CN106271323B - 一种智能焊接机器人 - Google Patents

一种智能焊接机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106271323B
CN106271323B CN201610827670.XA CN201610827670A CN106271323B CN 106271323 B CN106271323 B CN 106271323B CN 201610827670 A CN201610827670 A CN 201610827670A CN 106271323 B CN106271323 B CN 106271323B
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric cylinders
hingedly
clamping
cylinder
lifting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610827670.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN106271323A (zh
Inventor
郑小娟
郑曙光
张丽娟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Pengcheng high tech Heavy Industry Co., Ltd.
Original Assignee
Qingdao Pengcheng High Tech Heavy Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingdao Pengcheng High Tech Heavy Industry Co Ltd filed Critical Qingdao Pengcheng High Tech Heavy Industry Co Ltd
Priority to CN201610827670.XA priority Critical patent/CN106271323B/zh
Publication of CN106271323A publication Critical patent/CN106271323A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106271323B publication Critical patent/CN106271323B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/0426—Fixtures for other work
    • B23K37/0435—Clamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252—Steering means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps

Abstract

本发明公开一种智能焊接机器人，包括底座、立杆、水平滑轨和竖直滑轨、水平滑块和竖直滑块、水平板和铰接板等，立杆竖直安装在底座一端，所述的水平滑轨安装在底座上，旋转轴承安装在铰接板上部，旋转轴承上部安装有旋转齿轮，旋转电缸的缸体铰接安装在铰接板上，旋转电缸的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条；升降电机安装架另一侧设置有升降主链轮和两个升降从链轮，升降主链轮同轴安装在升降电机主轴上；升降链条的一端与竖直板上部相连接，升降链条的另一端与配重块相连接；旋转盘安装在竖直板一侧，旋转电机的主轴与旋转盘同轴安装。本发明通过设置有多自由度的焊接角度，实现了智能化自动化焊接的目的；本发明结构合理，操作方便。

Description

一种智能焊接机器人
技术领域
[0001]本发明涉及一种自动化设备，具体涉及一种智能焊接机器人，属于自动化焊接设 备技术领域。
背景技术
[0002]当前焊接产品主要依赖人工进行焊接，其对焊接人员的技术要求较高，且工作工 程中存在操作者被烧伤的安全隐患，焊接产品质量无法得到保证，因此急需一种可以低成 本高效率高质量高安全的焊接某些产品的机械设备。
发明内容
[0003]针对上述问题，本发明提供一种智能焊接机器人，其通过设置有多自由度的焊接 角度，实现了智能化自动化焊接的目的。
[0004]本发明所使用的技术方案是:一种智能焊接机器人，包括底座、立杆、水平滑轨和 竖直滑轨、水平滑块和竖直滑块、水平板和铰接板、旋转电缸、旋转齿条和旋转齿轮、旋转轴 承、焊接支架、倾转电缸、中部平台和顶部平台、卡紧轴和卡紧盘、卡紧盘电机、卡紧盘主齿 轮和卡紧盘从齿轮、压紧电缸和压紧环、竖直板、旋转盘和旋转电机、铰接杆、第一铰接电缸 和第二铰接电缸、伸缩筒和伸缩杆、伸缩电缸、焊接头、移动电缸、升降电机和升降电机安装 架、升降主链轮和两个升降从链轮、配重块，其特征在于:所述的立杆竖直安装在底座一端， 所述的水平滑轨安装在底座上，所述的水平板下部安装有水平滑块，并通过水平滑块滑动 安装在水平滑轨上;所述的移动电缸的缸体铰接安装在底座上，移动电缸的活塞杆端部铰 接安装在水平板一端;所述的铰接板一侧铰接安装在水平板一侧，所述的倾转电缸的缸体 端部铰接安装在水平板侧面，倾转电缸的活塞杆端部铰接安装在铰接板另一侧;所述的旋 转轴承安装在铰接板上部，旋转轴承上部安装有旋转齿轮，所述的旋转电缸的缸体铰接安 装在铰接板上，旋转电缸的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条，所述的旋转齿条与旋转齿轮 相互啮合;所述的焊接支架竖直安装在旋转齿轮上部，焊接支架中部设置有中部平台，焊接 支架顶部设置有顶部平台，所述的中部平台与顶部平台相互平行；中部平台上旋转安装有 卡紧轴，所述的卡紧轴下端设置有卡紧盘从齿轮，所述的卡紧盘从齿轮与卡紧盘主齿轮相 互啮合，所述的卡紧盘主齿轮安装在卡紧盘电机主轴上，所述的卡紧盘电机安装在焊接支 架上;卡紧轴上端设置有卡紧盘，所述的卡紧盘用于卡紧工件;所述的压紧电缸的缸体竖直 安装在顶部平台上，压紧电缸的活塞杆端部安装有压紧环，压紧电缸的活塞杆轴线与卡紧 轴的轴线相互重合;所述的竖直滑轨竖直安装在立杆上，所述的竖直板一侧设置有竖直滑 块，并通过竖直滑块滑动安装在竖直滑轨上;所述的升降电机安装架安装在立杆顶部，所述 的升降电机安装在升降电机安装架一侧，升降电机安装架另一侧设置有升降主链轮和两个 升降从链轮，所述的升降主链轮同轴安装在升降电机主轴上，升降主链轮通过升降链条分 别与升降从链轮相连接;所述的升降链条的一端与竖直板上部相连接，升降链条的另一端 与配重块相连接;所述的旋转盘安装在竖直板一侧，所述的旋转电机安装在竖直板另一侧， 旋转电机的主轴与旋转盘同轴安装;所述的铰接杆一端铰接安装在旋转盘上，铰接杆另一 端铰接安装有伸缩筒;所述的第一铰接电缸的缸体端部铰接安装在旋转盘上，第一铰接电 缸的活塞杆端部较接安装在铰接杆上部;所述的伸缩杆滑动安装在伸缩筒中；所述的第二 铰接电缸的缸体端部铰接安装在铰接杆下端，第二铰接电缸的活塞杆端部铰接安装在伸缩 筒下部;所述的伸缩电缸的缸体端部铰接安装在伸缩筒上，伸缩电缸的活塞杆端部铰接安 装在伸缩杆上;所述的伸缩杆端部安装有焊接头，所述的焊接头上设置有焊枪。
[0005]由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明通过设置有多自 由度的焊接角度，实现了智能化自动化焊接的目的;本发明结构合理，操作方便。
附图说明
[0006]图1为本发明的整体结构示意图。
[0007]图2为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0008]图3为本发明另一角度的整体结构示意图。
[0009]附图标号：1-底座;2-立杆;3-水平滑轨;4-水平滑块;5-水平板;6-铰接板;7-旋转 齿条;8_旋转电缸;9-旋转轴承；10-旋转齿轮;11-焊接支架；12-卡紧盘主齿轮；13-卡紧盘 电机;14-卡紧盘从齿轮;15-卡紧轴；16-卡紧盘;17-工件；18-顶部平台；19-压紧电缸;20-焊接头;21_伸缩筒;22-伸缩电缸;23-伸缩杆;24-第二铰接电缸;25-铰接杆;26-第一铰接 电缸;27-旋转盘;28-竖直板；29-竖直滑块;30-竖直滑轨;31-压紧环;32-升降从链轮;33-升降电机;34-升降电机安装架;35-升降主链轮;36-移动电缸;37-中部平台；38-配重块； 39_倾转电缸;40-旋转电机;41-升降链条。
具体实施方式
[0010]下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明 用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0011]如图1、图2、图3所示，一种智能焊接机器人，包括底座1、立杆2、水平滑轨3和竖直 滑轨30、水平滑块4和竖直滑块29、水平板5和铰接板6、旋转电缸8、旋转齿条7和旋转齿轮 1〇、旋转轴承9、焊接支架11、倾转电缸39、中部平台37和顶部平台18、卡紧轴15和卡紧盘16、 卡紧盘电机13、卡紧盘主齿轮12和卡紧盘从齿轮14、压紧电缸19和压紧环31、竖直板28、旋 转盘27和旋转电机40、铰接杆25、第一铰接电缸26和第二铰接电缸24、伸缩筒21和伸缩杆 23、伸缩电缸22、焊接头20、移动电缸加、升降电机33和升降电机安装架34、升降主链轮35和 两个升降从链轮32、配重块38,其特征在于:所述的立杆2竖直安装在底座1 一端，所述的水 平滑轨3安装在底座1上，所述的水平板5下部安装有水平滑块4,并通过水平滑块4滑动安装 在水平滑轨3上;所述的移动电缸％的缸体铰接安装在底座1上，移动电缸36的活塞杆端部 铰接安装在水平板5—端;所述的铰接板6—侧铰接安装在水平板5—侧，所述的倾转电缸39 的缸体端部较接安装在水平板5侧面，倾转电缸39的活塞杆端部较接安装在较接板6另一 侧;所述的旋转轴承9安装在铰接板6上部，旋转轴承9上部安装有旋转齿轮10,所述的旋转 电缸8的缸体铰接安装在较接板6上，旋转电缸8的活塞杆端部铰接安装有旋转齿条7，所述 的旋转齿条7与旋转齿轮6相互啮合;所述的焊接支架丨i竖直安装在旋转齿轮6上部，焊接支 架11中部设置有中部平台37,焊接支架11顶部设置有顶部平台18，所述的中部平台37与顶 部平台18相互平行；中部平台37上旋转安装有卡紧轴15,所述的卡紧轴15下端设置有卡紧 盘从齿轮14,所述的卡紧盘从齿轮14与卡紧盘主齿轮12相互啮合，所述的卡紧盘主齿轮12 安装在卡紧盘电机13主轴上，所述的卡紧盘电机13安装在焊接支架11上;卡紧轴15上端设 置有卡紧盘16,所述的卡紧盘16用于卡紧工件17;所述的压紧电缸19的缸体竖直安装在顶 部平台18上，压紧电缸19的活塞杆端部安装有压紧环31，压紧电缸19的活塞杆轴线与卡紧 轴15的轴线相互重合;所述的竖直滑轨30竖直安装在立杆2上，所述的竖直板28—侧设置有 竖直滑块29,并通过竖直滑块29滑动安装在竖直滑轨30上;所述的升降电机安装架34安装 在立杆2顶部，所述的升降电机33安装在升降电机安装架34—侧，升降电机安装架34另一侧 设置有升降主链轮35和两个升降从链轮32,所述的升降主链轮35同轴安装在升降电机33主 轴上，升降主链轮35通过升降链条41分别与升降从链轮32相连接;所述的升降链条41的一 端与竖直板28上部相连接，升降链条41的另一端与配重块38相连接;所述的旋转盘27安装 在竖直板28—侧，所述的旋转电机40安装在竖直板28另一侧，旋转电机40的主轴与旋转盘 27同轴安装;所述的铰接杆25—端铰接安装在旋转盘27上，铰接杆25另一端铰接安装有伸 缩筒21;所述的第一铰接电缸26的缸体端部铰接安装在旋转盘27上，第一铰接电缸26的活 塞杆端部铰接安装在铰接杆25上部;所述的伸缩杆23滑动安装在伸缩筒21中；所述的第二 铰接电缸24的缸体端部铰接安装在铰接杆25下端，第二铰接电缸24的活塞杆端部铰接安装 在伸缩筒21下部;所述的伸缩电缸22的缸体端部铰接安装在伸缩筒21上，伸缩电缸22的活 塞杆端部铰接安装在伸缩杆23上;所述的伸缩杆23端部安装有焊接头20,所述的焊接头20 上设置有焊枪。
[0012] 本发明工作原理:本发明在使用时，可以通过卡紧盘16将工件17卡紧，通过压紧电 缸19将压紧环31压紧在工件17上;通过卡紧盘电机13可以对工件17进行旋转;通过旋转电 缸8可以实现焊接支架11的自由旋转;通过移动电缸36可以实现水平板5的水平移动;通过 倾转电缸39可以实现铰接板6在水平板5上的倾转功能;通过升降电缸33可以实现竖直板28 的升降;通过第一铰接电缸26和第二铰接电缸24可以分别实现铰接杆25和伸缩筒21的角度 调整，最终实现焊接头20的焊接角度调整;通过伸缩电缸22可以实现焊接头20的焊接距离。

Claims (1)

1.一种智能焊接机器人，包括底座（1)、立杆(2)、水平滑轨(3)和竖直滑轨(30)、水平滑 块(4)和竖直滑块（29)、水平板（5)和铰接板(6)、旋转电缸（8)、旋转齿条(7)和旋转齿轮 (10)、旋转轴承(9)、焊接支架(11)、倾转电缸(39)、中部平台（37)和顶部平台（18)、卡紧轴 (15)和卡紧盘（16)、卡紧盘电机（13)、卡紧盘主齿轮（12)和卡紧盘从齿轮（14)、压紧电缸 (19)和压紧环(31)、竖直板(28)、旋转盘(27)和旋转电机(40)、铰接杆(25)、第一铰接电缸 (26) 和第二较接电缸(24)、伸缩筒(21)和伸缩杆(23)、伸缩电缸(22)、焊接头(20)、移动电 缸(36)、升降电机(33)和升降电机安装架(34)、升降主链轮(35)和两个升降从链轮(32)、配 重块(38)，其特征在于:所述的立杆(2)竖直安装在底座（1) 一端，所述的水平滑轨(3)安装 在底座（1)上，所述的水平板(5)下部安装有水平滑块(4)，并通过水平滑块(4)滑动安装在 水平滑轨(3)上;所述的移动电缸(36)的缸体铰接安装在底座（1)上，移动电缸(36)的活塞 杆端部铰接安装在水平板(5) —端;所述的铰接板(6) —侧铰接安装在水平板(5) —侧，所述 的倾转电缸(39)的缸体端部铰接安装在水平板(5)侧面，倾转电缸(39)的活塞杆端部较接 安装在铰接板(6)另一侧;所述的旋转轴承(9)安装在铰接板(6)上部，旋转轴承(9)上部安 装有旋转齿轮(10)，所述的旋转电缸(8)的缸体铰接安装在铰接板(6)上，旋转电缸(8)的活 塞杆端部铰接安装有旋转齿条(7)，所述的旋转齿条(7)与旋转齿轮（10)相互啮合;所述的 焊接支架（11)竖直安装在旋转齿轮（10)上部，焊接支架（11)中部设置有中部平台（37)，焊 接支架（11)顶部设置有顶部平台（18)，所述的中部平台（37)与顶部平台（18)相互平行；中 部平台（37)上旋转安装有卡紧轴（15)，所述的卡紧轴（15)下端设置有卡紧盘从齿轮（14)， 所述的卡紧盘从齿轮（14)与卡紧盘主齿轮（12)相互啮合，所述的卡紧盘主齿轮(12)安装在 卡紧盘电机（13)主轴上，所述的卡紧盘电机（13)安装在焊接支架（11)上;卡紧轴（15)上端 设置有卡紧盘（ie)，所述的卡紧盘（ie)用于卡紧工件（17);所述的压紧电缸（19)的缸体竖 直安装在顶部平台（1S)上，压紧电缸（19)的活塞杆端部安装有压紧环(31)，压紧电缸（19) 的活塞杆轴线与卡紧轴(I5)的轴线相互重合;所述的竖直滑轨(30)竖直安装在立杆(2)上， 所述的竖直板（28) —侧设置有竖直滑块（29)，并通过竖直滑块(29)滑动安装在竖直滑轨 (30)上;所述的升降电机安装架(34)安装在立杆(2)顶部，所述的升降电机(33)安装在升降 电机安装架(34) —侧，升降电机安装架G4)另一侧设置有升降主链轮(35)和两个升降从链 轮(32)，所述的升降主链轮(3¾同轴安装在升降电机(33)主轴上，升降主链轮(35)通过升 降链条(41)分别与升降从链轮(32)相连接;所述的升降链条(41)的一端与竖直板(28)上部 相连接，升降链条(41)的另一端与配重块（38)相连接;所述的旋转盘（27)安装在竖直板 (28)—侧，所述的旋转电机(40)安装在竖直板(28)另一侧，旋转电机(40)的主轴与旋转盘 (27) 同轴安装;所述的铰接杆(2f5) —端铰接安装在旋转盘(27)上，铰接杆(25)另一端铰接 安装有伸缩筒(21);所述的第一铰接电缸(26)的缸体端部铰接安装在旋转盘(27)上，第一 铰接电缸(26)的活塞杆端部铰接安装在铰接杆(25)上部;所述的伸缩杆(23)滑动安装在伸 缩筒(21)中；所述的第二铰接电缸(24)的缸体端部铰接安装在铰接杆(25)下端，第二铰接 电缸(24)的活塞杆端部铰接安装在伸缩筒(21)下部;所述的伸缩电缸(22)的缸体端部铰接 安装在伸缩筒(21)上，伸缩电缸(2¾的活塞杆端部铰接安装在伸缩杆(23)上;所述的伸缩 杆(23)端部安装有焊接头(20)，所述的焊接头(2①上设置有焊枪。
CN201610827670.XA 2016-09-18 2016-09-18 一种智能焊接机器人 Active CN106271323B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610827670.XA CN106271323B (zh) 2016-09-18 2016-09-18 一种智能焊接机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610827670.XA CN106271323B (zh) 2016-09-18 2016-09-18 一种智能焊接机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106271323A CN106271323A (zh) 2017-01-04
CN106271323B true CN106271323B (zh) 2018-05-29

Family

ID=57712693

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610827670.XA Active CN106271323B (zh) 2016-09-18 2016-09-18 一种智能焊接机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106271323B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106583988A (zh) * 2017-02-24 2017-04-26 盐城斯凯奇自动化设备有限公司 一种镀锌冰模的自动化焊接设备
CN107309585A (zh) * 2017-05-15 2017-11-03 滁州亿扬零部件制造有限公司 一种新型夹具
CN107234323A (zh) * 2017-07-14 2017-10-10 芜湖鼎恒材料技术有限公司 一种喷焊设备
CN107745216A (zh) * 2017-10-19 2018-03-02 江门市霈霖卫浴科技有限公司 圆形出水板焊接机
CN107598424A (zh) * 2017-10-20 2018-01-19 江门市霈霖卫浴科技有限公司 出水板转盘式自动焊接机
CN107876982B (zh) * 2017-11-24 2019-12-10 广州创亿生物科技有限公司 一种自动激光焊接机
CN108188631A (zh) * 2017-12-20 2018-06-22 山西云度知识产权服务有限公司 一种用于新能源汽车钣金件的焊接夹具
CN110076436B (zh) * 2018-01-25 2021-05-07 诸暨市大三牛机器人装备有限公司 一种智能焊接专用机器人

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2316080Y (zh) * 1998-01-13 1999-04-28 王永波 焊接机
CN201871888U (zh) * 2010-11-30 2011-06-22 杭州海胜制冷设备有限公司 一种压缩机壳体焊接装置
CN103433595B (zh) * 2013-08-06 2015-07-29 苏州飞泰精工科技有限公司 具有自动化功能的电极帽堆焊用装置
FR3015320B1 (fr) * 2013-12-24 2016-06-10 Gaztransport Et Technigaz Machine de soudure a arc electrique
CN104308333B (zh) * 2014-09-12 2017-02-15 新疆威奥科技股份有限公司 单悬臂多功能割焊一体机
CN105880892B (zh) * 2016-05-23 2017-11-28 王金龙 一种多自由度环保污水处理管道拦污板焊接工业机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106271323A (zh) 2017-01-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106271323B (zh) 一种智能焊接机器人
CN105048322B (zh) 一种塔架上电容器的更换系统
CN107235446A (zh) 一种建筑装饰材料环保空心砖专用自动吊装设备
CN106331624A (zh) 一种变电站无死角监控装置
CN107651612A (zh) 一种连铸回转台回转轴承更换鞍臂顶升装置
CN103624468B (zh) 挖掘机动臂上下平对接焊缝专用焊接变位机及其使用方法
CN104552193A (zh) 一种轨道客车转向架构架翻转装置
CN106241471A (zh) 一种多功能皮革码垛平台
CN207183924U (zh) 一种电力检修架
CN103341679A (zh) 大直径长管件的管端切割装置
CN205294661U (zh) 一种车架翻转机
CN105242078B (zh) 避雷器试验车
CN206955485U (zh) 一种起重小车升起机构
CN108080693A (zh) 一种起重机械配件切割加工设备
CN204450480U (zh) 一种轨道客车转向架构架翻转装置
CN212475878U (zh) 一种单主梁半门式起重机
CN203141081U (zh) 一种车轴与齿轮箱的组装平台
CN203503402U (zh) 一种用于翻转盘式绝缘子的翻转台
CN211846284U (zh) 一种机械加工用管件放置架
RU111591U1 (ru) Мобильный привод глубинного штангового насоса
CN211589112U (zh) 一种辊套堆焊变位机配重装置
CN213387531U (zh) 耐用的配重型便捷式起重机
CN208561459U (zh) 便携式吊装架
CN105990948A (zh) 便携式电机移动装置
CN210011354U (zh) 一种全方位定点超声波焊接装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zheng Xiaojuan

Inventor after: Zheng Shuguang

Inventor after: Zhang Lijuan

Inventor before: Chang Junping

TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20180502

Address after: 266300 Zeng Jia Zhuang village, North pass Street office, Jiaozhou City, Qingdao, Shandong

Applicant after: Qingdao Pengcheng high tech Heavy Industry Co., Ltd.

Address before: 057154 No. 59, No. two, xingtun village, Zhang Xi Bao Town, Yongnian County, Handan, Hebei.

Applicant before: Chang Junping

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant