CN117398581B - 导丝推送装置及血管介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导丝推送装置及血管介入手术机器人，该导丝推送装置包括导丝推送机构和设置在导丝推送机构上方的导丝推送盒，导丝推送盒内设有旋转机构和夹持机构，旋转机构上设有第一导丝套，第一导丝套连接有第二导丝套，第一导丝套和第二导丝套在夹持机构和旋转机构的配合作用下处于旋紧状态以夹紧导丝或处于旋松状态以释放导丝，导丝推送机构被配置为带动旋紧状态下的第一导丝套和第二导丝套向远端方向前进，以实现一次推送导丝，且在旋转机构的旋转作用下实现旋转式推送导丝，并被配置为带动旋松状态下的第一导丝套和第二导丝套向近端方向后退至初始位置以等待下一次推送导丝，本发明能够实现导丝推送以及导丝推送且旋转这两种推送模式。

Description

导丝推送装置及血管介入手术机器人

技术领域

本发明涉及介入手术器械技术领域，尤其涉及一种导丝推送装置及血管介入手术机器人。

背景技术

医生借助血管介入手术机器人，可以通过物理隔离或远程操作的方式来实施血管介入手术，如此解决了医生在术中必须暴露于X射线下而备受电离辐射的技术问题。

导丝推送是血管介入手术中必备的步骤，为了能够同时实现导丝边旋转边推送以提高手术效率，而避免在导丝推送时必须暂停导丝旋转或者在导丝旋转时必须暂停导丝推送，中国专利CN116492058A进行了技术改进，其将第一电机的第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，从而通过第二锥齿轮将动力传递给第一转轴，第一转轴通过第一齿轮驱动第二齿轮转动，从而将动力传递给第二转轴，当上壳体与下壳体闭合时，主动轮和从动轮夹紧导丝，从而实现导丝进给时的直线运动，而通过第二电机驱动驱动轴，驱动轴1将动力传递给两侧的第一齿条和第二齿条，从而实现第一轴向移动组件和第二轴向移动组件的移动，带动主动轮和从动轮轴向移动，当上壳体与下壳体闭合时，主动轮和从动轮夹紧导丝，主动轮和从动轮转轴轴向上做相反运动时，实现导丝的旋转运动，如此实现了，从而能够同时实现导丝直线运动和旋转运动。

虽然CN116492058A通过旋转驱动机构和轴向驱动机构可以同时驱动主动轮和从动轮转动和轴向移动，从而实现导丝直线运动和旋转运动两种运动同步进行，提高了介入手术效率，但是该CN116492058A对应所采用的技术方案需要众多的中间传动机构，这不仅导致了整体技术方案的复杂性，而且还导致了对导丝施加的推送力、旋转力无法精准获取，一定程度上会影响手术的成功率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在上述缺陷，提供一种导丝推送装置及血管介入手术机器人。

根据本发明，提供一种导丝推送装置，包括用于往复式推送导丝的导丝推送机构，导丝推送机构的上方设有导丝推送盒，导丝推送盒内设有旋转机构和夹持机构，旋转机构上设有供导丝穿过的第一导丝套并能带动第一导丝套同步旋转，第一导丝套连接有能够相对其旋转的第二导丝套，夹持机构对应第二导丝套设置以用于夹持或释放第二导丝套，第一导丝套和第二导丝套在夹持机构和旋转机构的配合作用下处于旋紧状态以夹紧导丝或处于旋松状态以释放导丝，导丝推送机构被配置为带动旋紧状态下的第一导丝套和第二导丝套向远端方向前进，以实现一次推送导丝，且在旋转机构的旋转作用下实现旋转式推送导丝，并被配置为带动旋松状态下的第一导丝套和第二导丝套向近端方向后退至初始位置以等待下一次推送导丝。

进一步地，所述旋转机构包括旋转轮，第一导丝套可抽离地设置在旋转轮的内部中心，旋转轮的中心内壁设有联动槽，第一导丝套的外壁设有联动凸，联动凸位于联动槽内且仅能沿第一导丝套的抽离方向相对联动槽滑动。

进一步地，所述旋转机构还包括驱动电机和驱动轮，驱动电机的电机轴与驱动轮固定连接，旋转轮与驱动轮传动连接，驱动电机和驱动轮位于导丝推送盒的一侧，旋转轮、第一导丝套和第二导丝套位于导丝推送盒的另一侧。

进一步地，所述导丝推送盒内设有导丝支撑筒和用于支撑导丝支撑筒的导丝支撑座，导丝支撑筒能够相对导丝支撑座滑动和旋转，导丝支撑筒的近端与第一导丝套的远端固定连接，第二导丝套位于第一导丝套的近端。

进一步地，所述导丝支撑筒的远端延伸至导丝推送盒的远端，第二导丝套的近端延伸至导丝推送盒的近端。

进一步地，所述导丝推送盒内设有支撑板，支撑板的对侧设有夹板，夹板与支撑板对接形成支撑腔，导丝支撑筒的远端位于支撑腔内，支撑腔内设有限制导丝支撑筒远端前进、后退的限位凸。

进一步地，所述夹板朝向支撑板的一侧设有滑杆，滑杆贯穿支撑板后套接有弹簧且固定连接有压柄，弹簧将夹板和支撑板抵接在一起。

进一步地，所述压柄贯穿导丝推送盒设置，按压压柄且克服弹簧的作用力后，夹板与支撑板分离。

进一步地，所述导丝支撑座与支撑板之间设有力传感器，力传感器与导丝支撑筒平行设置。

根据本发明，还提供一种血管介入手术机器人，包括上述的导丝推送装置。

与现有技术相比，本发明通过夹持机构夹持第二导丝套，通过旋转机构旋转第一导丝套，就能实现第一导丝套和第二导丝套之间处于旋紧状态以夹紧导丝或者处于旋松状态以释放导丝，这样导丝推送机构带动旋紧状态下的第一导丝套和第二导丝套向远端方向前进，即可实现一次推送导丝，且在旋转机构的旋转作用下就能实现旋转式推送导丝，由于旋转机构既能仅夹紧导丝以便于导丝推送，又能带动夹紧的导丝旋转以便于导丝旋转，因而本发明通过设置相对可以旋转地第一导丝套和第二导丝套，且巧妙设置旋转机构与第一导丝套的连接关系，就实现了导丝推送以及导丝推送且旋转这两种推送模式，简化了整机结构，也便于导丝推送力、旋转力的精准测量，有利于提高手术的成功率。

附图说明

结合附图，并通过参考下面的详细描述，将会更容易地对本发明有更完整的理解并且更容易地理解其伴随的优点和特征。

图1是本发明实施例的导丝推送装置的整体结构示意图。

图2是本发明实施例的导丝推送装置的内部结构示意图之一。

图3是本发明实施例的导丝推送装置的内部结构示意图之二。

图4是本发明实施例的第一导丝套、第二导丝套、导丝支撑筒的装配结构示意图。

图5是本发明实施例的夹板、滑杆、压柄的装配结构示意图。

图6是本发明实施例的血管介入手术机器人的结构示意图。

图7是图6中球囊导管推送盒的内部结构示意图。

图8是图7中管座、支撑管、球囊导管推送盒的装配结构示意图。

图9是图7中管座、支撑管的装配结构示意图。

图10是图7中管座的结构示意图。

附图中：1为导丝推送盒，2为旋转机构，3为夹持机构，4为驱动电机，5为驱动轮，6为传送带，7为旋转轮，8为第一导丝套，9为联动槽，10为联动凸，11为第二导丝套，12为导丝支撑筒，13为导丝支撑座，14为支撑板，15为夹板，16为限位凸，17为限位槽，18为滑杆，19为压柄，20为力传感器，21为球囊导管推送盒，22为推送组件，23为伸缩套管，24为支撑管，25为开缝，26为导引导管容纳槽，27为支撑管容纳槽，28为管座，29为卡座，30为卡凸，31为卡槽，32为开槽，33为分隔板，34为旋转盖；100为导丝，200为球囊导管，300为导引导管，400为鞘管。

需要说明的是，附图用于说明本发明，而非限制本发明。注意，表示结构的附图可能并非按比例绘制。并且，附图中，相同或者类似的元件标有相同或者类似的标号。

具体实施方式

为了使本发明的内容更加清楚和易懂，下面结合具体实施例和附图对本发明的内容进行详细描述。

本发明所指的“近端”和“远端”应当被理解为从主治医生的方向观察，“近端”是指靠近主治医生的一端，即对应于参考附图所指的“右端”，所指的“远端”是指远离主治医生的一端，即对应于参考附图所指的“左端”。

本实施例的导丝推送装置的结构如图1至图5所示包括导丝推送机构和设置在导丝推送机构上方的导丝推送盒1，导丝推送机构用于带动导丝推送盒1往复式移动以推送导丝100，导丝推送机构为常规的直线往复机构例如由丝杆和滑块等形成，在此不再赘述。

导丝推送盒1内设有旋转机构2和夹持机构3，旋转机构2包括括驱动电机4、驱动轮5、传送带6和旋转轮7，驱动电机4的电机轴与驱动轮5固定连接，传送带6将旋转轮7与驱动轮5传动连接，当然也可以不设置传送带6，旋转轮7与驱动轮5通过中间齿轮间接啮合或者旋转轮7与驱动轮5直接啮合。旋转机构2上设有供导丝100穿过的第一导丝套8并能带动第一导丝套8同步旋转，第一导丝套8可抽离地设置在旋转轮7的内部中心，旋转轮7的中心内壁设有联动槽9，第一导丝套8的外壁设有联动凸10，联动凸10位于联动槽9内且仅能沿第一导丝套8的抽离方向相对联动槽9滑动，联动凸10和联动槽9的设置，既能使得第一导丝套8能够抽离旋转轮7以便于将导丝100穿设在第一导丝套8上，又能使得第一导丝套8沿着联动槽9快速安装至旋转轮7内，第一导丝套8连接有能够相对其旋转的第二导丝套11，第二导丝套11与第一导丝套8的近端旋转连接且不可分离，导丝100沿着第二导丝套11的远端穿入第二导丝套11、第一导丝套8内，当第一导丝套8与第二导丝套11之间拧紧后而形成旋紧状态时，导丝100处于被夹紧状态，此时导丝100能够同步随着第一导丝套8、第二导丝套11移动，当第一导丝套8与第二导丝套11之间未拧紧而形成未旋紧状态时，导丝100处于非被夹紧状态，此时导丝100不会同步随着第一导丝套8、第二导丝套11移动。

夹持机构3对应第二导丝套11设置以用于夹持或释放第二导丝套11，夹持机构3为常规的电动夹或电磁夹等，在此不再赘述。第一导丝套8和第二导丝套11在夹持机构3和旋转机构2的配合作用下能够处于旋紧状态以夹紧导丝100或处于旋松状态以释放导丝100，具体来说，夹持机构3将第二导丝套11夹持后，旋转机构2通过旋转轮7带动第一导丝套8旋转时，能够将第一导丝套8与第二导丝套11之间拧紧使两者件处于旋紧状态以夹紧导丝100，或者将第一导丝套8与第二导丝套11之间拧松使两者件处于旋松状态以释放导丝100，夹紧导丝100或释放导丝100后，一般来说，会将夹持机构3和旋转机构2复位，即夹持机构3不再夹持第二导丝套11，旋转机构2不再带动第二导丝套11旋转。这样，当导丝推送机构带动旋紧状态下的第一导丝套8和第二导丝套11向远端方向前进时，导丝推送机构能够实现一次推送导丝100，而当导丝推送机构带动旋松状态下的第一导丝套8和第二导丝套11向近端方向后退时，导丝100不会随着第一导丝套8和第二导丝套11后退，直至第一导丝套8和第二导丝套11后退至初始位置时以等待下一次推送导丝100，如此往复实现了往复式推送导丝100。此外，若是在导丝推送机构推送导丝100的过程中，可以启动旋转机构2以通过旋转轮7带动第一导丝套8旋转，如此实现了旋转式推送导丝100，由于旋转机构2既能仅夹紧导丝100以便于导丝100推送，又能带动夹紧的导丝100旋转以便于导丝100旋转，因而本实施例通过设置相对可以旋转地第一导丝套8和第二导丝套11，且巧妙设置旋转机构2与第一导丝套8的连接关系，就实现了导丝100推送以及导丝100推送且旋转这两种推送模式，简化了整机结构，也便于导丝100推送力、旋转力的精准测量，有利于提高手术的成功率。

导丝推送盒1内设有导丝支撑筒12和用于支撑导丝支撑筒12的导丝支撑座13，导丝支撑座13固定在导丝推送盒1内且与旋转轮7旋转式连接，导丝支撑筒12能够相对导丝支撑座13滑动和旋转，导丝支撑筒12的近端与第一导丝套8的远端固定连接，导丝支撑筒12的远端延伸至导丝推送盒1的远端，第二导丝套11的远端旋转式连接在第一导丝套8的近端，第二导丝套11的近端延伸至导丝推送盒1的近端，即导丝支撑筒12、第一导丝套8和第二导丝套11始终连接在一起并能从导丝推送盒1内抽离，以方便将导丝100穿设在导丝支撑筒12、第一导丝套8和第二导丝套11内。

为了导丝推送盒1的内部结构布局更为紧凑，本实施例将驱动电机4和驱动轮5安装在导丝推送盒1的一侧，而将导丝支撑座13、旋转轮7、第一导丝套8和第二导丝套11安装在导丝推送盒1的另一侧，也即驱动电机4与导丝支撑座13平行设置且均位于导丝推送盒1的远端，驱动轮5与旋转轮7平行设置且均位于导丝推送盒1的近端。位于导丝推送盒1的另一侧的导丝支撑筒12、第一导丝套8和第二导丝套11实质形成了支撑导丝100的支撑结构，为了便于支撑结构抽离导丝推送盒1以及安装在导丝推送盒1内，在导丝推送盒1内设有支撑板14，支撑板14的对侧设有夹板15，夹板15与支撑板14对接形成支撑腔，导丝支撑筒12的远端位于支撑腔内，支撑腔内设有限制导丝支撑筒12远端前进、后退的限位凸16，导丝支撑筒12的远端对应设置有限位槽17，限位凸16与限位槽17配接实现限位作用，本实施例中的限位凸16具体固定在夹板15靠近支撑腔的一侧，当然也可以将限位凸16固定在支撑板14靠近支撑腔的一侧。这样，当要将支撑结构从导丝推送盒1内抽离以穿设导丝100时，只需要操作夹板15使其与支撑板14分离，就能通过自远端向近端方向抽离第二导丝套11进而抽离整个支撑结构。

夹板15朝向支撑板14的一侧设有滑杆18，滑杆18贯穿支撑板14后套接有弹簧且固定连接有压柄19，压柄19贯穿导丝推送盒1设置，弹簧将夹板15和支撑板14抵接在一起以限制导丝支撑筒12乃至整个支撑结构，支撑板14与导丝支撑座13之间设有力传感器20，力传感器20与导丝支撑筒12平行设置。这样，力传感器20能够精准测量出与导丝100相对固定的导丝支撑筒12的推送力，避免了测量不准而出现导丝100损伤血管的现象发生，原因在于，巧妙设置了夹板15与支撑板14，导丝100的推送力会通过导丝支撑筒12直接传递至支撑板14，支撑板14会直接传递至力传感器20，如此测量十分精准。

常态下，夹板15在弹簧作用力下始终与支撑板14抵接在一起以限制导丝支撑筒12乃至整个支撑结构，当按压压柄19且克服弹簧的作用力后，夹板15会与支撑板14分离，此时则可以抽离第二导丝套11乃至整个支撑结构，而要重新安装穿好导丝100的支撑结构时，按照上述操作，先按压压柄19使得夹板15与支撑板14分离，再沿着近端向远端反向将整个支撑结构依次插入旋转轮7、导丝支撑座13和支撑腔，最后松开压柄19即可，这样方便了支撑结构的抽离以及重新安装。

结合图6至图10所示，本实施例还给出应用上述导丝推送装置的血管介入手术机器人，该血管介入手术机器人的结构包括上述的导丝推送装置和球囊导管推送装置，导丝推送装置用于推送位于球囊导管200内的导丝100，球囊导管推送装置用于推送位于导引导管300内的球囊导管200。

球囊导管推送装置包括球囊导管推送盒21和用于推送球囊导管200的推送组件22，推送组件22的结构较为常规，例如可以是位于球囊导管推送盒21内的摩擦轮传送组件，球囊导管推送盒21位于导丝推送装置的导丝推送盒1的远端方向，两者之间设有伸缩套管23，伸缩套管23的一端与球囊导管推送盒21连接，伸缩套管23的另一端与导丝推送盒1内的导丝支撑筒12对接，导丝支撑筒12内的导丝100顺着伸缩套管23伸入球囊导管推送盒21内并穿设在球囊导管200内。球囊导管推送盒21内设有相对其可抽拉的支撑管24，支撑管24用于支撑伸出球囊导管推送盒21远端的导引导管300，实现病患与导引导管300之间的间距可调，以满足不同病患的需求。支撑管24的远端伸出球囊导管推送盒21的远端，支撑管24的侧壁设有供导引导管300插入的开缝25，开缝25具有弹性收缩力且在外部作用力消失后自主闭合，这样在导引导管300自开缝25处部分插入支撑管24后，朝向远端方向抽拉支撑管24即可调节支撑管24的支撑长度以满足患者需求，而且导引导管300随支撑管24同步向远端方向移动的过程中，未插入支撑管24内的导引导管300会自动插入支撑管24内并被闭合的开缝25限制，因而本实施例简化了医生的操作，进而提高了手术效率。

球囊导管推送盒21内设有用于容纳导引导管300的导引导管容纳槽26和用于容纳支撑管24的支撑管容纳槽27，导引导管容纳槽26和支撑管容纳槽27分隔设置且在球囊导管推送盒21的远端交汇，使得导引导管300和支撑管24在球囊导管推送盒21的远端交汇且导引导管300自交汇处插入支撑管24内，支撑管24为柔性管，开缝25的远端贯穿支撑管24的远端，开缝25的近端贯穿支撑管24的近端，如此既便于导引导管300自开缝25插入支撑管24，又便于在导引导管300插入后对应的开缝25能够自动闭合，以将导引导管300限制于支撑管24内。

支撑管24的远端固定连接有管座28，球囊导管推送盒21的远端对应设有卡座29，管座28与卡座29卡接设置，该管座28的外壁设有卡凸30，球囊导管推送盒21的远端即卡座29设有卡槽31，卡凸30与卡槽31配接以将管座28卡接在球囊导管推送盒21的远端，使得管座28可抽离地设置在球囊导管推送盒21的远端，这样，可以通过抽离管座28来调整支撑管24伸出球囊导管推送盒21的长度，进而满足不同患者的需求，即调整支撑管24的有效支撑长度，而且管座28被配置为在导引导管300自开缝25处部分插入支撑管24后朝向远端方向抽离球囊导管推送盒21时，导引导管300随管座28同步向远端方向移动并自动插入支撑管24内，如此方便了医生的操作。

管座28的侧壁设有开槽32，开槽32的近端与开缝25的远端对接，使得支撑管24近端处的开缝25始终处于敞开状态以便于导引导管300插入，同时，球囊导管推送盒21的远端处设有相对设置的分隔板33，分隔板33设置在卡座29的近端方向，分隔板33位于导引导管300的两侧且伸入开缝25内，以撑开位于分隔板33处的开缝25进而便于导引导管300插入。这样，当管座28卡接在卡座29处时，支撑管24近端处的开缝25以及对应分隔板33处的开缝25处于相通且敞开状态，此时，便于导引导管300快速插入支撑管24内，而且此时连通导引导管300一起抽离管座28，则导引导管300未插入支撑管24内的部分会自动插入支撑管24内并被部分自动闭合的开缝25所限制，当管座28抽离球囊导管推送盒21的远端一定距离后，处于管座28与球囊导管推送盒21之间的支撑管24上的开缝25至少具有连续闭合段，主要是伸出导管推送盒21的支撑管24的中间段上的开缝25形成了该连续闭合段，支撑管24近端处的开缝25以及支撑管24对应分隔板33处的开缝25仍然处于敞开状态，以确保导引导管300与伸出球囊导管推送盒21的支撑管24可以同轴设置。管座28的远端连接有能够相对其旋转的旋转盖34，旋转盖34用于将套设在导引导管300外部的鞘管400安装在管座28的远端，鞘管400为最外部的导管，鞘管400的远端位于人体血管内，鞘管400的近端被旋转盖34安装在管座28的远端，导引导管300的远端顺着鞘管400向血管内延伸以形成通道，供球囊导管200和导丝100进入血管。

手术前，鞘管400和导引导管300均已介入血管内，导引导管300的远端伸出鞘管400的远端，导引导管300的近端伸出鞘管400的近端，球囊导管200的远端和导丝100的远端均位于导引导管300内但未进入血管，球囊导管200的近端伸出导引导管300的近端，导丝100的近端伸出球囊导管200的近端。过程中，针对鞘管400、导引导管300与血管介入手术机器人的连接，可以先通过将鞘管400的远端以及鞘管400远端处的导引导管300自管座28的开槽32插入管座28内，接着旋转管座28上的旋转盖34来固定鞘管400的远端，最后抽离管座28至合适位置即可。过程中，针对导丝100的布置，先抽离导丝支撑筒12、第一导丝套8和第二导丝套11所形成的支撑导丝100的支撑结构，接着将导丝100穿设在支撑结构上后，再将支撑结构复位，最后将导丝100送入球囊导管200内。

手术时，启动夹持机构3将第二导丝套11夹持，接着启动旋转机构2通过旋转轮7带动第一导丝套8旋转，来将第一导丝套8与第二导丝套11之间拧紧使两者件处于旋紧状态以夹紧导丝100，接着关闭旋转机构2和夹持机构3，启动导丝推送机构带动整个导丝推送盒1朝向球囊导管推送盒21移动，以实现推送导丝100，一次推送结束后，启动夹持机构3将第二导丝套11夹持，接着启动旋转机构2通过旋转轮7带动第一导丝套8旋转，来将第一导丝套8与第二导丝套11之间拧松使两者件处于旋松状态以释放导丝100，接着关闭旋转机构2和夹持机构3，启动导丝推送机构带动整个导丝推送盒1远离球囊导管推送盒21移动，导丝推送盒1后退至初始位置时以等待下一次推送导丝100，如此往复实现了往复式推送导丝100。当然，过程中，可以启动旋转机构2以通过旋转轮7带动第一导丝套8旋转，如此实现了旋转式推送导丝100。导丝100推送到位后，启动球囊导管推送盒21内的推送组件22以推送球囊导管200，球囊导管200推送到位后，充盈球囊导管200来破碎血管病变，最后回撤出导丝100、球囊导管200、导引导管300和鞘管400即可。

可以理解的是，虽然本发明已以较佳实施例披露如上，然而上述实施例并非用以限定本发明。对于任何熟悉本领域的技术人员而言，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (7)

1.一种导丝推送装置，包括用于往复式推送导丝（100）的导丝推送机构，其特征在于，所述导丝推送机构的上方设有导丝推送盒（1），导丝推送盒（1）内设有旋转机构（2）和夹持机构（3），旋转机构（2）上设有供导丝（100）穿过的第一导丝套（8）并能带动第一导丝套（8）同步旋转，第一导丝套（8）连接有能够相对其旋转的第二导丝套（11），旋转机构（2）包括旋转轮（7），第一导丝套（8）可抽离地设置在旋转轮（7）的内部中心，旋转轮（7）的中心内壁设有联动槽（9），第一导丝套（8）的外壁设有联动凸（10），联动凸（10）位于联动槽（9）内且仅能沿第一导丝套（8）的抽离方向相对联动槽（9）滑动，夹持机构（3）对应第二导丝套（11）设置以用于夹持或释放第二导丝套（11），第一导丝套（8）和第二导丝套（11）在夹持机构（3）和旋转机构（2）的配合作用下处于旋紧状态以夹紧导丝（100）或处于旋松状态以释放导丝（100），导丝推送机构被配置为带动旋紧状态下的第一导丝套（8）和第二导丝套（11）向远端方向前进，以实现一次推送导丝（100），且在旋转机构（2）的旋转作用下实现旋转式推送导丝（100），并被配置为带动旋松状态下的第一导丝套（8）和第二导丝套（11）向近端方向后退至初始位置以等待下一次推送导丝（100）；导丝推送盒（1）内设有导丝支撑筒（12）和用于支撑导丝支撑筒（12）的导丝支撑座（13），导丝支撑筒（12）能够相对导丝支撑座（13）滑动和旋转，导丝支撑筒（12）的近端与第一导丝套（8）的远端固定连接，第二导丝套（11）位于第一导丝套（8）的近端，导丝推送盒（1）内设有支撑板（14），支撑板（14）的对侧设有夹板（15），夹板（15）与支撑板（14）对接形成支撑腔，导丝支撑筒（12）的远端位于支撑腔内，支撑腔内设有限制导丝支撑筒（12）远端前进、后退的限位凸（16）。

2.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述旋转机构（2）还包括驱动电机（4）和驱动轮（5），驱动电机（4）的电机轴与驱动轮（5）固定连接，旋转轮（7）与驱动轮（5）传动连接，驱动电机（4）和驱动轮（5）位于导丝推送盒（1）的一侧，旋转轮（7）、第一导丝套（8）和第二导丝套（11）位于导丝推送盒（1）的另一侧。

3.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述导丝支撑筒（12）的远端延伸至导丝推送盒（1）的远端，第二导丝套（11）的近端延伸至导丝推送盒（1）的近端。

4.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述夹板（15）朝向支撑板（14）的一侧设有滑杆（18），滑杆（18）贯穿支撑板（14）后套接有弹簧且固定连接有压柄（19），弹簧将夹板（15）和支撑板（14）抵接在一起。

5.根据权利要求4所述的导丝推送装置，其特征在于，所述压柄（19）贯穿导丝推送盒（1）设置，按压压柄（19）且克服弹簧的作用力后，夹板（15）与支撑板（14）分离。

6.根据权利要求1所述的导丝推送装置，其特征在于，所述导丝支撑座（13）与支撑板（14）之间设有力传感器（20），力传感器（20）与导丝支撑筒（12）平行设置。

7.一种血管介入手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任一项所述的导丝推送装置。