CN110255182B - 一种放收板装置的多轴机械手送料机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及板件自动移送技术领域，尤其公开了一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手及拾取件；所述拾取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第一吸嘴、第二吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第一吸嘴、第二吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第一吸嘴、第二吸嘴锁固在固定板上；实际使用时，利用第一吸嘴、第二吸嘴吸住板件的不同部位，多轴机械手驱动拾取件进而将板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴或/和第二吸嘴，确保拾取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

Description

一种放收板装置的多轴机械手送料机构

技术领域

本发明涉及板件自动移送技术领域，尤其公开了一种放收板装置的多轴机械手送料机构。

背景技术

在印刷电路板(PCB)或柔性电路板(FPC)生产制造过程中，需要对板件进行多种工艺处理，如此，就需要将板件在不同的工艺处理设备之间进行移送，现有技术中主要利用作业人员手动移送板件，板件的移送效率低下，且板件的移送位置准确性不可控，亦导致板件的移送良率降低，使用极其不便。

发明内容

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种放收板装置的多轴机械手送料机构，多轴机械手驱动拾取件进而将板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴或/和第二吸嘴，确保拾取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

为实现上述目的，本发明的一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手及设置于多轴机械手的末端的拾取件，拾取件用于拾取外界的板件；所述拾取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第一吸嘴、第二吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第一吸嘴、第二吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第一吸嘴、第二吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴用于吸住板件的不同部位。

进一步地，所述第一吸取单元还包括第三吸嘴及第三锁固件，第三吸嘴与固定板活动设置，第三锁固件用于将第三吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴之间的连线形成三角形。

进一步地，所述第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴均滑动设置于固定板，第一吸嘴、第二吸嘴的滑动方向平行设置，第一吸嘴、第三吸嘴的滑动方向交叉设置。

进一步地，所述拾取件还包括固定架及第二吸取单元，固定架用于连接至外界的多轴机械手的末端，第二吸取单元与第一吸取单元的构造相同，第一吸取单元、第二吸取单元分别位于固定架彼此远离的两侧，第一吸取单元、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件。

进一步地，所述固定架具有第一中空臂，第一中空臂彼此远离的两端分别设有固定盘，第一中空臂两端的固定盘分别用于连接第一吸取单元的固定板、第二吸取单元的固定板。

进一步地，所述固定架还包括第二中空臂，第一中空臂的数量为两个，两个第一中空臂平行设置，第二中空臂的两端分别连接两个第一中空臂彼此靠近的一侧，第二中空臂的中部用于连接多轴机械手的末端，第一吸取单元的数量、第二吸取单元的数量分别为两个，两个第一中空臂的一端分别连接两个第一吸取单元的固定板，两个第一中空臂的另一端分别连接两个第二吸取单元的固定板。

进一步地，所述固定架还包括第三中空臂，第三中空臂的一端连接第二中空臂的中部，第三中空臂的另一端用于连接多轴机械手的末端，第一中空臂、第二中空臂、第三中空臂彼此相互垂直。

进一步地，所述固定板包括第一端及与第一端连接的第二端，第一中空臂连接至第一端与第二端的连接处，第一端的重量大于第二端的重量，第一端的重量用于配重第二端与第三中空臂的重量之和。

进一步地，所述多轴机械手送料机构还包括输送单元，输送单元包括支撑架、设置于支撑架的挡板、设置于支撑架或/和挡板的感应器、转动设置于支撑架的多个滚筒，外界的板件经由多个滚筒输送至挡板被挡板挡止，被挡板挡止的板件触发感应器，第一吸取单元的吸嘴用于吸住触发感应器后的板件。

进一步地，所述支撑架具有两个支撑杆及两个盖板，支撑杆具有盲槽，盲槽贯穿支撑杆的顶面及两个支撑杆彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒套设有两个滚动轴承，两个滚动轴承分别容设在两个支撑杆的盲槽内，两个盖板分别与两个支撑杆可拆卸连接，盖板抵触支撑杆的顶面并用于将滚动轴承封装在盲槽内，两个支撑杆的盲槽彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承。

本发明的有益效果：实际使用时，利用第一吸嘴、第二吸嘴吸住板件的不同部位，多轴机械手驱动拾取件进而将板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴或/和第二吸嘴，确保拾取件能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的拾取件的立体结构示意图；

图3为图2中A部分的局部放大结构示意图；

图4为本发明的输送单元的立体结构示意图；

图5为本发明的输送单元的分解结构示意图。

附图标记包括：

1—多轴机械手 2—拾取件 3—第一吸取单元

4—固定板 5—第一吸嘴 6—第二吸嘴

7—第一锁固件 8—第二锁固件 9—第三吸嘴

11—第三锁固件 12—滑孔 13—固定架

14—第二吸取单元 15—第一中空臂 16—固定盘

17—第二中空臂 18—第三中空臂 19—第一端

21—第二端 22—输送单元 23—支撑架

24—挡板 25—感应器 26—滚筒

27—支撑杆 28—盖板 29—盲槽

31—滚动轴承 32—硅胶套。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。

请参阅图1至图3所示，本发明的一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手1及设置在多轴机械手1的末端上的拾取件2，根据实际需要，多轴机械手1可以为四轴机械手或六轴机械手等，拾取件2用于拾取外界的板件，板件可以为印刷电路板或柔性电路板。

所述拾取件2包括第一吸取单元3，第一吸取单元3包括固定板4、第一吸嘴5、第二吸嘴6、第一锁固件7及第二锁固件8，固定板4大致为矩形平板，第一吸嘴5、第二吸嘴6分别与固定板4活动设置，第一锁固件7、第二锁固件8分别用于将第一吸嘴5、第二吸嘴6锁固在固定板4上，第一吸嘴5、第二吸嘴6用于吸住板件的不同部位，优选地，第一吸嘴5、第二吸嘴6分别吸住同一板件的两侧，确保板件的两侧受力均衡。

实际使用时，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6吸住同一板件的不同部位，多轴机械手1驱动拾取件2移动，进而将拾取件2吸住的板件自动移送到所需的位置，无需作业人员手动移送板件，提升板件的移送良率及移送效率；根据板件的尺寸规格移动第一吸嘴5或/和第二吸嘴6，确保拾取件2能够吸住多种尺寸规格的板件，提升多轴机械手送料机构的使用性能。

所述第一吸取单元3还包括第三吸嘴9及第三锁固件11，第三吸嘴9与固定板4活动设置，第三锁固件11用于将第三吸嘴9锁固在固定板4上，第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9之间的连线形成三角形。在拾取件2的使用过程中，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9分别吸住同一板件的三个部位，利用第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9(三角形的三个顶点)确定一个平面，确保拾取件2可以稳稳地吸住板件，避免板件相对拾取件2发生转动。

所述第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9均滑动设置在固定板4上，固定板4上具有多个滑孔12，一个吸嘴分别滑动容设在一个滑孔12内，第一吸嘴5、第二吸嘴6的滑动方向平行设置，第一吸嘴5、第三吸嘴9的滑动方向交叉设置，优选地，第一吸嘴5、第三吸嘴9的滑动方向垂直设置。

在拾取件2的使用过程中，根据板件实际尺寸的大小，松开锁固件，然后滑动第一吸嘴5、第二吸嘴6、第三吸嘴9，当吸嘴移动到所需的位置后，重新拧紧锁固件，进而将吸嘴锁定在固定板4上的所需位置，而后多轴机械手1即可驱动拾取件2移动，利用拾取件2的吸嘴吸住板件。

所述拾取件2还包括固定架13及第二吸取单元14，固定架13用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第二吸取单元14与第一吸取单元3的构造相同，第一吸取单元3、第二吸取单元14分别位于固定架13彼此远离的两侧，第一吸取单元3、第二吸取单元14彼此远离的两侧的吸嘴分别用于吸住不同的板件。本实施例中，第一吸取单元3的固定板4、第二吸取单元14的固定板4之间连接有加强杆，加强杆支撑住两个吸取单元的固定板4，防止两个吸取单元的固定板4相互靠近或相互远离而造成吸板不良。

实际使用时，多轴机械手1驱动拾取件2将第一吸取单元3所吸住的板件移送至工艺处理设备中进行加工处理，当工艺处理设备完成对板件的加工处理后，多轴机械手1驱动拾取件2的第二吸取单元14吸住另一个待处理的板件进去工艺处理设备中，第一吸取单元3吸住工艺处理设备加工处理后的板件，并将加工处理后的板件移出，同时将第二吸取单元14吸住的另一个板件放入工艺处理设备中进行加工处理。

所述固定架13具有第一中空臂15，第一中空臂15彼此远离的两端分别设有固定盘16，固定盘16的主体形状为圆形平板，第一中空臂15两端的固定盘16分别用于连接在第一吸取单元3的固定板4上、第二吸取单元14的固定板4上。经由中空臂的设置，降低拾取件2自身的重量，避免因拾取件2重量过重而导致移动不便。优选地，第一中空臂15采用铝合金制成。经由固定盘16的设置，增大第一中空臂15与固定板4的接触面积，确保固定板4稳固地固定在第一中空臂15上。

所述固定架13还包括第二中空臂17，第一中空臂15的数量为两个，两个第一中空臂15平行设置，第二中空臂17位于两个第一中空臂15之间，第二中空臂17的两端分别连接两个第一中空臂15彼此靠近的一侧，第一中空臂15与第一中空臂15垂直设置，第二中空臂17的中部用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第一吸取单元3的数量、第二吸取单元14的数量分别为两个，两个第一中空臂15的一端分别连接两个第一吸取单元3的固定板4，两个第一中空臂15的另一端分别连接两个第二吸取单元14的固定板4。实际使用时，一个吸取单元分别吸住一个板件，进一步提升板件的移送效率及加工效率。

所述固定架13还包括第三中空臂18，第三中空臂18的一端安装连接在第二中空臂17的中部上，第三中空臂18的另一端用于安装连接在多轴机械手1的末端上，第一中空臂15、第二中空臂17、第三中空臂18彼此相互垂直。本实施例中，固定架13为一体式构造，增强固定架13的构造稳定性，提升固定架13的结构强度，避免固定架13松动而导致板件的吸取不良。

所述固定板4包括第一端19及与第一端19连接的第二端21，第一中空臂15安装连接在第一端19与第二端21的连接处，第一端19的重量大于第二端21的重量，第一端19的重量用于配重第二端21与第三中空臂18的重量之和。经由第一中空臂15与固定板4的安装构造布局，确保拾取件2的重量大致均衡设置，当多轴机械手1驱动拾取件2转动时，提升拾取件2转动的平稳性。

请参阅图1至图5所示，所述多轴机械手送料机构还包括输送单元22，输送单元22包括支撑架23、安装设置在支撑架23上的挡板24、设置在支撑架23上或/和挡板24上的感应器25、转动设置在支撑架23上的多个滚筒26，支撑架23采用金属材料制成，支撑架23安装有用于驱动多个滚筒26转动的驱动电机，多个滚筒26平行设置，且多个滚筒26共面设置。

实际使用时，外界的板件放置在多个滚筒26上，驱动电机驱动多个滚筒26转动，经由转动的多个滚筒26输送板件移动，直至板件移动抵触在挡板24上而被挡板24挡止，被挡板24挡止的板件触发感应器25，然后多轴机械手1启动并驱动拾取件2的吸嘴吸住板件，然后多轴机械手1驱动拾取件2移动进而将拾取件2所吸住的板件移入工艺处理设备中进行加工处理。

所述支撑架23具有两个支撑杆27及两个盖板28，两个支撑杆27彼此间隔且平行设置，支撑杆27上具有盲槽29，盲槽29贯穿支撑杆27的顶面及两个支撑杆27彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒26的外侧套设有彼此间隔的两个滚动轴承31，两个滚动轴承31分别容设在两个支撑杆27的盲槽29内，两个盖板28分别与两个支撑杆27可拆卸连接，盖板28抵触支撑杆27的顶面并用于遮盖住盲槽29的开口，从而将滚动轴承31封装在盲槽29内，两个支撑杆27的盲槽29彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承31。

当滚筒26损坏之后，仅需拆卸掉盖板28，移走损坏的滚筒26，更换新的滚筒26即可，大大降低滚筒26的使用维护成本。本实施例中，滚筒26的外侧套设有硅胶套32，硅胶套32沿滚筒26的长度方向延伸设置，当板件放置在多个滚筒26上之后，板件压持在硅胶套32上，利用硅胶套32的柔软特性，防止滚筒26碰伤板件，提升板件的输送良率。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (2)

1.一种放收板装置的多轴机械手送料机构，包括多轴机械手及设置于多轴机械手的末端的拾取件，拾取件用于拾取外界的板件；其特征在于：所述拾取件包括第一吸取单元，第一吸取单元包括固定板、第一吸嘴、第二吸嘴、第一锁固件及第二锁固件，第一吸嘴、第二吸嘴分别与固定板活动设置，第一锁固件、第二锁固件分别用于将第一吸嘴、第二吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴用于吸住板件的不同部位；所述第一吸取单元还包括第三吸嘴及第三锁固件，第三吸嘴与固定板活动设置，第三锁固件用于将第三吸嘴锁固在固定板上，第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴之间的连线形成三角形；所述第一吸嘴、第二吸嘴、第三吸嘴均滑动设置于固定板，第一吸嘴、第二吸嘴的滑动方向平行设置，第一吸嘴、第三吸嘴的滑动方向交叉设置；所述拾取件还包括固定架及第二吸取单元，固定架用于连接至外界的多轴机械手的末端，第二吸取单元与第一吸取单元的构造相同，第一吸取单元、第二吸取单元分别位于固定架彼此远离的两侧，第一吸取单元、第二吸取单元彼此远离的两侧分别用于吸住不同的板件；所述固定架具有第一中空臂，第一中空臂彼此远离的两端分别设有固定盘，第一中空臂两端的固定盘分别用于连接第一吸取单元的固定板、第二吸取单元的固定板；所述固定架还包括第二中空臂，第一中空臂的数量为两个，两个第一中空臂平行设置，第二中空臂的两端分别连接两个第一中空臂彼此靠近的一侧，第二中空臂的中部用于连接多轴机械手的末端，第一吸取单元的数量、第二吸取单元的数量分别为两个，两个第一中空臂的一端分别连接两个第一吸取单元的固定板，两个第一中空臂的另一端分别连接两个第二吸取单元的固定板；所述固定架还包括第三中空臂，第三中空臂的一端连接第二中空臂的中部，第三中空臂的另一端用于连接多轴机械手的末端，第一中空臂、第二中空臂、第三中空臂彼此相互垂直；所述固定板包括第一端及与第一端连接的第二端，第一中空臂连接至第一端与第二端的连接处，第一端的重量大于第二端的重量，第一端的重量用于配重第二端与第三中空臂的重量之和；所述多轴机械手送料机构还包括输送单元，输送单元包括支撑架、设置于支撑架的挡板、设置于支撑架或/和挡板的感应器、转动设置于支撑架的多个滚筒，外界的板件经由多个滚筒输送至挡板被挡板挡止，被挡板挡止的板件触发感应器，第一吸取单元的吸嘴用于吸住触发感应器后的板件。

2.根据权利要求1所述的放收板装置的多轴机械手送料机构，其特征在于：所述支撑架具有两个支撑杆及两个盖板，支撑杆具有盲槽，盲槽贯穿支撑杆的顶面及两个支撑杆彼此靠近的一侧的侧表面，滚筒套设有两个滚动轴承，两个滚动轴承分别容设在两个支撑杆的盲槽内，两个盖板分别与两个支撑杆可拆卸连接，盖板抵触支撑杆的顶面并用于将滚动轴承封装在盲槽内，两个支撑杆的盲槽彼此远离的一侧的底面用于抵触挡止滚动轴承。