CN110509830A - 电动绞车的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动绞车的控制装置，即便带被强力拉伸，本发明也有效地抑制损伤构成零件。控制器(50)在允许带送出的带送出允许模式的情况下，且卷筒的转速(Rn)为转速阈值(RTH)以上的情况下，进行对卷筒的旋转施加制动力的“闭合电路制动控制”，因此能够抑制带被强力拉伸(恶作剧等)。因而，可抑制卷筒高速旋转，从而有效地抑制构成电动绞车(30)的零件损伤。

Description

电动绞车的控制装置

技术领域

本发明涉及一种使牵引物移动的电动绞车(electric winch)的控制装置。

背景技术

以往，在福祉车辆的车厢内且在后方侧设置有搭载作为牵引物的轮椅的搭载空间。从搭载空间朝车厢外引出斜坡(slope)，并经由此斜坡使位于车厢外的轮椅移动至搭载空间中。另外，在搭载空间的车辆前方侧设置有具备附带挂钩(hook)的带(belt)的电动绞车。从电动绞车引出带并将挂钩钩挂在轮椅的架(frame)上，在此状态下驱动电动绞车，由此可容易地使轮椅移动至搭载空间中。

使轮椅移动至车厢内或车厢外的电动绞车，已知例如专利文献1记载的技术。专利文献1记载的电动绞车具备带减速机构的马达，且在带减速机构的马达的蜗轮与外嵌卷筒的输出轴之间设置有电磁离合器。由此通过使电磁离合器成为接合状态，电动马达的动力可传递至卷筒。另一方面，通过使电磁离合器成为断开状态，可使电动马达与卷筒分离，从而容易且顺畅地引出卷绕于卷筒的带。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2011-046513号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

且说，福祉车辆不限于大型的单箱式(one box)车辆(大型车)，还存在以小型的轻型汽车(小型车)为基础(base)的福祉车辆。因而，为了增加可应用的车型，使电动绞车更小型轻量化也成为必要条件。例如，为了使电动绞车小型轻量化，必须考虑可将作为驱动源的电刷的电动马达替换为无刷的电动马达，或可省去电磁离合器的新颖结构。

此处，在省去电磁离合器的情况下，卷绕有带的卷筒与电动马达的旋转轴经由减速机构直接连结。因此，在操作者对带不必要地强力拉伸的情况下，导致卷筒以高速进行旋转，而损伤其周边的构成零件。

另外，在驱动源中采用无刷马达的情况下，根据其驱动电路的控制状态的不同，使无刷马达的旋转轴以高速进行旋转因而产生大的发电电流，此发电电流也有可能引起使驱动无刷马达的驱动电路烧损的状况。

本发明的目的在于提供一种即便带被强力拉伸，也可有效地抑制损伤构成零件的电动绞车的控制装置。

[解决问题的技术手段]

本发明的一实施例是一种使牵引物移动的电动绞车的控制装置，其包括：电动马达，包括旋转轴；减速机构，包括固定于所述旋转轴的输入部件、及以低于所述输入部件的速度旋转的输出部件；卷筒，固定于所述输出部件，卷绕有牵引所述牵引物的带；以及控制器，控制所述电动马达的旋转状态，且所述控制器在允许所述带送出的带送出允许模式的情况下，且所述带的引出速度快的情况下，进行对所述卷筒的旋转施加制动力的制动控制。

在本发明的另一实施例中，所述控制器在所述卷筒的转速为规定转速以上的情况下，判断为所述带的引出速度快。

在本发明的另一实施例中，所述电动马达是无刷马达，所述控制器在进行所述制动控制时，将驱动所述无刷马达的驱动电路控制为闭合电路。

在本发明的另一实施例中，所述电动马达是无刷马达，所述控制器在进行所述制动控制时，将所述无刷马达的U相线圈、V相线圈、W相线圈中的至少一相控制为通电状态。

在本发明的另一实施例中，设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，所述控制器在进行所述制动控制时，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

在本发明的另一实施例中，所述电动马达是无刷马达，设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，所述控制器在进行所述制动控制时，在判定为应进行所述制动控制的次数未满规定次数的情况下，将驱动所述无刷马达的驱动电路控制为闭合电路，在判定为应进行所述制动控制的次数为规定次数以上的情况下，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

在本发明的另一实施例中，所述电动马达是无刷马达，设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，所述控制器在进行所述制动控制时，在判定为应进行所述制动控制的次数未满规定次数的情况下，将所述无刷马达的U相线圈、V相线圈、W相线圈中的至少一相控制为通电状态，在判定为应进行所述制动控制的次数为规定次数以上的情况下，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

在本发明的另一实施例中，所述控制器在进行所述制动控制后经过规定时间的情况下，结束所述制动控制。

在本发明的另一实施例中，所述控制器在利用操作者的操作来输入复位操作信号的情况下，结束所述制动控制。

[发明的效果]

根据本发明，控制器在允许带送出的带送出允许模式的情况下，且带的引出速度快的情况下，进行对卷筒的旋转施加制动力的制动控制，因此能抑制带被强力拉伸。因此，可抑制卷筒以高速进行旋转，并可有效地抑制构成电动绞车的零件损伤。

附图说明

图1是表示搭载有电动绞车的车辆的概略图。

图2是从上方对图1的车辆进行观察的电动绞车的说明图。

图3(a)是表示设置于车辆中的操作面板的平面图，图3(b)是表示能够从车厢外操作的遥控器的平面图。

图4是表示电动绞车的详细结构的立体图。

图5是表示电动马达部的内部结构(减速机构周边)的平面图。

图6是表示电动绞车的内部结构(卷筒周边)的立体图。

图7是表示构成电动绞车的构件的连接关系的示意图。

图8是表示控制器的周边(电气系统)的框图。

图9是表示驱动电路部的详细结构的电路图。

图10是表示实施方式1的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图11是表示实施方式2的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图12是表示实施方式3的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图13是表示实施方式4的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图14是表示实施方式5的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图15是表示实施方式6的带送出允许模式的控制内容的流程图。

符号的说明

10：车辆

11：搭载空间

12：斜坡

13：后门

14：配线

15：挂钩

16：固定带

20：轮椅(牵引物)

21：前架

22：车轮

23：脚轮

30：电动绞车

31：挂钩

32：带

40：控制装置

50：控制器

51：控制电路部

52：驱动电路部(驱动电路)

60：操作面板

61：面板主体

62：主电源开关

62a：指示器

63：带自由开关

63a：指示器

64：速度切换开关

65：蜂鸣器

70：遥控器

71：遥控器主体

72：遥控器电源开关

73：入开关

74：出开关

75：指示器

80：电动马达部(电动马达)

80a：马达壳体

80b：控制基板

80c：转子旋转传感器

81：马达部

81a：定子铁芯

81b：转子

81c：永磁铁

81d：转子轴(旋转轴)

81e：大径基端部

81f：小径前端部

81g：中间固定部

82：齿轮部

82a：行星齿轮减速机(减速机构)

82b：太阳齿轮(输入部件)

82c：行星齿轮

82d：架体(输出部件)

82e：齿圈

82f：输出轴

90：卷筒部

91：外壳

91a：开口部

92：卷筒

92a：卷筒轴

92b：单向离合器

93：棘轮机构

93a：棘轮

93b：棘爪

93c：螺线管驱动构件

93d：驱动销

94：松弛消除机构

94a：正齿轮

94b：小径齿轮

94c：减速齿轮机构

94d：转矩限制器

95：松弛消除马达

96：卷筒旋转传感器

97：连接器连接部

98：引导构件

AS：副驾驶座

B1：第一轴承

B2：第二轴承

B3：第三轴承

Bt：电源

Cu：U相线圈

Cv：V相线圈

Cw：W相线圈

DR：驾驶座

F：地板面

FT：安装支板

F1～F3：第一开关元件

F4～F6：第二开关元件

GR：握把

H1～H6：控制信号

ID：驱动电流

IG：点火开关

J：地面

RD：卷筒旋转信号

RR：转子旋转信号

RS：复位操作信号

RTH：转速阈值(规定转速)

Rn：卷筒的转速

SP：换挡位置传感器

ST：后部座位

T：规定时间

V：车速信号

VS：车速传感器

n：规定次数

具体实施方式

以下，使用附图对本发明的实施方式1进行详细说明。

图1示出表示搭载有电动绞车的车辆的概略图，图2示出从上方对图1的车辆进行观察的电动绞车的说明图，图3(a)示出表示设置于车辆中的操作面板的平面图，图3(b)示出表示能够从车厢外操作的遥控器的平面图，图4示出表示电动绞车的详细结构的立体图，图5示出表示电动马达部的内部结构(减速机构周边)的平面图，图6示出表示电动绞车的内部结构(卷筒周边)的立体图，图7示出表示构成电动绞车的构件的连接关系的示意图，图8示出表示控制器的周边(电气系统)的框图，图9示出表示驱动电路部的详细结构的电路图，图10示出表示实施方式1的带送出允许模式的控制内容的流程图。

图1及图2所示的车辆10是以轻型汽车(小型车)为基础的福祉车辆。在车辆10的车厢内且在后方侧(图中右侧)设置有搭载轮椅(牵引物)20的搭载空间11。在搭载空间11的车辆前方侧(图中左侧)设置有在车辆10的车宽方向(图2中的上下方向)上以既定间隔配置的一对电动绞车30。这些电动绞车30分别设置在车辆10的驾驶座DR及副驾驶座AS的下部。再者，图1中仅图示了驾驶座DR侧。

一对电动绞车30分别具备在前端侧设有挂钩31的带32，带32牵引轮椅20。这里，挂钩31为了不容易变形而为具备充分刚性的钢制。而且，从一对电动绞车30中分别引出带32，将各挂钩31钩挂在位于轮椅20左右侧的一对前架21上。之后，在此状态下使一对电动绞车30同步运作而将一对带32拉入，由此，使轮椅20朝搭载空间11移动。

在搭载空间11的车辆后方侧设置有将地面J与车辆10的地板面F以平缓的倾斜角度加以连接的斜坡12，此斜坡12是将合计3片铝板以滑动自如的方式组合而形成。而且，在车辆10行驶时，将斜坡12紧凑地折叠并在搭载空间11的车辆后方侧靠在关闭的后门13的内侧等。

而且，使一对电动绞车30同步运作以将一对带32拉入，由此，轮椅20从图2所示的状态起在斜坡12上移动，不久如图1所示到达地板面F上，并被搬入至搭载空间11内的固定位置。这里，所谓固定位置，是指轮椅20成为图1所示的状态的位置、即为将轮椅20固定成不会相对于车辆10而摇晃且车辆10成为能够行驶的状态的位置。

此处，当将轮椅20搬入至车辆10的搭载空间11中时，首先，将后部座位(第二座椅(second seat))ST设为向前方倾斜的状态。由此，在作为轻型汽车的车辆10的后方出现比较大的搭载空间11。而且，从驾驶座DR及副驾驶座AS和向前方倾斜的后部座位ST之间分别引出一对带32。

另外，使一对电动绞车30同步运作以将一对带32送出，由此，搭载于搭载空间11内的轮椅20在斜坡12上移动，不久从地板面F被搬出至地面J。通过以此种方式设置斜坡12，能够使轮椅20在地面J与地板面F之间容易地移动。再者，一对电动绞车30是由看护者(操作者)来操作，在一对电动绞车30的操作过程中，看护者从轮椅20的后方支撑(支持(support))此轮椅20。

控制一对电动绞车30的控制装置40是如图2所示那样构成。即，控制装置40包括：一对电动绞车30、控制器50、操作面板60及遥控器70。在一对电动绞车30和控制器50之间以及操作面板60和控制器50之间分别电连接地设置有配线14。再者，遥控器70以无线(wireless)式利用无线而与控制器50自由地通信，通过将遥控器70带出至车厢外，可从车厢外操作一对电动绞车30。

另外，如图2所示，在车辆10的地板面F上设置有具备挂钩15的一对固定带16。这些固定带16的挂钩15分别钩挂在位于搭载空间11中的轮椅20的左右侧的一对车轮22上。由此，搭载于搭载空间11中的轮椅20在带32的挂钩31及固定带16的挂钩15的合计4处受到支撑。因此，在车辆10的固定位置，轮椅20不会移动或摇晃。

再者，如图1所示，在将轮椅20固定在搭载空间11内的固定位置的状态下，设置在轮椅20的左右侧且前方侧的一对脚轮(caster)(小车轮)23配置于向前方倾斜的后部座位ST上。换句话说，有效利用作为轻型汽车(小型车)的车辆10的内部空间而形成了比较大的搭载空间11。

如图3(a)所示，操作面板60具备面板主体61。面板主体61配置在车辆10的后方侧，能够从车厢外容易地对操作面板60进行操作。在面板主体61上设置有主电源开关62、带自由开关(belt free switch)63、速度切换开关64及蜂鸣器(buzzer)65。

主电源开关62是在接通控制装置40的系统电源时操作的开关。而且，通过对主电源开关62进行开启操作，系统电源接通，且指示器(indicator)62a点亮。这里，在将控制装置40初始化时也操作主电源开关62，例如通过长按3秒以上，从而将控制装置40初始化。

带自由开关63是在将一对电动绞车30设为释放状态时操作的开关。而且，通过对带自由开关63进行开启接通操作，可将一对带32分别手动地自由引出或收纳(进出)。即，可对带自由开关63进行开启操作，将一对带32引出，并将一对挂钩31钩挂在位于车厢外的轮椅20上、或将从一对电动绞车30分别引出的一对带32的长度对齐。这里，若对带自由开关63进行开启操作，则指示器63a点亮。

速度切换开关64是在将轮椅20搬入至搭载空间11中或从搭载空间11中搬出时，将一对带32的移动速度、即拉入速度或送出速度切换为低速(LOW)或高速(HIGH)时操作的开关。

另外，蜂鸣器65在一对带32的拉入运作时或送出运作时(正常运作时)、进而在一对电动绞车30的运作不良时(故障发生时)等，鸣响电子声音等警告音。即，蜂鸣器65向外部通知轮椅20的后退等。这里，警告音不限于电子声音，也可以是利用声音进行的广播。

遥控器70是无线遥控单元(wireless remote control unit)，能够在对操作面板60的主电源开关62进行操作且控制装置40的系统电源接通时使用。如图3(b)所示，遥控器70具备遥控器主体71。在遥控器主体71上设置有遥控器电源开关72、入开关73及出开关74。遥控器70进而具备指示器75，此指示器75在操作遥控器70时等点亮。

再者，遥控器70的操作是由看护者来进行。而且，通过由看护者对遥控器电源开关72进行开启操作，之后按压入开关73或出开关74，从而一对电动绞车30同步运作。具体来说，在按压入开关73期间，一对电动绞车30持续运作，辅助将轮椅20搬入至搭载空间11中。另一方面，在按压出开关74期间，一对电动绞车30进行反向旋转，辅助将轮椅20从搭载空间11中搬出。

其中，在遥控器70的操作过程中，看护者抓住轮椅20的握把(grip)GR(参照图1)来支撑轮椅20，并且引导其移动。如此，控制装置40通过控制一对电动绞车30来辅助看护者使轮椅20移动。

如图4及图7所示，电动绞车30具备电动马达部(电动马达)80、及卷筒部90。所述电动马达部80及卷筒部90利用未图示的多个接合螺钉而一体化(单元化)。

如图5所示，电动马达部80具备马达部81、及齿轮部82。马达部81为具备U相线圈Cu、V相线圈Cv、W相线圈Cw的三相无刷马达。马达部81具备固定于马达壳体80a的环状的定子铁芯(定子)81a。而且，在定子铁芯81a上，利用三角形接线的缠绕方法缠绕有各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw(参照图9)。另外，在定子铁芯81a的径向内侧，介隔规定的微小间隙(空隙)而旋转自如地设置有转子(转动体)81b。

转子81b通过对钢板等进行冲压加工而形成为大致筒状。在转子81b的外周部分，固定有朝向转子81b的周向磁化成多个极的筒状的永磁铁81c。永磁铁81c与定子铁芯81a的径向内侧相向。由此，通过对各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw依次供给驱动电流ID(参照图8)，使转子81b旋转。

在转子81b的旋转中心，固定转子轴(旋转轴)81d的大径基端部81e，转子轴81d伴随着转子81b的旋转而旋转。再者，转子轴81d经由第一轴承B1、第二轴承B2而转动自如地支撑于马达壳体80a。

此处，在马达壳体80a的内部，收容有控制基板80b，在此控制基板80b上，安装有检测转子81b的旋转状态的转子旋转传感器80c。再者，转子旋转传感器80c采用霍尔传感器等磁传感器。另外，转子旋转传感器80c自转子轴81d的轴向与永磁铁81c相向。

由此，转子旋转传感器80c捕捉永磁铁81c的磁极的变化，并将转子旋转信号RR(脉冲信号)输出至控制器50(参照图8及图9)。而且，控制器50基于经输入的转子旋转信号RR一边检测转子81b相对于定子铁芯81a的旋转位置，一边控制转子81b的旋转状态。

在转子轴81d的小径前端部81f，经由第三轴承B3而转动自如地安装有形成行星齿轮减速机82a的架体82d。此处，在架体82d的旋转中心，一体地设置有可与卷筒轴92a(参照图4及图6)一体旋转地连结的输出轴82f。而且，行星齿轮减速机82a使转子轴81d的旋转速度减速并高转矩化，将经高转矩化的旋转力从输出轴82f输出至卷筒轴92a(卷筒92)。即，马达部81使带32从开口部91a(参照图4)进出。

如图5所示，在沿着转子轴81d的轴向的小径前端部81f侧，设置有行星齿轮减速机(减速机构)82a。行星齿轮减速机82a形成齿轮部82，并且包括：太阳齿轮(输入部件)82b、三个行星齿轮82c(在附图中仅示出一个)、支撑这些行星齿轮82c的架体(输出部件)82d、以及齿圈82e。

太阳齿轮82b固定于转子轴81d的中间固定部81g，齿圈82e固定于马达壳体80a。三个行星齿轮82c配置于沿着行星齿轮减速机82a的径向的太阳齿轮82b与齿圈82e之间，这些行星齿轮82c与太阳齿轮82b及齿圈82e两者咬合。

架体82d以等间隔(120度间隔)转动自如地支撑三个行星齿轮82c，架体82d的径向内侧经由第三轴承B3而转动自如地支撑于转子轴81d的小径前端部81f。另外，在架体82d的旋转中心，一体地设置有可与卷筒轴92a一体旋转地连结的输出轴82f。即，卷筒92可一体旋转地固定于架体82d。而且，太阳齿轮82b的旋转速度被减速至规定的旋转速度并高转矩化，将经高转矩化的旋转力从架体82d输出。即，架体82d以低于太阳齿轮82b的速度旋转。

此处，在马达部81与卷筒92之间，仅设置有行星齿轮减速机82a。即，在马达部81与卷筒92之间，未设置可阻断两者间的动力传递的电磁离合器等。由此，实现电动绞车30的小型轻量化，同时谋求电动绞车30的控制逻辑的简单化。

另外，通过减速机构采用行星齿轮减速机82a，同时将马达部81设为三相无刷马达，实现电动绞车30的扁平化(薄型化)。由此，即便相对于行星齿轮减速机82a及马达部81而在同轴上配置卷筒92，也不会使电动绞车30大型化。

如图4所示，卷筒部90具备外壳91。外壳91形成为大致箱形状，在其内部，收纳有如图6所示的卷筒92、棘轮机构93及松弛消除机构94。在外壳91的外部设置有将绕在卷筒92上的带32的松弛去除的松弛消除马达95、对卷筒92的旋转状态进行检测的卷筒旋转传感器96、连接有用以对电动马达部80或松弛消除马达95等供给驱动电流的外部连接器(connector)(未图示)的连接器连接部97等。

在外壳91的侧部形成有开口部91a，带32从所述开口部91a自由地进出。带32由设置在外壳91的开口部91a附近的引导构件98来引导进出，由此防止带32扭转。另外，引导构件98不允许挂钩31通过，由此防止将带32全部拉入至外壳91内。

此处，图4的符号FT是用以将电动绞车30固定于车辆10的地板面F(参照图2)的一对安装支板，这些安装支板FT通过未图示的多个接合螺栓而牢固地固定于地板面F。由此，电动绞车30被牢固地固定而不会相对于车辆10发生摇晃。

另外，在外壳91的内部收纳有卷筒92、棘轮机构93及松弛消除机构94，而将松弛消除马达95、引导构件98及挂钩31配置于外壳91的外部。

在卷筒92上卷绕有带32，在所述卷筒92的旋转中心以能够一体旋转的方式安装有卷筒轴92a。对卷筒轴92a直接传递电动马达部80的输出轴82f(参照图5)的旋转，卷筒轴92a及卷筒92伴随电动马达部80的朝正反方向的旋转驱动而在正反方向上受到旋转驱动。由此，可将带32拉入至外壳91内、或送出至外壳91外。

如图7所示，在卷筒92与卷筒轴92a之间，设置有单向离合器92b。单向离合器92b是以卷筒轴92a朝带32的拉入方向(图6中为逆时针方向)旋转时直接将所述旋转传递至卷筒92的方式构成。相对于此，若卷筒92相较于卷筒轴92a而言先朝带32的拉入方向旋转，则卷筒92的旋转不传递至卷筒轴92a，从而卷筒92能够空转。

棘轮机构93包括：棘轮93a，能够一体旋转地设置于卷筒92；棘爪93b，与棘轮93a卡合，容许卷筒92朝带32的拉入方向旋转并限制朝带32的送出方向旋转(图6中为顺时针方向)，且摆动自如；以及螺线管驱动构件93c，对棘爪93b进行摆动驱动。

螺线管驱动构件93c具备驱动销93d，通过控制器50(参照图8)的控制来对螺线管驱动构件93c供给驱动电流，由此，驱动销93d沿销的轴方向移动并缩回。由此，棘轮93a和棘爪93b的卡合解除而成为释放状态，在所述释放状态下，容许卷筒92朝带32的拉入方向(一个方向)及送出方向(另一个方向)双向上旋转。如此，通过使卷筒92在双向上旋转自如，可将轮椅20从搭载空间11中卸下。

相对于此，通过控制器50的控制来停止供给往对螺线管驱动构件93c的驱动电流，由此，借助未图示的回位弹簧的弹簧力从而驱动销93d突出。由此，棘爪93b卡合于棘轮93a而成为锁定状态，在所述锁定状态下，容许卷筒92朝带32的拉入方向(一个方向)旋转，并且限制卷筒92朝带32的送出方向(另一个方向)旋转。因而，防止轮椅20在斜坡12上后退。

松弛取消机构94包括：正齿轮(spur gear)94a，能够一体旋转地设置于卷筒92；小径齿轮94b，与正齿轮94a啮合；以及减速齿轮机构94c，通过松弛消除马达95而受到旋转驱动。松弛消除马达95产生使卷筒92卷绕带32的方向的旋转力，松弛消除马达95的旋转力经由减速齿轮机构94c、转矩限制器94d、小径齿轮94b及正齿轮94a而传递至卷筒92。

此处，如图7所示，在小径齿轮94b与减速齿轮机构94c之间，设置有转矩限制器94d，此转矩限制器94d切断(cut)一定以上的转矩的传递。由此，防止对松弛消除马达95施加过载，从而保护松弛消除马达95。即，松弛消除马达95可采用能够产生可消除带32松弛的程度的转矩(低转矩)的小型马达。

如图8所示，控制器50上除了一对电动绞车30(图示中仅示出其中一者)以外，经由配线14(参照图2)等而电连接有点火开关(ignition switch)IG、车速传感器VS、换挡位置传感器(shift position sensor)SP、操作面板60及蜂鸣器65。另外，控制器50能够利用无线来接收来自遥控器70的各种操作信号。

控制器50包括：控制电路部51，基于各种输入信号来对电动绞车30进行总体控制，即对牵引轮椅20的带32的进出进行控制。另外，控制器50包括：驱动电路部(驱动电路)52，基于来自控制电路部51的控制信号H1、控制信号H2、控制信号H3、控制信号H4、控制信号H5、控制信号H6的输入，使电动绞车30的电动马达部80旋转驱动。

再者，控制电路部51基于各种输入信号来对电动马达部80以外的驱动系零件分别进行控制，即对螺线管驱动构件93c及松弛消除马达95分别进行控制。

对控制电路部51从卷筒旋转传感器96输入表示卷筒92的旋转状态(低速旋转)的卷筒旋转信号RD，并且从转子旋转传感器80c输入表示转子81b的旋转状态(高速旋转)的转子旋转信号RR。由此，控制电路部51基于卷筒旋转信号RD及转子旋转信号RR来掌握电动绞车30的驱动状态。

此处，控制器50通过来自点火开关IG的开启(ON)信号的输入而启动，由此，电动绞车30成为待机状态。此时，控制电路部51在输入有来自车速传感器VS的车速信号V(m/s)并判断为车辆10处于行驶过程中的情况下，禁止电动绞车30的运作。此外，控制电路部51在来自换挡位置传感器SP的信号为驻车(parking)信号(P信号)以外的情况下也判断为车辆10未处于停车状态，禁止电动绞车30的运作。

如此，控制电路部51以车辆10确实地停下为触发(trigger)而允许电动绞车30的运作。因此，控制装置40(参照图2)的可靠性及安全性变高。

另外，控制电路部51存储带32的引出量，并根据所述带32的引出量来掌握轮椅20相对于车辆10(参照图1)处于什么位置。而且，控制电路部51基于带32的引出量的信息(轮椅20的位置信息)来精确地控制电动绞车30。具体来说，控制电路部51对电动绞车30进行控制的控制内容中，例如可列举如下述的(1)～(5)所示的控制内容。

(1)在轮椅20即将被搬入至搭载空间11中之前，以减缓电动绞车30的马达部81的旋转速度的方式进行控制。由此，能够不给被护理者带来不安感。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“向车辆的搭载即将结束。”等广播。

(2)在轮椅20搬入时，且在即将爬到斜坡12上之前，以减缓电动绞车30的马达部81的旋转速度的方式进行控制，由此，能够不给被护理者带来不安感。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“向斜坡上移动。请抓住握把。”等广播。

(3)将从一对电动绞车30引出的带32的引出量分别以相同长度对齐，例如可消除如轮椅20的行进方向在斜坡12上弯曲之类的不良情况。此时，也可以经由蜂鸣器65来进行“正在调整带的引出量。请勿钩连轮椅。”等广播。

(4)在轮椅20搬入时、且在轮椅20位于斜坡12上时，即对电动绞车30的负荷大时，可进行增大马达部81的驱动转矩的控制。由此，能够将轮椅20迅速搬入至搭载空间11中。

(5)在轮椅20朝车厢外搬出时、且轮椅20位于斜坡12上时，即对电动绞车30的负荷大时，可进行使马达部81产生制动力的制动控制。由此，抑制轮椅20在斜坡12上的突然加速，从而不会给被护理者带来不安感。

此处，带32的引出量成为与来自对绕有带32的卷筒92的旋转进行检测的卷筒旋转传感器96的脉冲信号(卷筒旋转信号RD)的“开启”的计数数值成比例的值。即，带32的引出量的增减与计数数值的增减成比例。

再者，卷筒旋转传感器96是霍尔传感器等磁传感器，在与卷筒旋转传感器96相向的卷筒92的部分中设置有伴随此卷筒92的旋转而旋转的环形磁铁(未图示)。由此，卷筒旋转传感器96伴随环形磁铁的相对旋转而产生表示“开启”或“关闭”的脉冲信号。

控制器50的驱动电路部52安装于收容至马达壳体80a的内部的控制基板80b(参照图5)。如图9所示，驱动电路部52中，电连接有搭载于车辆10中的电源(电池)Bt，且在电源Bt的正侧(图中上侧)配置有多个第一开关元件F1、第一开关元件F2、第一开关元件F3。另外，在电源Bt的负侧(图中下侧)配置有多个第二开关元件F4、第二开关元件F5、第二开关元件F6。

此处，在本实施方式中，第一开关元件F1、第一开关元件F2、第一开关元件F3及第二开关元件F4、第二开关元件F5、第二开关元件F6分别以成为三对的方式设置，所述开关元件F1、开关元件F2、开关元件F3、开关元件F4、开关元件F5、开关元件F6分别包含金属氧化物半导体(metal oxide semiconductor，MOS)型场效应晶体管(field effect transistor，FET)。

对所述开关元件F1～开关元件F6，以规定的时序输入来自控制电路部51的控制信号H1～控制信号H6。由此，开关元件F1～开关元件F6以高速被依次接通断开(开关)。因此，对马达部81的U相线圈Cu、V相线圈Cv、W相线圈Cw依次供给驱动电流ID，进而马达部81的转子81b被旋转驱动。

接着，对马达部81的基本动作进行说明。

针对旋转驱动马达部81，只要对三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw依次供给驱动电流ID即可。其中，根据对马达部81施加的负荷的大小的不同，转子81b的旋转可不追随对三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw的驱动电流ID的供给。

因此，控制电路部51基于来自转子旋转传感器80c的转子旋转信号RR来监视转子81b的旋转状态，由此调整对各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw供给驱动电流ID的时序。换句话说，控制电路部51使驱动电流ID的供给与转子81b的旋转状态同步，以成为最佳的旋转状态的方式控制马达部81。

例如，使第一开关元件F1与第二开关元件F5“接通”，由此对U相线圈Cu供给驱动电流ID。接着，使第一开关元件F2与第二开关元件F6“接通”，由此对V相线圈Cv供给驱动电流ID。进而，使第一开关元件F3与第二开关元件F4“接通”，由此对W相线圈Cw供给驱动电流ID。

由此，通过对各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw依次供给驱动电流ID，在各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw中依次产生电磁力，由此使转子81b在规定方向上旋转驱动。

另外，也可使马达部81产生制动力。针对进行使马达部81产生制动力的制动控制，具体来说，使所有的第一开关元件F1、第一开关元件F2、第一开关元件F3“接通”，或使所有的第二开关元件F4、第二开关元件F5、第二开关元件F6“接通”。此处，在前者的情况下，使所有的第二开关元件F4、第二开关元件F5、第二开关元件F6同时“断开”，在后者的情况下，使所有的第一开关元件F1、第一开关元件F2、第一开关元件F3同时“断开”。

由此，在驱动电路部52中形成“闭合电路”，从而马达部81作为发电机而发挥功能(运作)。因而，转子81b难以相对于定子铁芯81a(参照图5)进行相对旋转，进而在马达部81中产生制动力。再者，通过如上所述形成“闭合电路”来产生的制动力是由伴随着永磁铁81c(参照图5)的旋转而在三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw中产生的感应电流的大小决定。即，转子81b的旋转速度越快，感应电流变得越大，制动力也变得越大。

进而，可代替在马达部81中，通过如上所述形成“闭合电路”来使制动力产生，而通过对三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw中的至少一相供给“制动用驱动电流”(未图示)并成为通电状态，来使制动力产生。

由此，在转子81b中，产生欲使此转子81b停止的驱动力(磁吸引力)，其变成比通过形成“闭合电路”来产生的制动力强力的制动力。此处，对各个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw供给“制动用驱动电流”的方法与使马达部81旋转驱动的情况相同。即，例如，在对U相线圈Cu供给“制动用驱动电流”的情况下，只要使第一开关元件F1与第二开关元件F5“接通”即可。

再者，在本实施方式中，分别以三角形接线来卷绕三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw，在本发明中，也可应用分别以星式接线(Y接线)来卷绕三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw而成者。

而且，在利用星式接线来卷绕三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw的情况下，可与所述同样地在驱动电路部52中形成“闭合电路”来产生制动力。另一方面，在产生更强力的制动力的情况下，例如，只要使规定的第一开关元件与规定的第二开关元件“接通”，从U相线圈向V相线圈(跨二相)供给“制动用驱动电流”即可(未图示)。即，在利用星式接线进行卷绕的情况下，对三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw中的二相供给“制动用驱动电流”。

此处，在以下的说明中，为了便于说明，将形成“闭合电路”的制动控制称为“闭合电路制动控制”，将对三个线圈Cu、线圈Cv、线圈Cw中的一相供给“制动用驱动电流”的制动控制称为“一相通电制动控制”。

接着，使用附图对控制器50的动作进行详细说明。

再者，图10所示的流程图表示控制装置40(参照图2)正在运作中，且对带自由开关63(参照图3(a))进行开启操作时的控制器50的动作内容。

在步骤S10中，利用操作者对带自由开关63进行的开启操作，控制器50的控制进入至允许带32的送出的“带送出允许模式”。由此，可利用手动自由地从卷筒92引出带32，并将挂钩31钩挂至位于车厢外的轮椅20。

之后的步骤S11中，首先，控制电路部51基于表示卷筒92的旋转状态的卷筒旋转信号RD，来算出当前的卷筒92的转速Rn。接着，在控制电路部51中，执行对算出的转速Rn与预先存储的转速阈值RTH进行比较的比较处理。

此处，转速阈值RTH构成本发明中的规定转速，并被设定成比较大的值(高转速)。具体来说，转速阈值RTH被设定成比有可能损伤形成电动绞车30的卷筒92的周边的构成零件的卷筒92的转速低的转速。

而且，控制电路部51在判断为当前的卷筒92的转速Rn为转速阈值RTH以上的情况下，即判断为带32的引出速度快的情况下(判定为是(Yes))的情况下，进入步骤S12。与此相对，控制电路部51在判断为当前的卷筒92的转速Rn未满转速阈值RTH的情况(判定为否(no))的情况下，进入步骤S13。

在步骤S12中，控制电路部51判断为带32被强力拉伸，卷筒92以高速进行旋转，而有可能损伤卷筒92的周边的构成零件，即判断为需要进行制动控制。具体来说，控制电路部51执行作为制动控制的“闭合电路制动控制”。由此，在驱动电路部52中形成“闭合电路”，对卷筒92的旋转施加制动力。因而，抑制带32被强力拉伸，从而卷筒92的周边的构成零件得到保护。

此时，控制电路部51也对操作者执行为了慢慢引出带32而鸣响蜂鸣器65的处理。此处，以从蜂鸣器65例如鸣响警告音并且播放“请慢慢引出带”等广播为宜。由此，操作者可注意到正以损伤电动绞车30的程度的力度引出带32，而可防止其后动作的继续(急剧引出带32)。

另一方面，在步骤S13中，控制电路部51判断为卷筒92未以使电动绞车30损伤的程度的高速旋转，从而不在驱动电路部52中形成“闭合电路”，仍然维持在原有的开路状态。即，在步骤S13中，控制电路部51不进行任何控制，使驱动电路部52保持原来的状态，其后，返回步骤S11。

控制电路部51在步骤S12中执行“闭合电路制动控制”后，在步骤S14中，执行判断是否经过规定时间T的处理。具体来说，在经过规定时间T之前判定为否(no)，反复执行步骤S14的处理。而且，在经过规定时间T的情况(判定为是(yes))下，进入步骤S15。

如此，在步骤S14中，进行计时处理直到经过规定时间T，即执行作为“定时器”的处理。再者，在本实施方式中，例如规定时间T设定为“5秒”。

在之后的步骤S15中，控制电路部51执行结束“闭合电路制动控制”的处理。即，控制电路部51执行使驱动电路部52成为开路的控制。此时，在步骤S14中，在经过规定时间T(＝5秒)之前的期间，通过“闭合电路制动控制”对带32施加的负荷变大，且蜂鸣器65变成鸣响的状态。因此，可在经过规定时间T之前的期间，使操作者意识到慢慢引出带32。而且，在步骤S15的处理之后，返回至步骤S11。

如以上所详述，根据实施方式1的电动绞车30的控制装置40，控制器50在允许带32的送出的带送出允许模式的情况下，且卷筒92的转速Rn为转速阈值RTH以上的情况(带32的引出速度快的情况)下，进行对卷筒92的旋转施加制动力的“闭合电路制动控制”，因此能够抑制强力拉伸(恶作剧等)带32。因此，可抑制卷筒92以高速进行旋转，并可有效地抑制构成电动绞车30的零件损伤。

另外，根据实施方式1的电动绞车30的控制装置40，马达部81是三相无刷马达，控制器50在进行“闭合电路制动控制”时，将驱动马达部81的驱动电路部52控制为“闭合电路”。由此，可实现电动绞车30的扁平化，同时无需设置电磁离合器等体积大的机构，对卷筒92的旋转施加制动力而可保护电动绞车30。

进而，根据实施方式1的电动绞车30的控制装置40，控制器50在进行“闭合电路制动控制”后经过规定时间T的情况下，结束“闭合电路制动控制”。由此，可一边抑制进行“闭合电路制动控制”的时间延长，一边恢复到通常的控制状态，进而可抑制向搭载空间11搬入轮椅20的效率低下等。

接着，使用附图对本发明的多个其他实施方式进行详细说明。再者，对具有与所述实施方式1同样的功能的部分标注相同的符号，并省略其详细说明。

图11示出表示实施方式2的带送出允许模式的控制内容的流程图，图12示出表示实施方式3的带送出允许模式的控制内容的流程图，图13示出表示实施方式4的带送出允许模式的控制内容的流程图，图14示出表示实施方式5的带送出允许模式的控制内容的流程图，图15示出表示实施方式6的带送出允许模式的控制内容的流程图。

[实施方式2]

实施方式2中，与所述实施方式1相比，仅控制器50进行的制动控制的内容不同。具体来说，实施方式1中，在步骤S12中，控制电路部51执行“闭合电路制动控制”(参照图10)。与此相对，实施方式2中，如图11所示，在步骤S22中，控制电路部51执行作为制动控制的“一相通电制动控制”(参照阴影部分)。

在如上所述构成的实施方式2中，也能够发挥与所述实施方式1相同的作用效果。除此以外，实施方式2中，在进行制动控制时，伴随对一相的通电而产生欲使转子81b(参照图5)停止的驱动力。因此，可产生更强力的制动力。因而，与实施方式1相比，虽需要对一相供给“制动用驱动电流”，但能够更可靠地抑制构成电动绞车30的零件损伤。

[实施方式3]

实施方式3中，与所述实施方式1相比，仅控制器50进行的制动控制的内容不同。具体来说，实施方式1中，在步骤S12中，控制电路部51执行“闭合电路制动控制”(参照图10)。与此相对，实施方式3中，在图12的步骤S32中，作为制动控制，控制电路部51执行使棘轮机构93(参照图6)成为锁定状态的控制(参照阴影部分)。

另外，实施方式1中，在步骤S14中，作为解除制动控制的触发，控制电路部51判断是否经过规定时间T(参照图10)。与此相对，实施方式3中，在步骤S34中，作为解除制动控制的触发，控制电路部51判断是否已输入复位操作信号RS(参照阴影部分)。

此处，当操作者对带自由开关63再次进行操作时，从操作面板60(参照图3(a))对控制电路部51输入复位操作信号RS(参照图8)。由此，控制电路部51可判断对带自由开关63再次进行操作。

进而，实施方式1中，在步骤S15中，控制电路部51执行结束“闭合电路制动控制”的处理，实施方式3中，在步骤S35中，控制电路部51执行使棘轮机构93成为释放状态的控制(参照阴影部分)。由此，可再次开始由操作者进行的带32(参照图2)的引出作业。

在如上所述构成的实施方式3中，也能够发挥与所述实施方式1相同的作用效果。除此以外，实施方式3中，在进行制动控制时，控制电路部51将棘轮机构93控制为锁定状态，因此能够使转子81b及卷筒92朝向送出带32的方向的旋转“停止”。因而，与实施方式1相比，能够更可靠地防止构成电动绞车30的零件损伤。

另外，实施方式3中，作为解除制动控制的触发，控制电路部51判断是否输入有复位操作信号RS，即操作者是否再次对带自由开关63进行操作，因此能够根据操作者的意愿再次开始带32的引出作业。因而，可不给予恢复时间等等待时间，安装操作者的意图顺利地再次开始带32的引出作业。

[实施方式4]

此处，如图12所示，可代替实施方式3中的步骤S34的处理内容，而如图13所示，变更成步骤S44的处理内容(参照阴影部分)。此处，在图13所示的实施方式4中，与图12所示的实施方式3相比，仅步骤S44中的处理内容不同。

具体来说，在步骤S44中，作为解除制动控制(将棘轮机构设为锁定状态的控制)的触发，与实施方式1或实施方式2的步骤S14(参照图10及图11)同样地，控制电路部51判断是否经过规定时间T。

在如上所述构成的实施方式4中，也能够发挥与所述实施方式3相同的作用效果。其中，在实施方式4中，解除制动控制的触发为“规定时间T的经过”，因此可不依赖于操作者的意图，而利用控制器50自动再次开始带32的引出作业。

[实施方式5]

实施方式5中，与实施方式1相比，不同点在于：如图14所示，在步骤S50中，利用控制电路部51计算判定为应进行制动控制的次数(参照阴影部分)。

具体来说，在步骤S50中，控制电路部51判断转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数是否为n次(规定次数)以上。此处，在本实施方式中，规定次数例如设定成2次(n＝2)。而且，在利用控制电路部51判断为转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数为n次以上的情况(判定为是(Yes))下，进入步骤S32。与此相对，在利用控制电路部51判断为转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数未满n次的情况(判定为否(no))下，进入步骤S12。

在步骤S50判定为是之后的步骤S32、步骤S34、步骤S35中，执行与实施方式3(参照图12)的步骤S32、步骤S34、步骤S35相同的处理(棘轮机构的锁定及释放控制)。即，在转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数为n次以上的情况下，控制电路部51判断为操作者为了恶作剧而强力地多次拉伸带32，在其后的处理中，为了可靠地不拉伸带32，执行为了使卷筒92的旋转停止而锁定棘轮机构的处理。

与此相对，在步骤S50判定为否之后的步骤S12、步骤S14、步骤S15中，执行与实施方式1(参照图10)的步骤S12、步骤S14、步骤S15相同的处理(闭合电路制动控制)。即，在转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数未满n次的情况下，控制电路部51判断为操作者不是为了恶作剧而是例如钩住脚等暂时地强力拉伸带32，在其后的处理中，执行以对卷筒92施加弱的制动力的程度使其停止的处理。

在如上所述构成的实施方式5中，也能够发挥与所述实施方式1相同的作用效果。除此以外，实施方式5中，为了使控制器50进行控制的控制内容成为更细致的内容，在判定为应进行制动控制的次数(转速Rn成为转速阈值RTH以上的次数)未满n次的情况下，执行“闭合电路制动控制”，在判定为应进行制动控制的次数为n次以上的情况下，将棘轮机构93控制为锁定状态。

因此，使由操作者进行的恶作剧等为可检测，可使卷筒92成为利用棘轮机构93的锁定状态、和利用闭合电路进行制动控制的制动状态。由此，可更确实地防止电动绞车30的损伤，同时使电动绞车30更方便好用。

[实施方式6]

此处，如图14所示，可代替实施方式5中的步骤S12及步骤S34的处理内容，而如图15所示，变更成步骤S60及步骤S61的处理内容(参照阴影部分)。此处，在图15所示的实施方式6中，与图14所示的实施方式5相比，仅步骤S60及步骤S61中的处理内容不同。

具体来说，在步骤S60中，与实施方式2的步骤S22(参照图11)同样地，进行“一相通电制动控制”作为制动控制。另外，在步骤S61中，作为解除制动控制(将棘轮机构设为锁定状态的控制)的触发，与实施方式1或实施方式2的步骤S14(参照图10及图11)同样地，控制电路部51判断是否经过规定时间T。

在如上所述构成的实施方式6中，也能够发挥与所述实施方式5相同的作用效果。除此以外，实施方式6中，解除棘轮机构的锁定状态的触发为“规定时间T的经过”，因此可不依赖于操作者的意图，而利用控制器50自动再次开始带32的引出作业。

另外，实施方式6中，进行“一相通电制动控制”，故能够产生比“闭合电路制动控制”更强力的制动力。因而，与实施方式5相比，能够更可靠地抑制构成电动绞车30的零件损伤。

当然本发明不限定于所述各实施方式，可在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。例如，在所述各实施方式中，示出了在卷筒92的转速Rn为转速阈值RTH以上的情况下，控制器50判断为带32的引出速度快，本发明不限于此，也可利用以下所示的方法使控制器50判断为带32的引出速度快。即，可在卷筒92上安装旋转速度传感器，在卷筒92的旋转速度为规定的阈值以上的情况下，判断为带32的引出速度快。另外，也可在卷筒92上安装旋转角传感器，在每单位时间的卷筒92的旋转角的变化量为规定的阈值以上的情况下，判断为带32的引出速度快。

另外，所述各实施方式中，示出了牵引物为轮椅20，但本发明不限于此，牵引物也可为带脚轮的担架。

进而，在所述各实施方式中，示出了将一对电动绞车30分别设置于驾驶座DR及副驾驶座AS的下部的情况，但本发明不限于此，也可设置于车辆10的后方下部等其他无用空间。

另外，所述各实施方式中的各构成部件的材质、形状、尺寸、数量、设置部位等只要能够达成本发明则为任意，并不限定于所述各实施方式。

Claims (9)

1.一种电动绞车的控制装置，使牵引物移动，其特征在于，包括：

电动马达，包括旋转轴；

减速机构，包括固定于所述旋转轴的输入部件、及以低于所述输入部件的速度旋转的输出部件；

卷筒，固定于所述输出部件，卷绕有牵引所述牵引物的带；以及

控制器，控制所述电动马达的旋转状态，且

所述控制器在允许所述带送出的带送出允许模式的情况下，且所述带的引出速度快的情况下，进行对所述卷筒的旋转施加制动力的制动控制。

2.根据权利要求1所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述控制器在所述卷筒的转速为规定转速以上的情况下，判断为所述带的引出速度快。

3.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述电动马达是无刷马达，

所述控制器在进行所述制动控制时，将驱动所述无刷马达的驱动电路控制为闭合电路。

4.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述电动马达是无刷马达，

所述控制器在进行所述制动控制时，将所述无刷马达的U相线圈、V相线圈、W相线圈中的至少一相控制为通电状态。

5.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，

所述控制器在进行所述制动控制时，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

6.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述电动马达是无刷马达，

设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，

所述控制器在进行所述制动控制时，在判定为应进行所述制动控制的次数未满规定次数的情况下，将驱动所述无刷马达的驱动电路控制为闭合电路，在判定为应进行所述制动控制的次数为规定次数以上的情况下，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

7.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述电动马达是无刷马达，

设置有棘轮机构，所述棘轮机构在锁定状态下，容许所述卷筒朝向一个方向的旋转，同时限制朝向另一个方向的旋转，在释放状态下容许所述卷筒朝向一个方向及另一个方向的旋转，

所述控制器在进行所述制动控制时，在判定为应进行所述制动控制的次数未满规定次数的情况下，将所述无刷马达的U相线圈、V相线圈、W相线圈中的至少一相控制为通电状态，在判定为应进行所述制动控制的次数为规定次数以上的情况下，将所述棘轮机构控制为锁定状态。

8.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述控制器在进行所述制动控制后经过规定时间的情况下，结束所述制动控制。

9.根据权利要求1或2所述的电动绞车的控制装置，其特征在于，

所述控制器在利用操作者的操作来输入复位操作信号的情况下，结束所述制动控制。