JPH11200368A - 杭の搬送機構および同方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 杭圧入引抜機に搭載されたクレーンを、比較
的細身，薄肉に構成しても、安全に杭を吊り上げて搬送
できるようにする。 【解決手段】 杭圧入引抜機の本体部分の側方に、前後
進方向（図において左右方向）のガイドレール１０を設
置し、走行台１１の前後進を案内する。上記走向台１１
上に、旋回（矢印φ）可能なクレーンもしくはロボット
を搭載する。クレーンを後退位置１２Ｒならしめると大
きい仰角θ₁で杭１６を吊り上げることができ、クレー
ンブームに掛ける曲げモーメントが小さいので、細身で
薄肉のクレーンブームであっても変形したり亀裂を生じ
たりしない。クレーンを前進位置１２Ｆならしめると、
大きい仰角θ₂で作業対象杭２を吊持してチャック９に
供給することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、クランプによって
既設杭を把持して反力を支承しつつ、作業対象である杭
を地盤中に圧入し、もしくは地盤中から引き抜く場合、
上記作業対象の杭を搬送する技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６は、クレーンを備えた圧入引抜機の
従来例を示し、該クレーンの休止姿勢を実線で描くとと
もに、その作業中の姿勢および作業対象の杭を仮想線で
描いた模式的な側面図である。

【０００３】図示の１は既設の杭であって、多数の既設
杭が列設されている。図示の２は、上記既設杭の並びを
延長させるように設置せしめて圧入しようとしている作
業の対象である杭を表している。また、列設されていた
既設杭の端に在った杭を引き抜いた作業の対象である杭
として見ることもできる。

【０００４】この従来例の杭圧入引抜機は、基台３から
下方へ突出せしめて複数個のクランプ４が設けられてい
て、このクランプ４が先に述べた既設杭１を把持して、
作業対象杭を圧入・引抜する際の反力を支承するように
なっている。

【０００５】前記の基台３上に、旋回台５を介して本体
フレーム２２が搭載されており、この本体フレーム２２
にガイドマスト７が設置されている。そして、油圧シリ
ンダより成る昇降体８が上記ガイドマスト７に案内され
て上下に昇降駆動される。図示の６は、上記油圧シリン
ダのピストンロッドを本体フレーム２２に取り付けてい
るピンである。

【０００６】前記の昇降体８に対してチャック９が固定
されていて、把持した作業対象杭２を昇降させる。すな
わち、下降させることによって地盤内へ圧入し、上昇さ
せることによって地盤中から引き抜く作業が遂行され
る。

【０００７】前記の作業対象杭２を吊り上げてチャック
９に受け渡しするため、前記本体フレーム２２の上にク
レーンが設置されている。１２Ａはクレーンブームを縮
小させた収納姿勢を示し、１２Ｂはクレーンブームを伸
張させた作動姿勢を示している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】前掲の図６に示した従
来例において、作業対象杭２をチャック９の中へ吊り降
ろそうとすると、該作業対象杭２の下端２ａがチャック
９よりも高くなるまで吊り上げねばならない。いま仮に
チャック９を改良して該チャック９の側方から作業対象
杭２を把持せしめ得るようにしたとしても、少なくとも
作業対象杭２の下端２ａが既設杭１の上端１ａよりも高
くなるまで吊り上げなければならない。その理由は、作
業対象杭２の両側縁に形成されている継手（図示省略）
と、既設杭１の両側縁に形成されている継手（図示省
略）とを係脱せしめなければないからである。

【０００９】作業対象杭１を吊持してチャック９に受け
渡しするには、本図６に仮想線で示した符号１２Ｂのよ
うに、クレーンブームを伸長させて仰角θまで上昇傾動
させなければならない。

【００１０】テレスコピックに伸縮するクレーンブーム
は、伸長するほど先端荷重によって生じる根本の曲げ応
力が大きくなり、かつ、仰角θが小さいほど根本部の曲
げ応力が大きくなる。従って、符号１２Ｂで例示したよ
うにクレーンブームを伸長させて、しかも仰角θが比較
的小さい状態は、クレーンとして相当苦しい作業条件で
ある。しかし、クレーンブーム根本部の曲げ応力を軽減
するためにクレーンブームを縮小させたりクレーンブー
ムを立てたり（仰角θを大きくする意）すると、作業半
径ｒが小さくなって、吊持している作業対象杭２がチャ
ック９に届かなくなってしまう。

【００１１】こうした理由によって、従来例の杭の搬送
機構においては比較的大形大重量のクレーンを杭圧入引
抜機に搭載しているので、該杭圧入引抜機全体を大形，
大重量ならしめており、その結果として製造コストが割
高であり、杭圧入引抜機全体の移送その他の取扱いを困
難ならしめている。

【００１２】本発明は上述の事情に鑑みて為されたもの
であって、クレーンブームの仰角を大ならしめて、該ク
レーンブームを小形，軽量ならしめ得る、杭圧入引抜機
用の杭の搬送技術を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに創作した本発明の基本的な原理について、その１実
施形態に対応する図２を参照して略述すると、列設され
た既設杭１を把持して杭打抜きの反力を支承して作業対
象杭２の打ち抜き作業を行なう杭圧入引抜装置におい
て、その移動方向（図において水平左右方向）と平行な
ガイドレール１０を設置し、このガイドレール１０によ
って案内される走行台１１上に、旋回機能を有するクレ
ーン装置を搭載する。

【００１４】これによりクレーン装置は走行機能を与え
られ、本図２に仮想線で示した後退位置１２Ｒのように
後退させて杭置場に近づけ、大きい仰角θ₁で杭１６を
吊り上げ、仮想線で示した前進位置１２Ｆに移動して、
大きい仰角θ₂で作業対象杭２（前記の杭１６と実質的
に同じ部材である）をチャック９に受け渡すことができ
る。上述のように大きい仰角で杭を吊り上げるので、ク
レーンブームは小形，軽量（特に細形・薄肉）で足り
る。

【００１５】以上に説明した原理に基づいて、請求項１
に係る発明機構の構成は、列設された杭を把持するクラ
ンプを有し、上記の列設された杭の上を移動する基台、
および該基台に搭載されたガイドマストと、上記ガイド
マストに案内されて上下方向に往復駆動される昇降体
と、上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持
するチャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、
前記基台の移動方向側方に位置せしめて、該基台の移動
方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレールに案
内されて往復移動する走行台とが設けられ、上記走行台
に、垂直軸周りの旋回機能を有するクレーン装置が搭載
されていることを特徴とする。

【００１６】以上に説明した請求項１の発明機構による
と、クレーン装置を搭載している走行台が杭圧入引抜装
置の移動方向に移動することができるので、該クレーン
装置が杭置場から杭を吊り上げる際は前記走行台を後退
方向に移動させて杭置場に接近させると、杭の吊り上げ
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの仰角を大ならしめて杭を吊り上げることができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に吊上げ作業を遂行することができ、ク
レーンの製造コストが安価で、取扱いが容易である。

【００１７】そして、吊り上げた杭を作業対象杭として
チャックに受け渡しする際は、前記の走行台を前進方向
に移動させて上記のチャックに近づけると、杭の受渡し
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの抑角を大ならしめて杭を吊り降ろすことができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に杭の受け渡しを遂行することができ、
クレーンの製造コストが安価で、杭の圧入引抜装置全体
の取扱いが容易である。

【００１８】請求項２に係る発明機構の構成は、列設さ
れた杭を把持するクランプを有し、上記の列設された杭
の上を移動する基台、および該基台に搭載されたガイド
マストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に往
復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作業
対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧入
引抜装置において、前記基台の移動方向について側方に
位置せしめて、該基台の移動方向とほぼ平行なガイドレ
ールと、該ガイドレールに案内されて往復移動する走行
台とが設けられ、上記走行台に、旋回機能と起伏機能と
を有する杭搬送アームが搭載されるとともに、該搬送ア
ームの先端に杭を把持したり放したりする機能を有する
杭把持ハンドが装着されていることを特徴とする。

【００１９】以上に説明した請求項２の発明機構による
と、搬送アームを搭載している走行台が基台の移動方向
に前後進する構造であるから、比較的短いアームを用い
て、小さい作業半径で杭を搬送してチャックに受け渡す
ことができる。この請求項２の発明機構は前記請求項１
の発明機構に比して、ガイドレール上を走行台が往復移
動し、その上に旋回可能な部材が搭載されているという
点において類似であるから、小形，軽量の機器によって
杭を安全に搬送できるという同様ないし類似の効果を奏
するが、さらに、請求項１がクレーンを搭載しているの
に比して本請求項２においては、クレーンでなく「ハン
ドを有する傾動アーム」すなわちロボットを搭載してい
るので、クレーンに比してのロボット特性に因る長所，
短所が有る。すなわち、クレーンが杭を吊持するのに比
してロボットは杭を把持するので、クレーンブームで吊
持した杭が自動的に垂直姿勢となるのに比して、ロボッ
トハンドで把持した杭は自動的に垂直姿勢とならないの
で、被把持物（杭）の姿勢制御を必要とし、操作が複雑
である代りに、被把持物（作業対象杭）を任意所望の姿
勢（傾斜角）ならしめることができる。

【００２０】請求項３の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の走行
台が、ガイドレールによって案内される走行体の中に、
上記のガイドレールに転触するローラと、該ローラを
正，逆回転させる駆動手段と、を設けられて成ることを
特徴とする。

【００２１】以上に説明した請求項３の発明機構による
と、クレーンもしくはロボットを搭載した走行台を構成
している走行体の中にローラと駆動手段とが設けられて
いるので、該走行体が自走機能を有しており、外部から
チェーンやワイヤなどで牽引したりロッドで押動したり
する必要が無く、装置全体の外観が簡素であり、かつ、
走行台の駆動機構が走行体の内部に収納されていて作業
員と接触しないので安全である。

【００２２】走行体の中にローラ式の駆動機構を設ける
と、該走行体の走行を妨げずにエネルギーを供給する手
段（例えば油圧ホース，キャブタイヤケーブルなど）を
設けなければならないが、この走行体に走行駆動機構を
設けなくても「クレーンもしくはロボットを駆動するた
めのエネルギー供給手段」を設けねばならないので、本
請求項３の適用によって「走行駆動用のエネルギー供給
手段」を設けねばならないことは格別の欠点とはならな
い。

【００２３】請求項４の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の作業
対象杭を把持するチャックは、その平面図形が概要的に
コの字状ないしＣ字状をなすフレームを有しており、上
記のフレームは、「杭を挿通し得る孔を有する環状部
材」の一部に、杭を通過せしめ得る切欠を設けた形状を
なしていることを特徴とする。

【００２４】以上に説明した請求項４の発明機構による
と、相対的に考察したとき前記のチャックが、杭の側方
からこれを把持したり、把持を解除して側方へ放出した
りすることができる。すなわち、杭の下端をチャックよ
りも高く吊り上げたり持ち上げたりしなくても、コの字
形ないしＣ字形の切欠に相当する部分を通過せしめて該
チャックの内腔部に杭を貫通せしめて把持したり、把持
を解除して杭を退避させたりすることができる。

【００２５】杭の吊上げ高さ（持上げ高さ）を減少せし
め得ることによって、単に杭の搬送経路が短縮されて搬
送所要時間が減少するのみでなく、クレーンブーム長さ
寸法もしくはロボットアーム長さ寸法が短くて足り、小
型，軽量に構成することができる。

【００２６】請求項５の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項５の発明の構成要件に加えて、前記のチャック
が、作業対象杭を把持した状態で、該作業対象杭の長手
方向中心線周りに回動し得る構造であることを特徴とす
る。

【００２７】以上に説明した請求項５の発明機構による
と、チャックがコの字状ないしＣ字状のフレームを有す
るとともに杭の通過を許容する切欠を有しているので、
該チャックに対して杭がどのような方向から接近してき
ても、前記の切欠を「接近してくる杭」に向けてこれを
受け入れることができる。

【００２８】さらに、チャックに杭を受け入れて把持す
る際、および／または把持した後、チャックを回動せし
めて該杭の回動角位置を調節することができる。すなわ
ち、杭打ち作業の際は把持した杭の回動位置を作業指示
書に従って所定の角位置ならしめるように調節すること
ができ、杭抜き作業の際は引き抜くべき杭が固定された
状態であるからチャックをこれに順応せしめるように回
動操作することができる。詳しくは次のとおりである。
すなわち、振動杭打抜作業においてチャックを装着され
た起振機がクレーンによって吊持されているときは、該
起振機が比較的自由に回動し得るが、本発明が適用の対
象としている静圧式の杭圧入引抜機は（図６参照）基台
３が既設杭１に対して固定的に装着されているので、引
抜き作業の対象である杭に対してチャックを回動せしめ
得ることは、作業性向上のために有効である。

【００２９】請求項６の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１，２の発明の構成要件に加えて、前記の基台
に対して傾動フレームが、水平な枢支軸によって傾動可
能に支持されるとともに、上記の傾動を駆動する手段が
設けられており、かつ、前記の昇降体を案内するガイド
マストが上記傾動フレームに対して固定的に装着されて
いて、前記のガイドレールは前記基台に対して固定さ
れ、もしくは前記傾動フレームに対して固定されている
ことを特徴とする。

【００３０】以上に説明した請求項６の発明機構による
と、昇降体を案内するガイドマストの支持角度を任意に
調節し得る構造の新式圧入引抜機に対して請求項１，２
の発明を適用することができる。すなわち、図６に示し
た従来例の杭圧入引抜機においては、基台３に対するガ
イドマスト７の支持角度が一定であって調節できない構
造であるが、公知の改良形圧入引抜機においては基台３
に対して傾動可能に搭載された傾動フレーム（例えば図
２における符号２０の部材）が傾動調節可能に搭載され
るとともに、該傾動フレームに対して「昇降体を上下に
案内するガイドマスト７」が固定されている。このよう
な新式の杭圧入引抜機において本請求項６を適用して前
記傾動フレームの側面にガイドレールを設置することに
よって、走行台の前後進を案内して、請求項１もしくは
請求項２の発明に係る搬送機構を傾動フレーム式杭圧入
引抜機への適用を可能ならしめる。

【００３１】請求項７の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項１〜６の発明の構成要件に加えて、前記のガイ
ドマストを搭載された基台と別体の第２の基台を具備す
るとともに、該第２の基台には（イ）列設された杭を把
持するクランプと、（ロ）第２の基台に搭載された多数
の杭を保持し得るホルダとが設けられていることを特徴
とする。

【００３２】以上に説明した請求項７の発明機構による
と、杭打作業時においては打設すべき多数の杭を第２の
基台上に仮置きして円滑に作業を遂行することができ
る。また、杭抜作業時においては抜き取った杭を第２の
基台上に仮置きして円滑に搬出することができる。

【００３３】その上、上記第２の基台は既設杭の上にク
ランプで支持されているので、杭打抜作業場に別段の余
分なスペースが無くても既設杭のライン付近の僅かな空
間を利用して比較的多数（例えば数十本）の杭を一時的
に保管することができ、杭の搬送作業に関して小さい
「杭ストックヤード」として機能する。

【００３４】しかも、杭の仮置場である第２の基台は既
設杭をクランプして設置される構造であるから、杭打抜
作業地点の移動に追随して第２基台（杭のストックヤー
ド）を移動せしめることができるので、静圧式の杭圧入
引抜機に搭載しているクレーンもしくはロボットによっ
て杭を取り上げたり積み重ねたりするための最適な位置
に在らしめることができる。

【００３５】請求項８の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項７の発明に係る搬送機構の構成要件に加えて、
前記の多数の杭を搭載される第２の基台上に、上記多数
の杭を該第２の基台上に積み卸しする荷役用のクレーン
が搭載されていることを特徴とする。

【００３６】以上に説明した請求項８の発明機構による
と、（イ）第２の基台上の杭を杭圧入引抜機のチャック
に供給する作業、もしくは、チャックで引き抜いた杭を
第２の基台上に積み上げる作業は上記杭圧入引抜機に対
して走行可能に搭載されたクレーンもしくはロボットに
よって行ない、（ロ）杭の輸送機器（例えばトラックや
台船など）から杭を受け取って第２の基台上に積み上げ
る作業、もしくは、第２の基台上に積み上げられている
「抜き取った杭」を杭の輸送機器に受け渡す作業は、該
第２の基台に搭載されたクレーンによって行なう、とい
うように作業を分担して合理的に遂行することができ
る。さらに、上記のように作業を分担するので、第２基
台に搭載するクレーンの仕様を、その分担する作業に最
も適するように設定することができる。

【００３７】請求項９の発明に係る搬送機構の構成は前
記請求項８の発明の構成要件に加えて、前記の多数の杭
を搭載する第２の基台に、責み重ねられた複数のシート
パイル形の杭の内の最上段のシートパイル形の杭を分離
させて持ち上げる機能を有するパイルリフタが設けられ
ていることを特徴とする。

【００３８】以上に説明した請求項９の発明機構による
と、第２の基台上に積み上げられている多数の杭の内で
最上段に位置している１本の杭を分離させるパイルリフ
タが設けられているので、（イ）杭圧入引抜機に搭載さ
れているクレーンによって第２の基台上の杭の内の１本
を吊り上げる際の玉掛け作業が容易かつ安全であり、
（ロ）杭圧入引抜機に搭載されているロボットによって
第２の基台上の杭の内の１本を把持して取り上げる際の
ロボット操作が容易であって、格別の熟練を要せずに高
能率で杭を搬送することができる。

【００３９】請求項１０に係る発明方法の構成は、列設
された杭を把持するクランプを有し、上記の列設された
杭の上を進行する基台、および該基台に搭載されたガイ
ドマストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に
往復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作
業対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧
入引抜装置に対して杭を供給するための杭搬送方法にお
いて、前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設置
されたクレーンもしくはロボットを、上記基台の進行方
向後端付近に後退せしめて圧入用の杭を受け取り、該ク
レーンもしくはロボットを基台の進行方向に前進せしめ
るとともに、垂直軸周りに旋回せしめて杭を移送し、移
送した杭を前記のチャックにローディングすることを特
徴とする。

【００４０】以上に説明した請求項１０の発明方法によ
ると、クレーンもしくはロボットを基台の進行方向に前
進せしめて、杭用チャックに近い位置で杭を供給するの
で、上記クレーンのブームもしくはロボットのアームの
作業半径が短くなり、クレーンブームもしくはロボット
アームに掛かる曲げモーメントが小さいので、比較的細
身で薄肉のクレーンブームもしくは細身で薄肉のロボッ
トアームを用いても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安
全に杭を搬送することができる。

【００４１】また、上記のクレーンブームもしくはロボ
ットアームが杭を受け取る際は基台の後端付近まで後退
するので、比較的短い作業半径で杭を受け取ることがで
き、前記の杭供給作業におけると同様に、比較的細身で
薄肉のクレーンブームもしくはロボットアームを用いて
も安全に杭を搬送できる。

【００４２】請求項１１に係る発明方法の構成は、列設
された杭を把持するクランプを有し、上記の列設された
杭の上を進行する基台、および該基台に搭載されたガイ
ドマストと、上記ガイドマストに案内されて上下方向に
往復駆動される昇降体と、上記昇降体に固着されて、作
業対象である杭を把持するチャックと、を具備する杭圧
入引抜機が引き抜いた杭を搬出するための杭搬送方法に
おいて、前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設
置されたクレーンもしくはロボットを、チャックに近い
位置へ移動させて引き抜いた杭を受け取り、該クレーン
もしくはロボットを、チャックから離間する方向に移動
せしめるとともに垂直軸周りに旋回せしめ、杭を受け渡
してアンローディングすることを特徴とする。

【００４３】以上に説明した請求項１１の発明方法によ
ると、前記のクレーンもしくはロボットが杭圧入引抜機
のチャックに接近した位置で該チャックから杭を受け取
るので、クレーンブームもしくはロボットアームの作業
半径が短く、重力荷重によって生じる曲げモーメントが
小さい。従って、比較的細身で薄肉のクレーンブームも
しくはロボットアームを用いても変形や亀裂を生じる虞
れが無く、安全に杭を搬送することができる。

【００４４】受け取った杭をアンローディング（搬出）
する作業は、前記チャックから離れた位置に移動して次
工程の搬送手段に受け渡すので、杭受取りの際と同様に
作業半径が短い状態で作動し、安全に杭を搬送すること
ができる。

【００４５】

【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る走行機能を
有するクレーンを搭載した杭圧入引抜機および多数の杭
を搭載した第２の基台を既設杭の上に取り付けた状態を
模式的に描いた側面図である。

【００４６】本図１に示した実施形態は前掲の図６に示
した従来例に本発明を適用して改良した１例であって、
上記図６におけると同一の符号を付した既設杭１，作業
対象杭２，クランプ４，旋回台５，ピン６，ガイドマス
ト７，昇降体８，チャック９，および本体フレーム２２
は、前記従来例（図６）におけると同様ないし類似の構
成部分である。ただし、後述するように第２の基台を設
けたので、図６（従来例）における基台３と同様の構成
部材は第１の基台３′と呼ぶことにする。これは説明の
便宜上の区別である。

【００４７】杭圧入引抜機の本体フレーム２２は既設の
杭１の列によりクランプ４を介して支持されており、杭
打抜地点が移動してゆくに従って移動する。その移動方
向は、杭打ち作業のときは図において右方、杭抜き作業
のときは図において左方であるが、説明の便宜上、図の
右方を前、左方を後と呼ぶ、すなわち、第１の基台３′
について見ればチャック９が位置している方が前であ
る。多数の杭を順次に打ち込む際は杭圧入引抜機がクラ
ンプ４で既設杭を持ち替えて前進しながら作業し、多数
の杭を順次に引き抜く際は杭圧入引抜機が後ずさりしな
がら作業する形となる。

【００４８】本体フレーム２２の進行方向に関して側方
に位置せしめてガイドレール１０が前後方向に設置され
ている。すなわち第１の基台３′の移動方向とほぼ平行
に設置されている。そして、上記ガイドレール１０に案
内されて前後に走行する走行台１１が設けられるととも
に、該走行台１１の上にφ軸周り旋回可能なクレーン１
２が搭載されている。上記走行台１１の走行機能につい
ては図２を参照して、該走行台１１の走行機構について
は図４を参照して、それぞれ後述する。

【００４９】本図１の右半部に示した杭圧入引抜機を搭
載している第１の基台３′と別体に、クランプ１４を備
えた第２の基台１３を構成する。この第２の基台１３の
形状寸法について格別の制約は無いが、作業対象である
杭を輸送してくる機器（例えばトラック，台船など）１
台の搭載量よりも多めの杭１６を搭載できる程度に設定
しておくことが望ましい。

【００５０】本実施形態における第２の基台１３は、杭
１６としてシートパイルを搭載するように構成されてお
り、重ねて積み上げたシートパイルが崩れないように支
えるリフタ付き杭ホルダ１５が設けられている。このリ
フタ付き杭ホルダ１５は、積み重ねられている複数のシ
ートパイルの内の最上段の１本のシートパイルを２段目
のシートパイルから分離させて持ち上げる機能を備えて
いる。これにより、１本のシートパイルをクレーン１２
で吊り上げるための玉掛け作業が容易かつ安全になる。
また、後述するようにして最上段の１本のシートパイル
をロボットのハンドで掴み上げる作業に際して該ロボッ
トの操作が容易になり、高能率の杭搬送が可能になる。

【００５１】図２は、本発明に係る杭の搬送機構の１実
施形態の作動状態を説明するため模式的に描いた側面図
であって、後退位置で作業中のクレーンを実線で描くと
ともに、前進位置で作業中のクレーンを仮想線で描き、
それぞれにクレーンブームの仰角を記入してある。

【００５２】この図２の実施形態に示した圧入引抜機は
図１の実施形態における圧入引抜機に比して改良された
ものであって、ガイドマスト７を支持している傾動フレ
ーム２０が、枢支軸２１により、旋回台５に対して約±
５度の傾動可能に枢支されている。これによりガイドマ
スト７の傾斜角が調節可能となり、杭打抜性能が改善さ
れている。その他の構造は前掲の図１の実施形態におけ
る圧入引抜機と同様ないし類似である。

【００５３】輸送用の機器（図外）によって運搬された
多数の杭を、第２の基台１３上に仮置きして一時的に保
管し、その最上段の杭をリフタ付きホルダ１５によって
１本だけ符号１６′で示したように持ち上げて２段目の
杭１６″から分離する。

【００５４】上記のようにして分離された最上段の杭１
６′に玉掛けを施すとともに、クレーンを後退位置１２
Ｒならしめて前記の玉掛けされた杭を符号１６の杭のよ
うに吊り上げる。前記最上段の杭１６′がリフタ付き杭
ホルダによって分離されているので、玉掛け作業が容易
にかつ安全に行なわれる。

【００５５】後退位置のクレーン１２Ｒは、第２の基台
１３から近いので、その仰角θ₁を比較的大きくして杭
１６を吊り上げることができる。従って、クレーンブー
ムを比較的短く構成しておいても杭１６の吊り上げ高さ
が得られ、かつ、該クレーンブームに掛かる曲げモーメ
ントが小さいので、比較的細身，薄肉のクレーンブーム
で足りる。

【００５６】後退位置で杭１６を吊り上げた後退位置の
クレーン１２Ｒを、垂直軸φ周りに１８０度旋回させる
とともに、走行台１１をガイドレール１０に沿って走行
せしめ、前進位置１２Ｆに移動させるとともに垂直軸φ
周りに旋回せしめ、吊持していた杭を作業対象杭２とし
てチャック９に供給し、受け渡す。この場合、前進位置
のクレーン１２Ｆがチャック９の近くに位置しているの
で、ブーム仰角θ₂が大きく、該クレーンブームに掛か
る曲げモーメントが小さいので、細身で薄肉に構成され
たクレーンブームであっても変形，亀裂を生じる虞れ無
く安全に作業することができる。

【００５７】図２について以上に説明した作業は杭を打
つ場合であるが、打ち込まれていた作業対象杭２を圧入
引抜機で引き抜いて搬出する場合は、前記と反対の手順
で行なうことができる。杭の打込み，引抜き、いずれの
場合においても、十数本ないし数十本を纏めて搬出，入
される輸送機器と、１本ずつ打抜くチャックとの間にお
いて円滑に杭を搬送することができる。

【００５８】図３は、前掲の図１，図２と異なる実施形
態の搬送機構を示し、杭搬送用のロボット装置を搭載し
た杭圧入引抜機と、荷役用のクレーンを搭載した第２の
基台とを描いた模式的な側面図である。

【００５９】次に、本図３の実施形態が図２の実施形態
に比して異なる点について述べる。図３においては、走
行台１１の上に、垂直軸φ周りの旋回および起伏傾動可
能な杭搬送アーム１７が搭載されるとともに、該杭搬送
アーム１７の先端に杭把持ハンド１８が装着されてい
る。図２に示したように、クレーンは杭を吊持するの
で、クレーンブームの先端は必ず杭の重心の真上に位置
するのに比して、杭把持ハンド１８は杭の任意の個所を
把持することができる。従って、ロボット装置の搬送ア
ームはクレーンのブームよりも短く構成することができ
るので、小型に構成することができる。

【００６０】クレーンで吊持された杭が容易に垂直姿勢
になるのに比して、ロボット・ハンドで把持された杭を
任意所望の姿勢にできることは長所でもあり、短所でも
ある。すなわち、杭を必ず垂直にする場合は、杭の姿勢
制御を要しないクレーンの方が操作容易で好適である。
所定の傾斜角ならしめたいときは、杭の姿勢制御可能な
ロボットが適している。いずれを用いるかは作業条件に
応じて選定すれば良い。

【００６１】図３の実施形態においては、第１の基台
３′上に搭載されている「チャック９に対する杭受渡し
用のクレーンもしくはロボット」と別体に、第２の基台
１３上に杭荷役用のクレーン１９が設置されている。こ
のクレーン１９は、杭の輸送機器（例えばトラック，台
船など）によって搬入された多数の杭１６を第２の基台
１３上に荷卸しして積み上げたり、または「チャック９
で掻き取られ、クレーンもしくはロボットで搬送されて
第２の基台１３上に仮置きされた多数の杭」を杭の輸送
機器に荷積みするために用いられる。従って、この杭荷
役用のクレーン１９は走行機能を有していなくても良
い。

【００６２】図４は、前掲の図１ないし図３に示した実
施形態におけるガイドレールおよび走行台の模式的な垂
直断面図に、上記走行台に搭載されたクレーン装置の模
式図を付記した図である。

【００６３】この図４は、図１に示した本体フレーム２
２を前後方向に見た図と、図２に示した傾動フレーム２
０を前後方向に見た図とを兼ねている。すなわち、ガイ
ドレール１０は本体フレーム２２を前後方向に見たとき
その側方に設置され、もしくは、傾動フレーム２０を前
後方向に見たときその側方に設置される。この実施形態
の応用例として第１の基台３′の側方にガイドレール１
０を設けても同様の機能が果たされ、本発明の技術的範
囲に属する。

【００６４】走行台１１は、前記ガイドレール１０を半
ば包みこむ形で覆う走行体１１ａの中に、１対の走行ロ
ーラ１１ｂ，１１ｃを配設し、該１対の走行ローラによ
ってガイドレール１０を挟みつける形に転触せしめ、図
外の駆動用モータによって回転駆動する。上記駆動用モ
ータを正，逆転させることにより、走行台１１をガイド
レール１０の方向（図において紙面と直角方向）に往復
走行せしめる。

【００６５】クレーン１２の旋回機構１２ｂが前記走行
体１１ａに搭載され。垂直軸φ周りに旋回する。上記旋
回機構１２ｂの片側に第１ブーム１２ｃが、他方にバラ
ンスウェイト１２ａが、それぞれ配設されており、上記
第１ブーム１２ｃの中に３段形のテレスコピックブーム
が収納されている。１２ｄは第２ブーム、１２ｅは第３
ブームであって、該第３ブーム１２ｅの先端にシーブ１
２ｆが取り付けられている。上記シーブ１２ｆにはワイ
ヤロープ（図示省略）が巻き掛けられ、その根本端は図
示しないクレーンドラムに巻きつけられている。

【００６６】本図４に示したように、走行体１１ａ内に
設けた走行ローラ１１ｂ，１１ｃを回転させて自走させ
るには、該走行体１１ａに設置したモータ（油圧モータ
でも電気モータでも良い）にエネルギーを供給するため
の油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブルを接続しな
ければならない。しかも、走行台１１の走行を妨げない
ように油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブルをＵ字
状に撓ませて走行台１１の移動に追随させなければなら
ない。しかし乍ら、走行台１１にクレーンもしくはロボ
ットを搭載している以上、該走行台１１に自走機能を持
たせるか否かに拘らず、走行台に対してエネルギーを供
給する手段（油圧ホースもしくはキャブタイヤケーブル
等）を設けなければならない。従って、走行台１１に対
して走行用のエネルギー供給手段を設けなければならな
いということは、格別の欠点を生じるものではない。

【００６７】図５は、本発明に係る杭の搬送機構におけ
るクレーンもしくはロボットとチャックとの関係を説明
するために示したもので、既設杭に取り付けて設置され
た杭圧入引抜装置と、該圧入引抜装置に対して前後進走
行可能に設置されたクレーンと、上記圧入引抜装置を構
成しているチャックとの模式的な平面図に、作動を表す
円弧矢印を付記した図である。

【００６８】既設杭１の列の上に本体フレーム２２が設
置され、該本体フレーム２２の側面に設置されたガイド
レール１０によって案内される走行台１１が、走行スト
ロークの前端（図において右端）付近まで前進してい
る。これにより、該走行台１１に搭載されたクレーン１
２はチャック９に近く位置している。図示を省略する
が、走行台１１上にロボットアームが搭載されている場
合も、図５に関する以下の説明において同様ないし類似
である。

【００６９】本体フレーム２２に固定されたガイドマス
ト７によって案内される昇降体８がチャック９を上下方
向（図において紙面と直角方向）に往復駆動する。

【００７０】本実施形態のチャック９は、コの字状ない
しＣ字状のフレーム９ａの内側に、作業対象杭２を挟圧
して把持するチャックシリンダ９ｂが設置している。

【００７１】そして、前記コの字状フレーム９ａは「環
形の一部を切り欠いた形状」をなし、上記の切欠は作業
対象杭２を通過せしめ得る形状，寸法に設定されてい
る。さらに上記コの字状フレーム９ａは、狭持した作業
対象杭２の長手方向中心線の周りに往復円弧矢印ψのよ
うに往復回動できるようになっている。

【００７２】チャック９に供給しようとすると杭２′
（仮想線にて示す）をクレーン１２で吊持し、該クレー
ン１２を図の左回り（反時計方向）に円弧矢印Ｌのよう
にチャック９に供給する。このとき予め、コの字状フレ
ーム９ａを回動させて、コの字状を形成している切欠部
を前記円弧矢印Ｌに正対させておく。このようにして作
業対象杭２は、チャック９よりも高く吊り上げる必要無
く、杭の側縁を矢印Ｌのようにチェック９内に挿入し、
コの字状フレーム９ａの内腔部に貫通させることができ
る。

【００７３】コの字形フレーム９ａに作業対象杭２を貫
通させ、チャックシリンダ９ｂで挟圧して把持すると、
この作業対象杭２を回動させて、列設されている既設杭
１と姿勢を揃えなければならない（詳しくは、垂直軸周
りの回動角位置を一致させなければならない）。

【００７４】図５について以上に説明した操作は、チャ
ック９によって杭を圧入するため、該チャック９に作業
対象杭２を供給するローディング作業である。次に、チ
ャック９によって引き抜かれた作業対象杭２を受け取っ
て搬出するアンローディング作業について、同図５を援
用して説明する。

【００７５】チャック９のコの字状フレーム９ａを回動
させて、打設されている作業対象杭（図示省略）の姿勢
に合わせて把持し、これを引き抜く。引き抜いたならば
コの字状フレーム９ａを、本図５に示されている回動角
位置となるように回動させ、クレーン１２によって反円
弧矢印Ｌ方向に吊り出す。この場合も、コの字形フレー
ム９ａに杭の通過を許容する切欠が設けられているの
で、作業対象杭２をチャック９よりも高く吊り上げるこ
となく、クレーン１２を旋回させて該作業対象杭２を搬
出する（反矢印Ｌ方向）することができる。

【００７６】

【発明の効果】以上に本発明の実施形態を挙げてその構
成・機能を明らかならしめたように、請求項１の発明機
構によると、クレーン装置を搭載している走行台が杭圧
入引抜装置の移動方向に移動することができるので、該
クレーン装置が杭置場から杭を吊り上げる際は前記走行
台を後退方向に移動させて杭置場に接近させると、杭の
吊り上げ作業におけるクレーン作業半径が短くなり、ク
レーンブームの仰角を大ならしめて杭を吊り上げること
ができるので、小型・軽量（特に、細身で薄肉）のクレ
ーンブームによって安全に吊上げ作業を遂行することが
でき、クレーンの製造コストが安価で、取扱いが容易で
ある。

【００７７】そして、吊り上げた杭を作業対象杭として
チャックに受け渡しする際は、前記の走行台を前進方向
に移動させて上記のチャックに近づけると、杭の受渡し
作業におけるクレーン作業半径が短くなり、クレーンブ
ームの仰角を大ならしめて杭を吊り降ろすことができる
ので、小形・軽量（特に、細身で薄肉）のクレーンブー
ムによって安全に杭の受け渡しを遂行することができ、
クレーンの製造コストが安価で、杭の圧入引抜装置全体
の取扱いが容易である。

【００７８】請求項２の発明機構によると、搬送アーム
を搭載している走行台が基台の移動方向に前後進する構
造であるから、比較的短いアームを用いて、小さい作業
半径で杭を搬送してチャックに受け渡すことができる。
この請求項２の発明機構は前記請求項１の発明機構に比
して、ガイドレール上を走行台が往復移動し、その上に
旋回可能な部材が搭載されているという点において類似
であるから、小形，軽量の機器によって杭を安全に搬送
できるという同様ないし類似の効果を奏するが、さら
に、請求項１がクレーンを搭載しているのに比して本請
求項２においては、クレーンでなく「ハンドを有する傾
動アーム」すなわちロボットを搭載しているので、クレ
ーンに比してのロボット特性に因る長所，短所が有る。
すなわち、クレーンが杭を吊持するのに比してロボット
は杭を把持するので、クレーンブームで吊持した杭が自
動的に垂直姿勢となるのに比して、ロボットハンドで把
持した杭は自動的に垂直姿勢とならないので、被把持物
（杭）の姿勢制御を必要とし、操作が複雑である代り
に、被把持物（作業対象杭）を任意所望の姿勢（傾斜
角）ならしめることができる。

【００７９】請求項３の発明機構によると、クレーンも
しくはロボットを搭載した走行台を構成している走行体
の中にローラと駆動手段とが設けられているので、該走
行体が自走機能を有しており、外部からチェーンやワイ
ヤなどで牽引したりロッドで押動したりする必要が無
く、装置全体の外観が簡素であり、かつ、走行台の駆動
機構が走行体の内部に収納されていて作業員と接触しな
いので安全である。

【００８０】走行体の中にローラ式の駆動機構を設ける
と、該走行体の走行を妨げずにエネルギーを供給する手
段（例えば油圧ホース，キャブタイヤケーブルなど）を
設けなければならないが、この走行体に走行駆動機構を
設けなくても「クレーンもしくはロボットを駆動するた
めのエネルギー供給手段」を設けねばならないので、本
請求項３の適用によって「走行駆動用のエネルギー供給
手段」を設けねばならないことは格別の欠点とはならな
い。

【００８１】請求項４の発明機構によると、相対的に考
察したとき前記のチャックが、杭の側方からこれを把持
したり、把持を解除して側方へ放出したりすることがで
きる。すなわち、杭の下端をチャックよりも高く吊り上
げたり持ち上げたりしなくても、コの字形ないＣ字形の
切欠に相当する部分を通過せしめて該チャックの内腔部
に杭を貫通せしめて把持したり、把持を解除して杭を退
避させたりすることができる。

【００８２】杭の吊上げ高さ（持上げ高さ）を減少せし
め得ることによって、単に杭の搬送経路が短縮されて搬
送所要時間が減少するのみでなく、クレーンブーム長さ
寸法もしくはロボットアーム長さ寸法が短くて足り、小
型，軽量に構成することができる。

【００８３】請求項５の発明機構によると、チャックが
コの字状ないしＣ字状のフレームを有するとともに杭の
通過を許容する切欠を有しているので、該チャックに対
して杭がどのような方向から接近してきても、前記の切
欠を「接近してくる杭」に向けてこれを受け入れること
ができる。

【００８４】さらに、チャックに杭を受け入れて把持す
る際、および／または把持した後、チャックを回動せし
めて該杭の回動角位置を調節することができる。すなわ
ち、杭打ち作業の際は把持した杭の回動角位置を作業指
示書に従って所定の角位置ならしめるように調節するこ
とができ、杭抜き作業の際は引き抜くべき杭が固定され
た状態であるからチャックをこれに順応せしめるように
回動操作することができる。詳しくは次のとおりであ
る。すなわち、杭打抜作業においてチャックを装着され
た起振機がクレーンによって吊持されているときは、該
起振機が比較的自由に回動し得るが、本発明が適用の対
象としている静圧式の杭圧入引抜機は（図６参照）基台
３が既設杭１に対して固定的に装着されているので、杭
引抜き作業の対象である杭に対してチャックを回動せし
め得ることは、作業性向上のために有効である。

【００８５】請求項６の発明機構によると、昇降体を案
内するガイドマストの支持角度を任意に調節し得る構造
の新式圧入引抜機に対して請求項１，２の発明を適用す
ることができる。すなわち、図６に示した従来例の杭圧
入引抜機においては、基台３に対するガイドマスト７の
支持角度が一定であって調節できない構造であるが、公
知の改良形圧入引抜機においては基台３に対して傾動可
能に搭載された傾動フレーム（例えば図２における符号
２０の部材）が傾動調節可能に搭載されるとともに、該
傾動フレームに対して「昇降体を上下に案内するガイド
マスト７」が固定されている。このような新式の杭圧入
引抜機においては本請求項６を適用して前記傾動フレー
ムの側面にガイドレールを設置することによって、走行
台の前後進を案内して、請求項１もしくは請求項２の発
明に係る搬送機構を傾動フレーム式杭圧入引抜機への適
用を可能ならしめる。

【００８６】請求項７の発明機構によると、杭打作業時
においては打設すべき多数の杭を第２の基台上に仮置き
して円滑に作業を遂行することができる。また、杭抜作
業時においては抜き取った杭を第２の基台上に仮置きし
て円滑に搬出することができる。

【００８７】その上、上記第２の基台は既設杭の上にク
ランプで支持されているので、杭打抜作業場に別段の余
分なスペースが無くても既設杭のライン付近の僅かな空
間を利用して比較的多数（例えば数十本）の杭を一時的
に保管することができ、杭の搬送作業に関して小さい
「杭のストックヤード」として機能する。

【００８８】しかも、杭の仮置場である第２の基台は既
設杭をクランプして設置される構造であるから、杭打抜
作業地点の移動に追随して第２基台（杭のストックヤー
ド）を移動せしめることができるので、静圧式の杭圧入
引抜機に搭載しているクレーンもしくはロボットによっ
て杭を取り上げたり積み重ねたりするための最適な位置
に在らしめることができる。

【００８９】請求項８の発明機構によると、（イ）第２
の基台上の杭を杭圧入引抜機のチャックに供給する作
業、もしくは、チャックで引き抜いた杭を第２の基台上
に積み上げる作業は上記杭圧入引抜機に対して走行可能
に搭載されたクレーンもしくはロボットによって行な
い、（ロ）杭の輸送機器（例えばトラックや台船など）
から杭を受け取って第２の基台上に積み上げる作業、も
しくは、第２の基台上に積み上げられている「抜き取っ
た杭」を杭の輸送機器に受け渡す作業は、該第２の基台
に搭載されたクレーンによって行なう、というような作
業を分担して合理的に遂行することができる。さらに、
上記のように作業を分担するので、第２基台に搭載する
クレーンの仕様を、その分担する作業に最も適するよう
に設定することができる。

【００９０】請求項９の発明機構によると、第２の基台
上に積み上げられている多数の杭の内で最上段に位置し
ている１本の杭を分離させるパイルリフタが設けられて
いるので、（イ）杭圧入引抜機に搭載されているクレー
ンによって第２の基台上に杭の内の１本を吊り上げる際
の玉掛け作業が容易かつ安全であり、（ロ）杭圧入引抜
機に搭載されているロボットによって第２の基台上の杭
の内の１本を把持して取り上げる際のロボット操作が容
易であって、格別の熟練を要せずに高能率で杭を搬送す
ることができる。

【００９１】請求項１０の発明方法によると、クレーン
もしくはロボットを基台の進行方向に前進せしめて、杭
用チャックに近い位置で杭を供給するので、上記クレー
ンのブームもしくはロボットのアームの作業半径が短く
なり、クレーンブームもしくはロボットアームに掛かる
曲げモーメントが小さいので、比較的細身で薄肉のクレ
ーンブームもしくは細身で薄肉のロボットアームを用い
ても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安全に杭を搬送す
ることができる。

【００９２】また、上記のクレーンブームもしくはロボ
ットアームが杭を受け取る際は基台の後端付近まで後退
するので、比較的短い作業半径で杭を受け取ることがで
き、前記の杭供給作業におけると同様に、比較的細身で
薄肉のクレーンブームもしくはロボットアームを用いて
も安全に杭を搬送できる。

【００９３】請求項１１の発明方法によると、前記のク
レーンもしくはロボットが杭圧入引抜機のチャックに接
近した位置で該チャックから杭を受け取るので、クレー
ンブームもしくはロボットアームの作業半径が短く、重
力荷重によって生じる曲げモーメントが小さい、従っ
て、比較的細身で薄肉のクレーンブームもしくはロボッ
トアームを用いても変形や亀裂を生じる虞れが無く、安
全に杭を搬送することができる。

【００９４】受け取った杭をアンローディング（搬出）
する作業は、前記チャックから離れた位置に移動して次
工程の搬送手段に受け渡すので、杭受取りの際と同様に
作業半径が短い状態で作動し、安全に杭を搬送すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行機能を有するクレーンを搭載
した杭圧入引抜機および多数の杭を搭載した第２の基台
を既設杭の上に取り付けた状態を模式的に描いた側面図
である。

【図２】本発明に係る杭の搬送機構の１実施形態の作動
状態を説明するため模式的に描いた側面図であって、後
退位置で作業中のクレーンを実線て描くとともに、前進
位置で作業中のクレーンを仮想線で描き、それぞれにク
レーンブームの仰角を記入してある。

【図３】前掲の図１，図２と異なる実施形態の搬送機構
を示し、杭搬送用のロボット装置を搭載した杭圧入引抜
機と、荷役用のクレーンを搭載した第２の基台とを描い
た模式的な側面図である。

【図４】前掲の図１ないし図５に示した実施形態におけ
るガイドレールおよび走行台の模式的な垂直断面図に、
上記走行台に搭載されたクレーン装置の模式図を付記し
た図である。

【図５】本発明に係る杭の搬送機構におけるクレーンも
しくはロボットとチャックとの関係を説明するために示
したもので、既設杭に取り付けて設置された杭圧入引抜
装置と、該圧入引抜装置に対して前後進走行可能に設置
されたクレーンと、上記圧入引抜装置を構成しているチ
ャックとの模式的な平面図に、作動を表す円弧矢印を付
記した図である。

【図６】クレーンを備えた圧入引抜機の従来例を示し、
該クレーンの休止姿勢を実線で描くとともに、その作業
中の姿勢および作業対象の杭を仮想線で描いた模式的な
側面図である。

【符号の説明】

１…既設杭、２…作業対象杭、３…基台、３′…第１の
基台、４…クランプ、５…旋回台、６…ピン、７…ガイ
ドマスト、８…昇降体、９…チャック、９ａ…コの字状
フレーム、９ｂ…チャックシリンダ、１０…ガイドレー
ル、１１…走行台、１１ａ…走行体、１１ｂ、１１ｃ…
１対の走行ローラ、１２…クレーン、１２Ｆ…前進位置
のクレーン、１２Ｒ…後退位置のクレーン、１２ａ…バ
ランスウェイト、１２ｂ…旋回機構、１２ｃ…第１ブー
ム、１２ｄ…第２ブーム、１２ｅ…第３ブーム、１２ｆ
…シーブ、１３…第２の基台、１４…クランプ、１５…
リフタ付き杭ホルダ、１６…杭（シートパイル）、１
６′…分離された最上段の杭、１６″…２段目の杭、１
７…杭搬送アーム、１８…杭把持ハンド、１９…杭荷役
クレーン、２０…傾動フレーム、２１…枢支軸、２２…
本体フレーム、θ…クレーンブームの仰角。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永渕 和幸 東京都品川区大崎１丁目６番４号 調和工 業株式会社内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 列設された杭を把持するクランプを有
   し、上記の列設された杭の上を移動する基台、および該
   基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
   る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
   チャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、 前記基台の移動方向側方に位置せしめて、該基台の移動
   方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレールに案
   内されて往復移動する走行台とが設けられ、 上記走行台に、垂直軸周りの旋回機能を有するクレーン
   装置が搭載されていることを特徴とする、杭の搬送機
   構。
2. 【請求項２】 列設された杭を把持するクランプを有
   し、上記の列設された杭の上を移動する基台、および該
   基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
   る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
   チャックと、を具備する杭圧入引抜装置において、 前記基台の移動方向について側方に位置せしめて、該基
   台の移動方向とほぼ平行なガイドレールと、該ガイドレ
   ールに案内されて往復移動する走行台とが設けられ、 上記走行台に、旋回機能と起伏機能とを有する杭搬送ア
   ームが搭載されるとともに、該搬送アームの先端に杭を
   把持したり放したりする機能を有する杭把持ハンドが装
   着されていることを特徴とする杭の搬送機構。
3. 【請求項３】 前記の走行台が、ガイドレールによって
   案内される走行体の中に、上記のガイドレールに転触す
   るローラと、該ローラを正，逆回転させる駆動手段とを
   設けられて成ることを特徴とする、請求項１もしくは請
   求項２に記載した杭の搬送機構。
4. 【請求項４】 前記の作業対象杭を把持するチャック
   は、その平面図形が概要的にコの字状ないしＣ字状をな
   すフレームを有しており、 上記のフレームは、「杭を挿通し得る孔を有する環状部
   材」の一部に、杭を通過せしめ得る切欠を設けた形状を
   なしていることを特徴とする、請求項１もしくは請求項
   ２に記載した杭の搬送機構。
5. 【請求項５】 前記のチャックが、作業対象杭を把持し
   た状態で、該作業対象杭の長手方向中心線周りに回動し
   得る構造であることを特徴とする、請求項４に記載した
   杭の搬送機構。
6. 【請求項６】 前記の基台に対して傾動フレームが、水
   平な枢支軸によって傾動可能に支持されるとともに、上
   記の傾動を駆動する手段が設けられており、 かつ、前記の昇降体を案内するガイドマストが上記傾動
   フレームに対して固定的に装着されていて、 前記のガイドレールは前記基台に対して固定され、もし
   くは前記傾動フレームに対して固定されていることを特
   徴とする、請求項１もしくは請求項２に記載した杭の搬
   送機構。
7. 【請求項７】 前記のガイドマストを搭載された基台と
   別体の第２の基台を具備するとともに、該第２の基台に
   は（イ）列設された杭を把持するクランプと、（ロ）第
   ２の基台に搭載された多数の杭を保持し得る杭ホルダと
   が設けられていることを特徴とする、請求項１ないし請
   求項６の内の何れか一つに記載した杭の搬送機構。
8. 【請求項８】 前記の多数の杭を搭載される第２の基台
   に、上記多数の杭を該第２の基台上に積み卸しする荷役
   用のクレーンが搭載されていることを特徴とする、請求
   項７に記載した杭の搬送機構。
9. 【請求項９】 前記の多数の杭を搭載する第２の基台
   に、積み重ねられた複数のシートパイル形の杭の内の最
   上段のシートパイル形の杭を分離させて持ち上げる機能
   を有するパイルリフタが設けられていることを特徴とす
   る、請求項７もしくは請求項８に記載した杭の搬送機
   構。
10. 【請求項１０】 列設された杭を把持するクランプを有
    し、上記の列設された杭の上を進行する基台、および該
    基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
    る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
    チャックと、を具備する杭圧入引抜装置に対して杭を供
    給するための杭搬送方法において、前記基台の側方に位
    置せしめて前後進可能に設置されたクレーンもしくはロ
    ボ ットを、上記基台の進行方向後端付近に後退せしめて圧
    入用の杭を受け取り、該クレーンもしくはロボットを基
    台の進行方向に前進せしめるとともに、垂直軸周りに旋
    回せしめて杭を移送し、移送した杭を前記のチャックに
    ローディングすることを特徴とする、杭の搬送方法。
11. 【請求項１１】 列設された杭を把持するクランプを有
    し、上記の列設された杭の上を進行する基台、および該
    基台に搭載されたガイドマストと、 上記ガイドマストに案内されて上下方向に往復駆動され
    る昇降体と、 上記昇降体に固着されて、作業対象である杭を把持する
    チャックと、を具備する杭圧入引抜機が引き抜いた杭を
    搬出するための杭搬送方法において、 前記基台の側方に位置せしめて前後進可能に設置された
    クレーンもしくはロボットを、チャックに近い位置へ移
    動させて引き抜いた杭を受け取り、 該クレーンもしくはロボットを、チャックから離間する
    方向に移動せしめるとともに垂直軸周りに旋回せしめ、
    杭を受け渡してアンローディングすることを特徴とす
    る、杭の搬送方法。