CN110382793A - 挖土机及施工机械的作业支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例所涉及的挖土机具备下部行走体(1)、可回转地搭载于下部行走体(1)的上部回转体(3)及控制向地面投射光的投影装置(S9)的设备引导装置(50)。设备引导装置(50)安装于上部回转体(3)，且构成为控制投影装置(S9)而将地面的当前形状与目标面形状之间的关系可视化。

Description

挖土机及施工机械的作业支援系统

技术领域

本发明涉及一种挖土机及施工机械的作业支援系统。

背景技术

以往，已知有一种挖土机，其作为将表示目标面与铲斗的铲尖之间的距离的数值显示在监视器来支援操作人员的挖掘作业的施工机械(例如参考专利文献1)。目标面是按照目标进行挖掘作业时获得的地面，典型的是埋在当前地面的下方。

监视器设置在驾驶室内离操作人员近的位置。因此，操作人员一边交互观察位于驾驶室外的实际铲斗的铲尖和显示在驾驶室内的监视器的数值，一边操作操作杆来进行挖掘作业。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特平2012-172425号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，操作人员为了确认监视器而需要暂时将视线从铲斗的铲尖转移，因此存在使基于操作杆的挖掘作业中断的情况。并且，挖土机周围的工作人员无法确认施工机械所掌握的信息。因此，上述挖土机有可能降低挖掘作业的效率。

鉴于上述情况，希望提供一种不降低工作效率便能够支援操作人员或周围的工作人员的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施例所涉及的挖土机具备下部行走体、可回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体及控制向地面投射光的投影装置的控制装置，所述控制装置安装于所述上部回转体，且构成为控制所述投影装置来将所述地面的当前形状与目标面形状之间的关系可视化。

发明效果

通过上述方案，能够提供一种不降低工作效率便能够支援操作人员或周围的工作人员的挖土机。

附图说明

图1是挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。

图3是表示设备引导装置的结构例的框图。

图4是挖土机所在地面的侧剖视图。

图5是表示从驾驶室内观察到的挖土机前方的地面的图。

图6是可视化处理的一例的流程图。

图7是表示从驾驶室内观察到的挖土机前方的地面的图。

图8是可视化处理的另一例的流程图。

图9是表示挖土机与投影装置之间的关系的图。

图10是挖土机的侧视图。

图11是图10的挖土机的主视图。

图12是下部行走体的立体图。

图13A是踏板的立体图。

图13B是踏板的立体图。

图14是挖土机所在地面的侧剖视图。

图15是挖土机所在地面的侧剖视图。

图16是挖土机所在地面的侧剖视图。

图17是表示从驾驶室内观察到的挖土机前方的空间的图。

图18是挖土机所在地面的侧剖视图。

图19是表示从驾驶室内观察到的挖土机前方的空间的图。

图20是挖土机的侧视图。

图21是挖土机的俯视图。

图22是挖土机的俯视图。

图23是挖土机的俯视图。

具体实施方式

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。上部回转体3经由回转机构2可回转地搭载于挖土机的下部行走体1。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。作为端接附属装置，也可以使用斜面用铲斗、疏浚用铲斗等。

动臂4、斗杆5以及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，分别通过动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9被液压驱动。动臂4上安装有动臂角度传感器S1，斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。挖掘附属装置上可以设置铲斗倾斜机构。

动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。在本实施例中，动臂角度传感器S1是通过检测相对于水平面的倾斜而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。

斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。在本实施例中，斗杆角度传感器S2是通过检测相对于水平面的倾斜而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。

铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。在本实施例中，铲斗角度传感器S3是通过检测相对于水平面的倾斜而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。在挖掘附属装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6绕倾斜轴的转动角度。

包括在附属装置的姿势传感器中的动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2以及铲斗角度传感器S3可以为利用了可变电阻器的电位器、检测所对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。

上部回转体3上设置有驾驶室10。驾驶室10内设置有作为驾驶操纵部的操作装置26。并且，上部回转体3上搭载有引擎11等动力源。并且，上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5。并且，驾驶室10中安装有立体摄像机S6、通信装置S7、定位装置S8及投影装置S9。投影装置S9也可以安装在位于上部回转体3的右前部的工具箱中等其他位置。设置于工具箱内时，投影装置S9通过形成于工具箱罩的狭缝等投射光。工具箱能够上锁，因此还具有防盗效果。并且，也可以在挖土机安装多台投影装置S9。

机体倾斜传感器S4检测上部回转体3相对于水平面的倾斜。在本实施例中，机体倾斜传感器S4是检测绕上部回转体3的前后轴及左右轴的倾斜角的双轴加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如相互正交而通过作为挖土机的回转轴上的一点的挖土机中心点。

回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5例如是陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以为分解器、旋转编码器等。

立体摄像机S6是获取挖土机周边的图像的能够进行立体拍摄的摄像装置。在本实施例中，立体摄像机S6安装于驾驶室10的前侧(行进方向侧)的上部。立体摄像机S6可以是单镜头摄像机。此时，立体摄像机S6将在稍微不同的摄像位置拍摄的2个摄像机图像作为立体像对图像。摄像位置的移动例如通过上部回转体3的回转来实现，且利用陀螺仪传感器、GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星导航系统)等来测定。

通信装置S7是控制挖土机与外部之间的通信的装置。通信装置S7例如控制GNSS等测量系统与挖土机之间的无线通信。挖土机通过利用通信装置S7，能够经由无线通信来获取包含与目标面相关的信息等的设计数据。然而，挖土机也可以利用半导体存储器等来获取设计数据。

定位装置S8是测定挖土机的位置及朝向的装置。在本实施例中，定位装置S8是组装有电子罗盘的GNSS接收机，测定挖土机所在位置的纬度、经度、高度，且测定挖土机的朝向。

投影装置S9是向地面投射光的装置。投影装置S9例如是3D投影映射用的液晶投影仪、DLP(注册商标)投影仪等。在本实施例中，投影装置S9是具有1024×768像素的分辨率的DLP(注册商标)投影仪。可以为更高的分辨率，也可以为更低的分辨率。

驾驶室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、显示装置D3、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30以及设备引导装置50。

控制器30作为进行挖土机的驱动控制的控制装置而发挥功能。在本实施例中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。

设备引导装置50是引导挖土机的操作的控制装置。在本实施例中，设备引导装置50例如以视听觉的方式向操作人员通知操作人员所设定的目标面与铲斗6的前端(铲尖)位置之间的铅垂距离。由此，设备引导装置50能够引导由操作人员进行的挖土机的操作。设备引导装置50可以仅通过视觉方式通知操作人员该距离，也可以仅通过听觉方式通知操作人员该距离。具体而言，设备引导装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置构成。而且，设备引导装置50的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。并且，设备引导装置50例如可以控制投影装置S9，并以与当前地面上的各点与目标面上的对应点之间的铅垂距离对应的颜色的光照射其地面上的各点。并且，设备引导装置50可以与控制器30分开设置，或者也可以组装到控制器30。

输入装置D1是用于挖土机的操作人员向设备引导装置50输入各种信息的装置。在本实施例中，输入装置D1是安装于显示装置D3的周围的膜片开关。作为输入装置D1，也可以使用触控面板等。

语音输出装置D2根据来自设备引导装置50的语音输出指令输出语音信息。在本实施例中，语音输出装置D2是直接与设备引导装置50连接的车载扬声器。语音输出装置D2可以是蜂鸣器等警报器。

显示装置D3根据来自设备引导装置50的指令输出图像信息。在本实施例中，显示装置D3是直接与设备引导装置50连接的液晶显示器。

存储装置D4是用于存储各种信息的装置。在本实施例中，存储装置D4是半导体存储器等非易失性存储介质。存储装置D4例如存储设备引导装置50等输出的各种信息。

门锁杆D5是防止挖土机被误操作的机构。在本实施例中，门锁杆D5配置于驾驶室10的门与驾驶座之间。拉起门锁杆D5以使操作人员不能从驾驶室10退出的情况下，可以操作各种操作装置。另一方面，拉下门锁杆D5以使操作人员能够从驾驶室10退出的情况下，不能操作各种操作装置。

图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的图。图2中，用双重线表示机械动力传递系统，用粗实线表示工作油管路，用虚线表示先导管路，用细实线表示电力驱动控制系统。

引擎11是挖土机的动力源。在本实施例中，引擎11是采用将发动机转速与引擎负荷的增减无关地维持固定的同步控制的柴油引擎。引擎控制单元(ECU)D7控制引擎11的燃料喷射量、燃料喷射时机、增压压力等。

引擎11上连接有作为液压泵的主泵14及先导泵15。主泵14经由工作油管路与控制阀17连接。

控制阀17是进行挖土机的液压系统的控制的液压控制装置。右侧行走用液压马达、左侧行走用液压马达、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达等液压致动器经由工作油管路与控制阀17连接。在将控制阀17分别与动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9连接的工作油管路上，配置有检测施加于动臂缸7的负荷的动臂缸压力传感器、检测施加于斗杆缸8的负荷的斗杆缸压力传感器及检测施加于铲斗缸9的负荷的铲斗缸压力传感器。并且，在将控制阀17与回转用液压马达连接的工作油管路上配置有回转压力传感器。另外，回转用液压马达可以是回转用电动发电机。

先导泵15经由先导管路及门锁阀D6与操作装置26连接。操作装置26包括操作杆及踏板。

门锁阀D6对连接先导泵15与操作装置26的先导管路的连通切断进行切换。在本实施例中，门锁阀D6是根据来自控制器30的指令而对先导管路的连通切断进行切换的电磁阀。控制器30根据由门锁杆D5输出的状态信号判定门锁杆D5的状态。而且，控制器30判定门锁杆D5处于被拉起的状态的情况下，对门锁阀D6输出连通指令。门锁阀D6根据连通指令成为开启状态，并使先导管路连通。其结果，操作人员对操作装置26的操作有效。另一方面，控制器30判定门锁杆D5处于被拉下的状态的情况下，对门锁阀D6输出切断指令。门锁阀D6根据切断指令成为关闭状态，并切断先导管路。其结果，操作人员对操作装置26的操作无效。

压力传感器29以压力方式检测操作装置26的操作内容。压力传感器29对控制器30输出检测值。

并且，图2表示控制器30与显示装置D3之间的连接关系。在本实施例中，显示装置D3经由设备引导装置50与控制器30连接。另外，显示装置D3、设备引导装置50及控制器30可以经由CAN等通信网络来连接，也可以经由专用线来连接。

显示装置D3包括生成图像的转换处理部D3a。在本实施例中，转换处理部D3a根据立体摄像机S6的输出来生成显示用的摄像机图像。因此，显示装置D3经由设备引导装置50来获取与设备引导装置50连接的立体摄像机S6的输出。然而，立体摄像机S6可以与显示装置D3连接，也可以与控制器30连接。

转换处理部D3a根据控制器30或设备引导装置50的输出来生成显示用的图像。在本实施例中，转换处理部D3a将由控制器30或设备引导装置50输出的各种信息转换成图像信号。由控制器30输出的信息例如包括表示引擎冷却水的温度的数据、表示工作油的温度的数据、表示燃料余量的数据等。并且，由设备引导装置50输出的信息包括表示铲斗6的铲尖位置的数据、表示施工对象的斜面的朝向的数据、表示挖土机的朝向的数据、表示用于使挖土机正对斜面的操作方向的数据等。

转换处理部D3a可以作为控制器30或设备引导装置50所具有的功能而不是作为显示装置D3所具有的功能来实现。

显示装置D3从蓄电池70接收电力供给而动作。蓄电池70利用在引擎11的交流发电机11a(发电机)中发电的电力来充电。蓄电池70的电力不仅供给至控制器30及显示装置D3，还供给至挖土机的电装件72等。引擎11的启动器11b通过来自蓄电池70的电力被驱动，并启动引擎11。

引擎11受到引擎控制单元D7的控制。引擎控制单元D7将表示引擎11的状态的各种数据发送至控制器30。各种数据例如是利用水温传感器11c检测的冷却水温等。控制器30能够将该数据存储在临时存储部(存储器)30a，并在需要时发送至显示装置D3。

并且，将各种数据供给至控制器30，并存储在临时存储部30a。例如，可变容量式液压泵即主泵14的调节器14a将与斜板偏转角相关的数据发送至控制器30。吐出压力传感器14b将与主泵14的吐出压力相关的数据发送至控制器30。油温传感器14c将与流经储存有由主泵14吸入的工作油的罐与主泵14之间的管路的工作油的温度相关的数据发送至控制器30。燃料箱55中的燃料余量传感器55a将与燃料的余量状态相关的数据发送至控制器30。压力传感器29将与操作装置26被操作时传递至控制阀17的先导压相关的数据发送至控制器30。

在本实施例中，如图2所述，挖土机在驾驶室10内具备引擎转速调整转盘75。引擎转速调整转盘75是用于调整引擎11的转速的转盘，在本实施例中，将引擎转速设为能够以四个阶段进行切换。引擎转速调整转盘75将表示引擎转速的设定状态的数据发送至控制器30。

接着，参考图3，对设备引导装置50的各种功能要件进行说明。图3是表示设备引导装置50的结构例的功能框图。

在本实施例中，控制器30除了控制挖土机整体的动作以外，还控制是否通过设备引导装置50进行引导。具体而言，控制器30根据门锁杆D5的状态、来自压力传感器29的检测信号等来控制是否进行基于设备引导装置50的引导。

接着，对设备引导装置50进行说明。在本实施例中，设备引导装置50例如接收从动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5、输入装置D1以及控制器30输出的各种信号和数据。而且，设备引导装置50根据接收到的信号及数据计算铲斗6的铲尖位置。而且，设备引导装置50以视听觉的方式输出和铲斗6的铲尖位置与目标面之间的距离相应的信息，从而引导挖土机的操作。

设备引导装置50包括负责各种功能的功能部。在本实施例中，设备引导装置50包括位置计算部501、比较部502、通知部503、立体像对图像获取部504、地形数据生成部505、坐标转换部506、坐标修正部510、地形数据显示部507及地形数据投影部508。

位置计算部501计算端接附属装置的作业部位的位置。例如，根据挖土机的当前位置、挖土机的朝向及附属装置的姿势来计算铲斗6的铲尖位置。挖土机的位置及朝向根据定位装置S8的输出计算。附属装置的姿势根据动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3、机体倾斜传感器S4的输出计算。

比较部502计算由位置计算部501计算出的铲斗6的铲尖位置的高度与目标面的高度之差。比较部502例如利用由位置计算部501计算出的铲斗6的铲尖位置的平面坐标(例如纬度及经度)，根据预先输入的设计数据导出目标面的高度。

通知部503根据基于比较部502的比较结果，向挖土机的操作人员通知各种信息。例如，向语音输出装置D2及显示装置D3这两者或其中一方发送通知指令。语音输出装置D2若收到通知指令，则会发出规定的声音。显示装置D3若收到通知指令，则会显示规定的图像。通知内容可以根据铲斗6的铲尖位置的高度与目标面的高度之差而设定为多个阶段。

立体像对图像获取部504获取立体像对图像。立体像对图像是为了利用三角测量法导出立体摄像机S6与成为测定对象的点(以下，称为“测定点”。)之间的距离而使用的1对摄像机图像。在本实施例中，立体像对图像获取部504将由立体摄像机S6输出的1对摄像机图像作为立体像对图像来获取。并且，立体摄像机S6的安装位置、安装角度、焦点距离等与立体摄像机S6相关的参数会预先存储在存储装置D4等。立体像对图像获取部504根据需要从存储装置D4等读出这些参数。

立体像对图像获取部504将分别由立体摄像机S6的1对摄像部同时拍摄的1对摄像机图像作为立体像对图像来获取。而且，根据所获取的1对摄像机图像每一个中与各测定点对应的像素之间的偏移和1对摄像部之间的距离来获取立体摄像机S6与各测定点之间的距离。

并且，立体像对图像获取部504为，每当满足规定的获取条件时就获取立体像对图像。规定的获取条件例如根据上部回转体3的回转角度、挖土机的移动距离等进行设定。在本实施例中，立体像对图像获取部504为，每当上部回转体3回转规定的回转角度α时就获取立体像对图像。回转角度例如可根据回转角速度传感器S5的输出来导出。并且，立体像对图像获取部504也可以为，每当挖土机移动(行走)规定距离时就获取立体像对图像。移动距离例如可根据定位装置S8的输出来导出。或者，立体像对图像获取部504也可以动态确定与成为获取条件的回转角度、移动距离等相关的阈值，以便能够有效获取包含所希望的测定点的图像的立体像对图像。并且，立体像对图像获取部504可以按每一规定的时间间隔获取立体像对图像，也可以根据挖土机的操作人员的操作输入(例如开关操作)而在任意时机获取立体像对图像。设备引导装置50根据如此获取的立体像对图像，在施工途中或者施工后测量挖土机周边的地形信息。

地形数据生成部505生成地形数据。地形数据例如是表示挖土机周边的地面上的各点的三维坐标的集合。三维坐标例如是摄像机坐标系中的坐标。摄像机坐标系是以摄像机为基准的坐标系，例如是以立体摄像机S6的中心点为原点，在立体摄像机S6的2个光轴的中间取X轴，并与包含这2个光轴的平面垂直地取Z轴的三维正交XYZ坐标系。在本实施例中，地形数据生成部505根据到由立体像对图像获取部504导出的各测定点为止的距离来导出摄像机坐标系中的各测定点的三维坐标。

地形数据生成部505也可以根据规定时刻的地面的已知形状和该规定时刻以后的端接附属装置的移动轨迹来导出地面的当前形状。规定时刻的地面的已知形状例如是表示在开始挖掘作业的时刻，存储在存储装置D4等的该时刻的地形的地形数据。此时，地形数据能够通过使用了全站仪的测量等任意的方法进行测定。端接附属装置的移动轨迹例如是铲斗6的移动轨迹。铲斗6的轨迹可根据以规定周期持续获取的动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2、铲斗角度传感器S3及机体倾斜传感器S4各自的输出来导出。地形数据生成部505根据在开始挖掘作业的时刻的地面的已知形状和之后的铲斗6的轨迹来导出通过铲斗6挖掘或回填的区域，从而能够导出地面的当前形状。

坐标转换部506将摄像机坐标系中的坐标转换成其他坐标系中的坐标。例如，坐标转换部506将摄像机坐标系中的坐标转换成挖土机坐标系或基准坐标系中的坐标。挖土机坐标系是以挖土机为基准的坐标系，例如是以上部回转体3的回转轴与下部行走体1的假想接地面的交点为原点，以下部行走体1的前后轴为X轴，以下部行走体1的左右轴为Y轴，以回转轴为Z轴的三维正交XYZ坐标系。基准坐标系例如包含世界大地测量系统。世界大地测量系统是以地球的重心为原点，在格林威治子午线与赤道的交点的方向取X轴，在东经90度的方向取Y轴，并且在北极方向取Z轴的三维正交XYZ坐标系。在本实施例中，坐标转换部506将由地形数据生成部505导出的摄像机坐标系中的各测定点的三维坐标转换成世界大地测量系统中的坐标。

地形数据显示部507显示由设备引导装置50生成的地形数据。在本实施例中，地形数据显示部507根据由坐标转换部506导出的转换后的坐标的集合即地形数据来生成挖土机周边地形的三维图像(例如线框、多边形网格等)，并显示在显示装置D3。并且，地形数据显示部507可以根据设计数据来生成目标面的三维图像，并与挖土机周边地形的三维图像一同将该目标面的三维图像显示在显示装置D3。而且，地形数据显示部507也可以将立体摄像机S6当前拍摄的图像合成在挖土机周边地形的三维图像中来显示。

地形数据投影部508利用投影装置S9，将挖土机周边的地面的当前形状与目标面的形状之间的关系可视化。在本实施例中，地形数据投影部508控制投影装置S9而使光投射于挖土机周边的地面。而且，根据地面与目标面之间的距离来改变由投影装置S9投射的光的颜色、照度等。

在此，参考图4及图5，对地形数据投影部508利用投影装置S9而将挖土机周边的地面的当前形状与目标面的形状之间的关系可视化的处理(以下，称为“可视化处理”。)进行说明。图4是挖土机所在地面的侧剖视图。图5示出从驾驶室10内观察到的挖土机前方的地面。

投影装置S9构成为将光投射于挖土机的前方的地面。具体而言，投影装置S9将相当于投射像素数的根数的光线投射于挖土机的前方。图4涉及进行挖掘作业时的可视化处理。挖掘作业中，目标面设定在比当前地面更靠下方的位置。图4的点阴影区域PR表示投影装置S9的投射范围。粗实线表示当前地面CP的形状，单点划线表示目标面TP。光线L1～L3是相当于投射像素数的根数的光线的一部分。地点P1、P2、P3分别是由光线L1、L2、L3投射出的地面CP上的点。地点P1位于比目标面TP高(浅)的位置，到目标面TP的铅垂距离是距离C1。地点P2位于目标面TP上。地点P3位于比目标面TP低(深)的位置，到目标面TP的铅垂距离是距离C3。

地形数据投影部508根据投影装置S9的当前位置及朝向、以及投影装置S9的参数(分辨率、投射角等)，导出由投影装置S9投射的光线各自到达的地点的三维坐标。投影装置S9的当前位置及朝向可根据挖土机的当前位置及朝向导出。投影装置S9的当前位置及朝向的相对变化也可以根据机体倾斜传感器S4及回转角速度传感器S5的输出来确定。在图4的例子中，地形数据投影部508导出分别相当于包含地点P1～P3在内的1024×768像素的地点的三维坐标。

之后，地形数据投影部508根据如上述那样导出的各地点的三维坐标和包含在设计数据中的与目标面相关的信息来导出各地点与目标面之间的铅垂距离。在图4的例子中，地形数据投影部508导出地点P1与目标面TP之间的铅垂距离C1、地点P2与目标面TP之间的铅垂距离C2(＝0)、地点P3与目标面TP之间的铅垂距离C3等。图4所示的目标面TP设定为最终施工目标面，但也可以设定为施工途中的参考线。此时，目标面TP可以是当前地面与最终施工目标面之间的规定深度的面。并且，当前地面与最终施工目标面之间的规定深度的面可以是多个面。例如，从当前地面到最终施工目标面为止的深度为5m时，可以每1m地设定目标面TP。由此，地面被阶段性挖掘，因此即使存在埋设物等时，也能够防止埋设物等的损伤。

之后，地形数据投影部508根据各地点与目标面之间的铅垂距离的大小来改变照射各地点的光线的颜色、照度等。在图4的例子中，地形数据投影部508在铅垂距离为零时设为绿色。而且，设为铅垂距离向正侧越大(与目标面TP相比越浅)，则越接近蓝色，铅垂距离向负侧越大(与目标面TP相比越深)，则越接近红色。也可以使用其他颜色。并且，地形数据投影部508可根据铅垂距离的大小来阶段性改变光线的颜色，也可以连续地改变。并且，地形数据投影部508也可根据铅垂距离的大小来改变投射于地面CP的颜色的浓淡。以网点来显示颜色的浓淡时，也可以改变其密度。此时，投射于地面CP的颜色可以是单一色。

图5的点阴影区域PR表示投影装置S9的投射范围。点阴影区域PR表示根据铅垂距离的大小，将光线的颜色改变成3个阶段的状态。具体而言，区域PR1表示当前地面CP的高度比目标面TP的高度高(浅)的状态。地点P1包含在该区域PR1。区域PR2表示当前地面CP的高度与目标面TP的高度相等的状态。地点P2包含在该区域PR2。区域PR3表示当前地面CP的高度比目标面TP的高度低(深)的状态。地点P3包含在该区域PR3。此时，投影装置S9以蓝色的光线照射区域PR1。并且，投影装置S9以绿色的光线照射区域PR2，以红色的光线照射区域PR3。投影装置S9可以无遗漏地照射区域PR2整体，也可以不仅照射区域PR2的内部还照射区域PR2的轮廓，以突显区域PR2的轮廓。例如可以对轮廓部分照射其他颜色的光线。而且，也可以在区域PR2的内部，按每一规定的高度(深度)显示等高线(等深线)。关于区域PR3也相同。

地形数据投影部508也可以投射文字信息。图5示出对区域PR1投射文字信息“剩余○○m³”的状态。“剩余○○m³”表示应挖掘的土量。地形数据投影部508可以在规定位置投射文字信息，也可以选择区域PR1的相对平坦的部分来投射文字信息。可以在区域PR2或区域PR3投射文字信息。并且，地形数据投影部508也可以投射目标接地位置TC。目标接地位置TC例如表示应使铲斗6的铲尖接触的地面上的位置。图5表示目标接地位置TC被投射于区域PR1的状态。并且，与由地形数据投影部508投射的信息相同的信息可以显示在驾驶室10内的显示装置D3。

接着，参考图6对可视化处理流程进行说明。图6是可视化处理的一例的流程图，地形数据投影部508以规定的控制周期反复执行该可视化处理。

首先，地形数据投影部508计算与各光线对应的各地点P的三维坐标(步骤ST1)。例如，如图4所示，地形数据投影部508计算与光线L1、L2、L3对应的地点P1、P2、P3的三维坐标。

之后，地形数据投影部508计算各地点P与目标面之间的铅垂距离(步骤ST2)。例如，如图4所示，地形数据投影部508计算各个地点P1、P2、P3与目标面TP之间的铅垂距离C1、C2(＝0)、C3。

之后，地形数据投影部508根据铅垂距离的大小来确定光线的颜色(步骤ST3)。例如，如图4所示，地形数据投影部508将到达位于离目标面TP为铅垂距离C1的位置的地点P1的光线L1的颜色设为蓝色。并且，将到达位于离目标面TP为铅垂距离C2的位置，即位于与目标面TP相同高度的地点P2的光线L2的颜色设为绿色。并且，将到达位于离目标面TP为铅垂距离C3的位置的地点P3的光线L3的颜色设为红色。

之后，地形数据投影部508判定是否对所有地点P确定了光线的颜色(步骤ST4)。

在判定为尚未对所有地点P确定了光线的颜色时(步骤ST4的“否”)，地形数据投影部508使处理返回步骤ST1，并重新开始步骤ST1以后的处理。

在判定为对所有地点P确定了光线的颜色时(步骤ST4的“是”)，地形数据投影部508使此次可视化处理结束。

如此，地形数据投影部508通过基于投影装置S9的投影映射来将当前地面CP的形状与目标面TP的形状之间的关系可视化。具体而言，将当前地面CP与目标面TP之间的铅垂距离用颜色区分来进行可视化。挖土机的操作人员能够在视觉辨认铲斗6的铲尖的同时确认目标面TP的深度。即，能够确认当前地面CP相对于目标面TP的凹凸，并能够判断哪个部分需要挖掘到何种程度即可或回填至何种程度即可。并且，挖土机的操作人员无需为了确认目标面的深度而将视线从铲斗6的铲尖移开。这是因为，通过观察投射于地面的光(图像)而无需观察显示装置D3就能够确认目标面TP的深度。因此，挖土机能够实现工作效率的提高及工作时间的缩短。

并且，上述构成具有减轻挖土机的操作人员的眼疲劳、精神疲劳的效果。这是因为，操作人员无需在铲斗6的铲尖与显示装置D3之间来回移动视线。即，这是因为，无需在位于相对远处的铲斗6的铲尖与位于相对近处的显示装置D3之间来回移动视线，且无需频繁调节眼睛的焦点距离。然而，配置于驾驶室10内的显示装置D3可以显示与由投影装置S9投射于挖土机的前方的地面的图像相同的图像。此时，表示区域PR2、区域PR3的图像可以与由拍摄挖土机的前方的摄像装置输出的摄像机图像重叠显示。

如上所述，投影装置S9将施工信息投射于位于挖土机之外的地面。因此，不仅是挖土机的操作人员，在挖土机的周围的工作人员也能够掌握施工信息。

接着，参考图7及图8对可视化处理的另一例进行说明。图7示出从驾驶室10内观察到的挖土机的前方的地面，与图5对应。图8是可视化处理的另一例的流程图，与图6对应。

图7所示的状态主要在点阴影区域PR中包含埋设物区域BP这一方面上与图5所示的状态不同，但在其他方面一致。并且，图8的流程图在包含步骤ST1A及步骤ST3A这一方面与图6的流程图不同，但在其他方面一致。因此，省略一致部分的说明，并详细说明不同部分。

地形数据投影部508在计算出与特定的1条光线对应的地点的三维坐标之后，判定在该地点的正下方是否存在埋设物(步骤ST1A)。例如，地形数据投影部508根据设计数据来判定在该地点的正下方是否存在埋设物。

在判定为不存在埋设物时(步骤ST1A的“否”)，地形数据投影部508执行步骤ST2以后的处理。

在判定为存在埋设物时(步骤ST1A的“是”)，地形数据投影部508将照射该地点的光线的颜色设定为规定的颜色(步骤ST3A)。例如，地形数据投影部508与该地点与目标面TP之间的铅垂距离无关地，作为照射该地点的光线的颜色，选择表示地下埋设物的颜色(例如灰色)。图7的埋设物区域BP表示将表示地下埋设物的颜色投射于地面的状态。

地形数据投影部508也可以与表示地下埋设物的颜色(图像)一同投射文字信息。图7表示将文字信息“地下○○m”及“剩余○○m”投射于点阴影区域PR的状态。“地下○○m”表示地下埋设物的埋设深度。“剩余○○m”表示到埋设深度的距离，即当前地面与埋设深度之间的距离。地形数据投影部508可以在规定位置投射文字信息，也可以选择点阴影区域PR的相对平坦的部分来投射文字信息。也可以在尽可能与表示地下埋设物的图像接近的位置投射文字信息。

如此，地形数据投影部508将地下埋设物可视化，从而能够使挖土机的操作人员获知其存在。挖土机的操作人员无需将视线从铲斗6的铲尖移开就能够识别地下埋设物的位置。因此，挖土机的操作人员能够避免地下埋设物的损伤的同时继续挖掘作业。

接着，参考图9对可视化处理的又一例进行说明。图9是表示挖土机PS与投影装置S9之间的关系的图。图9的挖土机PS在投影装置S9设置于挖土机PS的外部这一方面与图1的挖土机不同，但在其他方面一致。因此，省略一致部分的说明，并详细说明不同部分。

在图9的例子中，投影装置S9安装在设置于施工现场的铁塔。挖土机PS利用通信装置S7，并通过通信网络CN在与投影装置S9之间通过无线进行收发信息。也可以在与投影装置S9之间直接收发信息，而不经由通信网络CN。

挖土机PS可以同时控制安装在施工现场的铁塔等的多台投影装置S9。相反，投影装置S9可以受到多台挖土机PS的控制。

根据该构成，挖土机PS能够实现与参考图1～图8进行说明的挖土机相同的效果。并且，挖土机PS能够控制设置于挖土机PS的外部的1台或多台投影装置S9而将地面的当前形状与目标面的形状之间的关系可视化。因此，能够将更广范围的地面的当前形状与目标面的形状之间的关系可视化。

接着，参考图10及图11，对本发明的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)进行进一步的说明。图10是挖土机PS的侧视图。图11是挖土机PS的主视图。挖土机PS的姿势在图10及图11中不同。

挖土机PS具备履带式的下部行走体1。

以往，已知有在履带的框架上安装有踏板的挖土机(参考日本实用新型登录第2583666号公报。)。

踏板通常用与框架相同的涂料进行涂装。因此，不易与框架进行区分。

因此，希望提供一种具备容易与履带式的下部行走体的框架进行区分的踏板的挖土机。

经由回转机构2，上部回转体3搭载于挖土机PS的下部行走体1。上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端安装有斗杆5，斗杆5的前端安装有铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成附属装置的一例即挖掘附属装置。动臂4、斗杆5、铲斗6分别通过动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9而被液压驱动。上部回转体3上搭载有引擎11等动力源。在图11中，为了清楚可见，省略斗杆5、铲斗6、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9等的图示。

在上部回转体3的左侧(-Y侧)的前端(+X侧端)设置有驾驶室10。驾驶室10的前面(+X侧面)被下部前风窗10a及上部前风窗10b覆盖。上部前风窗10b可以构成为可开闭。驾驶室10的顶面(+Z侧面)被顶部风窗10c覆盖。在驾驶室10的左前侧的立柱外侧安装有扶手10d。

在上部回转体3的右侧(+Y侧)的前端(+X侧端)设置有工具箱3a。在工具箱3a的后侧(-X侧)设置有尿素水箱3b，在尿素水箱3b的后侧设置有燃料箱3c。在图11中，尿素水箱3b以虚线表示。这是因为其被容纳于上部回转体3的外壳罩内。工具箱3a、覆盖尿素水箱3b的外壳罩及燃料箱3c形成台阶，并构成为能够让工作人员上下。因此，在台阶的外侧(+Y侧)安装有扶手3d。并且，在燃料箱3c的上面安装有防护栏杆3e。防护栏杆可以安装在设置于驾驶室10后侧的外壳罩的上面。

下部行走体1主要由框架1a、履带1b、托辊1c、履带支重轮1d、踏板1e、行走用液压马达1M等构成。关于下部行走体1，图11示出从+X侧观察包含图10的单点划线L4的平面时的主要构成要件的状态。

框架1a是形成下部行走体1的骨架的部件。框架1a具有左框架部1a-L、右框架部1a-R、及将左框架部1a-L与右框架部1a-R连结的中央框架部1a-C。

履带1b是通过行走用液压马达1M被旋转驱动的环形轨道(履带)。履带1b包含左履带1b-L及右履带1b-R。

托辊1c是在框架1a的上侧配置于框架1a与履带1b之间的从动辊。履带支重轮1d是在框架1a的下侧配置于框架1a与履带1b之间的从动辊。

踏板1e是工作人员在上下下部行走体1时利用的部件。在本实施例中，踏板1e包括左前踏板1e-FL、左后踏板1e-BL、右前踏板1e-FR及右后踏板1e-BR(未图示。)。

左前踏板1e-FL及左后踏板1e-BL焊接在左框架部1a-L的左侧的侧面。如图11所示，左前踏板1e-FL构成为不会从左履带1b-L的宽度Wc突出，即不会从左履带1b-L的左端突出。左前踏板1e-FL的高度Hs例如是左履带1b-L高度Hc的几乎一半。关于左后踏板1e-BL、右前踏板1e-FR及右后踏板1e-BR，也相同。

工作人员例如能够依次利用右前踏板1e-FR、右履带1b-R的上面、踏板3f、工具箱3a的上面、覆盖尿素水箱3b的外壳罩的上面及燃料箱3c的上面而到达上部回转体3的顶部。踏板3f是在工具箱3a的前方安装于回转框架处的脚蹬。除了顺序相反以外，从上部回转体3的顶部下到地面也相同。并且，工作人员例如能够依次利用左前踏板1e-FL及左履带1b-L的上面而到达驾驶室10内。除了顺序相反以外，从驾驶室10内下到地面也同样。

行走用液压马达1M安装在框架1a的后端(-X侧端)。行走用液压马达1M包括左行走用液压马达1M-L及右行走用液压马达1M-R(未图示。)。左行走用液压马达1M-L安装在左框架部1a-L的后端。左履带1b-L分别与结合在左行走用液压马达1M-L的旋转轴的驱动链轮、及可旋转地安装在左框架部1a-L的前端的左从动链轮1S-L啮合。根据该构成，在图10中，若行走用液压马达1M进行逆时针旋转，则履带1b也进行逆时针旋转，从而挖土机PS前进。相反，若行走用液压马达1M进行顺时针旋转，则履带1b也进行逆时针旋转，从而挖土机PS后退。

接着，参考图12，对踏板1e的详细内容进行说明。图12是从左斜上前方观察下部行走体1时的下部行走体1的立体图。

在图12的例子中，踏板1e是将1片金属板弯曲成U字状来形成。而且，其两端焊接在框架1a。踏板1e可以组合多个金属板来形成。踏板1e也可以利用螺栓紧固在框架1a。

为了让工作人员(尤其欲从下部行走体1上利用踏板1e下到地面的工作人员)区分框架1a与踏板1e，踏板1e被涂装成与框架1a的颜色性质不同。颜色性质例如以色调、亮度及彩度这三给属性表示。“颜色性质不同”例如表示在定量地表示颜色的颜色系统中各属性的阶段不同。例如，在孟塞尔颜色系统(Munsell Color System)中，色调以100阶表示，亮度以11阶表示，彩度以14阶表示。

踏板1e例如涂装成其颜色在色调、亮度及彩度中的至少一个中与框架1a的颜色不同。踏板1e可以用无彩色涂料涂装，也可以用彩色涂料涂装。踏板1e也可以用荧光涂料、反射涂料、防反射涂料、蓄光涂料等涂装。关于框架1a也相同。

踏板1e的颜色的亮度优选比框架1a的颜色的亮度高。框架1a的颜色的亮度与踏板1e的颜色的亮度优选相差2阶以上，更优选相差4阶以上。

在框架1a的颜色为规定亮度(例如亮度“5”)以下时，踏板1e可以涂装成其颜色成为规定亮度(例如亮度“6”)以上。或者，在框架1a的颜色为规定亮度(例如亮度“6”)以上时，踏板1e可以涂装成其颜色成为规定亮度(例如亮度“5”)以下。如此，通过使亮度产生差而能够容易将框架1a与踏板1e区分开。

踏板1e的颜色的色调可以与上部回转体3的颜色的色调相同，也可以与上部回转体3的颜色的色调不同。踏板1e的颜色的色调与上部回转体3的颜色的色调相同时，上部回转体3及踏板1e的涂装能够使用相同涂料。即，踏板1e的颜色可以在色调、亮度及彩度上，均与上部回转体3的颜色相同。

踏板1e的颜色的色调优选为识别性高的颜色，例如黄色或黄绿色。踏板1e的颜色可以是框架1a的颜色的互补色，也可以是上部回转体3的颜色的互补色。踏板1e的颜色也可以根据挖土机的使用环境来确定。挖土机的使用环境例如包括废料场、道路、森林地带、山岳地带等。

踏板1e的颜色包括踏板1e的侧面及上表面的涂装颜色中的至少一种。即，踏板1e在其侧面及上表面中的至少一个涂装成与框架1a的颜色性质不同。这是为了让上下下部行走体1的工作人员容易发现踏板1e。踏板1e的侧面的颜色可以在色调、亮度及彩度中的至少一个与踏板1e的上表面的颜色不同。图12示出左前踏板1e-FL的上表面UP及侧面SP分别以不同颜色涂装的状态。

踏板1e的侧面基本上用单色涂装，但也可以用色调、亮度及彩度中的至少一个不同的多种颜色涂装。例如，也可以用夜晚醒目的颜色和白天醒目的颜色这两色区分涂装。关于踏板1e的上表面也相同。

左前踏板1e-FL的颜色基本上与左后踏板1e-BL的颜色相同，但也可以涂装成在色调、亮度及彩度中的至少一个与左后踏板1e-BL的颜色不同。并且，左前踏板1e-FL及左后踏板1e-BL的颜色基本上与右前踏板1e-FR及右后踏板1e-BR的颜色相同，但也可以涂装成在色调、亮度及彩度中的至少一个与右前踏板1e-FR及右后踏板1e-BR的颜色不同。提高该配色，工作人员能够更加容易判别下部行走体1的朝向。

踏板1e的颜色基本上表示踏板1e本身的颜色，但有时也表示粘贴在踏板1e的封印的颜色、固定在踏板1e的其他部件的颜色等。关于框架1a也相同。

接着，参考图13A及图13B，对踏板1e的另一结构例进行说明。图13A及图13B是踏板1e的另一结构例的立体图。具体而言，是左前踏板1e-FL的立体图。

图13A的左前踏板1e-FL在其上表面UPa实施有防滑加工这一方面与

图12的左前踏板1e-FL不同。具体而言，构成为表面成为波状面。

图13B的左前踏板1e-FL在形成于框架1a与左前踏板1e-FL之间的孔被金属板UPb堵塞这一方面与图12的左前踏板1e-FL不同。金属板UPb也可以与图13A的情况同样地实施有防滑加工。

如上，挖土机PS具备与框架1a不同颜色的踏板1e。因此，能够提供容易与框架1a区分开的踏板1e。工作人员例如在从驾驶室10走出并下车时，能够容易发现踏板1e而不会踩空踏板1e。

以上，对本发明的优选实施例进行了说明。然而，本发明并不限定于上述实施例。上述实施例在不脱离本发明的范围的情况下，能够适用各种变形、置换等。并且，参考上述实施例进行说明的各个特征只要技术上不矛盾，则可以适当组合。

例如，在上述实施例中，地形数据投影部508将地下埋设物以灰色单色可视化，但也可以根据到地下埋设物为止的铅垂距离的大小改变颜色、照度等。

并且，在上述实施例中，投影装置S9安装在挖土机PS。然而，如图14所示，投影装置S9可以是安装于在挖土机PS的上空飞行的飞行物DR的投影装置S9D。飞行物DR例如能够通过遥控操作或自动操纵来飞行的自主飞行物，例如包括多轴飞行器(无人机)、飞艇等。在图14的例子中，飞行物DR是搭载有通信装置S7D、定位装置S8D及投影装置S9D的四轴飞行器。图14的点阴影区域PR表示投影装置S9D的投影范围。

如图15所示，投影装置S9可以是安装在设置于挖土机PS的外部的支承台TR的投影装置S9T。支承台TR例如是固定在地面的支柱或可携带的三脚架等。在图15的例子中，支承台TR是安装有通信装置S7T、定位装置S8T及投影装置S9T的三脚架。图15的点阴影区域PR表示投影装置S9T的投影范围。

图14及图15示出将投影装置S9设置于远离挖土机PS的位置的事例。此时，控制投影装置S9而改变在地面上可视化的信息的控制装置，可以配置于投影装置S9内。并且，通信构件可以配置在投影装置S9内。此时，投影装置S9的控制装置可以经由通信构件，从配置于挖土机PS等施工机械内的控制器30(控制装置)接收与施工相关的信息及与操作状态相关的信息等。另外，能够利用本发明的施工机械包括挖土机(液压挖土机)、推土机、轮式装载机等。

投影装置S9可以构成为能够将光投射于附属装置。例如，如图16所示，投影装置S9也可以构成为能够将光投射于位于挖掘附属装置的腹侧的投影面。投影面例如包括铲斗6的背面、铲斗6所铲取的沙土等被挖掘物EX的表面及斗杆5的腹面等中的至少一个。挖土机PS的操作人员例如在移动挖掘附属装置而将被挖掘物EX装载到自卸车的货厢时，通过从驾驶座观察挖掘附属装置的腹侧，能够视觉辨认投射于投影面的信息。此时，设备引导装置50可以根据挖掘附属装置的姿势的变化来变更投影面的配置。例如，如图17所示，投射于投影面的信息包括铲斗铲取重量或装载余量等中的至少一个。铲斗铲取重量是铲斗6所铲取的被挖掘物EX的重量。铲斗铲取重量例如也可以根据分别由动臂缸压力传感器、斗杆缸压力传感器及铲斗缸压力传感器检测的负荷来计算。装载余量是从自卸车的最大装载量减去已装载进自卸车的货厢的被挖掘物EX的重量而得到的值。图17示出铲斗铲取重量及装载余量分别投射于铲取到铲斗6内的被挖掘物EX的表面与斗杆5的腹面的状态。并且，图17示出铲斗铲取重量为150kg，装载余量为±0kg的情况。铲斗铲取重量例如可以在结束挖掘之后进行动臂上扬回转操作时计算，之后进行投射。并且，装载余量例如可以根据按每一自卸车计算的从装载开始的铲斗铲取重量的累计与自卸车的最大装载重量之差进行计算。

并且，投影装置S9可以用于支援除了挖掘作业以外的作业。例如，如图18所示，投影装置S9可用于支援道路铺设作业。图18涉及进行道路铺设作业时的可视化处理。在道路铺设作业中，目标面TP设定在比当前地面CP更靠上方的位置。在图18的例子中，道路构成为包括上层路基、下层路基、路床及路堤这4层。因此，目标面TP包括上层路基的目标面TP1、下层路基的目标面TP2、路床的目标面TP3及路堤的目标面TP4。在图18的例子中，挖土机PS进行用于形成上层路基的目标面TP1的填土作业、及用于修整下层路基的目标面TP2的碾压作业。即，分别用于路床及路堤的填土作业及碾压作业已结束。与图4的情况同样地，图18中的地点P1、P2、P3是光线L1、L2、L3所投射的地面CP上的点，均在目标面TP2上。并且，点阴影区域PR表示投影装置S9的投射范围。

此时，例如，如图19所示，由投影装置S9投射的信息包括碾压力、层的目标厚度、为了形成层所需的土量。图19示出上层路基的目标厚度为30cm、用于完成上层路基所需的土量为“△△m³”及下层路基的形成所需的碾压力为“○吨”的情况。区域PR1表示当前地面CP的高度比下层路基的目标面TP2的高度高(浅)的状态。区域PR2表示当前地面CP的高度与下层路基的目标面TP2的高度相等的状态。并且，区域PR4表示在下层路基中碾压不足的范围。如此，设备引导装置50不仅能够向操作人员通知下层路基的形成所需的碾压力的值，还能够通知碾压不充分的范围。并且，设备引导装置50可以在结束与下层路基相关的碾压作业时(例如在碾压不充分的范围消失时)，向操作人员通知应开始与上层路基相关的填土作业的内容。或者，设备引导装置50可以构成为，在为了加固道路而埋设圆木等加固材料时，利用投影装置S9将埋设位置投射于地面。如此，设备引导装置50能够将按每一作业不同的有用的信息投射于地面。按每一作业不同的有用的信息例如可以包括随着施工进度变化的指示信息或数值信息等中的至少一个。

投影装置S9也可以构成为，不仅是向挖土机PS的机体的前方，还能够向包括机体的侧方及后方等中的至少一个的多个方向投射光。例如，如图20及图21所示，投影装置S9可以包括前方投影装置S9F、左方投影装置S9L、右方投影装置S9R及后方投影装置S9B。而且，投影装置S9可以向地面照射光，以能够让在挖土机PS的周围施工的工作人员等区分距机体位于第1距离的范围内的禁止进入区域、距机体位于大于第1距离的第2距离的范围内的注意区域及位于注意区域的外侧的施工区域。

图20及图21的各自中的较浓的梨皮图案表示禁止进入区域PRa，较浅的梨皮图案表示注意区域PRb。施工区域相当于注意区域PRb的外侧的范围。在图20及图21的例子中，第1距离及第2距离均为距回转轴的距离。然而，第1距离及第2距离均可以是距上部回转体3的侧端面的距离等。并且，在图20及图21的例子中，用红色的光线照射禁止进入区域PRa，用绿色的光线照射注意区域PRb，但不照射施工区域。然而，注意区域PRb也可以用黄色的光线照射。投影装置S9例如构成为，在引擎11启动时照射禁止进入区域PRa及注意区域PRb。因此，工作人员等即使在因周围噪音而无法听到引擎声音那样的施工现场，也能够容易地掌握挖土机PS的接近程度。然而，投影装置S9也可以构成为，在门锁阀D6处于开启状态时照射禁止进入区域PRa及注意区域PRb。并且，投影装置S9也可以构成为，将通知挖土机PS处于操作状态的情况的文字信息或图形信息投射于地面。

投影装置S9也可以构成为，根据操作装置26的操作内容而照射挖土机PS周围的地面的规定区域。例如，投影装置S9也可以构成为，在朝右回转方向操作了回转操作杆时，如图22所示，用规定颜色的光照射右前区域PRc及左后区域PRd。右前区域PRc对应于在进行了右回转操作时有可能存在与挖掘附属装置接触的物体的范围。左后区域PRd对应于在进行了右回转操作时有可能存在与配重接触的物体的范围。另外，图22中的由虚线表示的图形表示右回转中的上部回转体3。并且，也可以构成为，右前区域PRc的大小根据挖掘附属装置的姿势、回转操作杆的倾倒角度等的变化而发生变化。关于左后区域PRd也相同。

投影装置S9可以构成为，在挖土机PS行走时，将光分别投射于下部行走体1的前方及后方的地面。例如，如图23所示，投影装置S9也可以构成为，在行走操作杆被操作了时对前区域PRe及后区域PRf进行照射。前区域PRe对应于在进行了前进操作时有可能存在与下部行走体1接触的物体的范围。后区域PRf对应于在进行了后退操作时有可能存在与下部行走体1接触的物体的范围。投影装置S9也可以构成为，仅在进行了后退操作时对后区域PRf进行照射。并且，也可以构成为，前区域PRe的大小根据行走操作杆的倾倒角度等的变化而发生变化。关于后区域PRf也相同。另外，构成投影装置S9的后方投影装置S9B及前方投影装置S9F可以通过电路串联连接。此时，挖土机PS的操作人员例如通过视觉辨认由前方投影装置S9F投射的光而能够确认后方投影装置S9B是否正常动作。这是因为，在后方投影装置S9B中电路被切断时，前方投影装置S9F无法投射光。

本申请主张基于2017年3月7日申请的日本专利申请2017-043248号、及2017年3月27日申请的日本专利申请2017-061957号的优先权，并将这些日本专利申请的全部内容通过参考援用于本申请中。

符号说明

1-下部行走体，1a-框架，1b-履带，1c-托辊，1d-履带支重轮，1e-踏板，1M-行走用液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，3a-工具箱，3b-尿素水箱，3c-燃料箱，3d-扶手，3e-防护栏杆，3f-踏板，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，10a-下部前风窗，10b-上部前风窗，10c-顶部风窗，10d-扶手，11-引擎，14-主泵，15-先导泵，17-控制阀，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，30a-临时存储部，50-设备引导装置，55-燃料箱55，55a-燃料余量传感器，70-蓄电池，72-电装件，75-引擎转速调整转盘，501-位置计算部，504-比较部，503-通知部，504-立体像对图像获取部，505-地形数据生成部，506-坐标转换部，507-地形数据显示部，508-地形数据投影部，S1-动臂角度传感器，S2-斗杆角度传感器，S3-铲斗角度传感器，S4-机体倾斜传感器，S5-回转角速度传感器，S6-立体摄像机，S7、S7D、S7T-通信装置，S8、S8D、S8T-定位装置，S9、S9D、S9T-投影装置，D1-输入装置，D2-语音输出装置，D3-显示装置，D3a-转换处理部，D4-存储装置，D5-门锁杆，D6-门锁阀，D7-引擎控制单元，DR-飞行物，PS-挖土机，TR-支承台。

Claims (14)

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；及

控制装置，控制向地面投射光的投影装置，

所述控制装置安装于所述上部回转体，且构成为控制所述投影装置而使在所述地面可视化的信息发生变化。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为根据所述地面与目标面之间的距离来改变所述投影装置所投射的光的颜色或照度。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为根据在规定时刻的所述地面的已知形状和所述规定时刻以后的端接附属装置的移动轨迹来导出所述地面的当前形状。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为根据拍摄所述地面的立体摄像机的输出来导出所述地面的当前形状。

5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为控制所述投影装置来使地下埋设物可视化。

6.一种挖土机，其具备：

履带式的下部行走体；

上部回转体，搭载于所述下部行走体；

附属装置，安装于所述上部回转体；

踏板，以收敛在所述下部行走体的履带的宽度内的方式安装于所述下部行走体的框架，

所述踏板的颜色在色调、亮度及彩度中的至少一个与所述框架的颜色不同。

7.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述踏板的颜色的亮度高于所述框架的颜色的亮度。

8.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述框架的颜色的亮度与所述踏板的颜色的亮度相差2阶以上。

9.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述踏板的颜色的色调与所述上部回转体的颜色的色调相同。

10.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述踏板的颜色的色调与所述上部回转体的颜色的色调不同。

11.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述踏板的颜色的色调为黄色或黄绿色。

12.根据权利要求6所述的挖土机，其中，

所述踏板的颜色包含所述踏板的侧面及上表面的涂装颜色中的至少一种。

13.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使与控制所述投影装置来在所述地面进行可视化的信息相同的信息显示在驾驶室内的显示装置。

14.一种施工机械的作业支援系统，其在施工机械的周围投射光，所述施工机械的作业支援系统具有：

控制装置；及

投影装置，根据来自所述控制装置的信号，使在所述施工机械的周围的地面进行可视化的信息发生变化。