CN116942996A - 一种针对脑血管植入器械的双段式操控装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其包括前端模组和后端模组，其中前端模组沿着植入方向相对后端模组移动设置，且用于球囊导管、指引导管、导丝的植入；后端模组用于导丝和/或指引导管向前端模组往复式送线或收线的输送。本发明在设备尺寸不变甚至缩小的情况下，送线行程反而成倍数增加，而且在植入治疗中，人体内的导丝稳定的保持在当前位置下进行送线或收线返程操作，解决导丝输送往复运动行程受限问题，同时减少推进机构复位等待时间，而且通过双段式设计，将原本体积很大的耗材一分为二，前段前倾防止血液和生理盐水流向后段，提升耗材无菌环境的整体密封性，且便于医生装载植入器械。

Description

一种针对脑血管植入器械的双段式操控装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种针对脑血管植入器械的双段式操控装置。

背景技术

脑血管介入治疗是应用特别的器械，通过股动脉，通常选择右侧颈总动脉及左侧颈总动脉、主动脉等，得出全脑血管的造影检查结果。进行脑血管造影时，需要经过CT或磁共振来核查靶器官，预判患者是否有梗塞、动脉瘤、血管瘤等疾病，再选择应用特别的器械，包括弹簧圈、支架等，通过应用栓塞剂进行栓塞，应用弹簧圈进行填塞，应用支架进行支撑或重建病变处血管。

然而，当前研究团队或企业针对脑血管植入器械的执行装置都是一个整段的执行机构，其存在以下缺陷：

1、当需要导丝插入患者血管内长度过长，超出单次送线或收线量程时，此时，运动行程受限，只能增加尺寸和体积的方式来增加行程；

2、导丝、导管、支架、球囊等植入器械需要在无菌环境下操作，而整段式执行机构因体积较大，故其装载植入器械的耗材部分体积也较大，非常容易形成无菌环境死角，且不便安装，医生操作困难；

3、整段式执行机构因为体积大质量重，固定在手术床边的安装条上，容易晃动，若单独设计台车又会挤占医生和护士的操作空间，且容易给病人心理压力。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种全新的针对脑血管植入器械的双段式操控装置。

为解决以上技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其包括沿着植入方向前后分体式设置的前端模组和后端模组，其中前端模组沿着植入方向相对后端模组移动设置，且用于球囊导管、指引导管、导丝的植入；后端模组用于导丝和/或指引导管向前端模组往复式送线或收线的输送，且在两次或多次送线或收线中，前端模组在夹持和松开之间切换配合以使得送线或收线返程时导丝和/或指引导管在人体内保持稳固在当前位置。

优选地，前端模组包括指引导管旋转模块、前端导丝夹紧模块、球囊管输送模块、保护套收纳模块及外部固定模块。

根据本发明的一个具体实施和优选方面，前端导丝夹紧模块设置在导丝植入路径上，且包括夹爪和夹爪电机，其中由夹爪电机驱动夹爪收拢或张开以夹持或松开导丝。这样一来，前端导丝夹紧模块能够配合后端模组可实现二次或多次送线和收线过程中的导丝稳定保持。如：当需要导丝插入患者血管内长度过长，超出单次送线或收线量程时，需要后端模块二次或多次的往复运动进行送线或收线，而在完成一次送线或收线空程返回的过程中，前端夹爪电机带动夹爪闭合，将导丝夹紧，使得在人体内的导丝稳定的保持在当前位置，当需要送线和收线时，控制电机将夹爪打开，如此交替工作。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，球囊管输送模块设置在球囊管植入路径上，且包括球囊管传输轮、球囊管输送马达，其中球囊管传输轮有多个，球囊管依次绕过球囊管传输轮向引导管旋转模块中传输，且在球囊管输送马达的正反向转动中送管和退管。球囊管的作用是在导丝的导向作用下，将球囊输送到血管病变狭窄处，用压力泵在体外加压充盈扩张狭窄处血管进行治疗。

优选地，球囊管传输轮有三个，且呈品字型分布。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，指引导管旋转模块包括指引导管及接头、齿轮传动组件以及指引电机，其中通过控制指引电机转动和齿轮传动组件的传动，以实现指引导管的旋转运动。指引导管内包裹导丝，在进行手术时，也会随着导丝一起进入血管一定长度，对导丝输送起到指引导向的作用，指引导管在进入血管的过程中，旋转进入相对直插进入，会更柔顺通畅，对血管伤害性少。

优选地，指引电机水平设置，齿轮传动组件包括设置在所述指引电机输出轴端的输出齿轮、竖直设置且绕着自身轴线转动的传动轴、分别设置在所述传动轴顶部和底部的第一传动齿轮和第二传动齿轮、以及与指引导管同步运动的同步齿轮，其中同步齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述输出齿轮与所述第二传动齿轮啮合。方便实施指引导管的递送/退回/旋转、难精准控制，而且植入器械末端的推力、扭力、速度、角度等数据相对稳定，因此，手术的质量、精度、效率和安全性均有大幅度提升。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，保护套收纳模块设置在所述前端模组的前端部，且包括能够包裹在所述球囊导管、指引导管、导丝外的保护套管；能够用于卷收所述保护套管的收纳凸轮及收纳电机，其中通过控制所述收纳电机带动所述收纳凸轮旋转以实现保护套管释放或收纳。保护套管的作用是在设备和体表之间起到保护导管和导丝，隔绝外部细菌的作用。

优选地，外部固定模块包括模板本体、沿着植入方向驱动所述模板本体往复运动的传动丝杠，其中所述指引导管旋转模块、前端导丝夹紧模块、球囊管输送模块、保护套收纳模块均布局在所述模板本体上。在外部固定模块的作用下，进一步增加双段式操控装置的植入形成，而且不会改变体积大小。

根据本发明的又一个具体实施和优选方面，后端模组包括导丝及指引导管输送模块、导丝夹紧传动模块、导丝旋转传动模块，其中所述导丝能够转动或/和直线运动进行送线或收线。

优选地，导丝及指引导管输送模块包括沿着前后方向延伸的导轨、接头、丝杠、动力组件，其中所述导丝及指引导管通过所述接头与所述丝杠对接，在所述动力组件的驱动下，所述丝杠和所述接头沿着导轨往复直线运动进行送线或收线。

进一步的，动力组件包括涡轮、蜗杆，其中所述的蜗杆竖直设置，所述涡轮与所述丝杠配合，且在涡轮的转动下，所述丝杠运动进行送线或收线。

优选地，导丝夹紧传动模块包括位于所述接头相对两侧且能够上下滑动的左齿条和右齿条、分别与所述左齿条和右齿条啮合的动力齿轮、分别设置在所述左齿条和右齿条上且位于所述接头上下两侧的上合爪和下合爪、以及驱动所述动力齿轮转动的动力马达，其中在所述的动力马达的驱动下，所述左齿条和右齿条上下相对运动，所述上合爪和下合爪相对靠近夹紧所述接头或者相对脱离松开所述接头，当需要送线或者收线时，先夹紧所述接头，再驱使所述丝杠运动。

优选地，导丝旋转传动模块包括设置在所述接头外周的带轮、位于带轮下方的动力轮、将所述带轮和动力轮传动连接的同步带及驱动所述动力轮转动的旋转马达。导丝通过接头与带轮配合连接，马达经带轮传动，即带动导丝旋转运动，之所以需要导丝旋转进入血管，也是考虑到旋转进入相对直插进入，会更柔顺通畅，对血管伤害性少。

优选地，后端模组各个模块集成设置，可通过外壳底座与机械臂连安装固定，且通过操作机械臂实现前端模组和后端模组的空间位置移动。

此外，导丝及指引导管输送模块、导丝夹紧传动模块、导丝旋转传动模块形成一导丝及指引导管输送组，后端模组上至少并排设有两个导丝及指引导管输送组。也就是说，本方案可实施多套导丝的平行操作，从而能够匹配更多类型的血管介入术式。

由于以上技术方案的实施，本发明与现有技术相比具有如下优点：

本发明采用分体双段式操控装置，在设备尺寸不变甚至缩小的情况下，送线行程反而成倍数增加，而且在植入治疗中，人体内的导丝稳定的保持在当前位置下进行送线或收线返程操作，解决导丝输送往复运动行程受限问题，同时分体式的组装，确保支架稳定承载，而且在实际运行更加安全，此外，导丝有效行程可按需加长或缩短，减少推进机构复位等待时间，而且通过双段式设计，将原本体积很大的耗材一分为二，前段前倾防止血液和生理盐水流向后段，提升耗材无菌环境的整体密封性，且便于医生装载植入器械，因此，手术的质量、精度、效率和安全性均有大幅度提升。

附图说明

图1为脑血管植入器械的双段式操控装置的结构示意图；

图2为图1中前端模组的主视示意图；

图3为图1中前端模组的结构剖视示意图；

图4为图1中后端模组的结构示意图；

图5为图4的剖视示意图(1)；

图6为图4的剖视示意图(2)；

其中：1、前端模组；q、球囊导管；z、指引导管；d、导丝；10、指引导管旋转模块；100、指引导管及接头；101、齿轮传动组件；a、输出齿轮；b、传动轴；c、第一传动齿轮；d、第二传动齿轮；e、同步齿轮；102、指引电机；11、前端导丝夹紧模块；110、夹爪；111、夹爪电机；12、球囊管输送模块；120、球囊管传输轮；121、球囊管输送马达；13、保护套收纳模块；130、保护套管；131、收纳凸轮；132、收纳电机；14、外部固定模块；140、模板本体；141、传动丝杠；

2、后端模组；20、导丝及指引导管输送模块；200、导轨；201、接头；202、丝杠；203、动力组件；w1、涡轮；w2、蜗杆；21、导丝夹紧传动模块；210、左齿条；211、右齿条；212、动力齿轮；213、上合爪；214、下合爪；215、动力马达；22、导丝旋转传动模块；220、带轮；221、动力轮；222、同步带；223、旋转马达；23、固定座；230、外壳底座；231、机械臂；

A、导丝及指引导管输送组。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图与具体实施方式对本发明做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1至图6所示，本实施例的脑血管植入器械的双段式操控装置采用模块化分段设计，各模块高度集成，方便安装与维修，且分段式设计，极大提高导丝输送行程、有效利用了结构空间。

具体的，操控装置包括沿着前后方向分体式设计的前端模组1和后端模组2，其中前端模组1负责球囊导管q、指引导管z、导丝d、植入器械的操控与保护，且前端模组1包括指引导管旋转模块10、前端导丝夹紧模块11、球囊管输送模块12、保护套收纳模块13以及外部固定模块14；后端模组2负责导丝和指引导管(导丝是位于指引导管内部的)的输送操控，且后端模组2包括导丝及指引导管输送模块20、导丝夹紧传动模块21、导丝旋转传动模块22、固定座23。

再次结合图2和图3所示，前端模组1的各模块结构具体如下。

前端导丝夹紧模块11设置在导丝植入路径上，且包括夹爪110和夹爪电机111，其中由夹爪电机111驱动夹爪110收拢或张开以夹持或松开导丝。这样一来，前端导丝夹紧模块能够配合后端模组可实现二次或多次送线和收线过程中的导丝稳定保持。如：当需要导丝插入患者血管内长度过长，超出单次送线或收线量程时，需要后端模块二次或多次的往复运动进行送线或收线，而在完成一次送线或收线空程返回的过程中，前端夹爪电机带动夹爪闭合，将导丝夹紧，使得在人体内的导丝稳定的保持在当前位置，当需要送线和收线时，控制电机将夹爪打开，如此交替工作。

球囊管输送模块12设置在球囊管q植入路径上，且包括球囊管传输轮120、球囊管输送马达121，其中球囊管传输轮120有多个，球囊管q依次绕过球囊管传输轮120向引导管旋转模块中传输，且在球囊管输送马达121的正反向转动中送管和退管。球囊管的作用是在导丝的导向作用下，将球囊输送到血管病变狭窄处，用压力泵在体外加压充盈扩张狭窄处血管进行治疗。

球囊管传输轮120有三个，且呈品字型分布。

指引导管旋转模块10包括指引导管及接头100、齿轮传动组件101以及指引电机102，其中通过控制指引电机102转动和齿轮传动组件101的传动，以实现指引导管的旋转运动。

指引导管z内包裹导丝d，在进行手术时，也会随着导丝d一起进入血管一定长度，对导丝d输送起到指引导向的作用，指引导管z在进入血管的过程中，旋转进入相对直插进入，会更柔顺通畅，对血管伤害性少。

本例中，指引电机102水平设置，齿轮传动组件101包括设置在指引电机输出轴端的输出齿轮a、竖直设置且绕着自身轴线转动的传动轴b、分别设置在传动轴b顶部和底部的第一传动齿轮c和第二传动齿轮d、以及与指引导管同步运动的同步齿轮e，其中同步齿轮e与第一传动齿轮c啮合，输出齿轮a与第二传动齿轮d啮合。方便实施指引导管的递送/退回/旋转、难精准控制，而且植入器械末端的推力、扭力、速度、角度等数据相对稳定，因此，手术的质量、精度、效率和安全性均有大幅度提升。

保护套收纳模块13设置在前端模组1的前端部，且包括能够包裹在球囊导管q、指引导管z、导丝d外的保护套管130；能够用于卷收保护套管130的收纳凸轮131及收纳电机132，其中通过控制收纳电机132带动收纳凸轮131旋转以实现保护套管130释放或收纳。保护套管的作用是在设备和体表之间起到保护导管和导丝，隔绝外部细菌的作用。

外部固定模块14包括模板本体140、沿着植入方向驱动模板本体140往复运动的传动丝杠141，其中指引导管旋转模块10、前端导丝夹紧模块11、球囊管输送模块12、保护套收纳模块13均布局在模板本体140上。在外部固定模块的作用下，进一步增加双段式操控装置的植入形成，而且不会改变体积大小。

同时，外部固定模块14通过固定件和螺丝将模块与机械臂固定，实现链接固定作用。

结合图4至6所示，后端模组2的具体结构如下。

后端模组2包括导丝及指引导管输送模块20、导丝夹紧传动模块21、导丝旋转传动模块22、固定座23。

导丝及指引导管输送模块20包括沿着前后方向延伸的导轨200、接头201、丝杠202、动力组件203，其中导丝及指引导管通过接头201与丝杠202对接，在动力组件203的驱动下，丝杠202和接头201沿着导轨200往复直线运动进行送线或收线。

动力组件203包括涡轮w1、蜗杆w2，其中蜗杆w2竖直设置，涡轮w1与丝杠202配合，且在涡轮w1的转动下，丝杠202运动进行送线或收线。

导丝夹紧传动模块21包括位于接头201相对两侧且能够上下滑动的左齿条210和右齿条211、分别与所述左齿条210和右齿条211啮合的动力齿轮212、分别设置在左齿条210和右齿条211上且位于接头201上下两侧的上合爪213和下合爪214、以及驱动动力齿轮212转动的动力马达215，其中在动力马达215的驱动下，左齿条210和右齿条211上下相对运动，上合爪213和下合爪214相对靠近夹紧接头201或者相对脱离松开接头201，当需要送线或者收线时，先夹紧接头201，再驱使丝杠202运动。

导丝旋转传动模块22包括设置在接头201外周的带轮220、位于带轮220下方的动力轮221、将所述带轮220和动力轮221传动连接的同步带222及驱动动力轮221转动的旋转马达223。导丝通过接头与带轮配合连接，马达经带轮传动，即带动导丝旋转运动，之所以需要导丝旋转进入血管，也是考虑到旋转进入相对直插进入，会更柔顺通畅，对血管伤害性少。固定座23包括外壳底座230与机械臂231。

后端模组2各个模块集成设置，可通过外壳底座230与机械臂231连安装固定，且通过操作机械臂实现前端模组和后端模组的空间位置移动。

同时，本例中，导丝及指引导管输送模块20、导丝夹紧传动模块21、导丝旋转传动模块22形成一导丝及指引导管输送组A，后端模组2上并排设有两个导丝及指引导管输送组A。也就是说，本方案可实施两套导丝的平行操作，这样一来可兼容双导丝同时驱动，因此，还能够兼容多种手术术式。

此外，本例中，在上述指引导管的递送/退回/旋转、两组平行微导丝的递送/退回/旋转、球囊导管的递送/退回中，并在以上功能模组中设计了多个多维传感器，可实时测得植入器械末端的推力、扭力、速度、角度等数据，从而为测算导丝能量、进行力反馈设计提供基础，确保手术的效率、精度、质量和安全性。

在两段式执行机构的前端，还可以设置5.5寸的显示屏，方便用户在操控执行机构的同时观察屏幕上的机器状态、导丝导管状态、医学影像等信息，并通过物理及触摸开关操控机器。

综上，本实施例具有以下优势：

1)本实施例中使用分段式模组实现脑血管植入，可有效解决整段式设备导丝输送往复运动行程受限问题，在设备整体尺寸不变甚至缩小的情况下，可通过二次或者多次往复送线，实现送线距离成倍数增加，同时两组微导丝有效行程可按需加长或缩短，减少推进机构复位等待时间，而且通过双段式设计，将原本体积很大的耗材一分为二，前段前倾防止血液和生理盐水流向后段，提升耗材无菌环境的整体密封性，且便于医生装载植入器械。

2)创新型柔性设计，降低单段重量，减少对支撑手臂的高要求，同时采用一种新型机器人机构，实现整体模块化、分段化设计，可灭菌，还可以稳定驱动和适配各类相关医疗器械，使用便捷，而且还可兼容双导丝同时驱动，以及可兼容多种手术术式。

3)可实时测得植入器械末端的推力、扭力、速度、角度等数据，从而为测算导丝能量、进行力反馈设计提供基础，确保手术的效率、精度、质量和安全性；同时执将操控装置拆分为前后两段式执行机构、前端负责指引导管的操控与保护，后端负责球囊导管、微导管、导丝、植入器械的操控与保护，从而在不改变外观的前提下，将微导丝的单次行程大范围加长，此外，在两段式执行机构的前端，还可以设置5.5寸的显示屏，方便用户在操控执行机构的同时观察屏幕上的机器状态、导丝导管状态、医学影像等信息，并通过物理及触摸开关操控机器。

4)在植入治疗中，人体内的导丝稳定的保持在当前位置下进行送线或收线返程操作，解决导丝输送往复运动行程受限问题，也便于植入安全操作，同时分体式的组装，确保支架稳定承载，而且在实际运行更加安全，因此，手术的质量、精度、效率和安全性均有大幅度提升，此外，在保护套管的设置下，能够在设备和体表之间起到保护导管和导丝，隔绝外部细菌的作用。

以上对本发明做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (16)

1.一种针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：其包括沿着植入方向前后分体式设置的前端模组和后端模组，其中所述前端模组沿着植入方向相对所述后端模组移动设置，且用于球囊导管、指引导管、导丝的植入；所述后端模组用于所述导丝和/或指引导管向所述前端模组往复式送线或收线的输送，且在两次或多次所述送线或收线中，所述前端模组在夹持和松开之间切换配合以使得所述送线或收线返程时所述导丝和/或指引导管在人体内保持稳固在当前位置。

2.根据权利要求1所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述前端模组包括指引导管旋转模块、前端导丝夹紧模块、球囊管输送模块、保护套收纳模块及外部固定模块。

3.根据权利要求2所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述前端导丝夹紧模块设置在所述导丝植入路径上，且包括夹爪和夹爪电机，其中由所述夹爪电机驱动所述夹爪收拢或张开以夹持或松开所述导丝。

4.根据权利要求2所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述球囊管输送模块设置在所述球囊管植入路径上，且包括球囊管传输轮、球囊管输送马达，其中所述球囊管传输轮有多个，所述球囊管依次绕过所述球囊管传输轮向所述引导管旋转模块中传输，且在所述球囊管输送马达的正反向转动中送管和退管。

5.根据权利要求4所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述的球囊管传输轮有三个，且呈品字型分布。

6.根据权利要求2所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述指引导管旋转模块包括指引导管及接头、齿轮传动组件以及指引电机，其中通过控制所述指引电机转动和齿轮传动组件的传动，以实现指引导管的旋转运动。

7.根据权利要求6所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述的指引电机水平设置，所述齿轮传动组件包括设置在所述指引电机输出轴端的输出齿轮、竖直设置且绕着自身轴线转动的传动轴、分别设置在所述传动轴顶部和底部的第一传动齿轮和第二传动齿轮、以及与所述指引导管同步运动的同步齿轮，其中所述的同步齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述输出齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

8.根据权利要求2所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述保护套收纳模块设置在所述前端模组的前端部，且包括能够包裹在所述球囊导管、指引导管、导丝外的保护套管；能够用于卷收所述保护套管的收纳凸轮及收纳电机，其中通过控制所述收纳电机带动所述收纳凸轮旋转以实现保护套管释放或收纳。

9.根据权利要求2所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述外部固定模块包括模板本体、沿着植入方向驱动所述模板本体往复运动的传动丝杠，其中所述指引导管旋转模块、前端导丝夹紧模块、球囊管输送模块、保护套收纳模块均布局在所述模板本体上。

10.根据权利要求1所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述后端模组包括导丝及指引导管输送模块、导丝夹紧传动模块、导丝旋转传动模块，其中所述导丝能够转动或/和直线运动进行送线或收线。

11.根据权利要求10所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述导丝及指引导管输送模块包括沿着前后方向延伸的导轨、接头、丝杠、动力组件，其中所述导丝及指引导管通过所述接头与所述丝杠对接，在所述动力组件的驱动下，所述丝杠和所述接头沿着导轨往复直线运动进行送线或收线。

12.根据权利要求11所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述动力组件包括涡轮、蜗杆，其中所述的蜗杆竖直设置，所述涡轮与所述丝杠配合，且在涡轮的转动下，所述丝杠运动进行送线或收线。

13.根据权利要求11所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述导丝夹紧传动模块包括位于所述接头相对两侧且能够上下滑动的左齿条和右齿条、分别与所述左齿条和右齿条啮合的动力齿轮、分别设置在所述左齿条和右齿条上且位于所述接头上下两侧的上合爪和下合爪、以及驱动所述动力齿轮转动的动力马达，其中在所述的动力马达的驱动下，所述左齿条和右齿条上下相对运动，所述上合爪和下合爪相对靠近夹紧所述接头或者相对脱离松开所述接头，当需要送线或者收线时，先夹紧所述接头，再驱使所述丝杠运动。

14.根据权利要求11所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述导丝旋转传动模块包括设置在所述接头外周的带轮、位于带轮下方的动力轮、将所述带轮和动力轮传动连接的同步带及驱动所述动力轮转动的旋转马达。

15.根据权利要求10所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述后端模组各个模块集成设置，可通过外壳底座与机械臂连安装固定，且通过操作机械臂实现前端模组和后端模组的空间位置移动。

16.根据权利要求10至15中任一项所述的针对脑血管植入器械的双段式操控装置，其特征在于：所述导丝及指引导管输送模块、导丝夹紧传动模块、导丝旋转传动模块形成一导丝及指引导管输送组，所述的后端模组上至少并排设有两个所述导丝及指引导管输送组。