CN106088788B - 一种电线杆安装机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种电线杆安装机器人，包括行走机构、转台、2个底板、打孔模块、立杆模块，其特征在于：所述的转台滑动安装在行走机构上方的滑轨上方；所述的2个底板铰接在平台上；所述的打孔模块滑动安装在一个底板的直线导轨上；所述的立杆模块滑动安装在另一个底板的直线导轨上；本发明可以自动开挖杆坑，自动立杆，节约人力，设备简单，提高施工效率，降低工作的危险性。
Description
技术领域
本发明涉及电力电网技术领域，特别涉及一种电线杆安装机器人。
背景技术
电力基础设施建设中埋设电杆是一项必不可少的工程，该过程需要动用很多机械设备，大量人员配合，占用大量资源成本，因此急需一种电线杆安装机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种电线杆安装机器人，其可以自动挖电杆坑，自动立杆。
本发明所使用的技术方案是：一种电线杆安装机器人，包括行走机构、转台、2个底板、打孔模块、立杆模块，其特征在于：所述的转台滑动安装在行走机构上方的滑轨上方；所述的2个底板铰接在平台上；所述的打孔模块滑动安装在一个底板的直线导轨上；所述的立杆模块滑动安装在另一个底板的直线导轨上；
所述的行走机构包括基座、2条履带、2个前导轮、8个摇臂、8个负重轮、8个导轮、8个减震、小齿轮、第一液压马达、滑轨、2个主动轮、2个第二液压马达，所述的2个前导轮转动安装在基座两侧的安装轴上；所述的8个导轮转动安装在基座两侧的安装轴上；所述的8个摇臂和8个减震两端分别铰接在8个负重轮的转轴和基座两侧的安装轴上；所述的2个第二液压马达固定安装在基座两侧；所述的2个主动轮固定安装在2个第二液压马达输出轴上；所述的2条履带安装在2个前导轮、8个负重轮、8个导轮、2个主动轮上；所述的基座上方设有滑轨；所述的第一液压马达通过螺栓固定安装在基座前端的安装孔上；所述的小齿轮固定安装在第一液压马达输出轴上；
所述的转台，包括大齿轮、4个第一滑块、平台、2个支撑架、4个支杆、4个第一支架，所述的4个第一滑块均匀分布在大齿轮下端面上，并与滑轨配合；所述的4个支杆两端分别固定连接在大齿轮上端面和平台下端面；所述的大齿轮与小齿轮啮合；所述的平台上端面设有4个第一支架；所述的平台下端面设有2个支撑架；
所述的底板，包括底板座、第一液压缸、2个直线导轨、第二支架、2个第三支架、2个第二液压缸，所述的2个直线导轨固定安装在底板座上端面；所述的底板座下端面设有2个第三支架和第二支架；所述的2个第二液压缸固定安装在底板座上端面；所述的2个第三支架通过销轴铰接在2个第一支架上；所述的第一液压缸一端铰接在支撑架上，另一端铰接在第二支架上；
所述的打孔模块，包括打孔基座、2个第二滑块、螺杆、第三液压马达，所述的打孔基座下端面设有2个第二滑块，所述的2个第二滑块与2个直线导轨配合；所述的第三液压马达固定安装在打孔基座上端面的固定架上；所述的螺杆固定安装在第三液压马达输出轴上；所述的打孔基座通过下方固定座固定安装在2个第二液压缸端部的法兰盘上；
所述的立杆模块，包括立杆基座、2个第三滑块、4个第三液压缸、4个卡爪，所述的立杆基座下端面设有2个第三滑块，所述的2个第三滑块与2个直线导轨配合；所述的4个卡爪两个一组铰接在立杆基座上端面的铰支架上；所述的4个第三液压缸一端铰接在立杆基座上端面的铰支架上，另一端铰接在4个卡爪上的支架上；
所述的液压缸、液压马达通过油管分别连接到基座内部液压泵站。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明可以自动开挖杆坑，自动立杆，节约人力，设备简单，提高施工效率，降低工作的危险性。
附图说明
图1为本发明的组装完成后的结构示意图。
图2、图5为本发明组装完成后局部放大。
图3为本发明转台的结构示意图。
图4为本发明立杆模块的结构示意图。
图6为本发明打孔模块的结构示意图。
图7为本发明的组装完成后另一角度的结构示意图。
附图标号：1-行走机构；2-转台；3-底板；4-打孔模块；5-立杆模块；6-电杆；101-基座；102-履带；103-前导轮；104-摇臂；105-负重轮；106-导轮；107-减震；108-小齿轮；109-第一液压马达；110-滑轨；111-主动轮；112-第二液压马达；201-大齿轮；202-第一滑块；203-平台；204-支撑架；205-支杆；206-第一支架；301-底板座；302-第一液压缸；303-直线导轨；304-第二支架；305-第三支架；306-第二液压缸；401-打孔基座；402-第二滑块；403-螺杆；404-第三液压马达；501-立杆基座；502-第三滑块；503-第三液压缸；504-卡爪。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种电线杆安装机器人，包括行走机构1、转台2、2个底板3、打孔模块4、立杆模块5，其特征在于：所述的转台2滑动安装在行走机构1上方的滑轨110上方；所述的2个底板3铰接在平台203上；所述的打孔模块4滑动安装在一个底板3的直线导轨303上；所述的立杆模块5滑动安装在另一个底板3的直线导轨303上；
所述的行走机构1包括基座101、2条履带102、2个前导轮103、8个摇臂104、8个负重轮105、8个导轮106、8个减震107、小齿轮108、第一液压马达109、滑轨110、2个主动轮111、2个第二液压马达112，所述的2个前导轮103转动安装在基座101两侧的安装轴上；所述的8个导轮106转动安装在基座101两侧的安装轴上；所述的8个摇臂104和8个减震107两端分别铰接在8个负重轮105的转轴和基座101两侧的安装轴上；所述的2个第二液压马达112固定安装在基座101两侧；所述的2个主动轮111固定安装在2个第二液压马达112输出轴上；所述的2条履带102安装在2个前导轮103、8个负重轮105、8个导轮106、2个主动轮111上；所述的基座101上方设有滑轨110；所述的第一液压马达109通过螺栓固定安装在基座101前端的安装孔上；所述的小齿轮108固定安装在第一液压马达109输出轴上；
所述的转台2，包括大齿轮201、4个第一滑块202、平台203、2个支撑架204、4个支杆205、4个第一支架206，所述的4个第一滑块202均匀分布在大齿轮201下端面上，并与滑轨110配合；所述的4个支杆205两端分别固定连接在大齿轮201上端面和平台203下端面；所述的大齿轮201与小齿轮108啮合；所述的平台203上端面设有4个第一支架206；所述的平台203下端面设有2个支撑架204；
所述的底板3，包括底板座301、第一液压缸302、2个直线导轨303、第二支架304、2个第三支架305、2个第二液压缸306，所述的2个直线导轨303固定安装在底板座301上端面；所述的底板座301下端面设有2个第三支架305和第二支架304；所述的2个第二液压缸306固定安装在底板座301上端面；所述的2个第三支架305通过销轴铰接在2个第一支架206上；所述的第一液压缸302一端铰接在支撑架204上，另一端铰接在第二支架304上；
所述的打孔模块4，包括打孔基座401、2个第二滑块402、螺杆403、第三液压马达404，所述的打孔基座401下端面设有2个第二滑块402，所述的2个第二滑块402与2个直线导轨303配合；所述的第三液压马达404固定安装在打孔基座401上端面的固定架上；所述的螺杆403固定安装在第三液压马达404输出轴上；所述的打孔基座401通过下方固定座固定安装在2个第二液压缸306端部的法兰盘上；
所述的立杆模块5，包括立杆基座501、2个第三滑块502、4个第三液压缸503、4个卡爪504，所述的立杆基座501下端面设有2个第三滑块502，所述的2个第三滑块502与2个直线导轨303配合；所述的4个卡爪504两个一组铰接在立杆基座501上端面的铰支架上；所述的4个第三液压缸503一端铰接在立杆基座501上端面的铰支架上，另一端铰接在4个卡爪504上的支架上；
所述的液压缸、液压马达通过油管分别连接到基座101内部液压泵站。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：首先设定好需要立杆的位置，将电杆6放在立杆模块5上，通过第三液压缸503伸长使卡爪504夹紧电杆6，通过2个第二液压马达112带动履带102转动，使机器人移动到指定位置，由第一液压马达109带动小齿轮108转动，带动大齿轮201转动，从而使转台2偏移一定角度，第一液压缸302伸长使打孔模块4立起，第三液压马达404带动螺杆403转动，第二液压缸306伸长推动打孔模块4向下进给，通过螺杆403转动完成打孔，第二液压缸306收缩打孔模块4退回，第一液压缸302收缩使打孔模块4放平，第一液压马达109反向转动，使立杆模块5反方向偏移相同角度，第一液压缸302伸长使立杆模块5立起，第二液压缸306伸长推动立杆模块5向下进给，电杆6到达坑底时第三液压缸503收缩使卡爪504松开电杆6，第二液压缸306收缩立杆模块5退回，2个第二液压马达112带动履带102转动，使机器人向后移动，第一液压缸302收缩使立杆模块5放平，即完成工作。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
Claims (1)
1.一种电线杆安装机器人，包括行走机构（1）、转台（2）、2个底板（3）、打孔模块（4）、立杆模块（5），其特征在于：所述的转台（2）滑动安装在行走机构（1）上方的滑轨（110）上方；所述的2个底板（3）铰接在平台（203）上；所述的打孔模块（4）滑动安装在一个底板（3）的直线导轨（303）上；所述的立杆模块（5）滑动安装在另一个底板（3）的直线导轨（303）上；
所述的行走机构（1）包括基座（101）、2条履带（102）、2个前导轮（103）、8个摇臂（104）、8个负重轮（105）、8个导轮（106）、8个减震（107）、小齿轮（108）、第一液压马达（109）、滑轨（110）、2个主动轮（111）、2个第二液压马达（112），所述的2个前导轮（103）转动安装在基座（101）两侧的安装轴上；所述的8个导轮（106）转动安装在基座（101）两侧的安装轴上；所述的8个摇臂（104）和8个减震（107）两端分别铰接在8个负重轮（105）的转轴和基座（101）两侧的安装轴上；所述的2个第二液压马达（112）固定安装在基座（101）两侧；所述的2个主动轮（111）固定安装在2个第二液压马达（112）输出轴上；所述的2条履带（102）安装在2个前导轮（103）、8个负重轮（105）、8个导轮（106）、2个主动轮（111）上；所述的基座（101）上方设有滑轨（110）；所述的第一液压马达（109）通过螺栓固定安装在基座（101）前端的安装孔上；所述的小齿轮（108）固定安装在第一液压马达（109）输出轴上；
所述的转台（2），包括大齿轮（201）、4个第一滑块（202）、平台（203）、2个支撑架（204）、4个支杆（205）、4个第一支架（206），所述的4个第一滑块（202）均匀分布在大齿轮（201）下端面上，并与滑轨（110）配合；所述的4个支杆（205）两端分别固定连接在大齿轮（201）上端面和平台（203）下端面；所述的大齿轮（201）与小齿轮（108）啮合；所述的平台（203）上端面设有4个第一支架（206）；所述的平台（203）下端面设有2个支撑架（204）；
所述的底板（3），包括底板座（301）、第一液压缸（302）、2个直线导轨（303）、第二支架（304）、2个第三支架（305）、2个第二液压缸（306），所述的2个直线导轨（303）固定安装在底板座（301）上端面；所述的底板座（301）下端面设有2个第三支架（305）和第二支架（304）；所述的2个第二液压缸（306）固定安装在底板座（301）上端面；所述的2个第三支架（305）通过销轴铰接在2个第一支架（206）上；所述的第一液压缸（302）一端铰接在支撑架（204）上，另一端铰接在第二支架（304）上；
所述的打孔模块（4），包括打孔基座（401）、2个第二滑块（402）、螺杆（403）、第三液压马达（404），所述的打孔基座（401）下端面设有2个第二滑块（402），所述的2个第二滑块（402）与2个直线导轨（303）配合；所述的第三液压马达（404）固定安装在打孔基座（401）上端面的固定架上；所述的螺杆（403）固定安装在第三液压马达（404）输出轴上；所述的打孔基座（401）通过下方固定座固定安装在2个第二液压缸（306）端部的法兰盘上；
所述的立杆模块（5），包括立杆基座（501）、2个第三滑块（502）、4个第三液压缸（503）、4个卡爪（504），所述的立杆基座（501）下端面设有2个第三滑块（502），所述的2个第三滑块（502）与2个直线导轨（303）配合；所述的4个卡爪（504）两个一组铰接在立杆基座（501）上端面的铰支架上；所述的4个第三液压缸（503）一端铰接在立杆基座（501）上端面的铰支架上，另一端铰接在4个卡爪（504）上的支架上；
所述的第一液压马达（109）、第二液压马达（112）、第三液压马达（404）、第一液压缸（302）、第二液压缸（306）和第三液压缸（503）通过油管分别连接到基座（101）内部液压泵站。
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