JP2021075376A - ウィンチ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電気的な制動力をモータに発生させて、ウィンチ装置を途中で停止させつつ速やかに再始動できるようにし、さらにはモータを焼損等から保護する。【解決手段】モータ制御部５１は、車椅子の移動を途中で停止させる途中停止信号ＳＴＰが入力されると、電動モータ部８０に停止用制動力（強制動）を発生させる停止用制動制御を実行する。駆動部材制御部５３は、停止用制動制御が開始されてから所定時間（Ｔｔｈ）以上となった場合、またはベルト３２の移動速度が所定値（Ｖｔｈ３）以上となった場合に、ソレノイド駆動部材９３ｃを制御して歯止めによりドラムの回転を規制する。電気的な制動力を電動モータ部８０に発生させ、ウィンチ装置４０を途中で停止でき、速やかに再始動が可能となる。電動モータ部８０に大きな負荷が掛かる場合、歯止めによりドラムの回転を規制するので、電動モータ部８０を焼損等から保護できる。【選択図】図８

Description

本発明は、被牽引物を移動させるウィンチ装置に関する。

従来、福祉車両の車室内でかつ後方側には、車椅子（被牽引物）を搭載する搭載スペースが設けられている。搭載スペースからは、車室外に向けてスロープが引き出され、当該スロープを介して車室外にある車椅子を搭載スペースに移動させるようにしている。また、搭載スペースの車両前方側でかつ左右側には、フック付きのベルトを備えた一対の電動ウィンチが設置されている。そして、一対の電動ウィンチからそれぞれベルトを引き出して、車椅子の左右のフレームにフックを引っ掛け、この状態で一対の電動ウィンチを駆動することで、車椅子を搭載スペースに容易に移動させることができる。

このようなウィンチ装置が、例えば、特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載されたウィンチ装置は、左右側で一対の電動ウィンチを備えており、これらの電動ウィンチに設けられたそれぞれのモータは、１つの制御装置により制御されるようになっている。そして、ロック機構が何らかの原因で破損した場合に、モータに電気ブレーキを掛けるようにしている。

特開２０１１−０２０８３１号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載されたウィンチ装置では、例えば、電動ウィンチを駆動して、車椅子をスロープの途中で停止させる場合には、ロック機構をロック状態とする。具体的には、ラチェット機構の爪部と歯部とを機械的に引っ掛けて、途中で停止させるようにしている。

したがって、例えば、ベルトの送り出し動作中に電動ウィンチを停止させた場合には、直ちに車椅子の移動速度が略ゼロになってしまい、ひいては車椅子を使用する使用者に不快感を与える虞があった。特に、体重が重い使用者の場合には、体重が軽い使用者に比して慣性力が大きいため、より不快感を与える虞があった。

また、ベルトの送り出し動作を再開するには、まず、ラチェット機構の爪部と歯部との噛み合いを解除する必要がある。そのために、モータをベルトの引き込み方向に一旦回転させる制御を行う。よって、モータを逆転させる制御が必要となる分、これがタイムラグとなり、ひいてはウィンチ装置の再始動（送り出し動作）に時間が掛かり、使い勝手の低下を招いていた。

本発明の目的は、電気的な制動力をモータに発生させて、ウィンチ装置を途中で停止させつつ速やかに再始動できるようにし、さらにはモータを焼損等から保護することが可能なウィンチ装置を提供することにある。

本発明の一態様では、被牽引物を移動させるウィンチ装置であって、モータと、前記モータにより回転されるドラムと、前記ドラムに巻き掛けられるベルトと、前記ベルトの移動速度を検出するセンサと、前記ドラムの前記ベルトが引き出される方向への回転を規制する歯止めと、前記歯止めを駆動する駆動部材と、前記モータを制御するモータ制御部と、前記駆動部材を制御する駆動部材制御部と、を備え、前記モータ制御部は、前記被牽引物の移動を途中で停止させる途中停止信号が入力されると、前記モータに停止用制動力を発生させる停止用制動制御を実行し、前記駆動部材制御部は、前記停止用制動制御が開始されてから所定時間以上となった場合、または前記ベルトの移動速度が所定値以上となった場合に、前記駆動部材を制御して前記歯止めにより前記ドラムの回転を規制することを特徴とする。

本発明の他の態様では、さらに、前記モータ制御部は、前記途中停止信号が入力されていない場合で、かつ前記被牽引物を移動させている場合に、前記ベルトの移動速度を所定の目標速度閾値に近付けるように、前記モータに速度調整用制動力を発生させる速度調整用制動制御を実行することを特徴とする。

本発明によれば、モータ制御部は、被牽引物の移動を途中で停止させる途中停止信号が入力されると、モータに停止用制動力を発生させる停止用制動制御を実行する。また、駆動部材制御部は、停止用制動制御が開始されてから所定時間以上となった場合、またはベルトの移動速度が所定値以上となった場合に、駆動部材を制御して歯止めによりドラムの回転を規制する。

これにより、電気的な制動力をモータに発生させて、ウィンチ装置を途中で停止させることができ、かつ速やかに再始動させることができる。また、モータに大きな負荷が掛かる場合には、歯止めによりドラムの回転を規制するため、モータを焼損等から保護することができる。

ウィンチ装置が搭載された車両の概要図である。 図１の車両の後方側を上方から見た図である。 （ａ）は操作パネルの平面図，（ｂ）はリモコンの平面図である。 電動ウィンチの外観を示す斜視図である。 電動ウィンチの遊星歯車減速機周辺を示す断面図である。 電動ウィンチのドラム周辺を示す斜視図である。 電動ウィンチを構成する部材の接続関係を示す模式図である。 コントローラの周辺を示すブロック図である。 駆動回路部の詳細構造を示す回路図である。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は、３種類の制動制御を説明する回路図である。 送り出し動作を説明するフローチャートである。 速度調整動作（送り出し）を説明するフローチャートである。 途中停止動作を説明するフローチャートである。 制動制御の制御効果を示すグラフである。 引き込み動作を説明するフローチャートである。 速度調整動作（引き込み）を説明するフローチャートである。

以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。

図１はウィンチ装置が搭載された車両の概要図を、図２は図１の車両の後方側を上方から見た図を、図３（ａ）は操作パネルの平面図，（ｂ）はリモコンの平面図を、図４は電動ウィンチの外観を示す斜視図を、図５は電動ウィンチの遊星歯車減速機周辺を示す断面図を、図６は電動ウィンチのドラム周辺を示す斜視図を、図７は電動ウィンチを構成する部材の接続関係を示す模式図を、図８はコントローラの周辺を示すブロック図を、図９は駆動回路部の詳細構造を示す回路図を、図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）は３種類の制動制御を説明する回路図を、図１１は送り出し動作を説明するフローチャートを、図１２は速度調整動作（送り出し）を説明するフローチャートを、図１３は途中停止動作を説明するフローチャートを、図１４は制動制御の制御効果を示すグラフを、図１５は引き込み動作を説明するフローチャートを、図１６は速度調整動作（引き込み）を説明するフローチャートをそれぞれ示している。

図１および図２に示される車両１０は、小型の福祉車両である。車両１０の車室内でかつ後方側（図中右側）には、車椅子（被牽引物）２０を搭載する搭載スペース１１が設けられている。搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２中上下方向）に、右側の電動ウィンチ３０Ｒと左側の電動ウィンチ３０Ｌとが所定間隔で並べられている。これら一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌは、それぞれ車両１０の運転席ＤＲおよび助手席ＡＳの下部に配置されている。なお、図１においては、運転席ＤＲ側のみを示している。

一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌは互いに同じ構造となっており（図８参照）、先端側にフック３１が設けられたベルト３２を備えており、当該ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。そして、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌからベルト３２をそれぞれ引き出して、それぞれのフック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１に引っ掛ける。その後、当該状態で一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌを同期駆動して、一対のベルト３２を引き込む。これにより車椅子２０は、搭載スペース１１に向けて移動される。

搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｊと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設けられ、当該スロープ１２は、合計３枚のアルミ板をスライド自在に連結して構成されている。そして、車両１０の走行時には、スロープ１２はコンパクトに畳まれて、搭載スペース１１の車両後方側において、閉じられたバックドア１３の内側等に立て掛けられる。

一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌを同期駆動し、一対のベルト３２をそれぞれ引き込むことで、車椅子２０は、図２に示される状態からスロープ１２上を徐々に上っていき、やがて図１に示されるように床面Ｆ上に到達して、搭載スペース１１内の所定位置に搬入される。そして、車椅子２０は車両１０に対してがたつかないように固定されて、車両１０は走行可能な状態になる。

ここで、車椅子２０を車両１０の搭載スペース１１に搬入する際には、まず、後部座席ＳＴを前方に倒した状態にする。これにより、車両１０の車室内後方に比較的大きな搭載スペース１１が出現する。なお、一対のベルト３２は、運転席ＤＲおよび助手席ＡＳと前方に倒された後部座席ＳＴとの間から、それぞれ引き出されている。

また、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌを同期駆動して一対のベルト３２を送り出すことで、搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０がスロープ１２上を徐々に下りていき、やがて床面Ｆから地面Ｊに搬出される。このようにスロープ１２を設けることで、地面Ｊと床面Ｆとの間で車椅子２０を容易に移動可能としている。なお、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌは、介助者によって操作するようにし、かつ一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの操作中は、介助者は車椅子２０を後方から支えるようにする。

ウィンチ装置４０は、図２に示されるように構成されている。すなわち、ウィンチ装置４０は、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌ，１つのコントローラ５０，操作パネル６０およびリモコン７０から構成されている。一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌとコントローラ５０との間および操作パネル６０とコントローラ５０との間には、それぞれワイヤーハーネス１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式であって、無線によりコントローラ５０と通信可能となっている。よって、リモコン７０を車室外に持ち出すことで、車室外において一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌを操作することができる。

また、図２に示されるように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト１６が設けられている。これらの固定ベルト１６のフック１５は、搭載スペース１１にある車椅子２０の車軸２２にそれぞれ引っ掛けられる。これにより、搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、ベルト３２のフック３１および固定ベルト１６のフック１５の合計４箇所で支持される。よって、車両１０の所定位置において、車椅子２０は移動したりがたついたりすることがない。

操作パネル６０は、図３（ａ）に示されるように、パネル本体６１を備えている。パネル本体６１は車両１０の後方側に配置され、操作パネル６０は車室外から容易に操作可能になっている。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４およびブザー６５が設けられている。

主電源スイッチ６２は、ウィンチ装置４０のシステム電源を入れるときに操作するスイッチである。そして、主電源スイッチ６２をオン操作することでシステム電源が入り、インジケータ６２ａが点灯するようになっている。ここで、主電源スイッチ６２は、ウィンチ装置４０を初期化するときにも操作され、例えば、３秒以上の長押しをすることでウィンチ装置４０が初期化される。

ベルトフリースイッチ６３は、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌをアンロック状態にするときに操作するスイッチである。そして、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、一対のベルト３２をそれぞれ手動で自由に引き出したり収納したり（出し入れ）することができる。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、一対のベルト３２を引き出して、車室外にある車椅子２０に一対のフック３１を引っ掛けたり、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌからそれぞれ引き出された一対のベルト３２の長さを揃えたりできる。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、インジケータ６３ａが点灯するようになっている。

速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を搭載スペース１１に搬入したり搭載スペース１１から搬出したりする際に、一対のベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度や送り出し速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるときに操作するスイッチである。

また、ブザー６５は、一対のベルト３２の引き込み作動時や送り出し作動時（正常作動時）、さらには一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を吹鳴するようになっている。つまり、ブザー６５は、車椅子２０の後退等を外部に知らせるようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。

リモコン７０は、ワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、ウィンチ装置４０のシステム電源が入っているときに使用可能となる。リモコン７０は、図３（ｂ）に示されるように、リモコン本体７１を備えている。リモコン本体７１には、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４が設けられている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備えており、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯するようになっている。

なお、リモコン７０の操作は、介助者が行うようにする。そして、介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３または出スイッチ７４を押すことで、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌが同期して駆動される。具体的には、入スイッチ７３を押している間は、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌが継続して駆動され、車椅子２０の搭載スペース１１への搬入が補助される。一方、出スイッチ７４を押している間は、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌが逆回転して、車椅子２０の搭載スペース１１からの搬出が補助される。

ただし、リモコン７０の操作中は、介助者は車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持して、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導するようにする。このように、ウィンチ装置４０は、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの駆動（制御）によって、介助者による車椅子２０の移動を補助するようになっている。

一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌは、それぞれ同じ形状に形成されており、図４および図７に示されるような構造を採用する。以下、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌのうち、右側の電動ウィンチ３０Ｒを代表して、その詳細構造について説明する。

電動ウィンチ３０Ｒは、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えており、電動モータ部８０が本発明におけるモータを構成している。そして、これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、複数の固定ボルトＳ（図４では２つのみ示す）によって互いに一体化されている。

図５に示されるように、電動モータ部８０は、モータ部８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１は、Ｕ相コイルＣｕ，Ｖ相コイルＣｖ，Ｗ相コイルＣｗを備えた三相のブラシレスモータとなっている。モータ部８１は、モータハウジング８０ａに固定された環状のステータ８１ａを備えている。そして、ステータ８１ａには、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗが、デルタ結線の巻き方により巻装されている（図９参照）。また、ステータ８１ａの径方向内側には、ロータ８１ｂが回転自在に設けられている。

ロータ８１ｂは、鋼板をプレス加工等することで略筒状に形成されている。ロータ８１ｂの外周部分には、ロータ８１ｂの周方向に向けて、複数極に着磁された筒状の永久磁石８１ｃが固定されている。永久磁石８１ｃは、ステータ８１ａの径方向内側と対向している。これにより、図８に示されるように、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに駆動電流ＩＤ（Ｒ）を順次供給していくことで、ロータ８１ｂが回転するようになっている。

ロータ８１ｂの回転中心には、ロータシャフト８１ｄの基端部分（図中上部）が固定されている。これにより、ロータシャフト８１ｄは、ロータ８１ｂの回転に伴って回転するようになっている。なお、ロータシャフト８１ｄは、第１，第２ベアリングＢ１，Ｂ２を介して、モータハウジング８０ａに回動自在に支持されている。

ここで、モータハウジング８０ａの内部にはセンサ基板８０ｂが収容されており、このセンサ基板８０ｂには、ロータ８１ｂの回転状態を検出するロータ回転センサ８０ｃが実装されている。なお、ロータ回転センサ８０ｃには、ホールセンサ等の磁気センサが採用される。また、ロータ回転センサ８０ｃは、ロータシャフト８１ｄの軸方向から永久磁石８１ｃと対向している。

これにより、ロータ回転センサ８０ｃは、永久磁石８１ｃの磁極の変化を捉えて、矩形波からなるロータ回転信号ＲＲ（Ｒ）をコントローラ５０に出力するようになっている（図８および図９参照）。そして、コントローラ５０は、入力されたロータ回転信号ＲＲ（Ｒ）に基づいて、ロータ８１ｂのステータ８１ａに対する回転位置を検出しつつ、ロータ８１ｂの回転状態を制御するようになっている。

ロータシャフト８１ｄの先端部分（図中下部）には、第３ベアリングＢ３を介して、遊星歯車減速機８２ａを形成するキャリア８２ｄが回動自在に装着されている。そして、キャリア８２ｄの回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に固定されている。ここで、遊星歯車減速機８２ａは、ロータシャフト８１ｄの回転速度を減速して高トルク化し、高トルク化された回転力をドラム軸９２ａ（ドラム９２）に出力する。これにより、モータ部８１を正逆方向に回転させることで、ベルト３２が開口部９１ａ（図４参照）から出し入れされる。

図５に示されるように、ロータシャフト８１ｄの軸方向先端側（図中下側）には、遊星歯車減速機８２ａが設けられている。遊星歯車減速機８２ａはギヤ部８２を形成しており、サンギヤ８２ｂと、３つのプラネタリギヤ８２ｃと、これらのプラネタリギヤ８２ｃを支持するキャリア８２ｄと、リングギヤ８２ｅと、を備えている。

サンギヤ８２ｂは、ロータシャフト８１ｄに一体に形成されており、リングギヤ８２ｅは、ケーシング９１に固定されている。そして、３つのプラネタリギヤ８２ｃは、サンギヤ８２ｂとリングギヤ８２ｅとの間に、動力伝達可能に配置されている。具体的には、プラネタリギヤ８２ｃは、サンギヤ８２ｂおよびリングギヤ８２ｅの双方に噛み合わされている。

キャリア８２ｄは、３つのプラネタリギヤ８２ｃを１２０度間隔で回動自在に支持している。また、キャリア８２ｄは、第３ベアリングＢ３を介してロータシャフト８１ｄの先端部分に回動自在に支持されている。さらに、キャリア８２ｄには、ドラム軸９２ａが固定されており、これによりドラム９２は、キャリア８２ｄと共に回転する。すなわち、キャリア８２ｄは、電動モータ部８０の出力部としての機能を有する。そして、サンギヤ８２ｂの回転速度は、所定の回転速度にまで減速されて高トルク化され、高トルク化された回転力が、キャリア８２ｄから出力される。つまり、キャリア８２ｄは、サンギヤ８２ｂよりも低速かつ高トルクで回転される。

このように、電動ウィンチ３０Ｒは、減速機構に遊星歯車減速機８２ａを採用し、かつモータ部８１に三相のブラシレスモータを採用している。したがって、電動ウィンチ３０Ｒの全体を薄型化することができる。よって、図５に示されるように、ドラム９２を遊星歯車減速機８２ａおよびモータ部８１に対して同軸上に配置しても、電動ウィンチ３０Ｒをそれほど大型化させずに済む。

図４に示されるように、ドラム部９０はケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図６に示されるドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻き掛けられるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ９５，ドラム９２の回転状態を検出するドラム回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。

ここで、ドラム回転センサ９６は、ドラム９２と共に回転されるセンサマグネットＭＧ（図５および図６参照）と対向するようになっている。これにより、ドラム回転センサ９６は、センサマグネットＭＧ（ドラム９２）の回転に伴って、矩形波からなるドラム回転信号ＲＤ（Ｒ）をコントローラ５０に出力するようになっている（図８参照）。なお、ドラム回転センサ９６においても、ロータ回転センサ８０ｃと同様に、ホールセンサ等の磁気センサが採用される。ここで、ドラム回転センサ９６は、本発明におけるセンサを構成している。

ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成され、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８により出入りが案内され、これによりベルト３２の捻れが防止される。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうことが防止される。

ここで、図４および図５の符号ＦＴは、電動ウィンチ３０Ｒを車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための取付ステーであって、当該取付ステーＦＴは、図示しない複数の締結ボルトによって床面Ｆに取り受けられる。これにより、電動ウィンチ３０Ｒは、車両１０に対してがたつくことなく強固に固定される。

ドラム９２にはベルト３２が巻き掛けられ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが装着されている。ドラム軸９２ａは、図５に示されるように、第４ベアリングＢ４および第５ベアリングＢ５を介してケーシング９１に回動自在に支持されている。そして、ドラム軸９２ａには、遊星歯車減速機８２ａにより減速して高トルク化された回転力が、遊星歯車減速機８２ａから直に伝達される。これにより、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。よって、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだりケーシング９１外に送り出したりすることができる。

また、ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、ワンウェイクラッチ９２ｂが設けられている。ワンウェイクラッチ９２ｂは、ドラム軸９２ａがベルト３２の引き込み方向（図６において反時計回り方向）に向かって回転する際、そのままこの回転をドラム９２に伝達するように構成されている。そして、例えば、ドラム軸９２ａに対してドラム９２のみがベルト３２の引き込み方向に向かって回転するような場合に、ドラム９２の回転はドラム軸９２ａに伝達されず、ドラム９２はドラム軸９２ａに対して空回りする。

ラチェット機構９３は、ドラム９２に一体に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａに係合し、ドラム９２のベルト３２の引き込み方向への回転を許容し、ベルト３２の送り出し方向への回転（図６において時計回り方向）を規制する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動駆動するソレノイド駆動部材９３ｃとを備えている。ここで、ソレノイド駆動部材９３ｃは、本発明における駆動部材を構成している。

ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、駆動部材制御部５３（図８参照）の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、駆動ピン９３ｄはピンの軸方向に移動して引っ込むようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの噛み合いが外れてリリース状態となり、当該リリース状態では、ベルト３２の引き込み方向（一方向）および送り出し方向（他方向）の双方向へのドラム９２の回転が許容される。このように、ドラム９２を双方向に回転自在とすることで、車椅子２０を搭載スペース１１から降ろせるようになる。

これに対し、駆動部材制御部５３の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、図示しない復帰ばねのばね力により駆動ピン９３ｄは突出するようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが噛み合ってロック状態となり、当該ロック状態では、ベルト３２の引き込み方向（一方向）へのドラム９２の回転を許容しつつ、ベルト３２の送り出し方向（他方向）へのドラム９２の回転が規制される。よって、スロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。

弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。弛み取りモータ９５は、ドラム９２がベルト３２を巻き取る方向の回転力を発生し、弛み取りモータ９５の回転力は、減速ギヤ機構９４ｃ，トルクリミッタ９４ｄ，小径ギヤ９４ｂおよびスパーギヤ９４ａを介してドラム９２に伝達される。

ここで、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、図７に示されるように、トルクリミッタ９４ｄが設けられており、当該トルクリミッタ９４ｄは、一定以上のトルクの伝達をカットするようになっている。これにより、弛み取りモータ９５に過負荷が掛かるのを防止し、弛み取りモータ９５が保護される。言い換えれば、弛み取りモータ９５には、ベルト３２の弛みを取ることができる程度の低トルクを発生し得る小型モータを採用することができる。

図８に示されるように、コントローラ５０には、左右側の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの他に、イグニッションスイッチＩＧ，車速センサＶＳ，シフトポジションセンサＳＰ，操作パネル６０およびブザー６５が、ワイヤーハーネス１４（図２参照）等を介して電気的に接続されている。また、コントローラ５０には、リモコン７０からの種々の操作信号を無線により受信可能となっている。

コントローラ５０は、種々の入力信号に基づいて、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの電動モータ部８０の回転状態を制御するモータ制御部５１を備えている。また、コントローラ５０は、モータ制御部５１からの制御信号Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４，Ｈ５，Ｈ６の入力に基づいて、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの電動モータ部８０をそれぞれ回転駆動する左右側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌを備えている。つまり、モータ制御部５１と駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌとが協働して、車椅子２０を牽引するベルト３２の出し入れを制御するようになっている。

また、コントローラ５０は、種々の入力信号に基づいて、ラチェット機構９３を形成するソレノイド駆動部材９３ｃを制御する駆動部材制御部５３と、弛み取りモータ９５を制御する弛み取りモータ制御部５４と、を備えている。そして、これらの駆動部材制御部５３および弛み取りモータ制御部５４は、モータ制御部５１による電動モータ部８０の制御とは別に、それぞれソレノイド駆動部材９３ｃおよび弛み取りモータ９５を個別に制御可能となっている。

モータ制御部５１には、左右側のドラム回転センサ９６から、それぞれのドラム９２の回転状態（低速回転）を示すドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）が入力される。なお、符号末尾の（Ｒ）は右側を、（Ｌ）は左側を、それぞれ示している。また、左右側のロータ回転センサ８０ｃから、それぞれのロータ８１ｂの回転状態（高速回転）を示すロータ回転信号ＲＲ（Ｒ），ＲＲ（Ｌ）が入力される。これにより、モータ制御部５１は、ドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）およびロータ回転信号ＲＲ（Ｒ），ＲＲ（Ｌ）に基づいて、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの駆動状態を把握する。

ここで、コントローラ５０は、イグニッションスイッチＩＧからのＯＮ信号の入力により起動され、これにより電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌはスタンバイ状態となる。このとき、モータ制御部５１は、車速センサＶＳからの車速信号Ｖ（ｍ／ｓ）が入力され、車両１０が走行中であると判断した場合には、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの動作を禁止する。これに加えて、モータ制御部５１は、シフトポジションセンサＳＰからの信号がパーキング信号（Ｐ信号）以外である場合にも、車両１０が停車状態にないと判断して、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの動作を禁止する。

このように、モータ制御部５１は、車両１０が確実に停車されていることをトリガとして、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌの動作を許可するようになっている。よって、ウィンチ装置４０（図２参照）は、信頼性および安全性の高いものとなっている。

また、モータ制御部５１は、ベルト３２の引き出し量を記憶して、当該ベルト３２の引き出し量から、車椅子２０が車両１０（図１参照）に対してどの位置にあるのかを把握する。そして、モータ制御部５１は、ベルト３２の引き出し量の情報（車椅子２０の位置情報）に基づいて、電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌをきめ細かく制御可能となっている。ここで、ベルト３２の引き出し量は、矩形波からなるドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）のカウント数に比例した値となる。すなわち、ベルト３２の引き出し量の増減は、カウント数の増減に比例する。

さらに、モータ制御部５１は、入力されたドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）に基づいて、左右側のベルト３２の現在の移動速度、つまりベルト３２の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）をそれぞれ算出するようになっている。具体的には、モータ制御部５１は、パルス信号（矩形波）であるドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）の出現間隔を測り、当該出現間隔の長短、あるいは単位時間当たりの矩形波の出現数からベルト３２の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）を算出するようになっている。

また、モータ制御部５１には、予め定められた目標速度閾値Ｖａと、第１速度閾値Ｖｔｈ１と、第２速度閾値Ｖｔｈ２とが格納されている。ここで、モータ制御部５１は、これらの閾値Ｖａ，Ｖｔｈ１，Ｖｔｈ２と、ベルト３２の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と、を比較する比較処理を実行する。なお、閾値の大小関係は、Ｖａ＜Ｖｔｈ１＜Ｖｔｈ２（図１４参照）となっている。

そして、コントローラ５０にリモコン７０（図３（ｂ）参照）から途中停止信号ＳＴＰが入力されると、モータ制御部５１は、停止用制動制御（強制動）を実行するようになっている。ここで、リモコン７０から途中停止信号ＳＴＰが出力されるタイミングは、例えば、介助者がリモコン７０の出スイッチ７４の操作を止めたとき、つまりリモコン７０が無操作の状態となったときである。

このようにリモコン７０が無操作の状態になると、モータ制御部５１は、駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌのそれぞれに対して、制御信号Ｈ１〜Ｈ６を所定のタイミングで出力する。これにより、左右側の電動モータ部８０は最も強力は電気ブレーキ（停止用制動力）を発生するように制御される。具体的には、停止用制動力の発生時には、それぞれの駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌは、後述する一相通電回路（図１０（Ｃ）参照）を形成した状態となる。したがって、例えば、車椅子２０がスロープ１２上で移動している途中において、ラチェット機構９３を作動させなくても、車椅子２０をその場で停止させることができる。

また、モータ制御部５１は、停止用制動制御（強制動）とは別に、速度調整用制動制御（弱制動，中制動，強制動）を実行するようになっている。具体的には、モータ制御部５１は、目標速度閾値Ｖａ以上となった実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）を目標速度閾値Ｖａに近付けるようにすべく、左右側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌに対して、所定のタイミングで制御信号Ｈ１〜Ｈ６をそれぞれ出力する。

そして、モータ制御部５１は、左右側の電動モータ部８０のそれぞれに所定の大きさでかつ同じ制動力（電気ブレーキ）を発生させるべく、それぞれの駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌに同じ制御信号Ｈ１〜Ｈ６を出力する。これにより、それぞれの駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌが、モータ制御部５１により同じ制御内容で制動制御されて、左右側の電動モータ部８０の双方が略同時に最適な制動力を発生するようになっている。

なお、モータ制御部５１には、目標速度閾値Ｖａの他に、それよりも大きな第１速度閾値Ｖｔｈ１および第２速度閾値Ｖｔｈ２が格納されているが、これは、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が大きくなるに連れて、最適な制動制御を行うためである。

具体的には、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が小さい場合には「制動制御（弱）」を実行する。また、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が中くらいの場合には「制動制御（中）」を実行する。さらに、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が大きい場合には「制動制御（強）」を実行する（図１０および図１２参照）。つまり、モータ制御部５１は、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差に応じて、制動制御の制御内容を異ならせている。

図９に示されるように、左右側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌには、車両１０に搭載された電源Ｂｔがそれぞれ電気的に接続されている。そして、電源Ｂｔのプラス側（図中上側）には、複数の第１スイッチング素子Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３が配置され、電源Ｂｔのマイナス側（図中下側）には、複数の第２スイッチング素子Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６が配置されている。なお、左右側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌは、それぞれ同じものであり、図９においては、右側の駆動回路部５２Ｒおよび右側のモータ部８１のみが示されている。

ここで、本実施の形態では、第１スイッチング素子Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３および第２スイッチング素子Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６が、それぞれ３つずつ対となるように設けられ、これらのスイッチング素子Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５，Ｆ６は、それぞれＭＯＳ型ＦＥＴにより構成されている。

これらのスイッチング素子Ｆ１〜Ｆ６には、モータ制御部５１からの制御信号Ｈ１〜Ｈ６が所定のタイミングで入力される。これにより、スイッチング素子Ｆ１〜Ｆ６は、高速で順次オンオフ（スイッチング）される。よって、モータ部８１のＵ相コイルＣｕ，Ｖ相コイルＣｖ，Ｗ相コイルＣｗに、次々に駆動電流ＩＤ（Ｒ）が供給されて、ひいてはモータ部８１のロータ８１ｂが回転駆動される。なお、駆動電流ＩＤ（Ｒ）の大きさは、ＰＷＭ制御によりきめ細かく変化可能となっている。

図８に示されるように、駆動部材制御部５３は、左右側のソレノイド駆動部材９３ｃに対して、駆動電流を供給したり、駆動電流の供給を停止させたりするものであって、例えば、ウィンチ装置４０のシステム電源がオフのときには、それぞれのソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給が停止される。これにより、ラチェット機構９３がロック状態となり、ドラム９２のベルト３２の送り出し方向への回転が規制される。これに対し、例えば、操作パネル６０のベルトフリースイッチ６３が操作された場合には、ソレノイド駆動部材９３ｃに対して駆動電流が供給される。これにより、ラチェット機構９３がリリース状態となって、ドラム９２のベルト３２の送り出し方向への回転が許容される。

これに加えて、駆動部材制御部５３は、コントローラ５０にリモコン７０から途中停止信号ＳＴＰが入力されたときにも作動するようになっている。すなわち、駆動部材制御部５３は、途中停止信号ＳＴＰの入力に伴って、モータ制御部５１と一緒に（略同時に）作動するようになっている。

駆動部材制御部５３は、停止用制動制御（強制動）を実行中の左右側の電動モータ部８０を、それぞれ過熱等により焼損することから保護する機能を有している。駆動部材制御部５３には、予め定められた速度閾値（所定値）Ｖｔｈ３と時間閾値（所定時間）Ｔｔｈとが格納され、駆動部材制御部５３は、速度閾値Ｖｔｈ３と、ベルト３２の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と、を比較する比較処理と、停止用制動制御が開始されてからの経過時間Ｔを計測しつつ、当該経過時間Ｔと時間閾値Ｔｔｈとを比較する比較処理と、を実行する。

ここで、停止用制動制御を実行中であるにも関わらず、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）がある程度の値を示している（比較的小さな値のＶｔｈ３以上となっている）場合とは、強い電気ブレーキでも車椅子２０が移動しており、左右側の電動モータ部８０がそれぞれ過熱され得る状態であることを意味する。また、経過時間Ｔが時間閾値Ｔｔｈ（焼損する時間よりも短い時間）以上になる場合とは、停止用制動制御を実行している時間が比較的長くなり、左右側の電動モータ部８０がそれぞれ過熱して焼損する可能性が高くなっていることを意味する。

したがって、駆動部材制御部５３は、上記２つの条件のうちのいずれか一方の条件が満たされた場合に、ソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止して、ラチェット機構９３をロック状態とする。これにより、ベルト３２の引き出し方向へのドラム９２の回転が機械的に停止されて、電動モータ部８０を焼損等から保護される。

なお、コントローラ５０を形成する弛み取りモータ制御部５４は、モータ制御部５１の制御により左右側の電動モータ部８０が停止している場合において、ベルト３２をケーシング９１（図４参照）に引き込んでベルト３２を仕舞ったり、左右側のベルト３２の引き出し量を互いに同じ引き出し量に揃えたりするときに、左右側の弛み取りモータ９５をそれぞれ個別に駆動するようになっている。

次に、モータ部８１の基本動作について説明する。なお、左側のモータ部８１においても右側のモータ部８１と同様に動作するため、図９を参照しつつ、右側のモータ部８１についてのみ説明する。

モータ部８１を回転駆動するには、３つのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに対して、次々に駆動電流ＩＤ（Ｒ）を供給していけば良い。ただし、モータ部８１に掛かる負荷の大きさによっては、３つのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗへの駆動電流ＩＤ（Ｒ）の供給に対して、ロータ８１ｂの回転が追従しないことが起こり得る。

そこで、モータ制御部５１は、ロータ回転センサ８０ｃからのロータ回転信号ＲＲ（Ｒ）に基づいてロータ８１ｂの回転状態を監視し、これによりそれぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに対する駆動電流ＩＤ（Ｒ）の供給タイミングを調整している。言い換えれば、モータ制御部５１は、駆動電流ＩＤ（Ｒ）の供給をロータ８１ｂの回転状態に同期させて、モータ部８１を最適な回転状態となるように制御している。

例えば、第１スイッチング素子Ｆ１を「ＯＮ」とし、第２スイッチング素子Ｆ５を「ＰＷＭ制御」とすることで、Ｕ相コイルＣｕに所定の大きさの駆動電流ＩＤ（Ｒ）を供給する。次いで、第１スイッチング素子Ｆ２を「ＯＮ」とし、第２スイッチング素子Ｆ６を「ＰＷＭ制御」とすることで、Ｖ相コイルＣｖに所定の大きさの駆動電流ＩＤ（Ｒ）を供給する。さらに引き続き、第１スイッチング素子Ｆ３を「ＯＮ」とし、第２スイッチング素子Ｆ４を「ＰＷＭ制御」とすることで、Ｗ相コイルＣｗに所定の大きさの駆動電流ＩＤ（Ｒ）を供給する。

このように、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに、駆動電流ＩＤ（Ｒ）を順次供給していくことで、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに電磁力が順次発生して、これによりロータ８１ｂが所定方向に回転駆動される。

また、モータ部８１には、強さが異なる３種類（弱，中，強）の制動力を発生させることもできる。モータ部８１にそれぞれの制動力を発生させる制動制御を行うには、例えば、以下のようにスイッチング素子Ｆ１〜Ｆ６の「ＯＮ」，「ＰＷＭ制御」および「ＯＦＦ」をそれぞれ切り換えるように制御すれば良い。

［閉回路制動（弱）］
図１０（ａ）に示されるように、第１スイッチング素子Ｆ１を「ＯＮ」とし、第２スイッチング素子Ｆ２を「ＰＷＭ制御」とすることで、破線のように、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗを通る閉回路を形成する。ここで、その他のスイッチング素子Ｆ３〜Ｆ６は全てを「ＯＦＦ」とする。そして、モータ部８１の回転を遅らせるように（止めるように）、順次スイッチング素子Ｆ１〜Ｆ６を切り換えて、Ｖ相コイルＣｖを通る閉回路およびＷ相コイルＣｗを通る閉回路を形成していくことで、比較的弱い制動力（弱制動）が発生する。

なお、上述のように次々と閉回路を形成することで発生する制動力は、永久磁石８１ｃ（図５参照）の回転に伴ってそれぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗに発生する誘導電流の大きさによって決まる。すなわち、ロータ８１ｂの回転速度が速ければ速いほど、誘導電流が大きくなって制動力も大きくなる。

「回生制動（中）」
図１０（ｂ）に示されるように、プラス側（上段）の第１〜第３スイッチング素子Ｆ１〜Ｆ３の全てを「ＯＦＦ」とし、マイナス側（下段）の第４〜第６スイッチング素子Ｆ４〜Ｆ６の全てを同じタイミングで「ＰＷＭ制御」とすることで、破線のように、それぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗを通る回生回路を形成する。これにより、図１０（ａ）で示される閉回路制動（弱）よりも大きな制動力（中制動）が発生する。

なお、上述の回生回路において、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差に応じて、ＰＷＭ制御のデューティー比を調整することで、制動力をきめ細かく調整することができる。例えば、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が大きめであれば、大きめの制動力を得るためにデューティー比を大きくし、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と目標速度閾値Ｖａとの差が小さめであれば、小さめの制動力を得るためにデューティー比を小さくすれば良い。

「一相通電制動（強）」
図１０（ｃ）に示されるように、第１スイッチング素子Ｆ１を「ＯＮ」とし、第５スイッチング素子Ｆ５を「ＰＷＭ制御」とすることで、破線のように、電源ＢｔおよびそれぞれのコイルＣｕ，Ｃｖ，Ｃｗを通る一相通電回路を形成する。ここで、その他のスイッチング素子Ｆ２〜Ｆ４，Ｆ６の全てを「ＯＦＦ」とする。そして、通常の電動モータ部８０の回転駆動時とは異なり、ロータ８１ｂを回転させないようにすべく、第１〜第６スイッチング素子Ｆ１〜Ｆ６の「ＯＮ」，「ＰＷＭ制御」，「ＯＦＦ」の位置は固定状態とする。つまり、モータ部８１の回転に合わせて「ＯＮ」，「ＰＷＭ制御」，「ＯＦＦ」の位置を変えないようにする。

ただし、「一相通電制動（強）」の開始時におけるモータ部８１の回転位置（ロータ８１ｂの回転位置）に合わせて、「ＯＮ」，「ＰＷＭ制御」，「ＯＦＦ」させるスイッチング素子を変えるようにする。すなわち、上述のように第１スイッチング素子Ｆ１を「ＯＮ」とし、第５スイッチング素子Ｆ５を「ＰＷＭ制御」とするに限らない。

これにより、図１０（ｂ）で示される回生制動（中）よりも大きな制動力（強制動）が発生する。ここで、制動力の大小（強弱）について纏めると、閉回路制動（弱）＜回生制動（中）＜一相通電制動（強）となる。

次に、コントローラ５０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

なお、図１１ないし図１３に示されるフローチャートは、ウィンチ装置４０（図２参照）を作動させて、車両１０の搭載スペース１１に搭載された車椅子２０を、車室外に搬出するときのコントローラ５０の動作内容を示している。

まず、ステップＳ１０において、介助者によりリモコン７０の出スイッチ７４（図３（ｂ）参照）が操作され、これによりコントローラ５０は、左右側のベルト３２を送り出すように、両側の電動モータ部８０（図５参照）の制御を開始する。つまり、送り出し動作が開始される。

ステップＳ１１では、駆動部材制御部５３の制御により、左右側のソレノイド駆動部材９３ｃ（図６参照）に駆動電流が供給されて、それぞれのソレノイド駆動部材９３ｃがオン操作される。すると、両側のソレノイド駆動部材９３ｃには、駆動ピン９３ｄ（図６参照）を引っ込めようとする推力がそれぞれ発生する。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれる準備が完了する。

なお、この状態においては、両側のベルト３２（図２参照）には、車椅子２０から所定の引っ張り力が作用している。そのため、ラッチギヤ９３ａおよび歯止め９３ｂは互いに噛み合ったままであり、両側のラチェット機構９３は、未だリリース状態にはなっていない。

ステップＳ１２では、コントローラ５０が、両側のラッチギヤ９３ａを解除させる動作（リリース状態にする動作）を実行する。具体的には、モータ制御部５１の制御により、両側の電動モータ部８０を一旦引き込み方向に少しだけ回転駆動する。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれて、両側のラチェット機構９３が漸くリリース状態となる。よって、両側のベルト３２の送り出し動作の準備が整う。

ステップＳ１３では、両側の電動モータ部８０が、それぞれのベルト３２を送り出す方向に回転駆動される。これにより、両側のベルト３２が送り出されて、車椅子２０がスロープ１２上を徐々に下り始める。このとき、例えば、車椅子２０の使用者の体重が重い場合には、両側のベルト３２の送り出し方向への移動速度が速くなるばかりか、左右側の重量バランスの違いにより、ベルト３２の送り出し方向への移動速度が両側でばらつくようなことが起こり得る。そこで、コントローラ５０では、左右側のベルト３２の実際の移動速度、つまり実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）を、それぞれ監視している。

ステップＳ１４では、モータ制御部５１は、まず、ドラム回転信号ＲＤ（Ｒ），ＲＤ（Ｌ）の出現間隔から、左右側のベルト３２の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）を算出する。次いで、算出した実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）と、目標速度閾値Ｖａとを比較する比較処理を実行する。具体的には、モータ制御部５１は、左右側の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）のうちのどちらかが目標速度閾値Ｖａ以上になったか否かを判断する。

ステップＳ１４でｎｏと判断された場合には、ステップＳ１５に進み、当該ステップＳ１５では、介助者によりウィンチ装置４０が途中で停止されたか否かを判断する。具体的には、介助者によるリモコン７０の出スイッチ７４の操作が解除されて、リモコン７０から途中停止信号ＳＴＰが出力されたか否かを判断する。ステップＳ１５でｎｏと判断された場合には、ステップＳ１６に進み、ステップＳ１５でｙｅｓと判断された場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６では、モータ制御部５１により、両側のベルト３２の送り出し量が最大値（ｍａｘ）になったか否かを判断する。すなわち、車椅子２０がスロープ１２上から下りたか否かを判断する。ステップＳ１６でｎｏと判断、つまり車椅子２０が未だスロープ１２上にあると判断した場合には、ステップＳ１４に戻る。一方、ステップＳ１６でｙｅｓと判断、つまり車椅子２０がスロープ１２上から下りたと判断した場合には、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８では、モータ制御部５１による送り出し動作を終了させる。具体的には、モータ制御部５１が両側の電動モータ部８０の回転駆動を停止させつつ、駆動部材制御部５３が両側のソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止し、ラチェット機構９３をロック状態とする。これにより、ウィンチ装置４０による送り出し動作が終了する。

ステップＳ１５でｙｅｓと判断した場合、つまり介助者によりウィンチ装置４０が途中で停止されたと判断した場合には、ステップＳ１７に進んで「停止用制動制御」を開始する。すなわち、ステップＳ１７では、モータ制御部５１が、両側の電動モータ部８０に途中停止用の強力な制動力（電気ブレーキ）を発生させる制御を実行する。

具体的には、モータ制御部５１は、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌに対して、制御信号Ｈ１〜Ｈ６を所定のタイミングで出力し、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌを一相通電回路（図１０（Ｃ）参照）を形成した状態にする。これにより、車椅子２０がスロープ１２上で移動している途中において、最も強力な電気ブレーキが発生して、その結果、車椅子２０がその場で停止される。このとき、機械的なロック状態による急停止では無いので、車椅子２０に与えられるショックは少なくて済む。

ステップＳ１９では、駆動部材制御部５３により、タイマー処理が実行される。つまり、停止用制動制御が開始されてからの経過時間Ｔの計測が開始される。ここで、１回目のステップＳ１９での処理は、タイマーをスタートさせる処理となり、２回目以降のステップＳ１９での処理（ステップＳ２５においてｎｏと判断された場合）は、経過時間Ｔをインクリメントする処理となる。

ステップＳ２０では、駆動部材制御部５３が、経過時間Ｔが時間閾値（所定時間）Ｔｔｈ以上になったか否かを判断する。ステップＳ２０でｎｏと判断された場合には、ステップＳ２１に進み、ステップＳ２０でｙｅｓと判断された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、停止用制動制御を実行している時間が長くなり、両側の電動モータ部８０が過熱して焼損する虞があることに基づき、駆動部材制御部５３の制御により、左右側のソレノイド駆動部材９３ｃ（図６参照）への駆動電流の供給を停止する。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂ（図６参照）とが係合して、ラチェット機構９３がロック状態となる。すなわち、ステップＳ２２では、歯止め９３ｂによりドラム９２の回転が規制され、機械的なロック状態による途中停止が行われる。

ステップＳ２３では、モータ制御部５１による「停止用制動制御」が停止され、両側の電動モータ部８０への通電（一相通電）が停止される。これにより、電気ブレーキによる途中停止から、機械的なロック状態による途中停止に切り替えられて、両側の電動モータ部８０が過熱して焼損することが防止される。

ステップＳ２４では、途中停止が解除されたか否か、具体的には、介助者によるリモコン７０の出スイッチ７４が再び操作（再始動）されたか否かを判断する。すなわち、リモコン７０からの途中停止信号ＳＴＰの出力が無くなったか否かを判断する。そして、途中停止が継続中の場合、つまりステップＳ２４でｎｏと判断された場合には、ステップＳ２４の処理が繰り返される。一方、ステップＳ２４において、途中停止が解除されたと判断された場合（ｙｅｓと判断された場合）には、ステップＳ１１に戻る。

ここで、ステップＳ２４において、介助者がリモコン７０の入スイッチ７３を操作する場合がある。この場合には、図１２に示されるステップＳ２４から、図１５（引き込み動作のフローチャート）に示されるステップＳ１１に進むことになる。

図１２のステップＳ２１では、駆動部材制御部５３が、左右側の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）のうちのどちらかが速度閾値Ｖｔｈ３以上であるか否かを判断する。ステップＳ２１でｙｅｓと判断、つまり使用者の体重が重い等により、強い電気ブレーキを掛けても車椅子２０が移動している場合には、左右側の電動モータ部８０がそれぞれ過熱されて焼損する虞がある。したがって、ステップＳ２１でｙｅｓと判断された後は、ステップＳ２２ないしステップＳ２４に進む。

一方、ステップＳ２１でｎｏと判断した場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、ステップＳ２４と同様に、途中停止が解除されたか否かを判断する。そして、途中停止が継続中の場合、つまりステップＳ２５でｎｏと判断された場合には、ステップＳ１９に戻って経過時間Ｔをインクリメントする処理が行われる。一方、ステップＳ２５において、途中停止が解除されたと判断された場合（ｙｅｓと判断された場合）には、ステップＳ１３に戻る。

ここで、ステップＳ２５において、介助者がリモコン７０の入スイッチ７３を操作する場合がある。この場合には、図１２に示されるステップＳ２５から、図１５（引き込み動作のフローチャート）に示されるステップＳ４３に進むことになる。

図１１のステップＳ１４でｙｅｓと判断された場合、つまり左右側の実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）のうちのどちらかが目標速度閾値Ｖａ以上になったと判断した場合、つまり車椅子２０を移動させている場合で、かつリモコン７０から途中停止信号ＳＴＰが入力されていない場合には、ステップＳ２６に進んで、モータ制御部５１が、両側の電動モータ部８０の「速度調整用制動制御」を開始（実行）する。

ステップＳ２６の速度調整用制動制御では、両側の電動モータ部８０をそれぞれ個別に制御するのでは無く、両側の電動モータ部８０のそれぞれに対して、同じ制御を略同時に行う。したがって、両側の電動モータ部８０をそれぞれ個別に制御する場合に比して、コントローラ５０の負荷が軽減される。また、両側の電動モータ部８０の制御を行うタイミングがそれぞればらつくことが無いので、車椅子２０の使用者や介助者に不安感を与えずに済む。

ステップＳ２７では、ステップＳ１４において、目標速度閾値Ｖａ以上であると判断した方の実速度Ｖｏ（Ｒ）または実速度Ｖｏ（Ｌ）（以下、単に実速度Ｖｏとする）が、目標速度閾値Ｖａ以上でかつ第１速度閾値Ｖｔｈ１未満であるか否かを判断する。そして、ステップＳ２７でｙｅｓと判断された場合にはステップＳ２８に進み、ステップＳ２７でｎｏと判断された場合にはステップＳ２９に進む。

ステップＳ２８では、モータ制御部５１が「制動制御（弱）」を実行する。具体的には、実速度Ｖｏと目標速度閾値Ｖａとの差が小さいこと（ステップＳ２７でのｙｅｓの判断）に基づいて、モータ制御部５１は、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌを、それぞれ「閉回路制動（弱）」を発生するように制御する。これにより、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌの双方が、略同時に図１０（ａ）に示されるような回路（閉回路）となり、両側の電動モータ部８０は、比較的弱い制動力を発生する。これにより、ドラム９２の送り出し方向への回転に対して電気ブレーキ（弱）が掛かり、実速度Ｖｏが目標速度閾値Ｖａに近付いていく。

そして、ステップＳ３０では、実速度Ｖｏが目標速度閾値Ｖａ未満になったか否かを判断する。ステップＳ３０でｎｏと判断された場合にはステップＳ３１に進み、ステップＳ３０でｙｅｓと判断された場合にはステップＳ３２に進む。ステップＳ３１では、ステップＳ１５と同様に、介助者によりウィンチ装置４０が途中で停止されたか否かを判断する。ステップＳ３１でｎｏと判断された場合には、ステップＳ３３に進み、ステップＳ３１でｙｅｓと判断された場合には、ステップＳ１７に進む。

ステップＳ３３では、ステップＳ１６と同様に、モータ制御部５１により、両側のベルト３２の送り出し量が最大値（ｍａｘ）になったか否かを判断する。ステップＳ３３でｎｏと判断された場合にはステップＳ２７に戻る。一方、ステップＳ３３でｙｅｓと判断された場合には、ステップＳ３４に進む。そして、ステップＳ３４では、ステップＳ１８と同様に、モータ制御部５１による送り出し動作を終了させる。これにより、ウィンチ装置４０による送り出し動作が終了する。

ステップＳ３２では、ステップＳ３０でのｙｅｓ判定、つまり、実速度Ｖｏが目標速度閾値Ｖａ未満になったとの判断に基づいて、モータ制御部５１による「制動制御（弱）」の制御を停止する。つまり、速度調整用制動制御が停止する。その後、図１１のステップＳ１４に戻る。

ステップＳ２９では、実速度Ｖｏが、第１速度閾値Ｖｔｈ１以上でかつ第２速度閾値Ｖｔｈ２未満であるか否かを判断する。そして、ステップＳ２９でｙｅｓと判断された場合にはステップＳ３５に進み、ステップＳ２９でｎｏと判定された場合にはステップＳ３６に進む。

ステップＳ３５では、モータ制御部５１が「制動制御（中）」を実行する。具体的には、実速度Ｖｏと目標速度閾値Ｖａとの差が中くらいであること（ステップＳ２９でのｙｅｓの判断）に基づいて、モータ制御部５１は、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌを、それぞれ「回生制動（中）」を発生するように制御する。これにより、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌの双方が、略同時に図１０（ｂ）に示されるような回路（回生回路）となり、両側の電動モータ部８０は、「閉回路制動（弱）」よりも大きい中くらいの制動力を発生する。これにより、ドラム９２の送り出し方向への回転に対して電気ブレーキ（中）が掛かり、実速度Ｖｏが目標速度閾値Ｖａに近付いていく。その後、ステップＳ３１に進む。

また、ステップＳ３６では、実速度Ｖｏが、第２速度閾値Ｖｔｈ２以上であるか否かを判断する。そして、ステップＳ３６でｙｅｓと判定された場合にはステップＳ３７に進み、ステップＳ３６でｎｏと判定された場合にはステップＳ３１に進む。

ステップＳ３７では、モータ制御部５１が「制動制御（強）」を実行する。具体的には、実速度Ｖｏと目標速度閾値Ｖａとの差が大きいこと（ステップＳ３６でのｙｅｓの判断）に基づいて、モータ制御部５１は、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌを、それぞれ「一相通電制動（強）」を発生するように制御する。これにより、両側の駆動回路部５２Ｒ，５２Ｌの双方が、略同時に図１０（ｃ）に示されるような回路（一相通電回路）となり、両側の電動モータ部８０は、「回生制動（中）」よりもさらに大きい制動力を発生する。これにより、ドラム９２の送り出し方向への回転に対して電気ブレーキ（強）が掛かり、実速度Ｖｏが目標速度閾値Ｖａに近付いていく。その後、ステップＳ３１に進む。

このように、本実施の形態では、実速度Ｖｏと目標速度閾値Ｖａとの差に基づいて、制動力を「弱」，「中」，「強」に切り換える。したがって、図１４の実線で示されるような制御効果を得ることができる。具体的には、車椅子２０の使用者の体重が重い場合であって、かつ上述のような速度調整用制動制御を行わない場合には、破線で示されるような挙動を示す。すなわち、電気ブレーキを掛けないため、傾斜したスロープ１２上で、車椅子２０の移動速度は直ぐに速くなってしまう。よって、車椅子２０の使用者やこれに付き添う介助者等に不安感を与える。

これに対し、本実施の形態では、時間ｔ１から時間ｔ２の間（弱制動領域ＡＲ１）において、ベルト３２の移動速度は上昇するものの、弱めの電気ブレーキ（閉回路制動）が掛かっているため、その上昇を緩やかにすることができる。また、時間ｔ２から時間ｔ３の間（中制動領域ＡＲ２）においても、ベルト３２の移動速度は上昇するものの、中くらいの電気ブレーキ（回生制動）が掛かっているため、その上昇を緩やかにすることができる。そして、時間ｔ３から時間ｔ４の間（強制動領域ＡＲ３）においては、最も強い電気ブレーキ（一相通電制動）が掛かっているため、ベルト３２の移動速度がそれ以上上昇してしまうことが抑えられ、かつベルト３２の移動速度を目標速度閾値Ｖａに近付けていくことができる。

その後の時間ｔ４から時間ｔ５の間の中制動領域ＡＲ２や、時間ｔ５から時間ｔ６の弱制動領域ＡＲ１においても、「回生制動（中）」から「閉回路制動（弱）」へと変化していき、実速度Ｖｏが徐々に目標速度閾値Ｖａに近付いていく。

これにより、時間ｔ１から時間ｔ６における速度調整用制動制御の略全域において、ベルト３２の移動速度（実速度Ｖｏ）を緩やかに変動させつつ、目標速度閾値Ｖａに近付けることができるため、車椅子２０の使用者やこれに付き添う介助者等に対して、不安感を与えることが低減される。また、上述の速度調整用制動制御（３種）は、両側の電動モータ部８０の双方に対して略同時に行うため、左右側でバランス良く制御をすることができ、これによっても車椅子２０の使用者やこれに付き添う介助者等に対して、不安感を与えることが低減される。

次に、ウィンチ装置４０（図２参照）を作動させて、車室外にある車椅子２０を、車両１０の搭載スペース１１に搬入するときのコントローラ５０の動作内容について、図１５および図１６に示されるフローチャートを用いて説明する。なお、当該引き込み動作における「停止用制動制御」は、送り出し動作で説明した図１２と同じ制御となる。上述した送り出し動作と重複する説明を避けるため、図１１および図１３のフローチャートで示された送り出し動作に対して、異なる部分についてのみ説明する。

図１５に示されるように、まず、ステップＳ４０（網掛部分）において、介助者によりリモコン７０の入スイッチ７３（図３（ｂ）参照）が操作され、これによりコントローラ５０は、左右側のベルト３２を引き込むように、両側の電動モータ部８０（図５参照）の制御を開始する。つまり、引き込み動作が開始される。

そして、ステップＳ１１に続くステップＳ４３（網掛部分）では、両側の電動モータ部８０が、それぞれのベルト３２を引き込む方向に回転駆動される。これにより、両側のベルト３２が引き込まれて、車椅子２０がスロープ１２上を徐々に上り始める。

ここで、ベルト３２の引き込み動作においては、図１１におけるステップＳ１２の動作を省略している。これは、図１５に示されるフローチャート（引き込み動作）では、両側の電動モータ部８０を引き込み方向に回転駆動させるため、次のステップＳ４３において、ラチェット機構９３が自動的にリリース状態になるためである。

また、図１５のステップＳ４６（網掛部分）および図１６のステップＳ５３（網掛部分）では、モータ制御部５１により、両側のベルト３２の引き込み量が最大値（ｍａｘ）になったか否かを判断する。すなわち、車椅子２０が車両１０の搭載スペース１１（図１参照）に搭載されたか否かを判断する。

そして、ステップＳ４６およびステップＳ５３でｎｏと判断、つまり車椅子２０が未だスロープ１２上にあると判断した場合には、ステップＳ１４およびステップＳ２７にそれぞれ戻る。一方、ステップＳ４６およびステップＳ５３でｙｅｓと判断、つまり車椅子２０が搭載スペース１１に搭載されたと判断した場合には、ステップＳ４８（網掛部分）およびステップＳ５４（網掛部分）にそれぞれ進む。

ステップＳ４８およびステップＳ５４では、モータ制御部５１による引き込み動作を終了させる。具体的には、モータ制御部５１が両側の電動モータ部８０の回転駆動を停止させつつ、駆動部材制御部５３が両側のソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止し、ラチェット機構９３をロック状態とする。これにより、ウィンチ装置４０による引き込み動作が終了する。

このように、図１５および図１６に示されるフローチャート（引き込み動作）においても、図１１および図１３に示されるフローチャート（送り出し動作）と略同様の制御効果を得ることができる。ここで、当該引き込み動作においてベルト３２の移動速度（実速度Ｖｏ）が目標速度閾値Ｖａ以上に速くなってしまう場合とは、車椅子２０の使用者の体重が、ウィンチ装置４０の仕様で定められた標準体重よりも軽い場合等である。また、当該引き込み動作においてベルト３２の移動速度（実速度Ｖｏ）が速度閾値Ｖｔｈ３以上になってしまう場合とは、車椅子２０がスロープ１２上を後退してしまう場合等である。

以上詳述したように、本実施の形態のウィンチ装置４０によれば、モータ制御部５１は、車椅子２０の移動を途中で停止させる途中停止信号ＳＴＰが入力されると、両側の電動モータ部８０に停止用制動力（最も強力な電気ブレーキ）を発生させる停止用制動制御を実行する。また、駆動部材制御部５３は、停止用制動制御が開始されてから所定時間（時間閾値Ｔｔｈ）以上となった場合、またはベルト３２の移動速度（実速度Ｖｏ）が所定値（速度閾値Ｖｔｈ３）以上となった場合に、両側のソレノイド駆動部材９３ｃを制御して歯止め９３ｂによりドラム９２の回転を規制する。

これにより、電気的な制動力を両側の電動モータ部８０に発生させて、ウィンチ装置４０を途中で停止させることができ、かつ速やかに再始動させることができる。また、両側の電動モータ部８０に大きな負荷が掛かる場合には、歯止め９３ｂによりドラム９２の回転を規制するため、両側の電動モータ部８０を焼損等から保護することができる。

また、本実施の形態のウィンチ装置４０によれば、さらに、モータ制御部５１は、途中停止信号ＳＴＰが入力されていない場合で、かつ車椅子２０を移動させている場合に、ベルト３２の移動速度（実速度Ｖｏ）を所定の目標速度閾値Ｖａに近付けるように、両側の電動モータ部８０に速度調整用制動力（弱，中，強）を発生させる速度調整用制動制御を実行する。

これにより、車椅子２０の移動速度が急激に変化することを抑えることができ、車椅子２０の使用者やこれに付き添う介助者等に対して不安感を与えることがさらに低減され、かつ実速度Ｖｏ（Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）の双方）を、可能な限り速やかに目標速度閾値Ｖａに近付けることができる。よって、ウィンチ装置４０の信頼性を向上させることが可能となる。

本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、図１１のステップＳ１４に示されるように、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）の双方を、目標速度閾値Ｖａと比較する比較処理を実行し、実速度Ｖｏ（Ｒ），Ｖｏ（Ｌ）のうちのどちらかが目標速度閾値Ｖａ以上になったか否かを判断するようにしていた。しかしながら、別段これに限られることは無く、例えば、目標速度閾値Ｖａと比較する実速度Ｖｏを、予め右側か左側かに決めておき、当該決められた方の実速度Ｖｏと目標速度閾値Ｖａとを比較する比較処理のみを行うようにしても良い。この場合、制御ロジックを簡素化して、コントローラ５０への負荷を低減することができる。

また、上記実施の形態では、左右側の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌと、コントローラ５０と、をそれぞれ別体とした構造のウィンチ装置４０を示したが、本発明はこれに限らず、コントローラを一対の電動ウィンチのうちの何れか一方に内蔵するようにして設け、両側の電動ウィンチを互いにワイヤーハーネスで電気的に接続しても良い。さらには、両側の電動ウィンチのそれぞれに対応するようにして個別にコントローラを設け、両側のコントローラを互いに通信線で繋いでも良い。この場合、それぞれのコントローラには、専用の駆動回路部を１つ設ければ良い。

また、上記実施の形態では、被牽引物が車椅子２０であるものを示したが、本発明はこれに限らず、被牽引物がキャスター付きの担架等であっても良い。

さらに、上記実施の形態では、一対の電動ウィンチ３０Ｒ，３０Ｌを、運転席ＤＲおよび助手席ＡＳの下部にそれぞれ設置した場合を示したが、本発明はこれに限らず、車両１０の後方下部等、他のデッドスペースに設置しても構わない。

その他、上記実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であって、上記実施の形態に限定されるものではない。

１０ 車両
１１ 搭載スペース
１２ スロープ
１３ バックドア
１４ ワイヤーハーネス
１５ フック
１６ 固定ベルト
２０ 車椅子（被牽引物）
２１ 前フレーム
２２ 車軸
３０Ｌ 左側の電動ウィンチ
３０Ｒ 右側の電動ウィンチ
３１ フック
３２ ベルト
４０ ウィンチ装置
５０ コントローラ
５１ モータ制御部
５２Ｌ 左側の駆動回路部
５２Ｒ 右側の駆動回路部
５３ 駆動部材制御部
５４ 弛み取りモータ制御部
６０ 操作パネル
６１ パネル本体
６２ 主電源スイッチ
６２ａ インジケータ
６３ ベルトフリースイッチ
６３ａ インジケータ
６４ 速度切替スイッチ
６５ ブザー
７０ リモコン
７１ リモコン本体
７２ リモコン電源スイッチ
７３ 入スイッチ
７４ 出スイッチ
７５ インジケータ
８０ 電動モータ部（モータ）
８０ａ モータハウジング
８０ｂ センサ基板
８０ｃ ロータ回転センサ
８１ モータ部
８１ａ ステータ
８１ｂ ロータ
８１ｃ 永久磁石
８１ｄ ロータシャフト
８２ ギヤ部
８２ａ 遊星歯車減速機
８２ｂ サンギヤ
８２ｃ プラネタリギヤ
８２ｄ キャリア
８２ｅ リングギヤ
９０ ドラム部
９１ ケーシング
９１ａ 開口部
９２ ドラム
９２ａ ドラム軸
９２ｂ ワンウェイクラッチ
９３ ラチェット機構
９３ａ ラッチギヤ
９３ｂ 歯止め
９３ｃ ソレノイド駆動部材（駆動部材）
９３ｄ 駆動ピン
９４ 弛み取り機構
９４ａ スパーギヤ
９４ｂ 小径ギヤ
９４ｃ 減速ギヤ機構
９４ｄ トルクリミッタ
９５ 弛み取りモータ
９６ ドラム回転センサ（センサ）
９７ コネクタ接続部
９８ 案内部材
ＡＲ１ 弱制動領域
ＡＲ２ 中制動領域
ＡＲ３ 強制動領域
ＡＳ 助手席
Ｂ１〜Ｂ５ 第１〜第５ベアリング
Ｂｔ 電源
Ｃｕ Ｕ相コイル
Ｃｖ Ｖ相コイル
Ｃｗ Ｗ相コイル
ＤＲ 運転席
Ｆ 床面
Ｆ１〜Ｆ６ 第１〜第６スイッチング素子
ＦＴ 取付ステー
ＧＲ グリップ
Ｈ１〜Ｈ６ 制御信号
ＩＤ 駆動電流
ＩＧ イグニッションスイッチ
Ｊ 地面
ＭＧ センサマグネット
ＲＤ ドラム回転信号
ＲＲ ロータ回転信号
Ｓ 固定ボルト
ＳＰ シフトポジションセンサ
ＳＴ 後部座席
ＳＴＰ 途中停止信号
Ｔ 経過時間
Ｔｔｈ 時間閾値（所定時間）
Ｖ 車速信号
ＶＳ 車速センサ
Ｖａ 目標速度閾値
Ｖｏ 実速度
Ｖｔｈ１ 第１速度閾値
Ｖｔｈ２ 第２速度閾値
Ｖｔｈ３ 速度閾値（所定値）

Claims (2)

1. 被牽引物を移動させるウィンチ装置であって、
   モータと、
   前記モータにより回転されるドラムと、
   前記ドラムに巻き掛けられるベルトと、
   前記ベルトの移動速度を検出するセンサと、
   前記ドラムの前記ベルトが引き出される方向への回転を規制する歯止めと、
   前記歯止めを駆動する駆動部材と、
   前記モータを制御するモータ制御部と、
   前記駆動部材を制御する駆動部材制御部と、
   を備え、
   前記モータ制御部は、
   前記被牽引物の移動を途中で停止させる途中停止信号が入力されると、前記モータに停止用制動力を発生させる停止用制動制御を実行し、
   前記駆動部材制御部は、
   前記停止用制動制御が開始されてから所定時間以上となった場合、または前記ベルトの移動速度が所定値以上となった場合に、前記駆動部材を制御して前記歯止めにより前記ドラムの回転を規制することを特徴とする、
   ウィンチ装置。
2. 請求項１に記載のウィンチ装置において、
   さらに、前記モータ制御部は、前記途中停止信号が入力されていない場合で、かつ前記被牽引物を移動させている場合に、前記ベルトの移動速度を所定の目標速度閾値に近付けるように、前記モータに速度調整用制動力を発生させる速度調整用制動制御を実行することを特徴とする、
   ウィンチ装置。

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