
パレットにすでに配設した２個のトレイとは異なった方
向に載置すればもう１個トレイを載置できる場合であっ
ても載置することができず、パレット上のスペースを有
効に利用することができないという欠点があった。

そこで本発明は、パレット上のスペースを有効に利用し
てトレイを配設できるようにすることを目的とすると共
に、データの設定をも簡単にできるようにすることを目
的とする。

（ニ）課題を解決するための手段そこで本発明は、複数個の部品が行列状に配列して収納
きれたトレイが複数個配設されたバレトより部品を部品
取出し手段により取出し、部。

装着装置に供給する部品供給装置において、レットに載
置された各トレイのパレットに対す載置角度データ及び
取出すべき部品の位置に関゛るデータを記憶する記憶手
段と、該記憶手段の１度情報及び位置に関する情報に基
づいて次に取【すべき部品を取出すよう前記取出し手段
を制御−る制御手段とを設けたものである。

（＊）作用制御手段は、記憶手段の記憶きれているトし。

のパレットに対する載置角度情報及び取出すべＳ部品の
位置に関する情報に基づいて、次に取出１べき部品を取
出すよう取出し手段を制御する。

くべ）実施例以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図乃至第３図に於いて、（１）はトレイ（２）Ｇ；
行列状に載置きれた電子部品（３）を部品製着装―（４
）に供給するトレイ部品供給装置である。

該トレイ部品供給装置（１）について説明する。

（５）はストッカ部であり、夫々にパしット（６）が１
０段に積載きれたストッカ１（７）及びストッカ２（８
）が並設されて成る。パレット（６）にはトレイ（２）
が１個もしくは複数個位置決めきれた状態で固定載置さ
れる。

（１１）バールベータ部であり、ストッカ部（５）より
パレット（６）を引出し部品取出し部（１２）まで上昇
移動きせる。部品取出し部（１２〉でトレイ（２）に載
置きれた部品（３）が取出され、移載シャトル部（１３
）に移載される。

次にエレベータ部（１１）について説明する。

（１４〉はストッカ１（７）よりパレット（６）が引出
きれ載置される引出しテーブルであり、該テーブル（１
４〉に取付けられたナツト（１５）には昇降モータ〈１
６〉により回動されるボールネジ（１７〉が嵌合してお
り、該モータ（１６）の駆動により引出しテーブル（１
４）はガイド棒（１ｇ）（１８）に案内きれて昇降する
。引出しテーブル（１４〉はストッカ２（８）にも設け
られており、該テーブル（１４）を昇降させる前述の機
構も夫々のテーブル（１４）に設けられている。従い、
二つのテーブル（１４）は夫々独立して昇降が可能であ
る。

第４図に示されるように、引出しテーブル（１４）には
引出し爪（２０）が引出しベルト（２１）に取付けられ
て設けられている。該ベルト（２１）は引出し従動ブー
１バ２２）　（２２）　（２２）及び引出し駆動プーリ
（２３）の間に張架されており、引出しモータ（２４）
により引出し爪（２０）は平行な２＊の引出しガイド軸
（２５）（２５）に案内きれて往復動を行なう。

引出し爪（２０）はパレット（６）の端面に係合して該
パレット（６）を押戻す押戻し片（２７）と、該押戻し
片（２７）に設けられた支軸（２８）を支点に回動しパ
レット（６）の端面の立上り部分に係合し該パレット（
６）を引出す引出し片（２９）とより成る。

引出しテーブル（１４）にはロッド（３３）を上下動さ
せる上下動シリンダ（３２）が取付けられており、該ロ
ッド（３３）が上動することにより第５図のごとく引出
し爪（２０）が引出し位置にある場合に、引出し片（２
９）をバネ（３５）の付勢力に抗して押上げる役目も果
たす。前記ロッド（３３）が下降すると引出し片（２９
）がバネ（３５）の付勢力により下方に回動し、引出し
爪（２０）は閉じることになる。

次に部品取出し部（１２）について説明する。第１図に
於いて、トレイ（２）より部品（３）を吸着する吸着ノ
ズル（３７）が２本、夫々独立して上下動可能に取付け
られたＰ＆Ｐヘッド（３９）がＹ軸ベルト（４０）に取
付けられている。そして、該ノズル（３７）は図示しな
い回動駆動源によりＰ＆Ｐヘッド（３９）に対して回動
可能に成されている。該ベルト（４ｏ）はＹ軸モータ（
４１）に取付けられた駆動プーリ（４２）と従動プーリ
（４３）の間に張架され、Ｙ軸モータ（４１）の回動に
よりＰ＆Ｐヘッド（３９）はベルト（４ｏ）を介してＹ
ガイドレール（４４）に案内されＹ方向の移動を行なう
、　（４５）は前記駆動プーリ（４２）、従動プーリ（
４３）及びＹガイドレール（４４）が取付けられている
Ｘ移動体であり、Ｘ軸ベルト（４６〉に取付けられてい
る。

Ｘ軸ベルト（４６）は、Ｘ軸モータ（４７）に取付けら
れた駆動プーリ（４８）と従動プーリ（４９〉の間に張
架きれ、Ｘ軸モータ（４７）の回動によりＸ移動体（４
５）はＸガイドレール（５０）（５０）に案内されＸ方
向の移動を行なう。

従って、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）は部品（３）が取出せる
位置まで上昇している引出しテーブル（１４）上をＸＹ
移動し、任意の位置の部品（３）を吸着ノズル（３７）
により吸着取出しを行ない、さらに移動して移載シャト
ル部（１３）の部品受け（５１）に該部品（３）を移載
することができる。

部品受け（５１）は移載シャトル部（１３）にて、図示
しないシリンダ駆動源により吸着ノズル（３７）が吸着
した部品（３）を載置する位置と部品製着装！（４）の
装着ノズル（５３）の部品吸着位置との間を部品（３）
をほぼ水平に載置しながら往復動する。該部品受け（５
１）には吸着ノズル（３７）により、トレイ（２）に収
納されている部品（３）が３個まで載置可能であり、３
個の部品（３）は装着ノズル（５３）の取付は間隔と同
一間隔に３本の装着ノズル（５３）が同時に吸着できる
位置に載置される。

第６図に於いて、（５６）はＣＰＵであり、部品装着装
置（４）よりの部品の要求情報、各種スイッチ、センサ
等からの情報及びＲＡＭ（５７）の記憶情報等に基づき
トレイ部品供給装置（１）の動作に係る制御を行なう、
　（５ｇ）はＣＰ　Ｕ（５６）の動作に係るプログラム
を格納するＲＯＭである。（５９）はバスラインテあり
、ＣＰＵ（５６）、ＲＡＭ（５７）、ＲＯＭ（５８）及
びＩ１０インターフェース（６ｏ）を接続する。（６１
）はＣＲＴインターフェース（６２）を介してパスライ
ン（５９）に接続きれるＣＲＴであり、各種データが映
し出きれる。（６３）はキーボードであり、数字を入力
するテンキー（６４）、ＣＲＴ（６１）画面上のカーソ
ル（６５）を移動させるカーソルキー（６６）、ＳＥＴ
キー（６７）、ＣＴＬキー（６８）、ＮＥＸＴキー（６
９）、ＲＴＮキー（７０）等を備えている。

ＲＡＭ（５７）には、基板種データ、パレットライブラ
リ及びトレイライブラリが格納されていると共にパレッ
トデータメモリ及び部品残数メモリが設けられている。

トレイライブラリ（ＴＲＡＹ　ＤＡＴＡ　　ＬＩＢＲＡ
ＲＹ）は、部品（３）の種類毎に該部品（３）が載置き
れるトレイ（２）に関する第７図及び第１９図に示され
るようなデータ群により構成きれている。第７図及び第
１９図の各データについて説明する。

ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥは、トレイ（２）の種類を示すトレ
イライブラリの番号であり、部品（３）の品種を表して
いることになる。

ＴＲＡＹ　ＭＡＴＲＩＸは、トレイ（２）ニ部品（３）
が満杯に収納されている場合の部品載置列数及び部品載
置行数を示す。第７図では列数が「５．で、行数がｒｌ
ｏ」であることを示している。

ＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨは、トレイ（２）の原点に一
番近い部品（３）の中心と該原点とのＸ、Ｙ方向の距離
を表すデータである５ＩＤＥと、部品（３）間のＸ、Ｙ
方向の各距離を表すデータであるＢＥＴＷＥＥＮとより
成り、トレイ（２）の部品（３）の載置位置を示す。

ＰＡＲＴＳ　　５ＩＺＥは、部品（３）＋７）Ｘ　、　
Ｙ方向の大きネを示すデータである。

次にパレットライブラリについて説明する。

パレットライブラリ（ＰＡＬＬＥＴ　ＤＡＴＡＬ　Ｉ　
ＢＲＡＲＹ）は、パレット（６）の種類毎に、該パレッ
ト（６）に関する第８図に示されるようなデータ群によ
り構成されている。

ＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥは、どのトレイ（２）がどのよ
うにパレット（６）に配設きれるかによるパレット（６
）の種類を示すパレットライブラリの番号である。Ｒ（
ＴＹＰＥ）には、ＢＬＯＣＫ番号毎にパレット（６）に
載置固定されるトレイ（２）のＴＲＡＹ　ＴＹＰＥが格
納される。

ＴＲＡＹ　０ＲＩＧＩＮには、ＢＬＯＣＫ番号毎に前記
トレイ（２）が載置固定されるパレット（６）上の位置
が夫々のトレイ（２）の原点位置をパレット原点からの
Ｘ、Ｙ座標で表すことにより示される。データ２により
各トレイ（２）のパレット（６）に対する反時計方向へ
の載置角度が示される。データ２は０度、９０度、１８
０度、２７０度が選択可能である。

次の基板種データは、第９図に示されるようにストッカ
段番号（Ｎｏ）毎にＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥが格納きれ
ているデータであり、プリント基板（１）の種類に応じ
て設けられる。

次のパレットデータメモリの内容は、第１０Ｉ５！に示
されるようにＣＲＴ画面に表示され、スト・）力段番号
（Ｎｏ）及びｍｔｏｃｘ番号毎に以下のデータが格納さ
れる。

ＰＡＬＬＥＴの欄には、ストッカ段番号毎のＰＡＬＬＥ
Ｔ　ＴＹＰＥが表示され、ＴＲＡＹの椙にはＢＬＯＣＫ
番号毎にＴＲＡＹ　ＴＹＰＥがｊ示される。

Ｂ（ＸＮ、ＹＮ）には、部品（３）の仕掛り位置を示す
取出しマトリックスが表示される。仕掛り位置とはトレ
イ（２）内における次に取出されるべき部品（３）の載
置位置のことであり、トレイ（２）陣の部品載置位置を
行列により表している。

ＭＡＸＢ（ＸＮ、ＹＮ）には、前述（７）ＴＲＡＹＭＡ
ＴＲＩＸが表示きれ、ＷＯＲＫＳにはストッカ段番号及
びＢＬＯＣＫ番号毎にトレイ（２）内Ｃ部品残数が表示
きれる。

次の部品残数メモリは、第１１図に示されるようにＣＲ
Ｔ（６１）画面に表示きれ、部品（３）の品種（ＰＡＲ
ＴＳ）毎にストッカ部（５）内の該部品（３）の総残数
（ＴＴＬ　ＷＯＲＫＳ）が表示される。

Ｐの欄には、部品（３）の総残数が、設定値より少なく
なった場合に警告データｒ　Ｂ　、が表示きれる。本実
施例では総残数が５個になった場合に警告データｒ　Ｅ
　、が表示されるものとする。そして、警告データｒ　
Ｅ　、が表示されると、警告灯（７２）が点灯し何れか
の品種の部品（３）が材料切れとなることを報知する。

次に、各データの設定について説明する。

当初ＣＲＴ＜６１）には、第１２図で示されるＰＲＯＧ
ＲＡＭ　０ＰＥＲＡＴＩＯＮ画面が表示きれている。テ
ンキー（６４）にてｒｌ、を押圧し、ＳＥＴキー（６７
）を押圧すると、ＰＡＬＬＥＴ　　ＬＩＢＲＡＲＹ　　
ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮが選択され、第１３図で示され
るＰＡＬＬＥＴ　ＬＩＢＲＡＲＹ　　ＩＮＦＯＲＭＡＴ
ＩＯＮ画面がＣＲＴ（６１）に示される。さらにテンキ
ー（６４）にてｒｌノを押圧し、ＳＥＴキー（６７）を
押圧すると、ＴＲＡＹ　　ＤＡＴＡ　　ＬＩＢＲＡＲＹ
画面が表示され、まずＴＲＡＹ　ＴＹＰＥＩのトレイラ
イブラリの編集が行なわれる。該編集はカーソルキー（
６６〉によりカーソル（６５）を移動させデータをテン
キー（６４）によりキーインしてゆくことにより行なわ
れる。

ＴＡＲＹ　ＴＹＰＥＩのデータ編集が第７図のように終
了したならば、ＮＥＸＴキー（６９）を押圧することに
よりＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２のデータ表示画面に切替り同
様に−して編集ができ、ＮＥＸＴキー（６９）を押圧す
る毎に順次３，４．・・・・・・、Ｎと各ＴＲＡＹ　Ｔ
ＹＰＥのデータ編集が可能となる。データ編集が終了し
たならば、ＲＴＮキー（７０）を押圧することにより第
１３図のＰＡＬＬＥＴＬＩＢＲＡＲＹ　　ＩＮＦＯＲＭ
ＡＴＩＯＮ画面に戻る。

次にこの画面において、テンキー（６４）の「２」とＳ
ＥＴキー（６７）を押圧すると、第８図に示されるよう
なＰＡＬＬＥＴ　ＤＡＴＡ　ＬＩＢＲＡＲＹ画面が表示
され、まずＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥＩのパレットライブ
ラリのデータ編集が行なわれる。

パレットライブラリのデータ編集において、データ２の
編集はデータ２の表示部にカーソル（６５）を移動して
ＣＴＬキー（６８）を押すと、押圧毎に表示が０．９０
，１８０，２７０モして０へと変化することにより行な
われる。

ＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥＩのデータ編集が第８図のよう
に終了したならば、ＮＥＸＴキー（６９）を押圧するこ
とによりＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥ２のデータ表示画面に
切替り、ＮＥＸＴキー（６９）を押圧する毎に順次３，
４．・・・・・・、Ｎと各ＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥのデ
ータ編集が可能となる。

本実施例ではＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥＩは、第１４図に
示されるようなトレイ（２）の配置に対応したデータで
あり、第１５図のＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥ２は第１６図
に示きれるようにＢＬＯＣＫ番号２を反時計方向に９０
度回転させた場合のトレイ（２）の配置に対応したデー
タである。

データ編集終了後は、ＲＴＮキー（７０）の押圧により
第１３図のＰＡＬＬＥＴ　ＬＩＢＲＡＲＹ　　ＩＮＦＯ
ＲＭＡＴＩＯＮ画面に戻る。さらにＲＴＮキー（７０）
を押圧すると、第１２図のＰＲＯＧＲＡＭ　０ＰＥＲＡ
ＴＩＯＮ画面に戻る。

次に、基板型データの設定について説明する。

以上のようにパレットライブラリ及びトレイライブラリ
の設定が完了したら、ＰＲＯＧＲＡＭＯＰＥＲＡＴＩＯ
Ｎ画面にてテンキー〈６４）の「２」及びＳＥＴキー（
６７）の押圧により第１７図のＵＮＩＴ　　ＩＮＦＯＲ
ＭＡＴＩＯＮ画面が表示きれる。該画面にて編集したい
基板型を選択するのであるが、例えばＰＲＯＧＮｏ、４
のＦＩＬＥＮＡＭＥ（基板基）Ｐ、Ｃ，Ｂ、４を選択す
るときは、テンキー（６４）の「４」及びＳＥＴキー（
６７）の押圧によりＵＮＩＴ　ＤＡＴＡ画面が表示され
る。

該画面にて、実際にストッカ部（５）の各ストッカ段に
収納するパレット（６）のＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥをカ
ーソルキー（６６）でカーソル（６５）を移動させスト
ッカ段番号毎にキーインして行き、第９図のようにデー
タ編集を行なう、該データ編集が完了したらＲＴＮキー
（７０）を押圧することにより、第１７図のＵＮＩＴ　
　ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ画面に戻る。

他のＰＲＯＧＮｏについても同様に編集が可能である。

さらにＲＴＮキー（７０）を押圧すると、第１２図のＰ
ＲＯＧＲＡＭ　０ＰＥＲＡＴＩＯＮ画面に戻る。

パレットデータメモリ及び部品残数メモリの設定につい
て説明する。

第１７図のＵＮＩＴ　　ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ画面に
てテンキー（６４）の「４．及びＳＥＴキー（６７）の
押圧を行なうと、ＰＲＯＧＮｏ４のＦＩＬＥＮＡＭＥ　
　Ｐ、Ｃ，Ｂ、４の基板型が選ばれ、パレットデータメ
モリは該Ｐ、Ｃ，Ｂ、４の基板型データに基づき、第１
８図のように各トレイ（２）が満杯の状態のデータの設
定が行なわれる０部品残数メモリにも第１１図のように
各トレイ（２）が満杯の状態の各部品（３）の部品総数
が設定される。

パレットデータメモリは、第１２図のＣＲＴ画面図（Ｐ
ＲＯＧＲＡＭ　０ＰＥＲＡＴＩＯＮ）にてテンキー（６
４）で「３」を押圧し、ＳＥＴキー（６７）を押圧する
ことにより第１０図のような画面として確認でき、部品
残数メモリは第１２図のＣＲＴ画面図にて「４」を押圧
しＳＥＴキー（６７）を押圧することで、第１１図のよ
うな画面として確認できる。

本実施例ではストッカ１（７）のストッカ段番号は１段
から１０段であり、ストッカ２（８）のストッカ段番号
は１１段から２０段である。

次に、部品装着部！（４）について説明する。第２図に
於いて、（７４）は装着ノズル（５３）が３本取付けら
れている装着ヘッドである。該ヘッド（７４）に取付け
られたナツト（７５）は、ヘッドモータ（７６）に回動
されるボールネジ（７７）に嵌合しており、該モータ（
７６）の回動により装着ヘッド（７４）は、リニアガイ
ド（７８）に案内きれてＹ方向に移動する。

（７９）は装着ノズル（５３）にテープ状の部品（３）
を供給するテープ部品供給部であり、（８０）はトレイ
部品供給装置（１）またはテープ部品供給部（７９）よ
り供給され装着ノズル（５３）に吸着されている部品（
３）を認識する認識カメラである。　（８１）は部品（
３）を吸着してＹ方向の移動をして来た装着ヘッド（７
４）がプリント基板（７１）に該部品（３）を装着する
部品装着部である。

（８２）は供給コンベア（８３）に搬送きれて来るプリ
ント基板（７１）を載置する装着テーブルであり、モー
タ（８４）に回動諮れるボールネジ（８５）が嵌合する
図示しないナツトが取付けられている。該テーブル（８
２）は前記モータ（８４）の回動によりリニアガイド（
８６）に案内されてＸ方向に移動をする。

従って、装着ノズル（５３）は部品（３）を装着テーブ
ル（８２）上に載置されたプリント基板（７１）の任意
の位置に装着することができる。

以上のような構成により以下拳作について説明する。

前述のように基板型データの設定が行なわれ、ストッカ
部（５）の各ストッカ段には、該基板型データの通りの
パレット（６）が収納された後、部品装着装置（４）の
自動運転が開始きれると、ブリント基板（７１）は、供
給コンベア（８３）に搬送きれて装着テーブル（８２）
上に載置固定される。

そして、装着装置（４）は部品（３）の要求を図示しな
い部品装着順序データに基づき行なう、最初に要求する
部品品種がＴＲＡＹ　ＴＹＰＥＩであると、ＣＰＵ（５
６）はパレットデータメモリにより該品種の部品（３）
が段番号１のストッカ段にあることによりモータ（１６
）を回動させ引出しテーブル（１４）をナツト（１５）
及びボールネジ（１７）を介してガイド棒（１８）に沿
って移動許せ、段番号ｌのパレット（６）を引出す位置
に停止させる。

すると、引出しモータ（２４）が回動され、引出し爪（
２０）が引出しベルト（２１）を介して引出しガイド軸
（２５）に沿ってストッカ１（７）の方向に移動する。

そして、シリンダ（３２）の作動によりロッド（３３）
が引出し片（２９）をバネ（３５）に抗して支軸（２８
）を支点に回動させ引出し爪（２０）を開く。

次に、シリンダ（３２）の作動によりロッド（３３）が
下降し引出し爪（２０）が閉じ、パレット（６）を挟持
すると、引出しモータ（２４）が回動され、パレット（
６）は引出し爪（２０）によりテーブル（１４〉上に引
出される。然る後、昇降モータ（１６）は回動されテー
ブル（１４）は、部品取出し部（１２）の部品取出し位
置まで上昇して停止する。

次に、ＣＰＵ（５６）は、データＴＲＡＹ　ＴＹＰＥｌ
がパレットデータメモリ内の段番号１のＢＬＯＣＫ番号
１に・格納されていることより、段番号１のＢＬＯＣＫ
番号１の取出しマトリックス（１，０）が示す位置に、
ＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥｌのパレットライブラリのデー
タ及びＴＲＡＹＴＹＰＥＩのトレイライブラリのデータ
に基づいて、Ｙ軸モータ（４１）及びＸ軸モータ（４７
）を回動させ、Ｙ軸ベルト（４０）及びＸ軸ベルト（４
６）を介してＰ＆Ｐヘッド（３９）を移動させ吸着ノズ
ル（３７）を停止させる。

この場合、データ２は０度であるので、ＴＲＡＹ　　０
ＲＩＧＩＮデータ及びＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨデータ
のＸ、Ｙデータを夫々プラスしたパレット原点よりＸ＝
２６０．Ｙ＝２６０の位置に該ノズル（３７）は位置す
る。

そして、該ノズル（３７）は部品（３）を吸着する。

この次に取出すべき部品（３）のパレット（６）の原点
よりの座標位置は、取出しマトリックスが（ｎ、ｍ）、
５ＩＤＥデータが（Ｘ　ｓ　ｅ　Ｙ　ｓ　）、ＢＥＴＷ
ＥＥＮデータが（ｘｂ、Ｙｂ）、ＴＲＡＭＯＲＩＧＩＮ
データが（Ｘｏ、Ｙｏ）であるとすると、Ｘ−Ｘ５＋（
ｎ−１）Ｘｂ＋Ｘｏ、Ｙ−Ｙｓ＋（ｍ−１）Ｙｂ＋Ｙｐ
となる。

吸着ノズル（３７〉が部品（３）を吸着したとき、ＣＰ
Ｕ（５６）は取出しマトリックスを次に取出すべき位ｔ
である（２，０）に変更すると共に、パレットデータメ
モリの段番号１のＢＬＯＣＫ番号１のＷＯＲＫＳヲ’　
１　」Ｈ，算シ’　４９　Ｊ　Ｌ１ｍスル。マタＣＰＵ
（５６）は、部品残数メモリのＴＲＡＹ　ＴＹＰＥＩの
部品品種の総残数をｒｌ、減算し１９９、にする。

次に、装着装置（４）がＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２０を要求
すると、ＣＰＵ（５６）はパレットデータメモリ内の段
番号１のＢＬＯＣＫ番号２の取出しマトリックス（１、
０）の位置に部品（３）を吸着していない方の吸着ノズ
ル（３７）をＸ軸モータ（４７）及びＹ軸モータ（４１
）を回動させ移動きせる。そして、該ノズル（３７）は
ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２０（７）部品（３）を吸着する。

この後、ＣＰＵ（５６）は取出しマトリックスを（２、
０）に変更すると共に、パレットデータメモリの段番号
１（７）ＢＬＯＣＫ番号２（７）ＷＯＲＫＳを「１．減
算シ’　４４　Ｊ　ニすル、すらに、ＣＰＵ（５６）は
部品残数メモリ＋７）ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２０の総残数
をｒｌ、減算し１８７」にする。

然る後、ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥＩとＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２
０の部品（３）（３）を夫々吸着した吸着ノズル（３７
）（３７）を有するＰ＆Ｐヘッド（３９）はモータ（４
１）（４７〉の回動により部品受け（５１）上に移動さ
れ、部品（３）（３）は部品受け（５１）上に移載移れ
る。

次に、ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ７の部品（３）が要求される
と、ＣＰＵ（５６）はストッカ２（８）の側のモータ（
１６）を回動させ引出しテーブル（１４〉をストッカ２
（８）の段番号１２のパレット引出し位置に停止きせる
。そして、前述と同様にパレット（６）がテーブル（１
４）上に引出されると、該テーブル（１４）は昇降モー
タ（１６）の回動により部品取出し部（１２）の部品取
出し位置まで上昇して停止する。

すると、ＣＰＵ（５６）はパレットデータメモリ内の段
番号１２のＢＬＯＣＫ番号１の取出しマトリックス（１
、Ｏ）が示す位置にＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ７のトレイライ
ブラリのデータに基づいて吸着ノズル（３７）を移動き
せる。この後、吸着ノズル（３７）が部品（３）を吸着
すると、ＣＰＵ（５６）はパレットデータメモリ段番号
１２のＢＬＯＣＫ番号１の取出しマトリックスを（２，
０）に変更し、ＷＯＲＫＳを「８９」にし、さらに部品
残数メモリのＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ７の総残数を’１７９
゜にし、部品（３）は部品受け（５１）上に移載される
。

こうして、部品受け（５１）上に３個の部品（３）が移
載されると、部品受け（５１）は図示しないシリンダ駆
動源により部品装着装置（４）の部品吸着位置に移動す
る。

すると、装着ヘッド（７４）がヘッドモータ（７６）の
回動によりボールネジ（７７〉を介してリニアガイド（
７８）に案内きれて移動して、部品受け（５１）上に停
止し、装着ノズル（５３）（５３）（５３）が部品（３
）（３）（３）を吸着する。モして、装着ヘッド（７４
）は認識カメラ（８０）の上空までＹ方向移動し、部品
（３）（３）（３）の装着ノズル（５３）に対する位置
が認識きれると、再度移動し部品装着部（８１）の所定
位置に停止する。

また、供給コンベア（８３）に供給跡れたプリント基板
（７１）を載置した装着テーブル（８２）が、モータ（
８４）の回動によりボールネジ（８５）を介してリニア
ガイド（８６）に沿ってＸ方向移動をして所定位置に停
止する。この状態で、装着ノズル（５３）はプリント基
板（７１）の所定位置に部品（３）を装着する。その後
、残る２個の部品（３）も同様に装着される。

次に、部品装着装置（４）がＴＲＡＹ　ＴＹＰＥＩ５の
部品（３）を要求すると、第１６図で示きれるようにト
レイ（２）が載ｔ−ｓれている段番号１２のパレット（
６）が部品取出し部（１２）に位置しているので、ＣＰ
　Ｕ（５６）は吸着ノズル（３７）を段番号１２のＢＬ
ＯＣＫ番号２の取出しマトリックス（１゜０）の位置に
移動きせる。

ここで該部品（３）のパレットライブラリは、ＰＡＬＬ
ＥＴ　ＴＹＰＥ２であり、第１５図のようにデータ２に
はｒ９０」が表示されており、該部品（３）を載置しで
あるトレイ（２）は９０度反時計方向に回転した状態で
パレット（６）に配設されているため、ＣＰＵ（５６）
はＴＲＡＹ　０ＲＩＧＩＮデータのＸ＝３７００より第
１９図のＲＡＲＴＳＰ　Ｉ　ＴＣＨデータの５ＩＤＥデ
ータのＹ−１１０を減算してパレット原点よりの距離Ｘ
＝３５９０を算出し、ＴＲＡＹ　０ＲＩＧＩＮデータの
Ｙ−１００にＰＡＲＴＳ　ＰＩＴＣＨの５ＩＤＥデータ
のＸ＝１００を加算してパレット原点よりの距離Ｙ−２
００を算出し、この位置に移動させることになる。

この９０度反時計方向にトレイ（２）が回転して載置さ
れている場合の次に取出すべき部品（３）の位置は、取
出しマトリックスが（ｎ、ｍ）、５ＩＤＥデータが（Ｘ
ｓ、Ｙｓ）、ＢＥＴＷＥＥＮデータが（Ｘｂ、Ｙｂ）、
ＴＲＡＹ　ＯＲＩＧ　Ｉ　Ｎデータが（Ｘｏ、Ｙｏ）で
あるとすると、Ｘ＝Ｘｏ−（Ｙｓ＋（ｍ−１）Ｙｂ）、
Ｙ＝Ｙｏ＋　（Ｘｓ＋（ｎ　−１）Ｘｂ）である。

そして、吸着ノズル（３７）が部品（３）を吸着し取出
すと、第１５図のようにデータ２には「９０」が表示跡
れていることにより、ＣＰ　Ｕ（５６）はＴＲＡＹ　Ｔ
ＹＰＥ１５の部品（３）を吸着している吸着ノズル（３
７）を時計方向に９０度回動させる。

また、ＣＰＵ（５６）は、パレットデータメそりの段番
号１２のＢＬＯＣＫ番号２の取出しマトリックスを（２
，０）に変更しＷＯＲＫＳを７４に変更し、部品残数メ
モリのＰＡＲＴＳｌ　５を「１」減算し’１４９．とす
る。

次に、部品装着装置（４）がＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ３７の
部品（３）を要求すると、該部品（３）は段番号３のパ
レット（６）に収納されているので、ＣＰＵ（５６）は
ストッカ１（７）側の昇降モータ（１６）を回動移せ、
現在部品取出し部（１２）に位置している引出しテーブ
ル（１４）を下降移せ、段番号１のストッカ段のパレッ
ト引出し位置に停止きせる。そして、引出しモータ（２
４）が回動し引出し爪（２０〉はパレット（６）をスト
ッカ股肉に収納し、上下動シリンダ（３２）の作動によ
り引出し爪（２０〉が開きバレ・ント（６）の収納動作
が終了する。

次に、昇降モータ（１６）の回動により、テーブル（１
４）は段番号３のストッカ段のパレ・ｙト引出し位置に
停止し、前述と同様にしてパレット（６）が引出され部
品取出し部（１２）に位置される。そして、パレットラ
イブラリＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥ３及びトレイライブラ
リＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ３７のデータに基づき、取出しマ
トリックス（１、Ｏ）の位置に部品（３）を吸着してい
ない吸着ノズル（３７）が移動され、部品（３）の吸着
取出しが行なわれる。そして、前述と同様にして各デー
タの変更が行なわれる。

この後、前述と同様にして、部品（３）（３）の部品受
け（５１）への移載が行なわれる。

次に、装着装置（４）がＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ７の部品（
３）を要求すると、部品取出し部（１２）に段番号１２
のパレット（６）が位置しているので、パレットライブ
ラリＰＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥ２及びトレイライブラリＴ
ＲＡＹ　ＴＹＰＥ７のデータに基づき、取出しマトリッ
クス（２、０）の位置に吸着ノズル（３７）が移動され
部品（３）の取出しが行なマトリックスは（３、Ｏ）に
変更され、ＷＯＲＫＳは「８８」に減算きれ、さらに部
品残数メモリのＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ７の総残数は’１７
Ｂ、に変更されて、部品（３）は部品受け（５１）上に
移載きれる。この後、前述と同様にして部品受け（５１
）上の部品＜３）（３）（３）は、装着ノズル（５３＞
（５３）（５３）に吸着されプリント基板（７１）に装
着される。

以上のような動作が続けられ、部品供給装置（４）内の
各部品（３）は次第に減っていくが、例えばＴＲＡＹ　
ＴＹＰＥＩの部品（３）の総残数が「５゜になったとす
ると、部品残数メモリのＰの欄に警告データＥが表示さ
れると共に警告灯（７２）が点灯して操作者に材料切れ
を報知する。

尚、第二の実施例として同一の部品であっても収納数が
異なるトレイを扱う場合等、上述のＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ
は部品品種が同一な部品に対しては一種類のトレイ（２
）シか設定できないため、同一部品に対して多種類のト
レイ（２）をストッカ部（５）に収納できるようトレイ
ライブラリを第２０図乃至第２３図のようにしてパレッ
トデータメモリの内容を第２４図のようにすることが考
えられる。

第２０図乃至第２３図においてトレイライブラリのＰＡ
ＲＴＳ　ＴＹＰＥは部品品種を表し、第２４図のパレッ
トデータメモリでは該データはＰＡＲＴＳの欄に表示き
れる。ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥは同一のＰＡＲＴＳ　ＴＹＰ
Ｅにてトレイ（２）の種類毎に１から番号を付してトレ
イ（２）の種類を区別し、パレットデータメモリでは該
データはＴＲＡＹの欄に表示される。

第一の実施例においては、装着装置（４）は、装着順序
毎に装着すべき部品品種及び装着位置等が書き込まれた
ＮＣデータに基づきＴＲＡＹ　ＴＹＰＨの番号で部品品
種を要求していたが、第二の実施例の場合ＮＣデータの
部品品種はＰＡＲＴＳＴＹＰＥで表され装着装置（４）
はＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥの番号で要求する。ＣＰＵ（５
６）はパレットデータメモリをチエツクしてあらかじめ
定められている優先順位に基づき要求されたＰＡＲＴＳ
ＴＹＰＥの格納されているストッカ段番号のＢＬＯＣＫ
番号の一つを選び、そこから部品（３）を取出すよう前
述と同様にエレベータ部（１１）、部品取出し部（１２
）等を制御する。

例えばＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥ５の部品（３）が要求きれ
た場合、パレットデータメモリが第２４図のようであり
段番号１が段番号２に優先し、ＢＬＯＣＫ番号１がＢＬ
ＯＣＫ番号２に優先すれば段番号１のＢＬＯＣＫ番号１
の取出しマトリックス（１，０）の部品（３）が第２０
図で示きれるＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥ５のＴＲＡＹ　ＴＹ
ＰＥＩのトレイライブラリの部品の位置に関するデータ
に基づき取出されることになる。

こうすることで同一の部品でもトレイ（２）の部品数が
異なったりメーカーが異なる等してＴＲＡＹ　ＭＡＴＲ
ＩＸ、ＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨ等の部品の位置に関す
るデータが異なっても対応し部品取出しができる。ここ
でＴＲＡＹ　ＴＹＰＥはＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥ毎に１か
ら番号をつけるようにしたが、部品品種によらずＴＲＡ
Ｙ　ＭＡＴＲＩＸ、ＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨ，ＰＡＲ
ＴＳ　　５ＩＺＨのデータが同一なものは同一のＴＲＡ
Ｙ　ＴＹＰＥとしてその種類毎に番号をつけたデータを
用意しておいてもよい。

また、トレイ（２）への部品の位置に関するデータが異
ならなくとも、部品メーカーが異なったり又は特性が異
なる等して部品品種が同一であっても区別ができるよう
にしておきたい場合もＴＲＡＹ　　ＴＹＰＥを変えてト
レイライブラリとしてＲＡ　Ｍ　（５７）内に格納して
おくことができる。この場合、第２５図に示すような画
面をＣＲＴ（６１）上に呼び出しテンキー（６４）を押
圧しＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥを表示させ、このＰＡＲＴＳ
　ＴＹＰＥに対してトレイライブラリに記憶されている
ＴＲＡＹＴＹＰＥの内の使用したいものをテンキー（６
４）により表示させることによりＲＡＭ（５７）に記憶
し、同一部品として判断するＴＲＡＹ　ＴＹＰＥを特定
きせることが考えられる。

ツマＦ）、ＣＰ　Ｕ　（５６）ハ、装着装！（４＞から
要求されたＰＡＲＴＳ　　ＴＹＰＥのうちパレットデー
タメモリ中にある第２５図面面で設定されたＴＲＡＹ　
ＴＹＰＨのものだけを選択の対象とし、設定されないＴ
ＲＡＹ　ＴＹＰＥは選択しない。ただしＴＲＡＹ　ＴＹ
ＰＨの指定をしてないＰＡＲＴＳ　　ＴＹＰＥの場合は
、ＣＰＵ（５６）はパレットデータメモリ中のＴＲＡＹ
　ＴＹＰＥは全て同一部品として扱う。

これにより、同一部品として扱いたい場合と扱いたくな
い場合の両方に対処できる０例えば第２５図の場合ＰＡ
ＲＴＳ　ＴＹＰＥ５としてＣＰＵ（５６）が判断するも
のはＴＲＡＹ　　ＴＹＰＥＩ　。

２．３であり、ＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ４はＰＡＲＴＳ　　
ＴＹＰＥ５とはみなされなくなる。この第２５図のデー
タの設定は基板種データの設定に付随して行なわれるよ
うにしてもよいし、まったく独立して行なうようにして
もよい。

また、第三の実施例として、上記したＴＲＡＹＴＹＰＥ
とＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥを使用せず、トレイライブラリ
は第一の実施例のままとし、パレットデータメモリに第
２６図のようにＡＬＴＥＲの項目を設け、ここに同一の
番号が表示されているＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ同士は同一の
部品として扱われるようにすることも考えられる。この
場合もＡＬＴＥＲのデータ設定を基板種データの設定に
付随して行なっ℃も独立して行なうようにしてもよい。

例えば、第２６図のようにパレットデータメモリが設定
されている場合、ＮＣデータの部品品種がＴＲＡＹ　Ｔ
ＹＰＥ２０となっており、装着装置（４）がＴＹＰＥ２
０を要求するとＣＰＵ（５６）はＡＬＴＥＲの項目をチ
エツクしてＴＲＡＹ　ＴＹＰＥ２０とＴＲＡＹ　ＴＹＰ
Ｅ５０に同一番号１が表示されていることより同一部品
と判断する。

そしてＢＬＯＣＫ番号１のＷＯＲＫＳがｒ□」で部品（
３）が無いことよりＢＬＯＣＫ番号２の取出しマトリッ
クス（１，０）より部品（３）を取出すよう前述と同様
にして供給装置（１）を制御する。

又はＮＣデータで指定の部品品種が無くなった場合には
じめてＡＬＴＥＲの項目をチエツクして他に使える部品
（３）を取出すようにしてもよい。

第二、第三の実施例の場合、実際に供給したＴＲＡＹ　
ＴＹＰＥをＣＰＵ（５６）は装着装！（４）に連絡し装
着装置（４）がこの番号を基板（７１）毎に記憶するよ
うにしてもよい。

きらに、ＮＣデータそのものを装着順序を表すステップ
番号毎に共通に使用できる複数のＴＲＡＹ　　ＴＹＰＥ
を書き込むことができるようにしておいてもよい、この
場合は同じ基板（７１）の中で装着場所によって特性が
異なる等して同一部品として使用できる部品の範囲を変
更することができる。この場合は、パレットデータメモ
リは第一の実施例のままでよく、装着装置（４）は最初
に第１順位のＴＲＡＹ　ＴＹＰＨの部品品種を要求し、
ＣＰ　Ｕ（５６）はこの品種が無ければ装着装置（４）
に該当部品無しを連絡し、次に装着装置（４）は第２順
位のＴＲＡＭ　ＴＹＰＥの部品品種を要求するようにし
てもよいし、同時に共通使用できる部品（３）を要求し
、ｃ　ｐ　Ｕ　（５６）がこれらを同一の部品として部
品取出し動作を制御してもよい。

きらにまた、上述の第二、第三の実施例は同一のパレッ
ト（６）に収納移れるトレイ（２）の種類が一種類だけ
とし、パレットデータメモリにおいて、ＴＲＡＹの項目
が無い場合にも、同様に適用することができる。この場
合、ＢＬＯＣＫ番号は必要なくなり、ＡＬＴＥＨの項目
を加える場合はＰＡＬ、ＬＥＴ　ＴＹＰＥが、部品品種
を表すこととなり、ＰＡＲＴＳの項目を加える場合は、
ＦＡＬＬＥＴ　ＴＹＰＥが、同一部品品種の中での部品
の位置に関するデータが異なるものを区別する役割を果
たすことになる。

（ト）発明の効果以上のように本発明は、トレイの載置方向に対応して部
品取出しができるのでパレ・メト上のスペースを有効に
利用してトレイを配設でき、位置に関するデータに加え
て角度データを設定するのみで位置に関するデータを修
正する必要がないのでデータの設定も筒車にできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品供給装置の斜視図、第２
図は部品供給装置及び部品装着装置の平面図、第３図は
部品供給装置及び部品装着装置の側面図、第４図は引出
しテーブル及びストッカ部等の拡大側面図、第５図はパ
レットの引出し動作を示す側面図、第６図は本発明の制
御ブロック図、第７図はトレイライブラリを示すＣＲＴ
画面図、第８図はパレットライブラリを示すＣＲＴ画面
図、第９図は基板種データを示すＣＲＴ画面図、第１０
図はパレットデータメモリを示すＣＲＴ画面図、第１１
図は部品残数メモリを示すＣＲＴ画面図、第１２図はＰ
ＲＯＧＲＡＭ　０ＰＥＲＡＴＩＯＮ画面を示すＣＲＴ画
面図、第１３図はＰＡＬＬＥＴ　ＬＩＢＲＡＲＹ　　Ｉ
ＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ画面を示すＣＲＴ画面図、第１４
図はパレット上にトレイが配設きれた平面図、第１５図
はパレットライブラリを示すＣＲＴ画面図、第１６図は
パレット上にトレイが配設きれた平面図、第１７図はＵ
ＮＩＴ　　ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ画面を示すＣＲＴ画
面図、第１８図はパレットデータメモリの内容を示す図
、第１９図はトレイライブラリを示すＣＲＴ画面図、第
２０図乃至第２３図はトレイライブラリを示す図、第２
４図は第二の実施例のパレットデータメモリの内容を示
す図、第２５図はＰＡＲＴＳ　ＴＹＰＥに対する使用し
たいＴＲＡＹ　ＴＹＰＥを設定するＣＲＴ画面図、第２
６図は第三の実施例のパレットデータメモリの内容を示
す図である。（１）・・・トレイ部品供給装置、　（２）・・・トレ
イ、（３）・・・電子部品、　（４）・・・部品装着装
置、　（６）・・・パレット、　（１２）・・・部品取
出し部、　（５６）・・・ｃｐＵ、　　（５７）・・・
ＲＡＭ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）複数個の部品が行列状に配列して収納されたトレ
イが複数個配設されたパレットより部品を部品取出し手
段により取出し、部品装着装置に供給する部品供給装量
において、パレットに載置された各トレイのパレットに
対する載置角度データ及び取出すべき部品の位置に関す
るデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段の角度情報
及び位置に関する情報に基づいて次に取出すべき部品を
取出すよう前記取出し手段を制御する制御手段とを設け
たことを特徴とする部品供給装置。