CN217318057U - 一种机器人末端抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人末端抓取机构，包括固定支架、机械臂、第一伺服电机、抓取装置、散热窗、夹具，所述固定支架为四边矩形结构且左端中部安装有机械臂，所述固定支架尾端中部安装有第一伺服电机且通过锥齿轮与右端中部的转盘连接，所述转盘右端中部安装有螺栓固定的抓取装置，所述抓取装置顶端两侧开有对称式分布的散热窗，所述抓取装置右端中部安装有内嵌式夹具。本实用新型通过合理化设计有效地提高了抓取机构的控制精度同时能够对抓取角度进行旋转调整进一步提高了抓取机构的应用范围。

Description

一种机器人末端抓取机构

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机构，尤其涉及一种机器人末端抓取机构。

背景技术

随着智能制造的不断发展以及机械人的进一步广泛应用，对于机器人手臂末端的抓取装置也有了更高的要求，目前随时用的抓取机构的精度控制有待提高且抓取物体的角度只能根据手臂的调节进行调节非常不便，所以需要一种能够高精度抓取且能够调整抓取角度的新型抓取机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人末端抓取机构，以解决上述技术问题。

为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人末端抓取机构，包括固定支架、机械臂、第一伺服电机、转盘、抓取装置、散热窗、夹具，所述固定支架为四边矩形结构且左端中部安装有机械臂，所述固定支架尾端中部安装有第一伺服电机且通过锥齿轮与右端中部的转盘连接，所述转盘右端中部安装有螺栓固定的抓取装置，所述抓取装置顶端两侧开有对称式分布的散热窗，所述抓取装置右端中部安装有内嵌式夹具。

在上述技术方案基础上，所述抓取装置内部安装有齿条、滚珠凸轴、滑道、齿轮、轴承、第二伺服电机、集成控制箱，所述夹具左端中部安装有螺栓固定的齿条，所述齿条两端安装有对称式分布的滚珠凸轴，所述滚珠凸轴滑动连接在抓取装置箱体内侧中部的滑道内，所述齿条与前端左侧的齿轮啮合连接，所述齿轮通过两端的轴承与抓取装置箱体铰接固定，所述齿轮底部安装有键连接固定的第二伺服电机，所述第二伺服电机通过电线与顶端的集成控制箱连接。

在上述技术方案基础上，所述夹具包括夹头楔块、海绵垫、乳胶胶垫、压力感应装置、伸缩弹簧杆、推进楔块，所述夹头楔块直角梯形结构且对称式分布，所述夹头楔块右端粘接有海绵垫，所述海绵垫外侧安装有乳胶胶垫并通过螺栓固定，所述海绵垫、乳胶胶垫内部安装有压力感应装置，所述压力感应装置通过电线与集成控制箱连接，所述夹头楔块两端安装有螺栓固定的对称式伸缩弹簧杆，所述夹头楔块左端中部安装有推进楔块。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型的抓取机构固定支架尾部的第一伺服电机带动转盘旋转实现对抓取装置抓取角度的独立调节，有效地提高了抓取机构的应用范围，然后第二伺服电机通过齿轮齿条带动推进楔块的移动实现夹头楔块的抓放便于设备的精度的进一步提高通过滚珠凸轴提高齿条移动的稳定性，以及通过压力感应装置实时进行抓取时的压力调节避免物品损坏。

附图说明

图1为本实用新型外观结构示意图。

图2为本实用新型抓取装置结构连接示意图。

图3为本实用新型夹具结构示意图。

图中：1、固定支架，2、机械臂，3、第一伺服电机，4、转盘，5、抓取装置，6、散热窗，7、夹具，8、齿条，9、滚珠凸轴，10、滑道，11、齿轮，12、轴承，13、第二伺服电机，14、集成控制箱，15、夹头楔块，16、海绵垫，17、乳胶胶垫，18、压力感应装置，19、伸缩弹簧杆，20、推进楔块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

如图1-3所示，一种机器人末端抓取机构，包括固定支架1、机械臂2、第一伺服电机3、转盘4、抓取装置5、散热窗6、夹具7，所述固定支架1为四边矩形结构且左端中部安装有机械臂2，所述固定支架1尾端中部安装有第一伺服电机3且通过锥齿轮与右端中部的转盘4连接，所述转盘4右端中部安装有螺栓固定的抓取装置5，所述抓取装置5顶端两侧开有对称式分布的散热窗6，所述抓取装置5右端中部安装有内嵌式夹具7。

所述抓取装置5内部安装有齿条8、滚珠凸轴9、滑道10、齿轮11、轴承12、第二伺服电机13、集成控制箱14，所述夹具7左端中部安装有螺栓固定的齿条8，所述齿条8两端安装有对称式分布的滚珠凸轴9，所述滚珠凸轴9滑动连接在抓取装置5箱体内侧中部的滑道10内，所述齿条8与前端左侧的齿轮11啮合连接，所述齿轮11通过两端的轴承12与抓取装置5箱体铰接固定，所述齿轮11底部安装有键连接固定的第二伺服电机13，所述第二伺服电机13通过电线与顶端的集成控制箱14连接。

所述夹具7包括夹头楔块15、海绵垫16、乳胶胶垫17、压力感应装置18、伸缩弹簧杆19、推进楔块20，所述夹头楔块15直角梯形结构且对称式分布，所述夹头楔块15右端粘接有海绵垫16，所述海绵垫16外侧安装有乳胶胶垫17并通过螺栓固定，所述海绵垫16、乳胶胶垫17内部安装有压力感应装置18，所述压力感应装置18通过电线与集成控制箱14连接，所述夹头楔块15两端安装有螺栓固定的对称式伸缩弹簧杆19，所述夹头楔块15左端中部安装有推进楔块20。

本实用新型的工作原理：将抓取机构固定在机器人手臂的末端，然后连接机器人的控制主板以及电源随后通过第一伺服电机以及固定支架内部的锥齿轮带动转盘旋转便于在狭小空间下的独立角度调节，随后通过第二伺服电机带动齿轮旋转，同时齿轮与齿条啮合带动齿条以及推进楔块移动，然后在齿条的移动过程中通过两端的滚珠凸轴以及抓取装置箱体内侧滑道的配合提升运行稳定性，然后推进楔块的从左向右移动将夹头楔块向两侧移动并压缩伸缩弹簧杆实现夹头张开，然后抓取物品后第二伺服电机反转带动齿条以及推进楔块的复位并通过内部的压力感应装置实现压力的实时监控避免物品的损坏。

以上所述为本实用新型较佳实施例，对于本领域的普通技术人员而言，根据本实用新型的教导，在不脱离本实用新型的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人末端抓取机构，包括固定支架（1）、机械臂（2）、第一伺服电机（3）、转盘（4）、抓取装置（5）、散热窗（6）、夹具（7），其特征在于：所述固定支架（1）为四边矩形结构且左端中部安装有机械臂（2），所述固定支架（1）尾端中部安装有第一伺服电机（3）且通过锥齿轮与右端中部的转盘（4）连接，所述转盘（4）右端中部安装有螺栓固定的抓取装置（5），所述抓取装置（5）顶端两侧开有对称式分布的散热窗（6），所述抓取装置（5）右端中部安装有内嵌式夹具（7）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取机构，其特征在于：所述抓取装置（5）内部安装有齿条（8）、滚珠凸轴（9）、滑道（10）、齿轮（11）、轴承（12）、第二伺服电机（13）、集成控制箱（14），所述夹具（7）左端中部安装有螺栓固定的齿条（8），所述齿条（8）两端安装有对称式分布的滚珠凸轴（9），所述滚珠凸轴（9）滑动连接在抓取装置（5）箱体内侧中部的滑道（10）内，所述齿条（8）与前端左侧的齿轮（11）啮合连接，所述齿轮（11）通过两端的轴承（12）与抓取装置（5）箱体铰接固定，所述齿轮（11）底部安装有键连接固定的第二伺服电机（13），所述第二伺服电机（13）通过电线与顶端的集成控制箱（14）连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人末端抓取机构，其特征在于：所述夹具（7）包括夹头楔块（15）、海绵垫（16）、乳胶胶垫（17）、压力感应装置（18）、伸缩弹簧杆（19）、推进楔块（20），所述夹头楔块（15）直角梯形结构且对称式分布，所述夹头楔块（15）右端粘接有海绵垫（16），所述海绵垫（16）外侧安装有乳胶胶垫（17）并通过螺栓固定，所述海绵垫（16）、乳胶胶垫（17）内部安装有压力感应装置（18），所述压力感应装置（18）通过电线与集成控制箱（14）连接，所述夹头楔块（15）两端安装有螺栓固定的对称式伸缩弹簧杆（19），所述夹头楔块（15）左端中部安装有推进楔块（20）。

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