CN110450680B - 接触网支柱智能作业机械设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供接触网支柱智能作业机械设备，包括运杆车以及竖杆车，所述运杆车连接在竖杆车后侧，所述竖杆车上端面后部固定连接有六自由度机械臂组件，所述六自由度机械臂组件左端面通过转轴与内竖直臂活动连接，所述内竖直臂左端面滑动连接有外竖直臂，所述外竖直臂左端面连接有横卧板托架，所述内竖直臂下端面连接有安放爪，本发明通过机械化的设计，实现了智能作业的目的，且通过内竖直臂以及安放爪便于对底板进行快速安放，并通过外竖直臂、支柱夹爪以及托架支柱便于对支柱进行快速搬运以及摆放以及安放，操作简单，工作量小，且提高了工作效率。

Description

接触网支柱智能作业机械设备
技术领域
本发明是接触网支柱智能作业机械设备，属于接触网支柱安装设备领域。
背景技术
现有技术中，接触网支柱是电气化铁路架空接触网的支撑部件。接触网支柱的树立包括基坑开挖、横卧板槽开挖、底板安放、立柱安放、横卧板装配、土回填等多个步骤。当前接触网支柱的安放作业都通过人工完成，作业量大，劳动强度高，效率低下。通常一班作业每日只能完成两根支柱的安放，难以满足我国乃至一带一路沿线铁路建设的快速性需求。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供接触网支柱智能作业机械设备，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明通过机械化的设计，便于对支柱以及底板和横卧板进行快速安放，操作简单，工作效率高，作业量小。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：接触网支柱智能作业机械设备，包括运杆车以及竖杆车，所述运杆车连接在竖杆车后侧，所述竖杆车上端面后部固定连接有六自由度机械臂组件，所述六自由度机械臂组件左端面通过转轴与内竖直臂活动连接，所述内竖直臂左端面滑动连接有外竖直臂，所述外竖直臂左端面连接有横卧板托架，所述内竖直臂下端面连接有安放爪。
在一实施例中，所述六自由度机械臂组件包括纵向移动台，所述纵向移动台固定在竖杆车上端面，所述纵向移动台上端面转动连接有回转平台，所述回转平台上端面连接有主机械臂，所述主机械臂另一端通过转轴与内竖直臂转动连接。
在一实施例中，所述运杆车上端放置有支柱，所述竖杆车上端面放置有底板和横卧板，且底板和横卧板位于回转平台前侧。
在一实施例中，所述竖杆车上端面滑动连接有三轴机械臂，所述三轴机械臂前端面连接有夹板，所述夹板位于底板和横卧板上方，所述三轴机械臂位于底板和横卧板右侧。
在一实施例中，所述竖杆车上端面转动连接有回转台，且回转台位于纵向移动台与底板和横卧板之间。
在一实施例中，所述横卧板托架包括支柱夹爪以及托架支柱，所述支柱夹爪以及托架支柱均连接在外竖直臂上，且托架支柱位于支柱夹爪下方，所述支柱夹爪通过回转机构与外竖直臂相连接。
在一实施例中，所述托架支柱上固定连接有上托架以及下托架，所述上托架位于下托架内侧。
在一实施例中，所述运杆车以及竖杆车上均固定连接有四柱式液压腿撑。
本发明的有益效果：本发明的接触网支柱智能作业机械设备，通过机械化的设计，实现了智能作业的目的，且通过内竖直臂以及安放爪便于对底板进行快速安放，并通过外竖直臂、支柱夹爪以及托架支柱便于对支柱和横卧板进行快速搬运以及摆放以及安放，操作简单，工作量小，且提高了工作效率。
因添加三轴机械臂，该设计便于对底板和横卧板进行搬运，因添加回转台，该设计便于对底板和横卧板进行摆放以及整理，因添加四柱式液压腿撑，该设计便于对运杆车以及竖杆车进行固定，本发明通过机械化的设计，便于对支柱以及底板和横卧板进行快速安放，操作简单，工作效率高，作业量小。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明接触网支柱智能作业机械设备的结构示意图；
图2为本发明接触网支柱智能作业机械设备中六自由度机械臂组件的示意图；
图3为本发明接触网支柱智能作业机械设备中竖杆车与回转台的示意图；
图4为本发明接触网支柱智能作业机械设备中支柱与横卧板的装配结构示意图；
图中：1-运杆车、2-安放爪、3-竖杆车、4-底板、5-三轴机械臂、6-六自由度机械臂组件、7-内竖直臂、8-外竖直臂、9-支柱夹爪、10-托架支柱、11-支柱、12-横卧板、31-回转台、61-纵向移动台、62-回转平台、63-主机械臂。
具体实施方式
在详细描述实施例之前，应该理解的是，本发明不限于本申请中下文或附图中所描述的详细结构或元件排布。本发明可为其它方式实现的实施例。而且，应当理解，本文所使用的措辞及术语仅仅用作描述用途，不应作限定性解释。本文所使用的“包括”、“包含”、“具有”等类似措辞意为包含其后所列出之事项、其等同物及其它附加事项。特别是，当描述“一个某元件”时，本发明并不限定该元件的数量为一个，也可以包括多个。
请参阅图1-图4，本发明提供一种技术方案：接触网支柱11智能作业机械设备，包括运杆车1以及竖杆车3，运杆车1连接在竖杆车3后侧，竖杆车3上端面后部固定连接有六自由度机械臂组件6，六自由度机械臂组件6左端面通过转轴与内竖直臂7活动连接，内竖直臂7左端面滑动连接有外竖直臂8，外竖直臂8左端面连接有横卧板托架，内竖直臂7下端面连接有安放爪2，运杆车1用于完成待安放支柱11的运输，竖杆车3用于完成支柱11的抓取-起竖-横卧板安装-支柱安放等核心动作，竖杆车3运行到基坑旁指定位置，三轴机械臂5通过夹爪取出底板4，三轴机械臂5前端夹爪旋转，将底板4平放到竖杆车3中部的回转台31上，回转台31旋转90°，将底板4对正，主机械臂63移动到底板4上方，内竖直臂7向下伸出，安放爪2抱夹底板4，主机械臂63移动到基坑上方，内竖直臂7伸出，将底板4放置到基坑底部。
然后，主机械臂63移动到运杆车1上方，外竖直臂8伸出，带动支柱夹爪9到抱夹位置，支柱夹爪9夹持支柱11，支柱夹爪9和外竖直臂8之间安装有回转机构，以支持对运杆车1上任意杆位的抓取，主机械臂63对支柱11实施起竖作业，主机械臂63将竖直的支柱11移动到竖杆车3中部，工人将横卧板12固定在支柱11上，并进行横卧板12定位和勾头螺钉、螺母安装工作，主机械臂63将装配为一体的支柱11和横卧板12一起运送到基坑内，在托架支柱10带动下上移出基坑，主机械臂63调整支柱11位姿，地面辅助装置进行基坑回填，设备带有气动和电力接口，便于人工实施回填和捣固施工。
六自由度机械臂组件6包括纵向移动台61，纵向移动台61固定在竖杆车3上端面，纵向移动台61上端面转动连接有回转平台62，回转平台62上端面连接有主机械臂63，主机械臂63另一端通过转轴与内竖直臂7转动连接，便于带动内竖直臂7进行任意方向转动以及搬运。
运杆车1上端放置有支柱11，竖杆车3上端面放置有底板4和横卧板12，且底板4和横卧板124位于回转平台62前侧。
竖杆车3上端面滑动连接有三轴机械臂5，三轴机械臂5前端面连接有夹板，夹板位于底板4和横卧板12上方，三轴机械臂5位于底板4和横卧板12右侧，便于对底板4和横卧板12进行搬运。
竖杆车3上端面转动连接有回转台31，且回转台31位于纵向移动台61与底板4之间，便于对底板4和横卧板12进行摆放以及整理。
横卧板托架包括支柱夹爪9以及托架支柱10，支柱夹爪9以及托架支柱10均连接在外竖直臂8上，且托架支柱10位于支柱夹爪9下方，支柱夹爪9通过回转机构与外竖直臂8相连接，方便对支柱11进行抓取。
托架支柱10上固定连接有上托架以及下托架，上托架位于下托架内侧，便于将底板4和横卧板12固定在支柱11上。
运杆车1以及竖杆车3上均固定连接有四柱式液压腿撑，提高了运杆车1以及竖杆车3的固定稳定性。
本文所描述的概念在不偏离其精神和特性的情况下可以实施成其它形式。所公开的具体实施例应被视为例示性而不是限制性的。因此，本发明的范围是由所附的权利要求，而不是根据之前的这些描述进行确定。在权利要求的字面意义及等同范围内的任何改变都应属于这些权利要求的范围。

Claims (7)

1.接触网支柱智能作业机械设备，包括运杆车以及竖杆车，其特征在于：所述运杆车连接在竖杆车后侧，所述竖杆车上端面后部固定连接有六自由度机械臂组件，所述六自由度机械臂组件左端面通过转轴与内竖直臂活动连接，所述内竖直臂左端面滑动连接有外竖直臂，所述外竖直臂左端面连接有横卧板托架，所述内竖直臂下端面连接有安放爪；所述竖杆车上端面滑动连接有三轴机械臂，所述三轴机械臂前端面连接有夹板，所述夹板位于底板和横卧板上方，所述三轴机械臂位于底板和横卧板右侧。
2.根据权利要求1所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述六自由度机械臂组件包括纵向移动台，所述纵向移动台固定在竖杆车上端面，所述纵向移动台上端面转动连接有回转平台，所述回转平台上端面连接有主机械臂，所述主机械臂另一端通过转轴与内竖直臂转动连接。
3.根据权利要求1所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述运杆车上端放置有支柱，所述竖杆车上端面放置有底板和横卧板，且底板和横卧板位于回转平台前侧。
4.根据权利要求1所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述竖杆车上端面转动连接有回转台，且回转台位于纵向移动台与底板和横卧板之间。
5.根据权利要求1所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述横卧板托架包括支柱夹爪以及托架支柱，所述支柱夹爪以及托架支柱均连接在外竖直臂上，且托架支柱位于支柱夹爪下方，所述支柱夹爪通过回转机构与外竖直臂相连接。
6.根据权利要求5所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述托架支柱上固定连接有上托架以及下托架，所述上托架位于下托架内侧。
7.根据权利要求1所述的接触网支柱智能作业机械设备，其特征在于：所述运杆车以及竖杆车上均固定连接有四柱式液压腿撑。
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