CN110269999A - 血管介入手术装置 - Google Patents

Abstract

一种血管介入手术装置，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；微调机构包括曲柄连接组件，线状件穿过导向机构及曲柄连接组件；旋转机构安装于推拉机构上；推拉机构安装于底板；夹紧机构包括一对夹紧压板及设置于其中一个夹紧压板的柔性压力传感器；动力组件用于带动夹紧机构旋转；进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；后旋转轴穿过压力传感压板、六维力传感器后与轴承支撑板转动连接。本发明导向机构保证进给方向；微调机构实现介入角度的微调；电动夹爪防止回退时造成血管痉挛；柔性压力传感器能实时测量出夹紧力的大小；六维力传感器的压力检测端，完成线状件阻力的测定。

Description

血管介入手术装置

技术领域

本发明涉及微创手术技术领域，特别是涉及一种血管介入手术装置。

背景技术

微创血管介入手术是目前治疗心血管疾病最为重要的手段之一，医生通过线状件如导丝、导管将药物送到病灶部位进行治疗，与传统的开放式手术相比，微创介入手术优点是伤口小，恢复快，可靠性高，但是传统的血管介入手术也存在一些问题，首先导管介入手术在医学影像设备的引导下进行，医生长期受到X光的辐射，对医生的身体造成伤害；其次是手术的高危险性，对操作医生的操作技巧要求高，必须是高水平的专科医生才能执行，因此存在的困难是医生的缺乏和医生培训的时间长、代价高；再次是手术时间长，医生会因为长时间操作而疲劳，医生的生理颤抖和疲劳时的误操作都会大大降低手术的安全性。

针对上述存在的问题，科研工作者将越来越成熟的装置技术引入到介入手术当中。Corindus公司开发了专用于血管介入的CorPath 200血管介入装置系统，该装置进行了多次临床试验，并取得成功。国内燕山大学杨雪、王洪波等研制了一套血管介入装置，该装置采用三叉爪进行导丝的夹紧，通过旋捻电机带动三叉爪从而带动导丝/导管旋转，通过电机带动丝杠进行往复运动实现导丝/导管的递送；中国科学院北京自动化研究所奉振球、侯增广等提出了一种微创血管介入装置，该装置采用一组摩擦轮作为仿生手指，通过不同的电机带动仿生手指实现前后和上下搓动，从而实现导丝/导管的推送和旋捻；上海交通大学谢叻，中国科学院深圳先进技术院周寿军等人开发了一种渐进式的心脑血管介入手术装置，该装置用电动夹将导丝夹头拧紧，通过不同的电机带丝杆进行往复运动，实现导丝的推拉动作和旋转动作。上述介入手术装置方案均实现了对导丝、导管的操控。

目前大部分的血管介入装置主要可分为摩擦驱动型和滑动平台往复型两种，其中摩擦驱动型血管介入装置驱动方式简单，机构整体体积较小，结构紧凑，但是存在摩擦轮夹紧力太小容易导致导丝介入过程打滑，夹紧力太大容易导致损伤导丝、导管的问题，使得整体机构传动的精度较差；滑动平台往复型血管介入装置利用丝杠传动解决了目前摩擦驱动型存在的传输精度较差等问题，但是他们存在装置体积过大，没有导丝、导管阻力反馈、夹紧力测定机构的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够消除反作用力对安装载体的振动扰动，提高光束控制精度的偏转反射镜装置。

本发明提供一种血管介入手术装置，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；所述导向机构包括安装于所述底板且均设置有供线状件两端穿过的导向轴的前支撑板及后支撑板；所述微调机构包括安装于所述底板的安装板、安装于所述安装板上的曲柄连接组件，所述线状件的一端依次穿过所述前支撑板的导向轴及所述曲柄连接组件；所述电动夹爪位于所述前支撑板及所述安装板之间；所述旋转机构安装于所述推拉机构上且包括动力组件、与所述动力组件连接的前旋转轴、后旋转轴及用于安装所述后旋转轴的轴承板；所述推拉机构安装于所述底板且用于带动所述旋转机构往复运动；所述夹紧机构包括壳体、一对设置于所述壳体内的夹紧压板、设置于夹紧压板与壳体之间的弹性件及设置于其中一个夹紧压板且与另一个夹紧压板相对一侧的柔性压力传感器；所述动力组件用于带动所述前旋转轴及所述后旋转轴旋转以带动所述夹紧机构旋转；所述进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过所述压力传感压板、所述六维力传感器后与所述轴承支撑板转动连接；所述线状件还穿过所述后旋转轴。

本发明线状件的进给方向限制于导向机构的导向轴内，保证进给方向；微调机构带动线状件向远离或靠近底板上下运动，实现导丝、导管介入角度的微调整；电动夹爪用于夹紧线状件，防止推拉机构回退时带动线状件扰动造成手术中血管痉挛；线状件被夹紧压板夹紧之后，柔性压力传感器能实时测量出夹紧力的大小，根据夹紧力的大小实时调节弹性件的变形量，确保对线状件的夹紧力处于适当大小，既能稳固夹紧不至于损伤线状件；旋转机构设置于推拉机构上，且夹紧机构安装于所述旋转机构的前旋转轴及后旋转轴上，使得结构更为紧凑，减小整体体积；另外，当线状件进入到血管当中受到阻力时，夹紧机构会获得向后的作用力，作用力通过后旋转轴、压力传感器压板最终传导到六维力传感器的压力检测端，完成线状件阻力的测定。

附图说明

图1为本发明提供的血管介入手术装置的立体结构图。

图2为图1所示血管介入手术装置的微调机构的立体结构图。

图3为图1所示血管介入手术装置的微调机构的旋转机构及推拉机构的立体图。

图4及图5为图1所示血管介入手术装置的夹紧机构的立体结构图。

图6图1所示血管介入手术装置的微调机构的导丝进给阻力测量立体剖视图。

图7为图1所示血管介入手术装置的微调机构的导管导向机构立体结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人士在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参照图1至图7，本发明优选实施方式提供的一种血管介入手术装置1000，包括底板12、导向机构7、微调机构1、电动夹爪2、旋转机构3、推拉机构4、夹紧机构5及进给阻力测量机构6；所述导向机构7包括安装于所述底板12且间隔设置的前支撑板701及后支撑板705，且所述前支撑板701及所述后支撑板705均设置有供线状件200的两端穿过的导向轴706；所述微调机构1包括安装于所述底板12的安装板100、安装于所述安装板100上的曲柄连接组件20，所述前支撑板701位于所述后支撑板705与所述安装板100之间，所述线状件200的一端依次穿过所述前支撑板701的导向轴706及所述曲柄连接组件20，所述曲柄连接组件20带动所述线状件200向远离或靠近所述底板12运动；所述电动夹爪2位于所述前支撑板701及所述安装板100之间，用于夹紧或松开所述线状件200；所述旋转机构3安装于所述推拉机构4上且包括动力组件30、与所述动力组件30连接的前旋转轴305、后旋转轴306及用于安装所述后旋转轴306的轴承板309；所述推拉机构4安装于所述底板12且用于带动所述旋转机构3往复运动；所述夹紧机构5包括壳体50、一对能够相对靠近或远离运动的设置于所述壳体50内的用于夹紧或松开所述线状件200的夹紧压板508、设置于夹紧压板508与壳体50之间的弹性件504及设置于其中一个夹紧压板508且与另一个夹紧压板508相对一侧的柔性压力传感器505；所述动力组件30用于带动所述前旋转轴305及所述后旋转轴306旋转以带动所述夹紧机构5旋转；所述进给阻力测量机构6包括压力传感器压板603及六维力传感器605；所述六维力传感器605设置于所述压力传感器压板603及所述轴承板309之间；所述后旋转轴306远离所述壳体50的一端穿过传感器压板603、所述六维力传感器605后与所述轴承支撑板309转动连接；所述线状件200还穿过所述后旋转轴306。

所述进给阻力测量机构6还包括第一轴承602及第二轴承606，所述第一轴承602能够转动的安装于压力传感器压板603内，所述第二轴承606能够转动的安装于所述轴承板309内；所述后旋转轴306远离所述壳体50的一端穿过传感器压板603内的第一轴承、所述六维力传感器605及所述轴承支撑板309内第二轴承606并且与所述第一轴承602及第二轴承606固定连接。本实施方式中，所述第一轴承602及第二轴承606为深沟球轴承。

本发明一种血管介入手术装置，其所使用的线状件可以为的导丝或导管；其中线状件的进给方向限制于导向机构的导向轴内，保证进给方向；微调机构带动线状件向远离或靠近底板上下运动，实现导丝、导管介入角度的微调整；电动夹爪用于夹紧线状件，防止推拉机构回退时带动线状件扰动造成手术中血管痉挛；线状件被夹紧压板夹紧之后，柔性压力传感器能实时测量出夹紧力的大小，根据夹紧力的大小实时调节弹性件的变形量，确保对线状件的夹紧力处于适当大小，既能稳固夹紧不至于损伤线状件；旋转机构设置于推拉机构上，且夹紧机构安装于所述旋转机构的前旋转轴及后旋转轴上，使得结构更为紧凑，减小整体体积；另外，当线状件进入到血管当中受到阻力时，夹紧机构会获得向后的作用力，作用力通过后旋转轴、第一轴承，压力传感器压板最终传导到六维力传感器的压力检测端，完成线状件阻力的测定。

具体的，如图1及图2所示，所述曲柄连接组件20包括直线步进电机101、安装座102、主调整块103、连杆1031、导向筒安装块104、导向筒105、从调整块106及铰链销107；所述安装板100呈L型且垂直安装于所述底板12上，所述安装座102固定于所述安装板100上，所述直线步进电机101固定安装于安装座102上且与所述主调整块103相连；所述主调整块103远离所述直线步进电机101的一端通过铰链销107与所述连杆1031转动连接，所述从调整块106固定连接于所述安装板100远离所述底板12的一端；所述导向筒安装块104的两端还通过铰链销107分别与所述连杆1031及所述从调整块106转动连接；所述导向筒105安装于所述导向筒安装块104上用于供所述线状件200穿过。

如此，所述直线步进电机101工作时，可以带动主调整块103朝远离或靠近底板的方向上下运动，而主调整块103推动、连杆1031、导向轴安装块104做旋转运动，推动导向筒105上下运动，实现导向筒105内的线状件介入角度的微调整。可以理解，在其他实施方式中，所述安装板100及所述安装座101可以为一体结构，即所述直线步进电机安装于所述安装板100上。

请参阅图1，所述电动夹爪2，安装于所述底板12且位于所述前支撑板701及所述安装板100之间，用于夹紧或松开所述线状件200，如此，使结构更为紧凑，可节省整体空间。在其他实施方式中，所述电动夹爪2也可安装于除底板外的其他元件上。所述电动夹爪2包括安装于所述底板12的执行气缸21及连接于执行气缸21上的一对爪部22，所述执行气缸21用于控制一对爪部22夹紧或松开所述线状件200。

请参阅图1及图3，所述推拉机构4包括滑板401、推拉电机402及滑轨403。所述推拉电机402及所述滑轨403安装于所述底板12上，所述滑板401能够滑动的安装于所述滑轨402上，且所述推拉电机402与所述滑板401连接并带动所述滑板401沿所述滑轨403往复运动；所述动力组件30包括主动轮300、从动轮302、同步带303、导电滑环304、旋转步进电机307、从动轮支撑板308及安装架310；所述轴承支撑板309及所述安装架310安装于所述滑板401的两端，所述旋转步进电机307及从动轮支撑板308安装于所述安装架310上，所述主动轮302连接于所述旋转步进电机307；所述前旋转轴305远离所述壳体50的一端能够转动的安装于所述从动轮支撑板308并且穿过从动轮支撑板308后与所述从动轮302固定连接；所述同步带303套于所述主动轮300及所述从动轮302外；所述导电滑环304安装于前旋转轴305上且位于所述从动轮支撑板308与从动轮302相背的一侧。可以理解，所述从动轮支撑板308内安装有套于所述前旋转轴305外的轴承，保证前旋转轴305旋转时的顺畅可靠。当旋转步进电机307旋转时带动主动轮300旋转、由同步带303驱动所述从动轮302转动，使所述前旋转轴305及所述后旋转轴306旋转，从而被夹紧机构5夹紧的线状件200旋转。当所述推拉电机402带动所述滑板401沿所述滑轨403往复运动时，能使被夹紧机构5夹紧的线状件200向前支撑板701或后支撑板705的方向运动；所述导电滑环304的设计使得旋转步进电机中的输出线不会因为回转运动而缠绕起来。

请参阅图1、图3及图6，所述旋转机构3还包括六角支撑螺母301，所述前旋转轴305远离所述壳体50的一端穿过从动轮支撑板308后再穿过所述从动轮302并与所述六角支撑螺母301螺纹配合，以将所述从动轮302固定连接在所述前旋转轴305远离所述壳体50的一端，在本实施方式中，所述前旋转轴305、所述后旋转轴306及所述六角支撑螺母301均开设有供所述线状件200穿过的且相对应的导向孔3061，所述导向孔3061与所述导向轴706及所述导向筒105相对应，以共同限定所述线状件200的进给方向。

请参阅图3、图4、图5及图7，所述壳体50包括一对端板501，一对侧板502、矩形的底壁506及一对导轨滑块509；所述一对端板501安装于所述底壁506的一对相对的侧边且开设有供所述线状件穿过的限位孔5011；所述限位孔5011对应于所述导向孔3061、所述导向筒105及所述导向轴706，以共同限定所述线状件200的进给方向。所述前旋转轴305远离从动轮302的一端与其中一个端板501固定连接；所述后旋转轴306远离所述轴承支撑板309的一端与另一个端板501固定连接。所述一对侧板502安装于所述底壁506的另一对相对的侧边并与所述端板501垂直相连；所述一对导轨滑块509固定于所述底壁506且平行所述端板501；所述一对夹紧压板508能够滑动的设置于所述一对导轨滑块509上且平行设置于所述一对侧板502之间；所述弹性件504设置于对应一个侧板与对应一个夹紧压板508之间。

本实施方式中，所述弹性件504为弹簧，为了便于安装弹簧，每个夹紧压板508朝向对应一个侧板的一侧还凸起形成至少一个导向柱503，每个侧板502开设有对应于导向柱503的配合孔5021，每个导向柱503外套设一个弹簧且远离夹紧压板508的一端穿过对应一个配合孔5021，以使所述弹簧压紧于对应的夹紧压板508及侧板502之间。本实施方式中，夹紧压板508凸起形成两个导向柱503，每个侧板开设有两个的配合孔5031，所述弹簧的数量为四个，且每个弹簧套于对应一个导向柱503外。如此，使一对夹紧压板508运动时更为稳定。

本实施方式中，所述壳体还包括顶板511，所述夹紧机构5还包括分离组件60，所述分离组件60包括一对连接驱动块507、一对凸轮512，抵压块513、直线驱动电机514及固定架515。所述顶板511与所述一对端板501及一对侧板502连接并与所述底壁506间隔相对，以此所述顶板511、一对端板501及一对侧板502连接及所述底壁506共同围成收容所述夹紧压板508及所述导轨滑块509的收容空间516；所述顶板开设有一对滑孔5111，每个连接驱动块507一端与对应一个夹紧压板508连接另一端穿过对应一个滑孔5111并伸出于所述收容空间516外；每个凸轮512能够转动的安装于对应一个连接驱动块507伸出所述收容空间516外的一端。所述固定架515安装于所述顶板511上并位于所述收容空间516外，所述直线驱动电机514固定安装于所述固定架515上，所述抵压块513连接于所述直线驱动电机514上并位于两个连接驱动块507的两个凸轮512之间，所述直线驱动电机514用于带动所述抵压块513向两个连接驱动块507的两个凸轮512之间运动并与两个凸轮512相抵接以驱动两个凸轮512朝远离对方的方向运动，如此使得一对夹紧压板508向远离对方的方向运动，以此夹紧压板508松开所述线状件200。所述抵压块513的宽度自靠近直线驱动电机514向远离直线驱动电机514的方向逐渐减小，本实施方式中，所述抵压块513的形状为底面呈等腰三角形的三棱柱；这种结构既保证夹紧力的实时可调，又保证了夹紧的高效，高准确性，整体结构紧凑。

请参阅图6，所述导丝进给阻力测量机构6还包括轴承压板601、第一螺母604及第二螺母607；所述轴承压板601套于所述第一轴承602外并嵌入于所述压力传感器压板603背离所述六维力传感器605的一侧，用于压紧所述第一轴承602，所述第一螺母604位于所述轴承安装板309与所述压力传感器压板603之间并且与所述后旋转轴306的外螺纹进行螺纹配合；所述第二螺母607位于所述轴承安装板309背离所述六维力传感器605的一侧且并且与所述后旋转轴306的外螺纹进行螺纹配合；如此使所述后旋转轴306能够旋转的安装于所述轴承支撑板309内。可以理解的，所述前旋转轴305也通过轴承能够转动的安装于从动轮支撑板308内。

进一步的，请参照图1及图7，所述导向机构7还包括伸缩杆支撑块702、伸缩杆夹紧块703及中空的供所述线状件200穿过的伸缩杆704；所述伸缩杆支撑块702安装于所述前支撑板701；所述伸缩杆704一端安装在伸缩杆支撑块702中并通伸缩杆夹紧块703夹紧，所述伸缩杆704另一端安装于六角支撑螺母301中，再通过螺钉锁紧。当线状件200为柔软的导丝或导管时，因受到伸缩杆704的限制不会出现进给过程中出现弯曲扰动的现象，保证了导丝或导管的精度。

进一步的，所述血管介入手术装置100还包括安装于所述底板12的电机控制器8，所述电机控制器8与所述直线步进电机101、执行气缸21、旋转步进电机307、推拉电机402及直线驱动电机514电性连接，用于控制对应的电机运动。

进一步的，所述血管介入手术装置100还包括安装于所述底板12的与所述电机控制器8电性连接的控制器9，用于向电机控制器8发出相应的控制命令。

进一步的，所述血管介入手术装置100还包括安装于所述底板12的电源10及开关按钮11，所述电源10为24伏电源，用于为所述血管介入手术装置100供电，所述开关按钮11用于开启或关闭种血管介入手术装置100。

所述血管介入手术装置100的工作原理如下：先将线状件200自所述后支撑板705的一侧依次穿过后支撑板705的导向轴706、所述后旋转轴306的导向孔3061、所述壳体50的一对端板501的限位孔5011、所述前旋转轴305及所述六角螺母301的导向孔3061、所述伸缩杆704及所述前支撑板701的导向轴706、以及所述微调机构1的导向筒105。当需要进给线状件200时，通过夹紧压板308夹紧所述线状件200，所述控制器9向所述电机控制器8发出进给命令，所述电机控制器8接收进给命令后控制所述推拉电机402带动所述滑板401向所述前支撑板701的方向运动、并控制所述电动夹抓2的执行气缸21为松开状态，以此带动所述线状件200向所述前支撑板701的方向运动。当需要回退线状件时，通过夹紧压板308夹紧所述线状件200，所述控制器9向所述电机控制器8发出回退命令；所述电机控制器8接收回退命令后控制所述推拉电机402带动所述滑板401向所述后支撑板705的方向运动、并控制所述电动夹抓2的执行气缸21为夹紧状态，防止推拉机构回退时带动线状件200扰动造成手术中血管痉挛；当需要旋转线状件200时，通过夹紧压板308夹紧所述线状件200，所述控制器9向所述电机控制器8发出旋转命令，所述电机控制器8接收旋转命令后控制所述旋转步进电机307带动所述前旋转轴305旋转，以此带动所述夹紧机构5旋转，即带动线状件200旋转。在夹紧机构5夹紧的线状件进入血管前，通过锁紧第二螺母607，带动后旋转轴306对六维力传感器605拉紧，六维压力传感器605会有一个初始预压力，当线状进入到血管当中受到阻力时，夹紧机构5会获得向后的作用力，作用力通过后旋转轴，第一轴承602、压力传感器压板603、最终传导到六维力传感器605的压力检测端，完成线状件200阻力的测定；本发明后旋转轴306的压紧作用力是通过轴承传导，不是直接安装在六维力传感器605上，所以此机构既能完成旋转动作，也不影响其测量导丝、导管的阻力，结构也非常的紧凑和可靠。

以上所述实施方式仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出多个变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种血管介入手术装置，其特征在于，包括底板、导向机构、微调机构、电动夹爪、旋转机构、推拉机构、夹紧机构及进给阻力测量机构；所述导向机构包括安装于所述底板且均设置有供线状件两端穿过的导向轴的前支撑板及后支撑板；所述微调机构包括安装于所述底板的安装板、安装于所述安装板上的曲柄连接组件，所述线状件的一端依次穿过所述前支撑板的导向轴及所述曲柄连接组件；所述电动夹爪位于所述前支撑板及所述安装板之间；所述旋转机构安装于所述推拉机构上且包括动力组件、与所述动力组件连接的前旋转轴、后旋转轴及用于安装所述后旋转轴的轴承板；所述推拉机构安装于所述底板且用于带动所述旋转机构往复运动；所述夹紧机构包括壳体、一对设置于所述壳体内的夹紧压板、设置于夹紧压板与壳体之间的弹性件及设置于其中一个夹紧压板且与另一个夹紧压板相对一侧的柔性压力传感器；所述动力组件用于带动所述夹紧机构旋转；所述进给阻力测量机构包括压力传感器压板及六维力传感器；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过所述压力传感压板、所述六维力传感器后与所述轴承支撑板转动连接；所述线状件还穿过所述后旋转轴。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述进给阻力测量机构还包括第一轴承及第二轴承，所述第一轴承能够转动的安装于压力传感器压板内，所述第二轴承能够转动的安装于所述轴承板内；所述后旋转轴远离所述壳体的一端穿过传感器压板内的第一轴承、所述六维力传感器及所述轴承支撑板内第二轴承并且与所述第一轴承及第二轴承固定连接。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述曲柄连接组件包括直线步进电机、安装座、主调整块、连杆、导向筒安装块、导向筒、从调整块及铰链销；所述安装板呈L型且垂直安装于所述底板上，所述安装座固定于所述安装板上，所述直线步进电机固定安装于安装座上且与所述主调整块相连；所述主调整块远离所述直线步进电机的一端通过铰链销与所述连杆转动连接，所述从调整块固定连接于所述安装板远离所述底板的一端；所述导向筒安装块的两端还通过铰链销分别与所述连杆及所述从调整块转动连接；所述导向筒安装于所述导向筒安装块上用于供所述线状件穿过。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述电动夹爪包括安装于所述底板的执行气缸及连接于执行气缸上的一对爪部，所述执行气缸用于控制一对爪部夹紧或松开所述线状件。

5.根据权利要求2所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述推拉机构包括滑板、推拉电机及滑轨；所述推拉电机及所述滑轨安装于所述底板上，所述滑板能够滑动的安装于所述滑轨上，且所述推拉电机与所述滑板连接并带动所述滑板沿所述滑轨往复运动；所述动力组件包括主动轮、从动轮、同步带、导电滑环、旋转步进电机、从动轮支撑板及安装架；所述轴承支撑板及所述安装架安装于所述滑板的两端，所述旋转步进电机及从动轮支撑板安装于所述安装架上，所述主动轮连接于所述旋转步进电机；所述前旋转轴远离所述壳体的一端能够转动的安装于所述从动轮支撑板并且穿过从动轮支撑板后与所述从动轮固定连接；所述同步带套于所述主动轮及所述从动轮外；所述导电滑环安装于前旋转轴上且位于所述从动轮支撑板与从动轮相背的一侧。

6.根据权利要求5所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述旋转机构还包括六角支撑螺母，所述前旋转轴远离所述壳体的一端穿过从动轮支撑板后再穿过所述从动轮并与所述六角支撑螺母螺纹配合，以将所述从动轮固定连接在所述前旋转轴远离所述壳体的一端；所述前旋转轴、所述后旋转轴及所述六角支撑螺母均开设有供所述线状件穿过的且相对应的导向孔，所述导向孔与所述导向轴及所述导向筒相对应。

7.根据权利要求6所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述壳体包括一对端板，一对侧板、矩形的底壁及一对导轨滑块；所述一对端板安装于所述底壁的一对相对的侧边且开设有供所述线状件穿过的限位孔；所述限位孔对应于所述导向孔、所述导向筒及所述导向轴；所述前旋转轴远离从动轮的一端与其中一个端板固定连接；所述后旋转轴远离所述轴承支撑板的一端与另一个端板固定连接；所述一对侧板安装于所述底壁的另一对相对的侧边并与所述端板垂直相连；所述一对导轨滑块固定于所述底壁且平行所述端板；所述一对夹紧压板能够滑动的设置于所述一对导轨滑块上且平行设置于所述一对侧板之间；所述弹性件设置于对应一个侧板与对应一个夹紧压板之间。

8.根据权利要求7所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，每个夹紧压板朝向对应一个侧板的一侧还凸起形成至少一个导向柱，每个侧板开设有对应于导向柱的配合孔，每个导向柱外套设一个弹簧且远离夹紧压板的一端穿过对应一个配合孔，以使所述弹簧压紧于对应的夹紧压板及侧板之间。

9.根据权利要求7所述的血管介入手术装置，其特征在于，。所述壳体还包括顶板，所述夹紧机构还包括分离组件，所述分离组件包括一对连接驱动块、一对凸轮，抵压块、直线驱动电机及固定架；所述顶板与所述一对端板及一对侧板连接并与所述底壁间隔相对，所述顶板、一对端板及一对侧板连接及所述底壁共同围成收容所述夹紧压板及所述导轨滑块的收容空间；所述顶板开设有一对滑孔，每个连接驱动块一端与对应一个夹紧压板连接、另一端穿过对应一个滑孔并伸出于所述收容空间外；每个凸轮能够转动的安装于对应一个连接驱动块伸出所述收容空间外的一端；所述固定架安装于所述顶板上并位于所述收容空间外，所述直线驱动电机固定安装于所述固定架上，所述抵压块连接于所述直线驱动电机上并位于两个连接驱动块的两个凸轮之间，所述直线驱动电机用于带动所述抵压块向两个连接驱动块的两个凸轮之间运动并与两个凸轮相抵接以驱动两个凸轮朝远离对方的方向运动。

10.根据权利要求5所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述导向机构还包括伸缩杆支撑块、伸缩杆夹紧块及中空供所述线状件穿过的伸缩杆；所述伸缩杆支撑块安装于所述前支撑板；所述伸缩杆一端安装在伸缩杆支撑块中并通过伸缩杆夹紧块夹紧，所述伸缩杆另一端安装于所述六角支撑螺母中，再通过螺钉锁紧。

11.根据权利要求2所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述导丝进给阻力测量机构还包括轴承压板、第一螺母及第二螺母；所述轴承压板套于所述第一轴承外并嵌入于所述压力传感器压板背离所述六维力传感器的一侧，用于压紧所述第一轴承，所述第一螺母位于所述轴承安装板与所述压力传感器压板之间并且与所述后旋转轴的外螺纹进行螺纹配合；所述第二螺母位于所述轴承安装板背离所述六维力传感器的一侧且并且与所述后旋转轴的外螺纹进行螺纹配合。

12.根据权利要求1所述的血管介入手术装置，其特征在于，所述血管介入手术装置还包括安装于所述底板、电机控制器、控制器、电源及开关按钮，所述电机控制器与所述直线步进电机、执行气缸、旋转步进电机、推拉电机及直线驱动电性连接；所述电机控制器电性连接所述控制器。