JP2011051771A - ウインチの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】スロープの途中でウインチ装置を停止させても、急激に車椅子が後退するのを防いで、利用者に不安感を与えることがないようにする。
【解決手段】スロープを介して車椅子を車室内へ引き上げる場合、操作スイッチを操作して後退防止ソレノイドをオンしてラチェット機構を解除してモータを作動させる（Ｓ２、Ｓ３）。スロープの途中で車椅子の引き上げを停止させると（Ｓ４）、後退防止ソレノイドをオフしてラチェット機構をロック状態とし、モータのデューティ比を下げて出力トルクを低下させる（Ｓ５）。デューティ比を下げられたモータの回転がベルト引き出し方向へのブレーキとなり、ラチェット爪がラチェット歯に当たるまで、ラチェット板がベルト引き出し方向へゆっくりと回転し、ラチェット爪とラチェット歯が完全に係合する。
【選択図】図５

Description

本発明は、ベルトをドラムに巻き取ったり、引き出すことで、該ベルトを係止した車椅子をスロープを介して地面から車室内に引き上げたり、車室内から地面へ引き下ろしたりするウインチの制御装置に関するものである。

図８は、地面からスロープを介して車室内へ車椅子１を引き上げる場合の一作動を示しており、車椅子１を地面から車室内まで引き上げる場合、一般的には以下のようにしている。ウインチ装置からベルトを地面にある車椅子１まで引き出し、ベルトの先端のフックを車椅子１に係止し、ウインチ装置のモータを回転させてベルトを巻き取ることで、車椅子１が介助者に補助されながらスロープを介して車室内へ引き上げられる。

ここで、車椅子１を引き上げ中にスロープの途中でウインチ装置を停止させるとき、ウインチ装置のラチェット機構を作動させて、車椅子１がスロープを後退しないようにしたものとして、例えば、下記に示す特許文献１が挙げられる。

特開２００７−５０９６５号公報

この特許文献１に限らず、一般的なラチェット機構は、全周に略山形状のラチェット歯を形成した円板状のラチェット板と、前記ラチェット歯に先端のラチェット爪が係合する揺動自在とした係合片と、この係合片を駆動するソレノイド等で構成されている。
そして、前記ラチェット板は、ベルトを巻回しているドラムと一体に回転する構造となっており、ベルトが引き出される方向にドラム、つまりラチェット板が回転することで、係合片のラチェット爪がラチェット板のラチェット歯に食い込む形で係合し、これにより、ベルトが不用意に引き出されるのを阻止して、車椅子１が後退するのを防止している。

しかしながら、この特許文献１におけるラチェット機構では、該ラチェット機構を作動させたときにラチェット爪とラチェット歯の間に隙間がある場合には、その隙間が無くなるまで、ドラムが回転できるため、車椅子１および乗員（利用者）の自重によりベルトがドラムから引き出され、車椅子１が急に後退して、利用者に不安感を与えるという問題を有している。

ところで、機械的なラチェット機構を用いずに、モータで車椅子の後退を防止するようにしたものとして、例えば下記に示す特許文献２が挙げられる。

特開２００８−１５４６３１号公報

この特許文献２では、駆動モータを定トルクモードとしていることで、車椅子はスロープ上であっても、その位置に保持されることになり、車椅子がスロープに沿って重力により下方へ移動することがない、としている。
しかしながら、長時間にわたって車椅子を保持していると、駆動モータに過度の負担を与えたり、また、何らかの原因で駆動モータが故障した場合に、ラチェット機構を備えていないために車椅子を保持できず、下方に後退する危険性を有している。

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、スロープの途中でウインチ装置を停止させても、急激に車椅子が後退するのを防いで、利用者に不安感を与えることがないようにしたウインチの制御装置を提供することを目的としているものである。

そこで、本発明のウインチの制御装置では、車椅子１へ係止するベルト１１と、前記ベルト１１を巻き取るためのベルト巻き取り機構を備え、前記ベルト巻き取り機構を駆動することによって地面と高所側に架け渡されているスロープに沿って車椅子１を高所側に引き上げるために設けられたウインチの制御装置であって、
前記ベルト巻き取り機構は、前記ベルト１１を巻き取るためのドラム３２と、前記ドラム３２を駆動するモータ３１と、前記ドラム３２と一体で回転するラチェット歯４３と、前記ラチェット歯４３と噛み合い、前記ドラム３２がベルト引き出し方向へ回転するのを阻止するラチェット爪４５と、前記ラチェット爪４５を前記ラチェット歯４３と噛み合う位置と噛み合わない位置に移動させるラチェット爪駆動部と、前記モータ３１及び前記ラチェット爪駆動部を制御する制御手段２０とを有し、
前記制御手段２０は、
前記モータ３１の駆動及び停止の指示を受け付けるモータ指示受付手段と、
前記モータ指示受付手段がモータ３１の駆動指示を受け付けてから前記モータ３１を駆動するモータ駆動手段及び前記ラチェット爪駆動部を駆動してラチェット歯４３とラチェット爪４５の係合を解除するラチェット解除手段と、前記モータ駆動手段によりモータ３１が駆動した後または前記ラチェット解除手段がラチェット歯４３とラチェット爪４５の係合を解除した後に前記モータ指示受付手段がモータ３１の停止指示を受け付けたとき、前記モータ３１の出力トルクを低下させるモータ出力低下手段と、前記モータ出力低下手段がモータ３１の出力を低下させてから前記ラチェット爪駆動部を駆動してラチェット爪４５をラチェット歯４３へ係合させるラチェット係合手段と、前記ラチェット係合手段がラチェット爪４５をラチェット歯４３へ係合させてから所定時間経過した後に、前記モータ３１を停止させるモータ停止手段とを備えていることを特徴としている。

（１）本発明のウインチの制御装置によれば、制御手段２０に、モータ駆動手段によりモータ３１が駆動した後またはラチェット解除手段がラチェット歯４３とラチェット爪４５の係合を解除した後にモータ指示受付手段がモータ３１の停止指示を受け付けたとき、前記モータ３１の出力トルクを低下させるモータ出力低下手段と、前記モータ出力低下手段がモータ３１の出力を低下させてからラチェット爪駆動部を駆動してラチェット爪４５をラチェット歯４３へ係合させるラチェット係合手段と、前記ラチェット係合手段がラチェット爪４５をラチェット歯４３へ係合させてから所定時間経過した後に、前記モータ３１を停止させるモータ停止手段とを備えていることで、デューティ比を下げられたモータ３１の回転がベルト引き出し方向５へのブレーキとなり、ラチェット爪４５がラチェット歯４３に当たるまで、ラチェット板４２がベルト引き出し方向５へゆっくりと回転し、そのため、ラチェット爪４５とラチェット歯４３が係合するまで、車椅子１はスロープ上をゆっくりと後退することで、車椅子１に載っている人や介助者に対して不安感はもちろん違和感を感じさせることがない。

（２）本発明のウインチの制御装置によれば、モータ出力低下手段にて、前記モータ３１の出力トルクを徐々に低下させていることで、ラチェット爪４５とラチェット歯４３とは係合するころには、ベルト引き出し方向５へのブレーキ力が小さくなって、該ブレーキ力はあまり働かないようになり、モータ３１への負担を軽減させることができる。

本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置にて車椅子を引き上げている場合の説明図である。 本発明の実施の形態におけるウインチ制御装置のブロック図である。 （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態におけるウインチ装置の側面図及び平面図である。 本発明の実施の形態におけるロック機構の拡大図である。 本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における後退防止ソレノイドをオンした場合のラチェット機構の説明図である。 本発明の実施の形態における後退防止ソレノイドをオフした場合のラチェット機構の説明図である。 車椅子をスロープを介して引き上げる場合の説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明のウインチ制御装置１０により左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げている状態を示している。
このウインチ制御装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。

図２は、ウインチ制御装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明する。この左ウインチ装置１２Ｌは、モータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に接続されている後述する減速部や、ベルト１１Ｌを巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタする回転センサ３３Ｌと、後述するロック機構であるラチェット機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同じ構成なので、添字にＲを付けて説明は省略する。また、ウインチ装置１２の機構的な構成については後述する。

ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）側に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りを回転センサ３３から出力されるパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量、巻き取り量を算出している。

このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラム３２に巻き取った状態を「０」とし、その後のドラム３２の回転量に応じたパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の巻き取り時は、カウントダウンしてベルト１１の巻き取り量を算出するようにしている。

制御装置２０は、制御部２１及び記憶部２２を中心にして、左右のウインチ装置１２（１２Ｌ、１２Ｒ）に対応して、ＰＷＭ回路２３（２３Ｌ、２３Ｒ）、モータ駆動回路２４（２４Ｌ、２４Ｒ）、カウンタ部２５（２５Ｌ、２５Ｒ）、ソレノイド駆動回路２６（２６Ｌ、２６Ｒ）等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。

ＰＷＭ回路２３は、制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するものであり、このＰＷＭ回路２３からの出力信号によりモータ駆動回路２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き上げたり、地面へ引き降ろしたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介してウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ラチェット機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。

また、カウンタ部２５は、回転センサ３３からのパルスをリアルタイムでカウントしており、このカウンタ部２５によるパルスカウント量により制御部２１がモータ３１の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ３１の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。
なお、制御部２１によるモータ３１の速度の判断とモータ３１の回転速度が所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ時間ごとに行なわれていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行なっても良い。

また、ブザーで構成される報知部１６が設けられており、操作スイッチ１４からの操作信号を受け付けた場合や、動作の終了時に吹鳴させて、利用者や介助者に対して報知するようにしている。

図３はウインチ装置１２を示し、図３（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図３（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。

また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをカウンタ部２５がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。

一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット板４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット板４２の周縁にはラチェット歯４３が連続して形成されていて、このラチェット歯４３に係合片４４の先端のラチェット爪４５が離脱自在に係合するようになっている。

上記ラチェット板４２、係合片４４及びこの係合片４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでラチェット機構を構成しており、図４はこのラチェット機構の拡大図を示している。図３及び図４に示すように、係合片４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合片４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合片４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。

係合片４４が反時計方向に回転すると、係合片４４の先端のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合して、ラチェット板４２の時計方向の回転を防止する。なお、図４に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合片４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合片４４のラチェット爪４５はラチェット歯４３から離脱してラチェット板４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合片４４を反時計方向に回転させて、ラチェット機構をロック状態にする。

ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合片４４のラチェット爪４５がラチェット板４２のラチェット歯４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。

次に、本発明の車椅子１を引き上げ中にスロープの途中でウインチ装置１２を停止させた場合の制御動作について図５〜図７を用いて説明する。先ず、地面からスロープを介して車室内へ引き上げるべく、利用者または介助者がモータ３１を駆動するために操作スイッチ１４を操作すると、図５のステップＳ１に示すように、操作スイッチ１４からの駆動信号を受けた制御部２１が報知部１６を駆動してブザーを吹鳴させる。
そして、ステップＳ２に示すように、操作スイッチ１４から駆動信号を受けた制御部２１はソレノイド駆動回路２６を駆動して後退防止ソレノイド３４をオンする。後退防止ソレノイド３４がオンすると、図６に示すように、係合片４４は軸４６を中心にて時計方向に回動してラチェット板４２のラチェット歯４３から係合片４４のラチェット爪４５が離脱し、モータ３１（ドラム３２）はベルト１１の巻き取り方向に回転可能となる。

次に、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、制御部２１はＰＷＭ回路２３を介してモータ駆動回路２４を制御してベルト１１を巻き取る方向にモータ３１を回転させる。そして、ＰＷＭ回路２３による所定のデューティ比にてモータ３１は速度制御されて、一定の速度にてベルト１１が巻き取られて、車椅子１が介助者に補助されながらスロープ上を引き上げられる。

車椅子１はスロープ上を引き上げられている途中で、ステップＳ４に示すように、利用者または介助者がモータ３１を停止させようと操作スイッチ１４を操作した場合、あるいは他の箇所でも異常状態を検出してフェイルセーフ制御となった場合などの作動停止判定が成立すると、ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、ラチェット機構をロック状態とすべく制御部２１がソレノイド駆動回路２６を制御して後退防止ソレノイド３４をオフとし、また、ＰＷＭ回路２３を制御して現在のデューティ比よりさらに低いデューティ比にして出力トルクを低下させてモータ３１を回転し続ける。

ここで、後退防止ソレノイド３４をオフにすると、図７に示すように、係合片４４は軸４６を中心にして反時計方向に回転復帰して、ラチェット機構をロック状態にしようとするが、図４に示すように、ラチェット爪４５がラチェット歯４３に完全に接触して係合することは稀であり、通常はラチェット爪４５の先端部分がラチェット歯４３とラチェット歯４３との間の傾斜面６０に当接する。
そのため、ラチェット歯４３の基部とラチェット爪４５の先端との間に隙間Ｌが生じてしまう。従来では、この隙間Ｌが無くなるまでドラム３２が回転できるため、車椅子１および利用者（乗員）の自重によりベルト１１が引き出され、車椅子１が急に後退していた。

そこで、本発明では、ステップＳ５においてモータ３１の駆動用のデューティ比を下げる場合において、この下げる場合のデューティ比を、ベルト１１の巻き取り力＜車椅子１が自重により下がろうとする力、となるように設定している。これは、制御部２１によりＰＷＭ回路２３を制御してモータ３１のデューティ比を下げている。
従って、デューティ比を下げられたモータ３１の回転がベルト引き出し方向５へのブレーキとなり、ラチェット爪４５がラチェット歯４３に当たるまで、ラチェット板４２がベルト引き出し方向５へゆっくりと回転し、ラチェット爪４５とラチェット歯４３が図４に示すように完全に係合することになる。

また、ラチェット爪４５がラチェット歯４３に近づくに従い、モータ３１のデューティ比を更に徐々に下げて出力トルクを徐々に下げるように制御をしても良い。これにより、ラチェット爪４５とラチェット歯４３とは係合するころには、ベルト引き出し方向５へのブレーキ力が小さくなって、該ブレーキ力はあまり働かないようになり、モータ３１への負担を軽減させることができる。

ステップＳ５からステップＳ６へ移行し、一定時間経過した場合には、ステップＳ７へ移行して制御部２１によりモータ３１を停止させる。なお、モータ３１を停止させた場合に、報知部１６により作動終了のブザーにて報知するようにしても良い。

ここで、ステップＳ６における「一定時間」とは、ステップＳ５でモータ３１のデューティ比を下げた場合や、徐々にデューティ比を下げていった場合において、ラチェット板４２の傾斜面６０上をラチェット爪４５が全長にわたって移動するに要する時間より若干多い時間をいう。
したがって、係合片４４は回転してラチェット爪４５が傾斜面６０のどの位置に接触して復帰しても、一定時間が経過することで、ラチェット爪４５はラチェット歯４３に完全に係合した状態となり、ベルト１１の不用意な引き出しを防止してロック状態を完全にする。なお、上記「一定時間」の間、モータ３１を駆動しているが、デューティ比を下げていて、且つ一定時間のため、モータ３１に与える負荷は小さく、モータ３１への影響は少ない。

このように、本実施形態では、デューティ比を下げられたモータ３１の回転がベルト引き出し方向５へのブレーキとなり、ラチェット爪４５がラチェット歯４３に当たるまで、ラチェット板４２がベルト引き出し方向５へゆっくりと回転し、そのため、ラチェット爪４５とラチェット歯４３が係合するまで、車椅子１はスロープ上をゆっくりと後退することで、車椅子１に載っている人や介助者に対して不安感はもちろん違和感を感じさせることがない。

なお、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。
また、ウインチ装置１２を左右に設けていたが、ウインチ装置１２が１台で車椅子１をベルト１１にて引き上げる場合にも本発明を適用することができる。

なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して地面から車室内へ引き上げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等へ引き上げる場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き上げる場合にも同様に本発明を適用することができる。

なお、ラチェット爪駆動部は、ソレノイド駆動回路２６と後退防止ソレノイド３４で構成され、モータ駆動手段は、ＰＷＭ回路２３とモータ駆動回路２４とで構成されている。
また、モータ指示受付手段、ラチェット解除手段、モータ出力低下手段、ラチェット係合手段及びモータ停止手段は、制御部２１の主構成要素であるソフトウエアのプログラムの各手順にて構成されているものである。

１ 車椅子
１１ ベルト
１２ ウインチ装置
２０ 制御装置（制御手段）
２１ 制御部
２３ ＰＷＭ回路
２４ モータ駆動回路
２６ ソレノイド駆動回路
３１ モータ
３２ ドラム
３４ 後退防止ソレノイド
４２ ラチェット板
４３ ラチェット歯
４４ 係合片
４５ ラチェット爪

Claims (2)

1. 車椅子（１）へ係止するベルト（１１）と、前記ベルト（１１）を巻き取るためのベルト巻き取り機構を備え、前記ベルト巻き取り機構を駆動することによって地面と高所側に架け渡されているスロープに沿って車椅子（１）を高所側に引き上げるために設けられたウインチの制御装置であって、
   前記ベルト巻き取り機構は、前記ベルト（１１）を巻き取るためのドラム（３２）と、前記ドラム（３２）を駆動するモータ（３１）と、前記ドラム（３２）と一体で回転するラチェット歯（４３）と、前記ラチェット歯（４３）と噛み合い、前記ドラム（３２）がベルト引き出し方向へ回転するのを阻止するラチェット爪（４５）と、前記ラチェット爪（４５）を前記ラチェット歯（４３）と噛み合う位置と噛み合わない位置に移動させるラチェット爪駆動部と、前記モータ（３１）及び前記ラチェット爪駆動部を制御する制御手段（２０）とを有し、
   前記制御手段（２０）は、
   前記モータ（３１）の駆動及び停止の指示を受け付けるモータ指示受付手段と、
   前記モータ指示受付手段がモータ（３１）の駆動指示を受け付けてから前記モータ（３１）を駆動するモータ駆動手段及び前記ラチェット爪駆動部を駆動してラチェット歯（４３）とラチェット爪（４５）の係合を解除するラチェット解除手段と、
   前記モータ駆動手段によりモータ（３１）が駆動した後または前記ラチェット解除手段がラチェット歯（４３）とラチェット爪（４５）の係合を解除した後に前記モータ指示受付手段がモータ（３１）の停止指示を受け付けたとき、前記モータ（３１）の出力トルクを低下させるモータ出力低下手段と、
   前記モータ出力低下手段がモータ（３１）の出力を低下させてから前記ラチェット爪駆動部を駆動してラチェット爪（４５）をラチェット歯（４３）へ係合させるラチェット係合手段と、
   前記ラチェット係合手段がラチェット爪（４５）をラチェット歯（４３）へ係合させてから所定時間経過した後に、前記モータ（３１）を停止させるモータ停止手段と
   を備えていることを特徴とするウインチの制御装置。
2. 前記モータ出力低下手段にて、前記モータ（３１）の出力トルクを徐々に低下させていることを特徴とする請求項１に記載のウインチの制御装置。

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