CN106271323B - 一种智能焊接机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种智能焊接机器人,包括底座、立杆、水平滑轨和竖直滑轨、水平滑块和竖直滑块、水平板和铰接板等,立杆竖直安装在底座一端,所述的水平滑轨安装在底座上,旋转轴承安装在铰接板上部,旋转轴承上部安装有旋转齿轮,旋转电缸的缸体铰接安装在铰接板上,旋转电缸的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条;升降电机安装架另一侧设置有升降主链轮和两个升降从链轮,升降主链轮同轴安装在升降电机主轴上;升降链条的一端与竖直板上部相连接,升降链条的另一端与配重块相连接;旋转盘安装在竖直板一侧,旋转电机的主轴与旋转盘同轴安装。本发明通过设置有多自由度的焊接角度,实现了智能化自动化焊接的目的;本发明结构合理,操作方便。

Description

一种智能焊接机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种自动化设备,具体涉及一种智能焊接机器人,属于自动化焊接设 备技术领域。
背景技术
[0002]当前焊接产品主要依赖人工进行焊接,其对焊接人员的技术要求较高,且工作工 程中存在操作者被烧伤的安全隐患,焊接产品质量无法得到保证,因此急需一种可以低成 本高效率高质量高安全的焊接某些产品的机械设备。
发明内容
[0003]针对上述问题,本发明提供一种智能焊接机器人,其通过设置有多自由度的焊接 角度,实现了智能化自动化焊接的目的。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种智能焊接机器人,包括底座、立杆、水平滑轨和 竖直滑轨、水平滑块和竖直滑块、水平板和铰接板、旋转电缸、旋转齿条和旋转齿轮、旋转轴 承、焊接支架、倾转电缸、中部平台和顶部平台、卡紧轴和卡紧盘、卡紧盘电机、卡紧盘主齿 轮和卡紧盘从齿轮、压紧电缸和压紧环、竖直板、旋转盘和旋转电机、铰接杆、第一铰接电缸 和第二铰接电缸、伸缩筒和伸缩杆、伸缩电缸、焊接头、移动电缸、升降电机和升降电机安装 架、升降主链轮和两个升降从链轮、配重块,其特征在于:所述的立杆竖直安装在底座一端, 所述的水平滑轨安装在底座上,所述的水平板下部安装有水平滑块,并通过水平滑块滑动 安装在水平滑轨上;所述的移动电缸的缸体铰接安装在底座上,移动电缸的活塞杆端部铰 接安装在水平板一端;所述的铰接板一侧铰接安装在水平板一侧,所述的倾转电缸的缸体 端部铰接安装在水平板侧面,倾转电缸的活塞杆端部铰接安装在铰接板另一侧;所述的旋 转轴承安装在铰接板上部,旋转轴承上部安装有旋转齿轮,所述的旋转电缸的缸体铰接安 装在铰接板上,旋转电缸的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条,所述的旋转齿条与旋转齿轮 相互啮合;所述的焊接支架竖直安装在旋转齿轮上部,焊接支架中部设置有中部平台,焊接 支架顶部设置有顶部平台,所述的中部平台与顶部平台相互平行;中部平台上旋转安装有 卡紧轴,所述的卡紧轴下端设置有卡紧盘从齿轮,所述的卡紧盘从齿轮与卡紧盘主齿轮相 互啮合,所述的卡紧盘主齿轮安装在卡紧盘电机主轴上,所述的卡紧盘电机安装在焊接支 架上;卡紧轴上端设置有卡紧盘,所述的卡紧盘用于卡紧工件;所述的压紧电缸的缸体竖直 安装在顶部平台上,压紧电缸的活塞杆端部安装有压紧环,压紧电缸的活塞杆轴线与卡紧 轴的轴线相互重合;所述的竖直滑轨竖直安装在立杆上,所述的竖直板一侧设置有竖直滑 块,并通过竖直滑块滑动安装在竖直滑轨上;所述的升降电机安装架安装在立杆顶部,所述 的升降电机安装在升降电机安装架一侧,升降电机安装架另一侧设置有升降主链轮和两个 升降从链轮,所述的升降主链轮同轴安装在升降电机主轴上,升降主链轮通过升降链条分 别与升降从链轮相连接;所述的升降链条的一端与竖直板上部相连接,升降链条的另一端 与配重块相连接;所述的旋转盘安装在竖直板一侧,所述的旋转电机安装在竖直板另一侧, 旋转电机的主轴与旋转盘同轴安装;所述的铰接杆一端铰接安装在旋转盘上,铰接杆另一 端铰接安装有伸缩筒;所述的第一铰接电缸的缸体端部铰接安装在旋转盘上,第一铰接电 缸的活塞杆端部较接安装在铰接杆上部;所述的伸缩杆滑动安装在伸缩筒中;所述的第二 铰接电缸的缸体端部铰接安装在铰接杆下端,第二铰接电缸的活塞杆端部铰接安装在伸缩 筒下部;所述的伸缩电缸的缸体端部铰接安装在伸缩筒上,伸缩电缸的活塞杆端部铰接安 装在伸缩杆上;所述的伸缩杆端部安装有焊接头,所述的焊接头上设置有焊枪。
[0005]由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:本发明通过设置有多自 由度的焊接角度,实现了智能化自动化焊接的目的;本发明结构合理,操作方便。
附图说明
[0006]图1为本发明的整体结构示意图。
[0007]图2为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0008]图3为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0009]附图标号:1-底座;2-立杆;3-水平滑轨;4-水平滑块;5-水平板;6-铰接板;7-旋转 齿条;8_旋转电缸;9-旋转轴承;10-旋转齿轮;11-焊接支架;12-卡紧盘主齿轮;13-卡紧盘 电机;14-卡紧盘从齿轮;15-卡紧轴;16-卡紧盘;17-工件;18-顶部平台;19-压紧电缸;20-焊接头;21_伸缩筒;22-伸缩电缸;23-伸缩杆;24-第二铰接电缸;25-铰接杆;26-第一铰接 电缸;27-旋转盘;28-竖直板;29-竖直滑块;30-竖直滑轨;31-压紧环;32-升降从链轮;33-升降电机;34-升降电机安装架;35-升降主链轮;36-移动电缸;37-中部平台;38-配重块; 39_倾转电缸;40-旋转电机;41-升降链条。
具体实施方式
[0010]下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明 用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
[0011]如图1、图2、图3所示,一种智能焊接机器人,包括底座1、立杆2、水平滑轨3和竖直 滑轨30、水平滑块4和竖直滑块29、水平板5和铰接板6、旋转电缸8、旋转齿条7和旋转齿轮 1〇、旋转轴承9、焊接支架11、倾转电缸39、中部平台37和顶部平台18、卡紧轴15和卡紧盘16、 卡紧盘电机13、卡紧盘主齿轮12和卡紧盘从齿轮14、压紧电缸19和压紧环31、竖直板28、旋 转盘27和旋转电机40、铰接杆25、第一铰接电缸26和第二铰接电缸24、伸缩筒21和伸缩杆 23、伸缩电缸22、焊接头20、移动电缸加、升降电机33和升降电机安装架34、升降主链轮35和 两个升降从链轮32、配重块38,其特征在于:所述的立杆2竖直安装在底座1 一端,所述的水 平滑轨3安装在底座1上,所述的水平板5下部安装有水平滑块4,并通过水平滑块4滑动安装 在水平滑轨3上;所述的移动电缸%的缸体铰接安装在底座1上,移动电缸36的活塞杆端部 铰接安装在水平板5—端;所述的铰接板6—侧铰接安装在水平板5—侧,所述的倾转电缸39 的缸体端部较接安装在水平板5侧面,倾转电缸39的活塞杆端部较接安装在较接板6另一 侧;所述的旋转轴承9安装在铰接板6上部,旋转轴承9上部安装有旋转齿轮10,所述的旋转 电缸8的缸体铰接安装在较接板6上,旋转电缸8的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条7,所述 的旋转齿条7与旋转齿轮6相互啮合;所述的焊接支架丨i竖直安装在旋转齿轮6上部,焊接支 架11中部设置有中部平台37,焊接支架11顶部设置有顶部平台18,所述的中部平台37与顶 部平台18相互平行;中部平台37上旋转安装有卡紧轴15,所述的卡紧轴15下端设置有卡紧 盘从齿轮14,所述的卡紧盘从齿轮14与卡紧盘主齿轮12相互啮合,所述的卡紧盘主齿轮12 安装在卡紧盘电机13主轴上,所述的卡紧盘电机13安装在焊接支架11上;卡紧轴15上端设 置有卡紧盘16,所述的卡紧盘16用于卡紧工件17;所述的压紧电缸19的缸体竖直安装在顶 部平台18上,压紧电缸19的活塞杆端部安装有压紧环31,压紧电缸19的活塞杆轴线与卡紧 轴15的轴线相互重合;所述的竖直滑轨30竖直安装在立杆2上,所述的竖直板28—侧设置有 竖直滑块29,并通过竖直滑块29滑动安装在竖直滑轨30上;所述的升降电机安装架34安装 在立杆2顶部,所述的升降电机33安装在升降电机安装架34—侧,升降电机安装架34另一侧 设置有升降主链轮35和两个升降从链轮32,所述的升降主链轮35同轴安装在升降电机33主 轴上,升降主链轮35通过升降链条41分别与升降从链轮32相连接;所述的升降链条41的一 端与竖直板28上部相连接,升降链条41的另一端与配重块38相连接;所述的旋转盘27安装 在竖直板28—侧,所述的旋转电机40安装在竖直板28另一侧,旋转电机40的主轴与旋转盘 27同轴安装;所述的铰接杆25—端铰接安装在旋转盘27上,铰接杆25另一端铰接安装有伸 缩筒21;所述的第一铰接电缸26的缸体端部铰接安装在旋转盘27上,第一铰接电缸26的活 塞杆端部铰接安装在铰接杆25上部;所述的伸缩杆23滑动安装在伸缩筒21中;所述的第二 铰接电缸24的缸体端部铰接安装在铰接杆25下端,第二铰接电缸24的活塞杆端部铰接安装 在伸缩筒21下部;所述的伸缩电缸22的缸体端部铰接安装在伸缩筒21上,伸缩电缸22的活 塞杆端部铰接安装在伸缩杆23上;所述的伸缩杆23端部安装有焊接头20,所述的焊接头20 上设置有焊枪。
[0012] 本发明工作原理:本发明在使用时,可以通过卡紧盘16将工件17卡紧,通过压紧电 缸19将压紧环31压紧在工件17上;通过卡紧盘电机13可以对工件17进行旋转;通过旋转电 缸8可以实现焊接支架11的自由旋转;通过移动电缸36可以实现水平板5的水平移动;通过 倾转电缸39可以实现铰接板6在水平板5上的倾转功能;通过升降电缸33可以实现竖直板28 的升降;通过第一铰接电缸26和第二铰接电缸24可以分别实现铰接杆25和伸缩筒21的角度 调整,最终实现焊接头20的焊接角度调整;通过伸缩电缸22可以实现焊接头20的焊接距离。

Claims (1)

1.一种智能焊接机器人,包括底座(1)、立杆(2)、水平滑轨(3)和竖直滑轨(30)、水平滑 块(4)和竖直滑块(29)、水平板(5)和铰接板(6)、旋转电缸(8)、旋转齿条(7)和旋转齿轮 (10)、旋转轴承(9)、焊接支架(11)、倾转电缸(39)、中部平台(37)和顶部平台(18)、卡紧轴 (15)和卡紧盘(16)、卡紧盘电机(13)、卡紧盘主齿轮(12)和卡紧盘从齿轮(14)、压紧电缸 (19)和压紧环(31)、竖直板(28)、旋转盘(27)和旋转电机(40)、铰接杆(25)、第一铰接电缸 (26) 和第二较接电缸(24)、伸缩筒(21)和伸缩杆(23)、伸缩电缸(22)、焊接头(20)、移动电 缸(36)、升降电机(33)和升降电机安装架(34)、升降主链轮(35)和两个升降从链轮(32)、配 重块(38),其特征在于:所述的立杆(2)竖直安装在底座(1) 一端,所述的水平滑轨(3)安装 在底座(1)上,所述的水平板(5)下部安装有水平滑块(4),并通过水平滑块(4)滑动安装在 水平滑轨(3)上;所述的移动电缸(36)的缸体铰接安装在底座(1)上,移动电缸(36)的活塞 杆端部铰接安装在水平板(5) —端;所述的铰接板(6) —侧铰接安装在水平板(5) —侧,所述 的倾转电缸(39)的缸体端部铰接安装在水平板(5)侧面,倾转电缸(39)的活塞杆端部较接 安装在铰接板(6)另一侧;所述的旋转轴承(9)安装在铰接板(6)上部,旋转轴承(9)上部安 装有旋转齿轮(10),所述的旋转电缸(8)的缸体铰接安装在铰接板(6)上,旋转电缸(8)的活 塞杆端部铰接安装有旋转齿条(7),所述的旋转齿条(7)与旋转齿轮(10)相互啮合;所述的 焊接支架(11)竖直安装在旋转齿轮(10)上部,焊接支架(11)中部设置有中部平台(37),焊 接支架(11)顶部设置有顶部平台(18),所述的中部平台(37)与顶部平台(18)相互平行;中 部平台(37)上旋转安装有卡紧轴(15),所述的卡紧轴(15)下端设置有卡紧盘从齿轮(14), 所述的卡紧盘从齿轮(14)与卡紧盘主齿轮(12)相互啮合,所述的卡紧盘主齿轮(12)安装在 卡紧盘电机(13)主轴上,所述的卡紧盘电机(13)安装在焊接支架(11)上;卡紧轴(15)上端 设置有卡紧盘(ie),所述的卡紧盘(ie)用于卡紧工件(17);所述的压紧电缸(19)的缸体竖 直安装在顶部平台(1S)上,压紧电缸(19)的活塞杆端部安装有压紧环(31),压紧电缸(19) 的活塞杆轴线与卡紧轴(I5)的轴线相互重合;所述的竖直滑轨(30)竖直安装在立杆(2)上, 所述的竖直板(28) —侧设置有竖直滑块(29),并通过竖直滑块(29)滑动安装在竖直滑轨 (30)上;所述的升降电机安装架(34)安装在立杆(2)顶部,所述的升降电机(33)安装在升降 电机安装架(34) —侧,升降电机安装架G4)另一侧设置有升降主链轮(35)和两个升降从链 轮(32),所述的升降主链轮(3¾同轴安装在升降电机(33)主轴上,升降主链轮(35)通过升 降链条(41)分别与升降从链轮(32)相连接;所述的升降链条(41)的一端与竖直板(28)上部 相连接,升降链条(41)的另一端与配重块(38)相连接;所述的旋转盘(27)安装在竖直板 (28)—侧,所述的旋转电机(40)安装在竖直板(28)另一侧,旋转电机(40)的主轴与旋转盘 (27) 同轴安装;所述的铰接杆(2f5) —端铰接安装在旋转盘(27)上,铰接杆(25)另一端铰接 安装有伸缩筒(21);所述的第一铰接电缸(26)的缸体端部铰接安装在旋转盘(27)上,第一 铰接电缸(26)的活塞杆端部铰接安装在铰接杆(25)上部;所述的伸缩杆(23)滑动安装在伸 缩筒(21)中;所述的第二铰接电缸(24)的缸体端部铰接安装在铰接杆(25)下端,第二铰接 电缸(24)的活塞杆端部铰接安装在伸缩筒(21)下部;所述的伸缩电缸(22)的缸体端部铰接 安装在伸缩筒(21)上,伸缩电缸(2¾的活塞杆端部铰接安装在伸缩杆(23)上;所述的伸缩 杆(23)端部安装有焊接头(20),所述的焊接头(2①上设置有焊枪。
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