CN110583328A - 一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，包括移动小车，移动小车上设有极坐标移动机构，极坐标移动机构上设有主体升降机构，主体升降机构内设有滑轮升降机构，滑轮升降机构上设有送袋机构，送袋机构上方设有套袋机构。本发明结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种葡萄套袋机器人，特别是一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人。
背景技术
在优质葡萄的生产过程中，对葡萄果穗进行套袋是一项极为有效的措施，葡萄套袋可以有效地保护果穗不受雨水、药剂、日晒及鸟虫的伤害，改善果面的光洁度，提高优质葡萄的产率并减少裂果的现象；目前的果穗套袋工作主要由人工操作完成，劳动强度大、效率低、且工作繁琐，另外，就大型的种植园而言，还可能存在由于劳动力匮乏所造成的套袋不及时等状况。因此，研发一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人具有十分重要的意义。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人。本发明结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。
本发明的技术方案：一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，包括移动小车，移动小车上设有极坐标移动机构，极坐标移动机构上设有主体升降机构，主体升降机构内设有滑轮升降机构，滑轮升降机构上设有送袋机构，送袋机构上方设有套袋机构；所述移动小车包括车体框架，车体框架内设有一对驱动电机，驱动电机均连接有减速器，减速器均连接有驱动轮，车体框架底部设有一对万向轮。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述套袋机构包括套袋机构底座，套袋机构底座上设有垂直设置的第一直线导轨垫块和第二直线导轨垫块，第一直线导轨垫块上设有第一直线导轨，第一直线导轨上设有两对第一直线滑块，每对第一直线滑块均经第一滑块连接板连接，第二直线导轨垫块上设有第二直线导轨，第二直线导轨上设有两对第二直线滑块，每对第二直线滑块均经第二滑块连接板连接，第一滑块连接板之间设有吸盘，第一滑块连接板上设有热合板，热合板上分别设有上限位块和下限位块，第二滑块连接板下方设有夹子电机，第二滑块连接板上设有夹子下压板，夹子下压板上方设有夹子上压板，夹子下压板和夹子上压板之间设有夹子，第一滑块连接板和第二滑块连接板之间连接有连杆。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述送袋机构包括储袋框，储袋框连接有夹板，夹板下方设有弹簧，夹板上方设有搓袋轮，搓袋轮连接有第一同步带轮，搓袋轮一侧设有护板，护板下方设有与搓袋轮配合的摩擦片，护板上方设有运袋轮，运袋轮连接有齿轮，齿轮连接有第二同步带轮；第一同步带轮连接有搓袋电机，第二同步带轮连接有运袋电机；所述储袋框包括宽定位架，宽定位架连接有后定位架，宽定位架上设有一对宽定位板，后定位架上设有后定位板。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述滑轮升降机构包括长方体框架，长方体框架内设有套袋升降台，套袋升降台下方设有升降电机，套袋升降台上方设有送袋升降台，套袋升降台上设有套袋长杆，套袋长杆贯穿送袋升降台，套袋升降台和送袋升降台均经升降滑轮与长方体框架的顶部相连接，长方体框架的顶部设有套袋机构安装板，长方体框架的顶部设有套袋锁扣滑轮，套袋锁扣滑轮经钢丝连接有设置在长方体框架侧边的套袋锁扣件和套袋解锁件，长方体框架的底部设有送袋锁扣滑轮，送袋锁扣滑轮经钢丝连接有设置在长方体框架侧边的送袋锁扣件和送袋解锁件。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述主体升降机构包括升降框架，升降框架的底部设有叉架底板，叉架底板上设有支撑轨道，支撑轨道经支撑滚轮连接有双级单剪式叉架，双级单剪式叉架内设有电动推杆，双级单剪式叉架上方连接有叉架升降板，叉架升降板的四个角上均设有叉架导向轮；所述双级单剪式叉架包括交叉设置的第一叉架杆件和第二叉架杆件，第一叉架杆件与支撑滚轮连接，第二叉架杆件铰接在叉架底板上，第一叉架杆件连接有第三叉架杆件，第二叉架杆件连接有第四叉架杆件，第三叉架杆件和第四叉架杆件交叉连接。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述极坐标移动机构包括旋转平台底座，旋转平台底座上设有旋转电机，旋转电机连接有涡轮和蜗杆，涡轮和蜗杆上方设有移动平台底板，移动平台底板上设有移动电机，移动电机经联轴器连接有移动支撑板，移动支撑板下方设有直线导轨，直线导轨上设有滚珠丝杆，移动平台底板和旋转平台底座之间设有牛眼球轴承。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述第一滑块连接板的长度大于第二滑块连接板的长度。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人中，所述套袋锁扣件设置在套袋解锁件的下方，送袋锁扣件设置在送袋解锁件的上方。
前述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人的使用方法：主体升降机构升起，带动套袋机构、送袋机构和滑轮升降机构升高，葡萄套袋机器人进入工作模式；滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，移动小车运动，使葡萄套袋机器人移动至指定区域内，极坐标移动机构运动，将套袋机构移动至目标葡萄的正下方，送袋机构将袋子送至套袋机构，滑轮升降机构电机正转，使套袋机构与送袋机构分离，进行套袋，套袋结束，滑轮升降机构电机反转，套袋机构下降至与送袋机构接合；葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋，当送袋机构中的袋子用完时，滑轮升降机构电机反转，使送袋机构与套袋机构分离，送袋机构下降至人工填袋位置，人工填袋完毕，滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，继续重复套袋工作；当套袋工作结束，各机构恢复至初始位置。
与现有技术相比，本发明实现了葡萄套袋的自动化流程，本发明的套带机构通过双滑块机构保证袋口开合的平整，结构合理、紧凑；本发明的送袋机构巧妙地利用了搓袋轮与袋子、袋子与袋子、袋子与摩擦片的摩擦系数间的关系，保证了出袋的稳定性；本发明的滑轮升降机构中滑轮组与锁扣机构的相互配合，实现了套袋机构与送袋机构的交替升降；本发明的主体升降机构利用双级单剪式升降台，在机器人不需要进行套袋工作时，将套袋主体降下，以减小体积，节省空间资源，该装置结构简单，方便装配，机构稳定，且方便维修；本发明的极坐标移动机构巧妙地利用了极坐标原理，实现了对葡萄套袋位置的控制，结构简单，定位精准，承受能力强；本发明的移动小车，使用两个驱动轮带动前后两个万向轮进行移动，能够在平面内完成自由进退、旋转等动作，控制简单，承重能力强，成本低。综上，本发明结构合理，性能稳定，工作效率高，可以在棚架式种植环境下自动准确地实现葡萄套袋作业，并持续工作。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是套袋机构的结构示意图；
图3是送袋机构的结构示意图；
图4是送袋机构的侧视图；
图5是送袋机构的局部放大图；
图6是滑轮升降机构的结构示意图；
图7是主体升降机构的结构示意图；
图8是极坐标移动机构的结构示意图；
图9是移动小车的结构示意图。
附图中的标记为：1-移动小车，101-车体框架，102-驱动电机，103-减速器，104-驱动轮，105-万向轮，2-极坐标移动机构，201-旋转平台底座，202-旋转电机，203-涡轮，204-蜗杆，205-移动平台底板，206-移动电机，207-联轴器，208-移动支撑板，209-直线导轨，210-滚珠丝杆，211-牛眼球轴承，3-主体升降机构，301-升降框架，302-叉架底板，303-支撑轨道，304-支撑滚轮，305-双级单剪式叉架，306-电动推杆，307-叉架升降板，308-叉架导向轮，309-第一叉架杆件，310-第二叉架杆件，311-第三叉架杆件，312-第四叉架杆件，4-滑轮升降机构，401-长方体框架，402-套袋升降台，403-升降电机，404-送袋升降台，405-套袋长杆，406-升降滑轮，407-套袋机构安装板，408-套袋锁扣滑轮，409-套袋锁扣件，410-套袋解锁件，411-送袋锁扣滑轮，412-送袋锁扣件，413-送袋解锁件，5-送袋机构，501-储袋框，502-夹板，503-弹簧，504-搓袋轮，505-第一同步带轮，506-护板，507-摩擦片，508-运袋轮，509-齿轮，510-第二同步带轮，511-搓袋电机，512-运袋电机，513-宽定位架，514-后定位架，515-宽定位板，516-后定位板，6-套袋机构，601-套袋机构底座，602-第一直线导轨垫块，603-第二直线导轨垫块，604-第一直线导轨，605-第一直线滑块，606-第一滑块连接板，607-第二直线导轨，608-第二直线滑块，609-第二滑块连接板，610-吸盘，611-热合板，612-上限位块，613-下限位块，614-夹子电机，615-夹子下压板，616-夹子上压板，617-夹子，618-连杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
实施例：一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，结构如图1所示，包括移动小车1，移动小车1上设有极坐标移动机构2，极坐标移动机构2上设有主体升降机构3，主体升降机构3内设有滑轮升降机构4，滑轮升降机构4上设有送袋机构5，送袋机构5上方设有套袋机构6；所述移动小车1，结构如图9所示，包括车体框架101，车体框架101内设有一对驱动电机102，驱动电机102均连接有减速器103，减速器103均连接有驱动轮104，车体框架101底部设有一对万向轮105。
所述套袋机构6，结构如图2所示，包括套袋机构底座601，套袋机构底座601上设有垂直设置的第一直线导轨垫块602和第二直线导轨垫块603，第一直线导轨垫块602上设有第一直线导轨604，第一直线导轨604上设有两对第一直线滑块605，每对第一直线滑块605均经第一滑块连接板606连接，第二直线导轨垫块603上设有第二直线导轨607，第二直线导轨607上设有两对第二直线滑块608，每对第二直线滑块608均经第二滑块连接板609连接，第一滑块连接板606之间设有吸盘610，第一滑块连接板606上设有热合板611，热合板611上分别设有上限位块612和下限位块613，第二滑块连接板609下方设有夹子电机614，第二滑块连接板609上设有夹子下压板615，夹子下压板615上方设有夹子上压板616，夹子下压板615和夹子上压板616之间设有夹子617，第一滑块连接板606和第二滑块连接板609之间连接有连杆618。
所述送袋机构5，结构如图3至5所示，包括储袋框501，储袋框501连接有夹板502，夹板502下方设有弹簧503，夹板502上方设有搓袋轮504，搓袋轮504连接有第一同步带轮505，搓袋轮504一侧设有护板506，护板506下方设有与搓袋轮504配合的摩擦片507，护板506上方设有运袋轮508，运袋轮508连接有齿轮509，齿轮509连接有第二同步带轮510；第一同步带轮505连接有搓袋电机511，第二同步带轮510连接有运袋电机512；所述储袋框501包括宽定位架513，宽定位架513连接有后定位架514，宽定位架513上设有一对宽定位板515，后定位架514上设有后定位板516。
所述滑轮升降机构4，结构如图6所示，包括长方体框架401，长方体框架401内设有套袋升降台402，套袋升降台402下方设有升降电机403，套袋升降台402上方设有送袋升降台404，套袋升降台402上设有套袋长杆405，套袋长杆405贯穿送袋升降台404，套袋升降台402和送袋升降台404均经升降滑轮406与长方体框架401的顶部相连接，长方体框架401的顶部设有套袋机构安装板407，长方体框架401的顶部设有套袋锁扣滑轮408，套袋锁扣滑轮408经钢丝连接有设置在长方体框架401侧边的套袋锁扣件409和套袋解锁件410，长方体框架401的底部设有送袋锁扣滑轮411，送袋锁扣滑轮411经钢丝连接有设置在长方体框架401侧边的送袋锁扣件412和送袋解锁件413。
所述主体升降机构3，结构如图7所示，包括升降框架301，升降框架301的底部设有叉架底板302，叉架底板302上设有支撑轨道303，支撑轨道303经支撑滚轮304连接有双级单剪式叉架305，双级单剪式叉架305内设有电动推杆306，双级单剪式叉架305上方连接有叉架升降板307，叉架升降板307的四个角上均设有叉架导向轮308；所述双级单剪式叉架305包括交叉设置的第一叉架杆件309和第二叉架杆件310，第一叉架杆件309与支撑滚轮304连接，第二叉架杆件310铰接在叉架底板302上，第一叉架杆件309连接有第三叉架杆件311，第二叉架杆件310连接有第四叉架杆件312，第三叉架杆件311和第四叉架杆件312交叉连接。
所述极坐标移动机构2，结构如图8所示，包括旋转平台底座201，旋转平台底座201上设有旋转电机202，旋转电机202连接有涡轮203和蜗杆204，涡轮203和蜗杆204上方设有移动平台底板205，移动平台底板205上设有移动电机206，移动电机206经联轴器207连接有移动支撑板208，移动支撑板208下方设有直线导轨209，直线导轨209上设有滚珠丝杆210，移动平台底板205和旋转平台底座201之间设有牛眼球轴承211。
所述第一滑块连接板606的长度大于第二滑块连接板609的长度。
所述套袋锁扣件409设置在套袋解锁件410的下方，送袋锁扣件412设置在送袋解锁件413的上方。
主体升降机构升起，带动套袋机构、送袋机构和滑轮升降机构升高，葡萄套袋机器人进入工作模式；滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，移动小车运动，使葡萄套袋机器人移动至指定区域内，极坐标移动机构运动，将套袋机构移动至目标葡萄的正下方，送袋机构将袋子送至套袋机构，滑轮升降机构电机正转，使套袋机构与送袋机构分离，进行套袋，套袋结束，滑轮升降机构电机反转，套袋机构下降至与送袋机构接合；葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋，当送袋机构中的袋子用完时，滑轮升降机构电机反转，使送袋机构与套袋机构分离，送袋机构下降至人工填袋位置，人工填袋完毕，滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，继续重复套袋工作；当套袋工作结束，各机构恢复至初始位置。
本发明的工作原理：主体升降机构3升起，带动套袋机构6、送袋机构5和滑轮升降机构4升高，葡萄套袋机器人进入工作模式；滑轮升降机构4电机正转，使送袋机构5上升至顶端，与套袋机构6接合，移动小车1运动，使葡萄套袋机器人移动至指定区域内，极坐标移动机构2运动，将套袋机构6移动至目标葡萄的正下方，送袋机构5将袋子送至套袋机构6，滑轮升降机构4电机正转，使套袋机构6与送袋机构5分离，进行套袋，套袋结束，滑轮升降机构4电机反转，套袋机构6下降至与送袋机构5接合；葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋，当送袋机构5中的袋子用完时，滑轮升降机构4电机反转，使送袋机构5与套袋机构6分离，送袋机构5下降至人工填袋位置，人工填袋完毕，滑轮升降机构4电机正转，使送袋机构5上升至顶端，与套袋机构6接合，继续重复套袋工作；当套袋工作结束，各机构恢复至初始位置。
套袋机构6工作原理：套袋机构6两边的夹子617在夹子电机614的带动下将袋子夹紧，第一滑块连接板606向两边分开，带动热合板611、吸盘610、下限位块613、上限位块612和第一直线滑块605向两边分开，吸盘610将袋子吸开，同时，夹子617在连杆618的带动下向里收缩，既保证袋子不从吸盘610或夹子617上脱落，又能够最大限度的打开，保护葡萄果穗，葡萄完全落入袋中后，吸盘610靠近，袋子闭合，两边的夹子617在连杆618的带动下向外移动，使袋口保持平整，上限位块612和下限位块613将葡萄柄限制在袋口中间，避免与热合板611干涉，同时热合板611将袋口夹紧，热合封口；热合完毕，套袋结束，吸盘610和夹子617松开袋子，热合板611分开，套袋机构6下降。
送袋机构5工作原理：放袋前，后定位架514上的后定位板516后移，宽定位架513上的宽定位板515向两边分离，放入袋子，放入袋子后，后定位板516和宽定位板515将袋子限制在储袋框501内，弹簧503将袋口处的夹板502撑起，使袋口与搓袋轮504接触，搓袋电机511通过第一同步带轮505带动搓袋轮504旋转，将袋子从储袋框501搓出，若出现两只袋子被搓出的情况，第二只袋子会被下面的摩擦片507阻止，袋子被搓出后，受到护板506的作用，袋子改变运动方向，向上运动，运袋电机512转动通过第二同步带轮510和齿轮509配合传动，带动运袋轮508转动，将袋子向上输送，使袋子保持平整。
滑轮升降机构4工作原理：升降电机403正转，由于套袋升降台402处于锁定状态，固定不动，送袋升降台404在升降电机403的带动下上升推动套袋解锁件410，通过钢丝和套袋锁扣滑轮408，带动套袋锁扣件409缩回，使套袋升降台402解锁，此时送袋机构5与套袋机构6接合，进行送袋；送袋完毕，升降电机403继续正转，由于送袋升降台404已上升至顶部，故套袋升降台402在升降电机403的带动下上升，送袋解锁件413失去压力，使送袋锁扣件412弹出，将送袋升降台404锁住，随着套袋升降台402的上升，套袋升降台402上的套袋长杆405推动套袋机构6上升，套袋机构6与送袋机构5分离，进行套袋；套袋完毕，升降电机403反转，由于送袋升降台404处于锁定状态，固定不动，套袋升降台402在重力作用下下降推动送袋解锁件413，通过钢丝和送袋锁扣滑轮411，带动送袋锁扣件412缩回，使送袋升降台404解锁，此时套袋机构6与送袋机构5接合，葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋；当送袋机构5中的袋子用完时，升降电机403继续反转，由于套袋升降台402已降至最底部，故送袋升降台404在自身重力的作用下下降，套袋解锁件410失去压力，使套袋锁扣件409弹出，将套袋升降台402锁住，且送袋机构5与套袋机构6分离，运动至人工填袋位置，进行人工填袋，人工填袋完毕后，升降电机403正转，使送袋机构5上升至顶端，与套袋机构6接合，继续重复套袋工作；机器人不工作时亦将滑轮升降机构4恢复至人工填袋状态。
主体升降机构3工作原理：电动推杆306伸长，带动第一叉架杆件309、第二叉架杆件310、第三叉架杆件311和第四叉架杆件312运动，推动叉架升降板307上升，电动推杆306缩短，使叉架升降板307下降；因安装于主体升降机构3上方的滑轮升降机构4、送袋机构5和套袋机构6外形尺寸较高，叉架升降板307在运动过程中可能会产生晃动，使套袋精度下降，甚至误伤葡萄果穗，导致产量下降，故在叉架升降板307的四个角都添加了叉架导向轮308，使其能够在升降框架301内保持平稳。
极坐标移动机构2工作原理：旋转电机202带动蜗杆204旋转，通过涡轮203和蜗杆204配合，使移动平台底板205及以上的机构做旋转运动，移动电机206通过联轴器207带动滚珠丝杆210转动，使移动支撑板208及以上的机构在直线导轨209的引导下做直线运动，由直线运动与旋转运动相配合，实现对葡萄套袋位置的控制。
移动小车1工作原理：左右两个驱动电机102通过减速器103分别控制两边的驱动轮104运动，两个驱动轮104具有速度差，使移动小车1能够在平面内完成自由进退、旋转等动作。
Claims (9)
1.一种基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：包括移动小车(1)，移动小车(1)上设有极坐标移动机构(2)，极坐标移动机构(2)上设有主体升降机构(3)，主体升降机构(3)内设有滑轮升降机构(4)，滑轮升降机构(4)上设有送袋机构(5)，送袋机构(5)上方设有套袋机构(6)；所述移动小车(1)包括车体框架(101)，车体框架(101)内设有一对驱动电机(102)，驱动电机(102)均连接有减速器(103)，减速器(103)均连接有驱动轮(104)，车体框架(101)底部设有一对万向轮(105)。
2.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述套袋机构(6)包括套袋机构底座(601)，套袋机构底座(601)上设有垂直设置的第一直线导轨垫块(602)和第二直线导轨垫块(603)，第一直线导轨垫块(602)上设有第一直线导轨(604)，第一直线导轨(604)上设有两对第一直线滑块(605)，每对第一直线滑块(605)均经第一滑块连接板(606)连接，第二直线导轨垫块(603)上设有第二直线导轨(607)，第二直线导轨(607)上设有两对第二直线滑块(608)，每对第二直线滑块(608)均经第二滑块连接板(609)连接，第一滑块连接板(606)之间设有吸盘(610)，第一滑块连接板(606)上设有热合板(611)，热合板(611)上分别设有上限位块(612)和下限位块(613)，第二滑块连接板(609)下方设有夹子电机(614)，第二滑块连接板(609)上设有夹子下压板(615)，夹子下压板(615)上方设有夹子上压板(616)，夹子下压板(615)和夹子上压板(616)之间设有夹子(617)，第一滑块连接板(606)和第二滑块连接板(609)之间连接有连杆(618)。
3.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述送袋机构(5)包括储袋框(501)，储袋框(501)连接有夹板(502)，夹板(502)下方设有弹簧(503)，夹板(502)上方设有搓袋轮(504)，搓袋轮(504)连接有第一同步带轮(505)，搓袋轮(504)一侧设有护板(506)，护板(506)下方设有与搓袋轮(504)配合的摩擦片(507)，护板(506)上方设有运袋轮(508)，运袋轮(508)连接有齿轮(509)，齿轮(509)连接有第二同步带轮(510)；第一同步带轮(505)连接有搓袋电机(511)，第二同步带轮(510)连接有运袋电机(512)；所述储袋框(501)包括宽定位架(513)，宽定位架(513)连接有后定位架(514)，宽定位架(513)上设有一对宽定位板(515)，后定位架(514)上设有后定位板(516)。
4.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述滑轮升降机构(4)包括长方体框架(401)，长方体框架(401)内设有套袋升降台(402)，套袋升降台(402)下方设有升降电机(403)，套袋升降台(402)上方设有送袋升降台(404)，套袋升降台(402)上设有套袋长杆(405)，套袋长杆(405)贯穿送袋升降台(404)，套袋升降台(402)和送袋升降台(404)均经升降滑轮(406)与长方体框架(401)的顶部相连接，长方体框架(401)的顶部设有套袋机构安装板(407)，长方体框架(401)的顶部设有套袋锁扣滑轮(408)，套袋锁扣滑轮(408)经钢丝连接有设置在长方体框架(401)侧边的套袋锁扣件(409)和套袋解锁件(410)，长方体框架(401)的底部设有送袋锁扣滑轮(411)，送袋锁扣滑轮(411)经钢丝连接有设置在长方体框架(401)侧边的送袋锁扣件(412)和送袋解锁件(413)。
5.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述主体升降机构(3)包括升降框架(301)，升降框架(301)的底部设有叉架底板(302)，叉架底板(302)上设有支撑轨道(303)，支撑轨道(303)经支撑滚轮(304)连接有双级单剪式叉架(305)，双级单剪式叉架(305)内设有电动推杆(306)，双级单剪式叉架(305)上方连接有叉架升降板(307)，叉架升降板(307)的四个角上均设有叉架导向轮(308)；所述双级单剪式叉架(305)包括交叉设置的第一叉架杆件(309)和第二叉架杆件(310)，第一叉架杆件(309)与支撑滚轮(304)连接，第二叉架杆件(310)铰接在叉架底板(302)上，第一叉架杆件(309)连接有第三叉架杆件(311)，第二叉架杆件(310)连接有第四叉架杆件(312)，第三叉架杆件(311)和第四叉架杆件(312)交叉连接。
6.根据权利要求1所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述极坐标移动机构(2)包括旋转平台底座(201)，旋转平台底座(201)上设有旋转电机(202)，旋转电机(202)连接有涡轮(203)和蜗杆(204)，涡轮(203)和蜗杆(204)上方设有移动平台底板(205)，移动平台底板(205)上设有移动电机(206)，移动电机(206)经联轴器(207)连接有移动支撑板(208)，移动支撑板(208)下方设有直线导轨(209)，直线导轨(209)上设有滚珠丝杆(210)，移动平台底板(205)和旋转平台底座(201)之间设有牛眼球轴承(211)。
7.根据权利要求2所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述第一滑块连接板(606)的长度大于第二滑块连接板(609)的长度。
8.根据权利要求4所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人，其特征在于：所述套袋锁扣件(409)设置在套袋解锁件(410)的下方，送袋锁扣件(412)设置在送袋解锁件(413)的上方。
9.根据权利要求1-8任一项所述的基于水平棚架式栽培的葡萄套袋机器人的使用方法，其特征在于：主体升降机构升起，带动套袋机构、送袋机构和滑轮升降机构升高，葡萄套袋机器人进入工作模式；滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，移动小车运动，使葡萄套袋机器人移动至指定区域内，极坐标移动机构运动，将套袋机构移动至目标葡萄的正下方，送袋机构将袋子送至套袋机构，滑轮升降机构电机正转，使套袋机构与送袋机构分离，进行套袋，套袋结束，滑轮升降机构电机反转，套袋机构下降至与送袋机构接合；葡萄套袋机器人不断重复上述步骤进行送袋、套袋，当送袋机构中的袋子用完时，滑轮升降机构电机反转，使送袋机构与套袋机构分离，送袋机构下降至人工填袋位置，人工填袋完毕，滑轮升降机构电机正转，使送袋机构上升至顶端，与套袋机构接合，继续重复套袋工作；当套袋工作结束，各机构恢复至初始位置。
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