CN110271872A - 一种机械手搭配读码的自动放收板装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及板件读码加工技术领域，尤其公开了一种机械手搭配读码的自动放收板装置，包括第一上料机构、输送机构、读码机构、转料机构、定位机构及转移机构，第一上料机构将板件移送至输送机构，输送机构将第一上料机构移送的板件输送至读码机构，读码机构对输送机构输送的板件进行读码处理，转料机构将读码机构读码后的板件移送至定位机构，定位机构对转料机构移送的板件进行定位，转移机构移送定位机构定位后的板件，在自动放收板装置的使用过程中，转移机构将定位机构定位后的板件移送至作业设备进行自动加工处理，实现板件的自动化读码及自动化移送，提升板件的读码效率及移送效率，提升板件的生产制造效率。

Description

一种机械手搭配读码的自动放收板装置

技术领域

本发明涉及板件读码加工技术领域，尤其公开了一种机械手搭配读码的自动放收板装置。

背景技术

电子产品大都使用印刷电路板(PCB)或柔性电路板(FPC)等板件，随着电子产品轻、薄、短、小化的不断发展和环保要求越发严格，在印刷电路板(PCB)或柔性电路板(FPC)等板件的生产制造过程中，一些传统的生产工艺和工序已不能满足实际的需求，故一些新的生产工艺和工序的不断涌现。

激光直接成像技术、自动光学检测、字符喷印等作为运用高速高精度技术的生产工艺，对生产的精度要求较高，随着智能制造的普及深入，针对每个生产环节都需要进行产品的信息读取、识别，并将读取或识别的信息上传至制造系统，以确保产品的生产全程可追溯。

在现有板件的生产制造过程中，主要是采用作业人员操作作业设备，作业人员将板件对位放入设备，作业完成后再手动将加工处理后的板件取出，但随着市场竞争激烈，受制于人力成本、加工良率等各方面的压力，采用作业人员手动取放板件已经不能满足目前的实际生产需求。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种机械手搭配读码的自动放收板装置，实现板件的自动化读码及自动化移送，提升板件的读码效率及移送效率，提升板件的生产制造效率。

为实现上述目的，本发明的一种机械手搭配读码的自动放收板装置，包括第一上料机构、输送机构、读码机构、转料机构、定位机构及转移机构，第一上料机构用于将外界的板件移送至输送机构，输送机构将第一上料机构移送的板件输送至读码机构，读码机构用于对输送机构输送的板件进行读码处理，转料机构将读码机构读码后的板件移送至定位机构，定位机构对转料机构移送的板件进行定位，转移机构用于移送定位机构定位后的板件；定位机构包括第一架体、设置于第一架体的挡板、设置于第一架体或/和挡板的感应器、转动设置于第一架体的多个第一滚筒、用于驱动多个第一滚筒转动的第一驱动件，多个第一滚筒用于将转料机构移送的板件输送至挡板，挡板阻挡多个第一滚筒输送的板件，挡板所挡止的板件触发感应器，转移机构用于移送触发感应器后的板件。

优选地，所述自动放收板装置还包括第一收料盒、第二收料盒及第二上料机构，转料机构用于将读码机构读取为不良品的板件移送入第一收料盒内，转移机构用于将定位机构定位后的板件移送至外界的作业设备加工处理，并将作业设备加工处理后的板件移送至第二收料盒内，第二上料机构用于将外界的隔纸移送入第一收料盒内堆叠的两个板件之间或/和第二收料盒内堆叠的两个板件之间。

优选地，所述第一上料机构、第二收料盒、第二上料机构均具有容料件，容料件包括第二架体、设置于第二架体并用于容设板件的盒体、活动设置并位于盒体内的托板、设置于第二架体并用于驱动托板升降移动的第二驱动件，托板用于托住盒体内所容设的板件。

优选地，所述容料件还包括与盒体的底壁滑动设置的限位挡杆，托板具有贯穿托板的限位滑槽，限位挡杆经由限位滑槽突伸出托板，限位挡杆与盒体的内壁围设挡止板件。

优选地，所述第一上料机构、转料机构、第二上料机构均具有机械手，机械手包括第三架体、与第三架体水平移动设置的第四架体、用于驱动第四架体相对第三架体水平来回移动的第三驱动件、与第四架体竖直移动设置的第一吸取件、用于驱动第一吸取件竖直来回移动的第四驱动件，第一吸取件具有多个第一吸嘴，多个第一吸嘴用于吸住同一板件的不同部位。

优选地，所述输送机构包括第五架体、转动设置于第五架体的多个第二滚筒、用于驱动多个第二滚筒转动的第五驱动件，多个第二滚筒用于输送第一上料机构所移送的板件，第一架体、第五架体均包括两个支撑杆及两个盖板，支撑杆具有盲槽，盲槽贯穿支撑杆的顶面及两个支撑杆彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒的外侧套设有两个滚动轴承，同一滚筒的两个滚动轴承分别容设在两个支撑杆的盲槽内，两个盖板分别与两个支撑杆可拆卸连接，盖板抵触支撑杆的顶面并用于将滚动轴承封装在盲槽内，两个支撑杆的盲槽彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承。

优选地，所述读码机构包括第六架体、设置于第六架体的读码器及两个工业相机，第六架体的两端分别设置于第五架体的两端，工业相机位于第二滚筒的上方，工业相机用于对第二滚筒输送的板件拍摄图像，读码器对工业相机所拍摄的板件图像进行读码处理。

优选地，所述转移机构包括多轴机械臂、设置于多轴机械臂末端的第二吸取件，第二吸取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第二吸嘴、第三吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第二吸嘴、第三吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第二吸嘴、第三吸嘴锁固在固定板上，第二吸嘴、第三吸嘴用于吸住板件的不同部位。

优选地，所述第一吸取单元还包括第四吸嘴及第三锁固件，第四吸嘴与固定板活动设置，第三锁固件用于将第四吸嘴锁固在固定板上，第二吸嘴、第三吸嘴、第四吸嘴之间的连线形成三角形。

优选地，所述第二吸取件还包括固定架及第二吸取单元，固定架用于连接至外界的多轴机械臂的末端，第二吸取单元与第一吸取单元的构造相同，第一吸取单元、第二吸取单元分别位于固定架彼此远离的两侧，第一吸取单元、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件，第一吸取单元的固定板与第二吸取单元的固定板之间连接有加强杆。

本发明的有益效果：第一上料机构将板件移送至输送机构，输送机构将第一上料机构移送的板件输送至读码机构，读码机构对输送机构输送的板件进行读码处理，转料机构将读码机构读码后的板件移送至定位机构，定位机构对转料机构移送的板件进行定位，转移机构移送定位机构定位后的板件，在自动放收板装置的使用过程中，转移机构将定位机构定位后的板件移送至作业设备进行自动加工处理，实现板件的自动化读码及自动化移送，提升板件的读码效率及移送效率，提升板件的生产制造效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的定位机构的立体结构示意图；

图3为本发明的定位机构的分解结构示意图；

图4为本发明的容料件的立体结构示意图；

图5为本发明的机械手的立体结构示意图；

图6为本发明的读码机构的立体结构示意图；

图7为本发明的第二吸取件的立体结构示意图；

图8为图7中A部分的局部放大结构示意图。

附图标记包括：

1—第一上料机构 2—输送机构 3—读码机构

4—转料机构 5—定位机构 6—转移机构

7—第一架体 8—挡板 9—感应器

11—第一滚筒 12—第一收料盒 13—第二收料盒

14—第二上料机构 15—第二架体 16—盒体

17—托板 18—限位挡杆 19—限位滑槽

21—机械手 22—第三架体 23—第四架体

24—第一吸取件 25—第一吸嘴 26—支撑杆

27—盖板 28—盲槽 29—滚动轴承

31—硅胶套 32—第六架体 33—读码器

34—工业相机 35—多轴机械臂 36—第一吸取单元

37—固定板 38—第二吸嘴 39—第三吸嘴

41—第一锁固件 42—第二锁固件 43—第四吸嘴

44—第三锁固件 45—滑孔 46—固定架

47—加强杆 48—第一中空臂 49—第二中空臂

51—第三中空臂 52—第一端 53—第二端。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图3所示，本发明的一种机械手搭配读码的自动放收板装置，包括第一上料机构1、输送机构2、读码机构3、转料机构4、定位机构5及转移机构6，第一上料机构1用于将外界的板件自动移送至输送机构2，输送机构2将第一上料机构1移送的板件输送至读码机构3，读码机构3用于对输送机构2输送的板件进行读码处理，转料机构4将读码机构3读码后的板件移送至定位机构5，定位机构5对转料机构4移送的板件进行定位，转移机构6准确拾取定位机构5定位后的板件并用于移送定位机构5定位后的板件。

定位机构5包括第一架体7、设置在第一架体7上的挡板8、设置在第一架体7上或/和挡板8上的感应器9、转动设置在第一架体7上的多个第一滚筒11、用于驱动多个第一滚筒11转动的第一驱动件，多个第一滚筒11平行且共面设置，第一驱动件包括驱动电机及转动设置的环形带，每一第一滚筒11均具有一个带轮，环形带经由环形带驱动第一滚筒11的带轮转动。

实际使用时，转料机构4将读码机构3读码处理后的板件移送到多个第一滚筒11上，第一驱动件驱动第一滚筒11转动，转动的多个第一滚筒11将转料机构4移送的板件向前输送，直至板件抵触在挡板8上，挡板8阻挡住多个第一滚筒11所输送的板件，被挡板8所挡止的板件触发感应器9实现自动定位，转移机构6用于移送触发感应器9后的板件。

在自动放收板装置的使用过程中，转移机构6将定位机构5定位后的板件移送至作业设备进行自动加工处理，实现板件的自动化读码及自动化移送，无需作业人员手持读码枪手动读码，也无需作业人员手动移送板件，提升板件的读码效率及移送效率，提升板件的生产制造效率。

所述自动放收板装置还包括第一收料盒12、第二收料盒13及第二上料机构14，转料机构4用于将读码机构3读取为不良品的板件移送入第一收料盒12内，转料机构4将读码机构3读取为良品的板件移送至定位机构5，转移机构6用于将定位机构5定位后的板件移送至外界的作业设备加工处理，待外界的作业设备完成对板件的加工处理后，转移机构6再将作业设备加工处理后的板件移送至第二收料盒13内，第二上料机构14用于将外界的隔纸移送入第一收料盒12内堆叠的两个板件之间或/和第二收料盒13内堆叠的两个板件之间，利用隔纸隔离开彼此堆叠的两个板件，防止两个板件直接接触而碰撞损伤。

请参阅图1至图4所示，所述第一上料机构1、第二收料盒13、第二上料机构14均具有容料件，容料件用于容设板件，容料件包括第二架体15、设置在第二架体15上并用于容设板件的盒体16、与第二架体15或盒体16活动设置并位于盒体16内的托板17、设置在第二架体15上并用于驱动托板17上下升降移动的第二驱动件，托板17用于托住盒体16内所容设的板件。

当板件放入盒体16内后，上下堆叠的板件在重力作用下压持在托板17上，利用盒体16的内壁挡止限位板件，防止板件发生位置移动而导致储料不良。实际使用时，第二驱动件驱动托板17向上移动或向下移动，进而实现堆叠板件的上升或下降，确保盒体16内的板件可以被准确地移走或确保外界的板件可以被准确地放入盒体16内。

所述容料件还包括与盒体16的底壁滑动设置的限位挡杆18，限位挡杆18竖直设置，限位挡杆18大致为圆柱直条，限位挡杆18相对盒体16的底壁水平滑动，托板17上具有贯穿托板17的限位滑槽19，相对盒体16的底壁水平滑动的限位挡杆18沿限位滑槽19的长度方向滑动，限位挡杆18经由限位滑槽19突伸出托板17，限位挡杆18与盒体16的内壁围设挡止板件。

根据板件的实际尺寸大小，使用者可以滑动限位挡杆18，进而调整限位挡杆18在盒体16内的位置，确保限位挡杆18能够与盒体16的内壁配合以定位住多种尺寸大小的板件。

请参阅图1至图5所示，所述第一上料机构1、转料机构4、第二上料机构14均具有机械手21，机械手21包括第三架体22、与第三架体22水平移动设置的第四架体23、设置在第三架体22上并用于驱动第四架体23相对第三架体22水平来回移动的第三驱动件、与第四架体23竖直移动设置的第一吸取件24、设置在第四架体23上并用于驱动第一吸取件24竖直来回移动的第四驱动件，本实施例中，第四架体23滑动设置在第三架体22上，第一吸取件24滑动设置在第四架体23上，第一吸取件24的下端具有多个第一吸嘴25，多个第一吸嘴25用于吸住同一板件的不同部位。

实际使用时，第一吸取件24的多个第一吸嘴25分别吸住同一板件的不同部位，然后第三驱动件驱动第四架体23移动、第四驱动件驱动第一吸取件24移动，进而将第一吸取件24所吸住的板件自动移送到所需的位置，提升板件的移送效率及移送良率。

所述输送机构2包括第五架体、转动设置在第五架体上的多个第二滚筒、设置在第五架体上并用于驱动多个第二滚筒转动的第五驱动件，第一上料机构1将外界的板件移送到输送机构2的多个第二滚筒上，第五驱动件驱动多个第二滚筒转动，转动的多个第二滚筒自动输送第一上料机构1所移送的板件。

第一架体7的构造与第五架体的构造大致形同，第一架体7、第五架体均包括两个支撑杆26及两个盖板27，支撑杆26上具有盲槽28，盲槽28贯穿支撑杆26的顶面及两个支撑杆26彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒的外侧套设有两个滚动轴承29，同一滚筒的两个滚动轴承29分别容设在两个支撑杆26的盲槽28内，两个盖板27分别与两个支撑杆26可拆卸连接，盖板27抵触支撑杆26的顶面并用于将滚动轴承29封装在盲槽28内，防止滚动轴承29从盲槽28内脱出，两个支撑杆26的盲槽28彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承29。

当滚筒损坏后，拆卸掉盖板27，将损坏的滚筒从盲槽28内移出，重新装入新的滚筒即可，提升滚筒的安装效率或拆卸效率，降低滚筒的维护使用成本。本实施例中，滚筒的外侧套设有硅胶套31，硅胶套31沿滚筒的长度方向延伸设置，当板件放置在多个滚筒上之后，板件压持在硅胶套31上，利用硅胶套31的柔软特性，吸收滚筒与板件之间的冲击力，防止滚筒碰伤板件，提升板件的输送良率。

请参阅图1至图6所示，所述读码机构3包括第六架体32、设置在第六架体32上的读码器33及两个工业相机34，第六架体32的左右两端分别设置在第五架体的左右两端上，工业相机34位于第二滚筒的上方，工业相机34用于对第二滚筒输送的板件拍摄图像，读码器33对工业相机34所拍摄的板件图像进行读码处理。利用两个工业相机34分别对第二滚筒输送的板件拍摄图像，读码器33分别对两个工业相机34的拍摄图像进行读码处理，利用两个工业相机34的拍摄图像的读码结果相互印证，提升板件的读码准确率。

请参阅图1至图8所示，所述转移机构6包括多轴机械臂35、设置在多轴机械臂35的末端上的第二吸取件，第二吸取件包括第一吸取单元36，第一吸取单元36包括固定板37、第二吸嘴38、第三吸嘴39、第一锁固件41及第二锁固件42，第二吸嘴38、第三吸嘴39分别与固定板37活动设置，第一锁固件41、第二锁固件42分别用于将第二吸嘴38、第三吸嘴39锁固在固定板37上，第二吸嘴38、第三吸嘴39用于吸住同一板件的不同部位。优选地，第二吸嘴38、第三吸嘴39分别吸住同一板件的两侧，确保板件的两侧受力均衡。

实际使用时，利用第二吸嘴38、第三吸嘴39吸住同一板件的不同部位，多轴机械臂35驱动第二吸取件移动，进而将第二吸取件吸住的板件自动移送到所需的位置，根据板件的尺寸规格移动第二吸嘴38或/和第三吸嘴39，确保第二吸取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升转移机构6的使用性能。

所述第一吸取单元36还包括第四吸嘴43及第三锁固件44，第四吸嘴43与固定板37活动设置，第三锁固件44用于将第四吸嘴43锁固在固定板37上，第二吸嘴38、第三吸嘴39、第四吸嘴43之间的连线形成三角形。

在第二吸取件的使用过程中，利用第二吸嘴38、第三吸嘴39、第四吸嘴43分别吸住同一板件的三个部位，利用第二吸嘴38、第三吸嘴39、第四吸嘴43(三角形的三个顶点)确定一个平面，确保第二吸取件可以稳稳地吸住板件，避免板件相对第二吸取件发生转动。

本实施例中，所述第二吸嘴38、第三吸嘴39、第四吸嘴43均滑动设置在固定板37上，固定板37上具有多个滑孔45，一个吸嘴分别滑动容设在一个滑孔45内，第二吸嘴38、第三吸嘴39的滑动方向平行设置，第二吸嘴38、第四吸嘴43的滑动方向交叉设置，优选地，第二吸嘴38、第四吸嘴43的滑动方向垂直设置。

所述第二吸取件还包括固定架46及第二吸取单元，固定架46用于安装连接在外界的多轴机械臂35的末端上，第二吸取单元与第一吸取单元36的构造相同，第一吸取单元36、第二吸取单元分别位于固定架46彼此远离的两侧，第一吸取单元36、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件，第一吸取单元36的固定板37与第二吸取单元的固定板37之间连接有加强杆47，加强杆47支撑住两个吸取单元的固定板37，防止两个吸取单元的固定板37相互靠近或相互远离而造成第二吸取件吸板不良。

实际使用时，多轴机械臂35驱动第二吸取件将第一吸取单元36所吸住的板件移送至作业设备中进行加工处理，当作业设备完成对板件的加工处理后，多轴机械臂35驱动第二吸取件的第二吸取单元吸住另一个待处理的板件进去作业设备中，第一吸取单元36吸住作业设备加工处理后的板件，并将加工处理后的板件移出，同时将第二吸取单元吸住的另一个板件放入作业设备中进行加工处理。

所述固定架46具有第一中空臂48，第一中空臂48彼此远离的两端分别设有固定盘，固定盘的主体形状为圆形平板，第一中空臂48两端的固定盘分别用于连接在第一吸取单元36的固定板37上、第二吸取单元的固定板37上。

经由中空臂的设置，降低第二吸取件自身的重量，避免因第二吸取件重量过重而导致移动不便。优选地，第一中空臂48采用铝合金制成。经由固定盘的设置，增大第一中空臂48与固定板37的接触面积，确保固定板37稳固地固定在第一中空臂48上。

所述固定架46还包括第二中空臂49，第一中空臂48的数量为两个，两个第一中空臂48平行设置，第二中空臂49位于两个第一中空臂48之间，第二中空臂49的两端分别连接两个第一中空臂48彼此靠近的一侧，第一中空臂48与第一中空臂48垂直设置，第二中空臂49的中部用于安装连接在多轴机械臂35的末端上，第一吸取单元36的数量、第二吸取单元的数量分别为两个，两个第一中空臂48的一端分别连接两个第一吸取单元36的固定板37，两个第一中空臂48的另一端分别连接两个第二吸取单元的固定板37。实际使用时，一个吸取单元分别吸住一个板件，进一步提升板件的移送效率及加工效率。

所述固定架46还包括第三中空臂51，第三中空臂51的一端安装连接在第二中空臂49的中部上，第三中空臂51的另一端用于安装连接在多轴机械臂35的末端上，第一中空臂48、第二中空臂49、第三中空臂51彼此相互垂直。本实施例中，固定架46为一体式构造，增强固定架46的构造稳定性，提升固定架46的结构强度，避免固定架46松动而导致板件的吸取不良。

所述固定板37包括第一端52及与第一端52连接的第二端53，第一中空臂48安装连接在第一端52与第二端53的连接处，第一端52的重量大于第二端53的重量，第一端52的重量用于配重第二端53与第三中空臂51的重量之和。经由第一中空臂48与固定板37的安装构造布局，确保第二吸取件的重量大致均衡设置，当多轴机械臂35驱动第二吸取件转动时，提升第二吸取件转动的平稳性。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：包括第一上料机构、输送机构、读码机构、转料机构、定位机构及转移机构，第一上料机构用于将外界的板件移送至输送机构，输送机构将第一上料机构移送的板件输送至读码机构，读码机构用于对输送机构输送的板件进行读码处理，转料机构将读码机构读码后的板件移送至定位机构，定位机构对转料机构移送的板件进行定位，转移机构用于移送定位机构定位后的板件；定位机构包括第一架体、设置于第一架体的挡板、设置于第一架体或/和挡板的感应器、转动设置于第一架体的多个第一滚筒、用于驱动多个第一滚筒转动的第一驱动件，多个第一滚筒用于将转料机构移送的板件输送至挡板，挡板阻挡多个第一滚筒输送的板件，挡板所挡止的板件触发感应器，转移机构用于移送触发感应器后的板件。

2.根据权利要求1所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述自动放收板装置还包括第一收料盒、第二收料盒及第二上料机构，转料机构用于将读码机构读取为不良品的板件移送入第一收料盒内，转移机构用于将定位机构定位后的板件移送至外界的作业设备加工处理，并将作业设备加工处理后的板件移送至第二收料盒内，第二上料机构用于将外界的隔纸移送入第一收料盒内堆叠的两个板件之间或/和第二收料盒内堆叠的两个板件之间。

3.根据权利要求2所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述第一上料机构、第二收料盒、第二上料机构均具有容料件，容料件包括第二架体、设置于第二架体并用于容设板件的盒体、活动设置并位于盒体内的托板、设置于第二架体并用于驱动托板升降移动的第二驱动件，托板用于托住盒体内所容设的板件。

4.根据权利要求3所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述容料件还包括与盒体的底壁滑动设置的限位挡杆，托板具有贯穿托板的限位滑槽，限位挡杆经由限位滑槽突伸出托板，限位挡杆与盒体的内壁围设挡止板件。

5.根据权利要求2所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述第一上料机构、转料机构、第二上料机构均具有机械手，机械手包括第三架体、与第三架体水平移动设置的第四架体、用于驱动第四架体相对第三架体水平来回移动的第三驱动件、与第四架体竖直移动设置的第一吸取件、用于驱动第一吸取件竖直来回移动的第四驱动件，第一吸取件具有多个第一吸嘴，多个第一吸嘴用于吸住同一板件的不同部位。

6.根据权利要求1所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述输送机构包括第五架体、转动设置于第五架体的多个第二滚筒、用于驱动多个第二滚筒转动的第五驱动件，多个第二滚筒用于输送第一上料机构所移送的板件，第一架体、第五架体均包括两个支撑杆及两个盖板，支撑杆具有盲槽，盲槽贯穿支撑杆的顶面及两个支撑杆彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒的外侧套设有两个滚动轴承，同一滚筒的两个滚动轴承分别容设在两个支撑杆的盲槽内，两个盖板分别与两个支撑杆可拆卸连接，盖板抵触支撑杆的顶面并用于将滚动轴承封装在盲槽内，两个支撑杆的盲槽彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承。

7.根据权利要求6所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述读码机构包括第六架体、设置于第六架体的读码器及两个工业相机，第六架体的两端分别设置于第五架体的两端，工业相机位于第二滚筒的上方，工业相机用于对第二滚筒输送的板件拍摄图像，读码器对工业相机所拍摄的板件图像进行读码处理。

8.根据权利要求1所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述转移机构包括多轴机械臂、设置于多轴机械臂末端的第二吸取件，第二吸取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第二吸嘴、第三吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第二吸嘴、第三吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第二吸嘴、第三吸嘴锁固在固定板上，第二吸嘴、第三吸嘴用于吸住板件的不同部位。

9.根据权利要求8所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述第一吸取单元还包括第四吸嘴及第三锁固件，第四吸嘴与固定板活动设置，第三锁固件用于将第四吸嘴锁固在固定板上，第二吸嘴、第三吸嘴、第四吸嘴之间的连线形成三角形。

10.根据权利要求8所述的机械手搭配读码的自动放收板装置，其特征在于：所述第二吸取件还包括固定架及第二吸取单元，固定架用于连接至外界的多轴机械臂的末端，第二吸取单元与第一吸取单元的构造相同，第一吸取单元、第二吸取单元分别位于固定架彼此远离的两侧，第一吸取单元、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件，第一吸取单元的固定板与第二吸取单元的固定板之间连接有加强杆。