CN106217347B - 一种侧翻车辆救援机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种侧翻车辆救援机器人，包括抓取模块、机械臂、基体，其特征在于：所述的机械臂铰接在基体上；所述的抓取模块通过上方的滑轨滑动安装在机械臂上；本发明体积小，可由小型车辆托运至事故现场，完成对侧翻车辆的救援，提高救援速度。

Description

一种侧翻车辆救援机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别涉及一种侧翻车辆救援机器人。
背景技术
随着生活水平提高，车辆越来越多，交通事故也随之增多，对于侧翻车辆往往需要起重机等重型设备，由于体积庞大行走速度低，往往极大地浪费救援时间，造成不必要的损失，因此急需一种侧翻车辆救援机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种侧翻车辆救援机器人，其体积小，可由小型车辆托运至事故现场，提高救援速度。
本发明所使用的技术方案是：一种侧翻车辆救援机器人，包括抓取模块、机械臂、基体，其特征在于：所述的机械臂铰接在基体上；所述的抓取模块通过上方的滑轨滑动安装在机械臂上；
所述的抓取模块包括动2个卡爪、2个第一液压缸、2个卡爪、抓取底座、2条滑轨、齿条，所述的2个动卡爪铰接在抓取底座上的铰支架上，所述的2个第一液压缸一端铰接在抓取底座上的支架上，另一端铰接在2个动卡爪上的支架上；所述的抓取底座上设有2个卡爪；所述的抓取底座上设有2条滑轨；所述的抓取底座上设有齿条；
所述的机械臂包括摆动架、第一液压马达、齿轮、2个滑块、2个第二液压缸、大臂、2个第三液压缸，所述的第一液压马达固定安装在摆动架上端面；所述的齿轮固定安装在第一液压马达输出轴上并与齿条配合；所述的2个滑块固定安装在摆动架下端面上；所述的2个第二液压缸一端铰接在摆动架上，另一端铰接在大臂上；所述的大臂一端铰接在摆动架的铰支架上，另一端铰接在支撑座上；所述的2个第三液压缸一端铰接在大臂上，另一端铰接在2个液压缸支架上；
所述的基体包括底座、4个电机固定座、4个车轮、4个第二液压马达、动力单元、摄像头、上支架、2个液压缸支架、支撑座、4个支撑腿，所述的4个电机固定座固定安装在底座下端面上；所述的4个第二液压马达分别安装在4个电机固定座上；所述的4个车轮固定安装在4个第二液压马达输出轴上；所述的动力单元固定安装在底座上端面上；所述的摄像头固定安装在底座上端面上；所述的上支架下方设有4个支撑腿，所述的4个支撑腿固定安装在底座上端面上；所述的上支架下端面上设有2个液压缸支架；所述的上支架上端面上设有支撑座；
所述的2个第一液压缸、第一液压马达、2个第二液压缸、2个第三液压缸、4个第二液压马达通过油管连接到动力单元上；
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
本发明体积小，可由小型车辆托运至事故现场，完成对侧翻车辆的救援，提高救援速度。
附图说明
图1为本发明组装完成后的结构示意图。
图2为本发明局部放大图。
图3为本发明另一角度组装完成后的结构示意图。
图4为本发明另一工作状态下组装完成后的结构示意图。
图5为本发明基体的装配示意图 。
附图标号：1-抓取模块；2-机械臂；3-基体；101-动卡爪；102-第一液压缸；103-卡爪；104-抓取底座；105-滑轨；106-齿条；201-摆动架；202-第一液压马达；203-齿轮；204-滑块；205-第二液压缸；206-大臂；207-第三液压缸；301-底座；302-电机固定座；303-车轮；304-第二液压马达；305-动力单元；306-摄像头；307-上支架；308-液压缸支架；309-支撑座；310-支撑腿。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种侧翻车辆救援机器人，包括抓取模块1、机械臂2、基体3，其特征在于：所述的机械臂2铰接在基体3上；所述的抓取模块1通过上方的滑轨105滑动安装在机械臂2上；
所述的抓取模块1包括动2个卡爪101、2个第一液压缸102、2个卡爪103、抓取底座104、2条滑轨105、齿条106，所述的2个动卡爪101铰接在抓取底座104上的铰支架上，所述的2个第一液压缸102一端铰接在抓取底座104上的支架上，另一端铰接在2个动卡爪101上的支架上；所述的抓取底座104上设有2个卡爪101；所述的抓取底座104上设有2条滑轨105；所述的抓取底座104上设有齿条106；
所述的机械臂2包括摆动架201、第一液压马达202、齿轮203、2个滑块204、2个第二液压缸205、大臂206、2个第三液压缸207，所述的第一液压马达202固定安装在摆动架201上端面；所述的齿轮203固定安装在第一液压马达202输出轴上并与齿条106配合；所述的2个滑块204固定安装在摆动架201下端面上；所述的2个第二液压缸205一端铰接在摆动架201上，另一端铰接在大臂206上；所述的大臂206一端铰接在摆动架201的铰支架上，另一端铰接在支撑座309上；所述的2个第三液压缸207一端铰接在大臂206上，另一端铰接在2个液压缸支架308上；
所述的基体3包括底座301、4个电机固定座302、4个车轮303、4个第二液压马达304、动力单元305、摄像头306、上支架307、2个液压缸支架308、支撑座309、4个支撑腿310，所述的4个电机固定座302固定安装在底座301下端面上；所述的4个第二液压马达304分别安装在4个电机固定座302上；所述的4个车轮303固定安装在4个第二液压马达304输出轴上；所述的动力单元305固定安装在底座301上端面上；所述的摄像头306固定安装在底座301上端面上；所述的上支架307下方设有4个支撑腿310，所述的4个支撑腿310固定安装在底座301上端面上；所述的上支架307下端面上设有2个液压缸支架308；所述的上支架307上端面上设有支撑座309；
所述的2个第一液压缸102、第一液压马达202、2个第二液压缸205、2个第三液压缸207、4个第二液压马达304通过油管连接到动力单元305上；
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明工作原理：首先设定好救援地点，摄像头306进行导向，通过4个第二液压马达304带动4个车轮303移动，由2个第二液压缸205、2个第三液压缸207联动实现摆动架201的移动通过2个第一液压缸102使动卡爪101移动实现对事故车辆的抓取，通过第一液压马达202带动齿轮203转动实现抓取模块1的旋转，从而将车辆放正。

Claims (1)

1.一种侧翻车辆救援机器人，包括抓取模块（1）、机械臂（2）、基体（3），其特征在于：所述的机械臂（2）铰接在基体（3）上；所述的抓取模块（1）包括动2个动卡爪（101）、2个第一液压缸（102）、2个静卡爪（103）、抓取底座（104）、2条滑轨（105）、齿条（106），所述的2个动卡爪（101）铰接在抓取底座（104）上的铰支架上，所述的2个第一液压缸（102）一端铰接在抓取底座（104）上的支架上，另一端铰接在2个动卡爪（101）上的支架上；所述的抓取底座（104）上设有2个静卡爪（103）；所述的抓取底座（104）上设有2条滑轨（105）；所述的抓取底座（104）上设有齿条（106）；所述的抓取模块（1）通过所述的滑轨（105）滑动安装在机械臂（2）上；
所述的机械臂（2）包括摆动架（201）、第一液压马达（202）、齿轮（203）、2个滑块（204）、2个第二液压缸（205）、大臂（206）、2个第三液压缸（207），所述的第一液压马达（202）固定安装在摆动架（201）上端面；所述的齿轮（203）固定安装在第一液压马达（202）输出轴上并与齿条（106）配合；所述的2个滑块（204）固定安装在摆动架（201）下端面上；所述的2个第二液压缸（205）一端铰接在摆动架（201）上，另一端铰接在大臂（206）上；所述的大臂（206）一端铰接在摆动架（201）的铰支架上，另一端铰接在支撑座（309）上；所述的2个第三液压缸（207）一端铰接在大臂（206）上，另一端铰接在2个液压缸支架（308）上；
所述的基体（3）包括底座（301）、4个电机固定座（302）、4个车轮（303）、4个第二液压马达（304）、动力单元（305）、摄像头（306）、上支架（307）、2个液压缸支架（308）、支撑座（309）、4个支撑腿（310），所述的4个电机固定座（302）固定安装在底座（301）下端面上；所述的4个第二液压马达（304）分别安装在4个电机固定座（302）上；所述的4个车轮（303）固定安装在4个第二液压马达（304）输出轴上；所述的动力单元（305）固定安装在底座（301）上端面上；所述的摄像头（306）固定安装在底座（301）上端面上；所述的上支架（307）下方设有4个支撑腿（310），所述的4个支撑腿（310）固定安装在底座（301）上端面上；所述的上支架（307）下端面上设有2个液压缸支架（308）；所述的上支架（307）上端面上设有支撑座（309）；
所述的2个第一液压缸（102）、第一液压马达（202）、2个第二液压缸（205）、2个第三液压缸（207）、4个第二液压马达（304）通过油管连接到动力单元（305）上；首先设定好救援地点，摄像头（306）进行导向，通过4个第二液压马达（304）带动4个车轮（303）移动，由2个第二液压缸（205）、2个第三液压缸（207）联动实现摆动架（201）的移动通过2个第一液压缸（102）使动卡爪（101）移动实现对事故车辆的抓取，通过第一液压马达（202）带动齿轮（203）转动实现抓取模块（1）的旋转，从而将车辆放正。
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