CN220175825U - 夹持装置和医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种夹持装置和医疗设备。所述夹持装置包括支撑座以及设于所述支撑座的传动组件和至少两个夹持元件，所述至少两个夹持元件与所述传动组件连接并可被所述传动组件驱动以产生位移，从而使得所述至少两个夹持元件能够在夹持状态和开口状态之间切换，其中，在所述开口状态下，所述至少两个夹持元件之间形成一开口，且所述至少两个夹持元件的至少其中一夹持元件设有用于承载的支撑部。

Description

夹持装置和医疗设备

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种夹持装置和医疗设备。

背景技术

传统的介入手术需要医生在X射线环境下手动地将导管、导丝等器械送入患者体内以进行治疗。医生在手术过程中不仅会受到射线损伤，而且医生的手部颤抖等也会影响治疗效果。

近年来，介入手术机器人初步解决了上述问题。然而，现有的介入手术机器人无法满足导丝快速拆装的功能。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种夹持装置和医疗设备，其可以解决或至少在一定程度上减轻上述问题。

为此，本实用新型实施例一方面提供了一种夹持装置，所述夹持装置包括支撑座以及设于所述支撑座的传动组件和至少两个夹持元件，所述至少两个夹持元件与所述传动组件连接并可被所述传动组件驱动以产生位移，从而使得所述至少两个夹持元件能够在夹持状态和开口状态之间切换，其中，在所述开口状态下，所述至少两个夹持元件之间形成一开口，且所述至少两个夹持元件的至少其中一夹持元件设有用于承载的支撑部。本实用新型实施例的夹持装置通过在至少两个夹持元件之间形成一开口而实现了开放式结构，且至少一个夹持元件能支撑目标物例如导丝，因此，在开口状态下，支持部能对目标物形成有效支撑，避免目标物的脱落，降低了利用外力辅助拆装目标物的可能性，从而实现了快速拆装的效果。

在一些实施例中，所述至少两个夹持元件包括第一夹持元件、第二夹持元件以及第三夹持元件，其中所述第一夹持元件位于所述第二夹持元件和所述第三夹持元件的底部并设有所述支撑部。采用三个夹持元件，可以更加稳定地夹持目标物例如导丝。

在一些实施例中，所述第二夹持元件包括多个间隔排布的第一齿，所述第三夹持元件包括多个间隔排布的第二齿，多个所述第一齿和多个所述第二齿适于彼此交错配合以形成防脱结构。防脱结构可以有效防止目标物例如导丝脱离各夹持元件。

在一些实施例中，所述第一夹持元件的轴向两端分别形成一弧形的收容槽，所述收容槽上设有所述支撑部，所述第二夹持元件和所述第三夹持元件在轴向方向上位于两个所述收容槽之间。弧形的收容槽可更加稳定、安全地支撑目标物例如导丝，拆装更加方便。

在一些实施例中，所述第一夹持元件上设有沿轴向连续延伸的第一夹持部，所述第一夹持部设置在两个所述收容槽之间。轴向连续延伸的第一夹持部可以提高对目标物的夹持面积，进而提高夹持稳定性，同时避免错位应力对目标物造成挤压损伤。

在一些实施例中，所述夹持装置具有一可围绕其旋转的第一中心轴线；在所述夹持状态下，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件共同围合形成一收容腔，所述收容腔具有一第二中心轴线，所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合。这有助于实现各夹持元件自动定心、精确夹持目标物的效果。

在一些实施例中，所述夹持装置还包括一驱动机构，所述传动组件包括第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元，所述驱动机构与所述第一传动单元相连，所述第二传动单元和所述第三传动单元均与所述第一传动单元相连，以驱动所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件沿所述支撑座的径向移动。通过一个驱动机构驱动第一传动单元，再通过第一传动单元驱动第二传动单元和第三传动单元，从而驱动各夹持元件径向移动，可降低制作成本，简化结构。

在一些实施例中，所述夹持装置还包括一驱动机构，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件被构造为经由所述传动组件由所述驱动机构同时驱动以靠近或远离彼此。通过一个驱动机构驱动传动组件进而驱动各夹持元件靠近或远离彼此，不仅有助于降低成本，更重要的是可以提高三个夹持元件的运动同步性，从而进一步提高夹持装置的自动定心的效果。

在一些实施例中，所述支撑座具有一入口，所述传动组件避开所述入口设置，当所述至少两个夹持元件处于所述开口状态下，所述入口与所述开口至少部分重合。入口的设计使得操作者可以方便地将目标物通过开口夹持在各夹持元件之间，而不用人为地穿引目标物，目标物装载方便。

在一些实施例中，所述夹持装置还包括设于所述支撑座上的第一引导特征、第二引导特征以及第三引导特征，以及分别可滑动地设于所述第一引导特征、所述第二引导特征以及所述第三引导特征上的第一滑动件、第二滑动件以及第三滑动件，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件分别与所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件连接。通过各滑动件与各引导特征的配合使得各夹持元件移动更加稳定。

在一些实施例中，所述第一引导特征包括间隔布置的两个滑轨，所述第一滑动件包括间隔布置的两个滑块，所述第一夹持元件与所述两个滑块连接；且/或所述第二引导特征为一滑轨，所述第二滑动件为一滑块；且/或所述第三引导特征为一滑轨，所述第三滑动件为一滑块。通过滑块和滑轨的配合使得各夹持元件移动更加稳定。

在一些实施例中，所述驱动机构包括电机以及由所述电机驱动以沿直线往复运动的伸缩轴，所述伸缩轴与所述第一滑动件连接；所述传动组件包括与所述第一滑动件连接的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件用于将所述第一滑动件的直线运动转换为所述第二滑动件的直线运动，所述第二传动件用于将所述第一滑动件的直线运动转换为所述第三滑动件的直线运动。通过伸缩轴驱动第一滑动件移动进而驱动第一夹持元件移动，同时通过第一传动件和第二传动件将第一滑动件的动能传递给第二滑动件和第三滑动件进而驱动第二夹持元件和第三夹持元件移动，结构简单，各夹持元件移动稳定。

在一些实施例中，所述第一传动件为一传动轴，所述第一传动件的第一端与所述第一滑动件和所述第二滑动件的其中之一滑动连接，所述第一传动件的第二端与所述第一滑动件和所述第二滑动件的其中之一固定连接；且/或所述第二传动件为一传动轴，所述第二传动件的第一端与所述第一滑动件和所述第三滑动件的其中之一滑动连接，所述第二传动件的第二端与所述第一滑动件和所述第三滑动件的其中之一固定连接。通过传动轴将第一滑动件的动能传递给第二滑动件和第三滑动件进而驱动第二夹持元件和第三夹持元件移动，结构简单、可靠。

在一些实施例中，所述传动组件还包括用于连接所述伸缩轴与所述第一夹持元件和所述第一滑动件的推动件，和/或用于连接所述推动件与所述第一传动件的第一固定件，和/或用于连接所述推动件与所述第二传动件的第二固定件，和/或用于连接所述第一传动件与所述第二滑动件和所述第二夹持元件的第一连接件，和/或用于连接所述第二传动件与所述第三滑动件和所述第三夹持元件的第二连接件。通过推动件、固定件以及连接件连接各个零部件，可方便安装。

在一些实施例中，所述第一引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第一滑动件为一滑块；且/或所述第二引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第二滑动件为一滑块；且/或所述第三引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第三滑动件为一滑块。通过滑杆和滑轨的配合使得各夹持元件移动更加稳定。

在一些实施例中，所述驱动机构包括电机以及由所述电机驱动以进行旋转的旋转轴，所述传动组件包括由所述旋转轴驱动以进行旋转的第一传动件、第二传动件以及第三传动件，所述第一传动件、所述第二传动件以及所述第三传动件分别与所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件配合以将所述第一传动件、所述第二传动件以及所述第三传动件的旋转运动分别转换为所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件的直线运动。通过旋转轴经由各传动件驱动各滑动件移动进而各夹持元件移动，结构简单，各夹持元件移动稳定。

在一些实施例中，所述第一滑动件上设有第一凹槽，所述第一传动件包括第一从动齿轮以及设于所述第一从动齿轮上的第一偏心轴，所述第一从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第一偏心轴与所述第一凹槽滑动配合以将所述第一从动齿轮的旋转运动转换为所述第一滑动件的直线运动；且/或所述第二滑动件上设有第二凹槽，所述第二传动件包括第二从动齿轮以及设于所述第二从动齿轮上的第二偏心轴，所述第二从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第二偏心轴与所述第二凹槽滑动配合以将所述第二从动齿轮的旋转运动转换为所述第二滑动件的直线运动；且/或所述第三滑动件上设有第三凹槽，所述第三传动件包括第三从动齿轮以及设于所述第三从动齿轮上的第三偏心轴，所述第三从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第三偏心轴与所述第三凹槽滑动配合以将所述第三从动齿轮的旋转运动转换为所述第三滑动件的直线运动。通过凹槽和偏心轴的配合将旋转运动转换为直线运动，结构简单、传动稳定。

在一些实施例中，所述传动组件还包括设于所述旋转轴上并与所述第一从动齿轮啮合的主动齿轮、啮合于所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮之间的第一传动齿轮、以及啮合于所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮之间的第二传动齿轮，所述主动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮、所述第二从动齿轮以及所述第三从动齿轮共同形成一大致Y型构造。Y形构造有效缩小了夹持装置的体积，结构更加紧凑。

在一些实施例中，所述传动组件还包括同轴设于所述第一从动齿轮的第一偏心轮，所述第一偏心轴由所述第一偏心轮提供；和/或同轴设于所述第二从动齿轮的第二偏心轮，所述第二偏心轴由所述第二偏心轮提供；和/或同轴设于所述第三从动齿轮的第三偏心轮，所述第三偏心轴由所述第三偏心轮提供。通过偏心轮提供偏心轴，制造、装配简单、方便。

本实用新型实施例另一方面提供了一种医疗设备，所述医疗设备包括前述的夹持装置。所述医疗设备具有的有益效果可参考前述夹持装置的有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一实施例的医疗设备的立体示意图；

图2为图1所示的医疗设备的夹持装置的立体结构示意图；

图3为图2所示夹持装置的内部结构示意图；

图4为图2所示夹持装置的爆炸图；

图5为图2所示夹持装置的处于夹持状态的局部放大图；

图6为图2所示夹持装置的各夹持元件的立体示意图；

图7为本实用新型第二实施例的医疗设备的夹持装置的立体结构示意图；

图8为图7所示夹持装置的内部结构示意图；

图9为图7所示夹持装置的爆炸图；

图10为图7所示夹持装置的处于夹持状态的部分结构示意图；

图11为图7所示夹持装置的处于夹持状态的局部放大图；

图12为图7所示夹持装置的各夹持元件的立体示意图；

图13为本实用新型第三实施例的医疗设备的夹持装置的第二夹持元件和第三夹持元件在夹持状态下的配合示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。下面以具体地实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

参考图1，本实用新型第一实施例的医疗设备包括推进装置10、可移动的设置在推进装置10上的旋转装置20、可转动地设在旋转装置20上的夹持装置30、固定在推进装置10上的保持装置40、以及固定在推进装置10上的固定装置50。

所述旋转装置20用于旋转所述夹持装置30。所述夹持装置30用于夹目标物60(例如导丝或导管)，所述保持装置40也用于夹持标物60，目标物60适于沿其递送方向依次穿过夹持装置30和保持装置40，在保持装置40和夹持装置30交替夹持的情况下，夹持装置30相对推进装置10的运动，实现目标物60的递送。

所述固定装置50用于固定套设在目标物60上的另一目标物(例如导管)。在设置固定装置50的情况下，所述目标物60适于沿其递送方向依次穿过夹持装置30、保持装置40以及固定装置50。本实施例的医疗设备特别适用于介入手术。

参考图2和图3，所述夹持装置30包括支撑座34、以及设于所述支撑座34的传动组件和至少两个夹持元件，其中至少两个夹持元件与传动组件连接。所述至少两个夹持元件具有夹持状态和开口状态。所述至少两个夹持元件适于被传动组件驱动以产生位移，从而使得至少两个夹持元件在夹持状态和开口状态之间切换。在开口状态下，至少两个夹持元件之间形成一开口，使得目标物可以从至少两个夹持元件取出，且至少两个夹持元件的至少其中一夹持元件设有用于承载的支撑部，以使得释放后的目标物可以支撑于支撑部，拆装方便。至少两个夹持元件中的一个设有一夹持部，另一个设有另一夹持部，且至少其中一夹持部沿轴向连续延伸，使得目标物的至少一面由夹持部支撑贴合，在夹持状态下夹持目标物时，避免或减少目标物沿轴向变形的可能性。

具体地，本实施例中，所述夹持装置30具有一可围绕其旋转的第一中心轴线L1。所述至少两个夹持元件包括围绕所述第一中心轴线L1相对布置的第一夹持元件31、第二夹持元件32以及第三夹持元件33。所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33被构造为分别沿直线运动以靠近所述第一中心轴线L1，从而使夹持装置30切换至夹持状态。在夹持状态下，所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33共同围合形成一用于夹持目标物的收容腔300。所述收容腔300具有一第二中心轴线L2。所述第一中心轴线L1与所述第二中心轴线L2重合。在所述开口状态下，所述收容腔300打开以释放所述目标物60。

本实施例的夹持装置30通过提供围绕第一中心轴线L1相对布置的三个夹持元件31、32、33(即三个夹持元件31、32、33周向分布)，并使得三个夹持元件31、32、33分别沿直线运动以靠近第一中心轴线L1直至夹紧目标物60，不仅实现了自动定心、精确夹持目标物60的效果(夹持装置30旋转的第一中心轴线L1与用于收容目标物60的收容腔300的第二中心轴线L2(也为目标物60的旋转中心轴线或长度方向或递送方向)重合)，而且还能稳定地夹持不同直径的目标物60、兼容性强(在较大直径的目标物60的情况下，三个夹持元件31、32、33朝向第一中心轴线L1的移动距离相对较小；在较小直径的目标物60的情况下，三个夹持元件31、32、33朝向第一中心轴线L1的移动距离相对较大)。

优选地，所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33也被构造为分别沿直线运动以远离所述第一中心轴线L1从而打开所述收容腔300，以便释放所述目标物60。

优选地，在所述开口状态下，所述第一夹持元件31位于所述第二夹持元件32和所述第三夹持元件33的底部并设有所述支撑部，用于支撑被释放的所述目标物60。因此，即使当第一夹持元件31、第二夹持元件32以及第三夹持元件33分别沿直线运动远离第一中心轴线L1以释放目标物60后，目标物60也无需人为握持，目标物60卸载方便。

可选地，所述支撑座34包括大致呈圆柱形的底板340和大致呈圆柱形且中空的盖板341，底板340和盖板341共同围合形成一空腔342。优选地，所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33周向均匀分布于空腔342内，以进一步提高夹持装置30的自动定心的效果。

优选地，所述支撑座34具有一自其外周壁沿径向朝向第一中心轴线L1开口的入口343。所述传动组件避开所述入口343设置，且当处于开口状态时，所述入口343与各夹持元件之间的开口至少部分重合。入口343可以大致呈V形、Y形、或U形或类似形状。入口343的设计使得操作者可以在开口状态下自上而下方便地将目标物60放置在第一夹持元件31上，而不用人为地穿引目标物60，目标物60装载方便。

优选地，参考图3和图4，所述夹持装置30还包括一驱动机构35。所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33被构造为由所述驱动机构35经由所述传动组件同时驱动以分别沿直线运动以靠近或远离所述第一中心轴线L1。通过同一驱动机构35驱动三个夹持元件31、32、33，不仅有助于降低成本，更重要的是可以提高三个夹持元件31、32、33的运动同步性，从而进一步提高夹持装置30的自动定心的效果。

本实施例中，所述传动组件包括第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元，所述驱动机构35与所述第一传动单元相连，所述第二传动单元和所述第三传动单元均与所述第一传动单元相连，以驱动所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33沿所述支撑座34的径向移动。

具体地，本实施例中，所述驱动机构35包括电机350以及由所述电机350驱动以沿直线往复运动的伸缩轴351。所述夹持装置30还包括设于所述支撑座34的第一、第二、第三引导特征361、362、363(本实施例中设于底板340上)、以及分别可滑动地设于所述第一、第二、第三引导特征361、362、363上的第一、第二、第三滑动件364、365、366。所述第一夹持元件31、所述第二夹持元件32以及所述第三夹持元件33分别与所述第一滑动件364、所述第二滑动件365以及所述第三滑动件366连接。

所述伸缩轴351与所述第一滑动件364连接，从而驱动所述第一滑动件364沿所述第一引导特征361滑动。本实施例中，所述夹持装置30还包括与所述第一滑动件364连接的第一传动件367和第二传动件368。所述第一传动件367与所述第二滑动件365连接，用于将第一滑动件364的直线运动转换为第二滑动件365的沿所述第二引导特征362的直线运动。所述第二传动件368与所述第三滑动件366连接，用于将第一滑动件364的直线运动分别转换为第三滑动件366的沿所述第三引导特征363的直线运动。

由此，当电机350驱动伸缩轴351移动时，第一滑动件364、第二滑动件365、第三滑动件366将同时分别沿第一引导特征361、第二引导特征362、第三引导特征363滑动，从而带动第一夹持元件31、第二夹持元件32、第三夹持元件33同时沿不同的直线轨迹移动，实现利用同一驱动机构35驱动三个夹持元件31、32、33移动。

可以理解地，在其他实施例中，第一滑动件364、第二滑动件365、第三滑动件366也可以采用其他驱动机构驱动移动，进而驱动夹持元件31、32、33移动。

本实施例中，所述第一引导特征361包括(例如通过螺钉)固定在支撑座34上的间隔布置的两个滑轨。相应地，所述第一滑动件364包括与所述两个滑轨分别滑动连接的两个滑块。所述第一夹持元件31与所述两个滑块连接。这有助于提高第一夹持元件31的运动稳定性，特别是在第一夹持元件31支撑目标物60时。

类似地，所述第二引导特征362为一滑轨，所述第二滑动件365为一滑块。所述第三引导特征363为一滑轨，所述第三滑动件366为一滑块。

可以理解地，在其他实施例中，第一、第二、第三引导特征也可以采用其他构造，例如，也可以是开设在支撑座34上的滑槽。类似地，第一、第二、第三滑动件也可以采用其他构造，只要其能带动相应的夹持元件滑动即可。

可选地，所述夹持装置30还包括用于连接所述伸缩轴351、所述第一夹持元件31和所述第一滑动件364的推动件37。具体地，所述推动件37包括位于中部的推板370、分别垂直连接在所述推板370的两侧的两个连接板371、以及分别垂直连接在两个连接板371上的耳部372。所述伸缩轴351和所述第一夹持元件31分别布置在推板370的两侧。两个耳部372分别与第一滑动件364的两个滑块(例如通过螺钉)固定连接。可以理解地，在其他实施例中，所述推动件37也可以替换为其他结构或者省略。

本实施例中，所述第一传动件367为一传动轴，其一端与第一滑动件364滑动连接，另一端与第二滑动件365固定连接。可以理解地，在其他实施例中，所述第一传动件367也可以一端与第一滑动件364固定连接，而另一端与第二滑动件365滑动连接。类似地，所述第二传动件368为一传动轴，其一端与第一滑动件364滑动连接，另一端与第三滑动件366固定连接。可以理解地，在其他实施例中，所述第二传动件368也可以一端与第一滑动件364固定连接，而另一端与第三滑动件366滑动连接。

可选地，所述夹持装置30还包括用于连接所述推动件37和所述第一传动件367的第一固定件381、以及用于连接所述推动件37和所述第二传动件368的第二固定件382。具体地，所述第一固定件381大致呈块状，其与所述推动件37的其中一连接板371(例如通过螺钉)固定连接。所述第一固定件381内固定设有第一轴承383，所述第一传动件367的一端可滑动地嵌设于第一轴承383内。类似地，所述第二固定件382大致呈块状，其与所述推动件37的另一连接板371(例如通过螺钉)固定连接。所述第二固定件382内固定设有第二轴承384，所述第二传动件368的一端可滑动地嵌设于第二轴承384内。可以理解地，在其他实施例中，所述第一固定件381和/或所述第二固定件382也可以替换为其他结构或者省略。

可选地，所述夹持装置30还包括用于连接第一传动件367、第二滑动件365、以及第二夹持元件32的第一连接件391，以及用于连接第二传动件368、第三滑动件366、以及第三夹持元件33的第二连接件392。具体地，所述第一连接件391大致呈块状，其可以例如通过螺钉与第一传动件367、第二滑动件365、以及第二夹持元件32固定连接。类似地，所述第二连接件392大致呈块状，其可以例如通过螺钉与第二传动件368、第三滑动件366、以及第三夹持元件33固定连接。可以理解地，在其他实施例中，所述第一连接件391和/或所述第二连接件392也可以替换为其他结构或者省略。

由此可见，本实施例中，前述的第一传动单元包括第一引导特征361、第一滑动件364以及推动件37，前述的第二传动单元包括第一传动件367、第一固定件381、第一连接件391、第二引导特征362以及第二滑动件365，前述的第三传动单元包括第二传动件368、第二固定件382、第二连接件392、第三引导特征363以及第三滑动件366。参考图5和图6，本实施例中，所述第一夹持元件31包括第一夹持部310。所述第二夹持元件32包括第二夹持部320以及第一防脱部321。所述第三夹持元件33包括第三夹持部330以及第二防脱部331。所述第一夹持部310、所述第二夹持部320以及所述第三夹持部330适于共同围合形成所述收容腔300。所述第一防脱部321和所述第二防脱部331可彼此配合形成防脱结构332。在非开口状态下，所述防脱结构332用于防止目标物60脱离收容腔300，并偏离所述收容腔300。

本实施例的夹持装置30的防脱结构332可以有效避免在反复夹紧和释放目标物60的过程中目标物60脱离收容腔300或者目标物60移位而导致目标物60的旋转中心轴线偏离夹持装置30的第一中心轴线L1。特别地，由于防脱结构332偏离收容腔300，因此可以有效防止防脱结构332对目标物60造成挤压损伤。

优选地，所述第一防脱部321包括沿夹持装置30的轴向(平行于第一中心轴线L1)彼此间隔布置的多个第一齿323，相邻第一齿323之间形成一第一间隙324。所述第二防脱部331包括沿夹持装置30的轴向彼此间隔布置的多个第二齿333，相邻第二齿333之间形成一第二间隙334。所述多个第一齿323和所述多个第二齿333适于彼此交错配合以形成所述防脱结构332，其中第一齿323或第二齿333收容至相应的第二间隙334或第一间隙324中。

本实施例中，所述第一夹持部310、所述第二夹持部320以及所述第三夹持部330中的至少一个沿轴向连续延伸。优选地，所述第一夹持部310沿夹持装置30的轴向连续延伸。所述第二夹持部320也优选沿夹持装置30的轴向连续延伸，所述多个第一齿323沿所述第一夹持部310的长度方向间隔分布。所述第三夹持部330也优选沿夹持装置30的轴向连续延伸，所述多个第二齿333沿所述第一夹持部310的长度方向间隔分布。这有助于提高第一夹持部310、第二夹持部320以及第三夹持部330对目标物60的夹持面积，进而提高夹持稳定性，同时避免错位应力对目标物60造成挤压损伤。

还优选地，所述第一夹持部310上设有第一柔性垫311，以进一步提高第一夹持部310对目标物60的夹持稳定性并减少对目标物60的损伤。类似地，所述第二夹持部320上优选设有第二柔性垫325，以进一步提高第二夹持部320对目标物60的夹持稳定性并减少对目标物60的损伤。所述第三夹持部330上优选设有第三柔性垫335，以进一步提高第三夹持部330对目标物60的夹持稳定性并减少对目标物60的损伤。所述第一柔性垫311、所述第二柔性垫325、以及所述第三柔性垫335优选为硅胶垫。

还优选地，所述第一夹持元件31还包括第一支撑部312和第二支撑部313。第一支撑部312和第二支撑部313分别位于所述第一夹持部310的沿夹持装置30的轴向相对的两端。所述第二夹持部320和所述第三夹持部330位于第一支撑部312和第二支撑部313之间。第一支撑部312和第二支撑部313可以对目标物60起到进一步的支撑、防脱作用，从而提高对目标物60的支撑稳定性。因此，也可以称收容腔300形成于各防脱部之间，即形成于第一防脱部321、第二防脱部331、第一支撑部312和第二支撑部313之间。

优选地，所述第一支撑部312呈弧形，并形成一第一收容槽314，这可以进一步提高第一夹持元件31对目标物60的支撑效果，特别是可以有效防止在开口状态下目标物60由于自身重力而脱离第一夹持元件31。类似地，所述第二支撑部313也优选呈弧形，并形成一第二收容槽315。还优选地，所述第一支撑部312上也设有第四柔性垫316，所述第二支撑部313上也设有第五柔性垫317。第四柔性垫316和第五柔性垫317也优选为硅胶垫。

可以理解地，在其他实施例中，第一夹持元件31、第二夹持元件32以及第三夹持元件33也可以采用其他构造。

参考图7和图8，本实用新型第二实施例的医疗设备的夹持装置230与第一实施例的夹持装置30的主要相同之处包括：

其一，本实施例的夹持装置230也包括围绕其第一中心轴线L1相对布置的第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233，且第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也可分别沿直线运动以靠近第一中心轴线L1从而共同围合形成用于夹持目标物的收容腔2300，其中收容腔2300的第二中心轴线L2与第一中心轴线L1重合，因此，本实施例的夹持装置230也可以实现自动定心、精确夹持目标物60的效果，而且还能稳定地夹持不同直径的目标物60、兼容性强；

其二，第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也可形成偏离收容腔2300的防脱结构2332，因此，本实施例的夹持装置230的防脱结构2332也可以有效避免在反复夹紧和释放目标物60的过程中目标物60脱离收容腔2300或者目标物60移位而导致目标物60的旋转中心轴线偏离夹持装置230的第一中心轴线L1；特别地，由于防脱结构2332偏离收容腔2300，因此也可以有效防止防脱结构2332对目标物60造成挤压损伤。

此外，在开口状态下，本实施例的第一夹持元件231也用于支撑被释放的目标物60。第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也周向均匀地分布在支撑座234上。支撑座234也具有一自其外周壁沿径向朝向第一中心轴线L1开口的入口2343。第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也被构造为由同一驱动机构235驱动以分别沿直线运动以靠近或远离第一中心轴线L1。

不过，本实施例的第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233已经不再收容在支撑座234内，而是位于支撑座234的外部。此外，本实施例的支撑座234的具体结构与第一实施例的支撑座34的具体结构已经不再相同。具体地，参考图7至图9，本实施例的支撑座234大致呈Y形，包括位于中间的支撑板2340以及分别盖合在支撑板2340的两侧的前盖板2341和后盖板2342。前盖板2341和后盖板2342与中间的支撑板2340分别共同围合形成一空腔。

参考图8至图10，本实施例的第一、第二、第三引导特征2361、2362、2363以及可滑动地设于第一、第二、第三引导特征2361、2362、2363上的第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366收容于前盖板2341和中间的支撑板2340共同围合形成的空腔内。和第一实施例类似地，本实施例的第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也分别与第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366连接，第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366也均构造为一滑块。不过，本实施例的第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366上分别凹陷形成有第一、第二、第三凹槽2364C、2365C、2366C(下文将详述其用途)。本实施例的第一引导特征2361也不再是滑轨，而是构造为两个间隔布置的滑杆。类似地，第二引导特征2362和第三引导特征2363也分别构造为两个间隔布置的滑杆。

此外，本实施例的用于驱动第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366沿第一、第二、第三引导特征2361、2362、2363滑动的驱动机构与实施例一的驱动机构不再相同。具体地，再次参考图9，本实施例的驱动机构235包括电机2350以及由所述电机2350驱动以进行旋转的旋转轴2351。

本实施例的夹持装置230不再包括实施例一中的构造为沿直线移动的传动轴的第一传动件367和第二传动件368，而是包括由旋转轴2351驱动转动的第一传动件2367、第二传动件2368以及第三传动件2369。本实施例中，第一传动件2367、第二传动件2368以及第三传动件2369收容于后盖板2342和中间的支撑板2340共同围合形成的空腔内。第一传动件2367、第二传动件2368以及第三传动件2369分别与第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366配合以将第一传动件2367、第二传动件2368以及第三传动件2369的旋转运动分别转换为第一、第二、第三滑动件2364、2365、2366的直线运动。

可选地，第一传动件2367包括第一从动齿轮240以及同轴设于所述第一从动齿轮240内的第一偏心轮241。所述第一偏心轮241上设有第一偏心轴242。第一从动齿轮240由所述旋转轴2351驱动转动，进而驱动第一偏心轮241转动。所述第一偏心轴242与第一滑动件2364上的第一凹槽2364C滑动配合以将第一从动齿轮240的旋转运动转换为第一滑动件2364的直线运动。

类似地，第二传动件2368包括第二从动齿轮243以及同轴设于所述第二从动齿轮243内的第二偏心轮244。所述第二偏心轮244上设有第二偏心轴245。第二从动齿轮243由所述第一从动齿轮240驱动转动，进而驱动第二偏心轮244转动。所述第二偏心轴245与第二滑动件2365上的第二凹槽2365C滑动配合以将第二从动齿轮243的旋转运动转换为第二滑动件2365的直线运动。

类似地，第三传动件2367包括第三从动齿轮246以及同轴设于所述第三从动齿轮246内的第三偏心轮247。所述第三偏心轮247上设有第三偏心轴248。第三从动齿轮246由所述第一从动齿轮240驱动转动，进而驱动第三偏心轮247转动。所述第三偏心轴248与第三滑动件2366上的第三凹槽2366C滑动配合以将第三从动齿轮246的旋转运动转换为第三滑动件2366的直线运动。

优选地，本实施例的夹持装置230还包括设于所述旋转轴2351上并与所述第一从动齿轮240啮合的主动齿轮250、啮合于所述第一从动齿轮240和所述第二从动齿轮243之间的第一传动齿轮251、以及啮合于所述第一从动齿轮240和所述第三从动齿轮246之间的第二传动齿轮252，所述主动齿轮250、所述第一从动齿轮240、所述第一传动齿轮251、所述第二传动齿轮252、所述第二从动齿轮243以及所述第三从动齿轮246共同形成一大致Y型构造。

由此可见，本实施例中，第一传动单元包括主动齿轮250、第一从动齿轮240、第一偏心轮241(其上设有第一偏心轴242)、第一滑动件2364以及第一引导特征2361，第二传动单元包括第一传动齿轮251、第二从动齿轮243、第二偏心轮244(其上设有第二偏心轴245)、第二滑动件2365以及第二引导特征2362，第三传动单元包括第二传动齿轮252、第三从动齿轮246、第三偏心轮247(其上设有第三偏心轴248)、第三滑动件2366以及第三引导特征2363。

可以理解地，在其他实施例中，也可以采用其他传动结构将第一从动齿轮240、第二从动齿轮243以及第三从动齿轮246的旋转运动转换为第一滑动件2364、第二滑动件2365以及第三滑动件2366的直线运动。例如，也可以通过螺杆连接相应的从动齿轮和滑动件。在这种情况下，凹槽2364C、2365C、2366C可以省略。

参考图11和图12，如前所述，本实施例的第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233也如第一实施例一样形成了偏离收容腔2300的防脱结构2332。第一夹持元件231也具有支撑部，用于支撑目标物，且第一夹持元件231的第一夹持部2310也沿轴向连续延伸。不过，本实施例的第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233的具体结构不再与第一实施例的第一夹持元件31、第二夹持元件32以及第三夹持元件33相同。

具体地，本实施例的第一夹持元件231包括沿夹持装置230的轴向延伸的条状的第一夹持部2310、垂直连接于第一夹持部2310的两端的条状的第一支撑部2311和第二支撑部2312、以及垂直连接于第一夹持部2310的中部的条状的第三支撑部2313。通过第一支撑部2311、第二支撑部2312以及第三支撑部2313也可以有效地防止目标物60脱离第一夹持元件231。

本实施例的第二夹持元件232包括沿夹持装置230的轴向间隔分布的多个(本实施例中为四个)第一齿2323以及用于连接多个第一齿2323的第一连接条2324。第三夹持元件233包括沿夹持装置230的轴向间隔分布的多个(本实施例中为四个)第二齿2333以及用于连接多个第二齿2333的第二连接条2334。本实施例中，在夹持状态下，第一齿2323和第二齿2333彼此两两交错分布，且相对的两个第一齿2323和两个第二齿2333位于第一支撑部2311和第三支撑部2313之间或第二支撑部2312和第三支撑部2313之间。

可以理解地，虽然图中没有示出第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233上设有柔性垫，但是第一夹持元件231、第二夹持元件232以及第三夹持元件233上也可以如第一实施例一样提供柔性垫，例如硅胶垫。

参考图13，本实用新型第三实施例的医疗设备的夹持装置与第一实施例的夹持装置30基本相同，相同之处在此不再赘述。本实用新型第三实施例的医疗设备的夹持装置与第一实施例的夹持装置30的主要区别在于：第二夹持元件432的第二夹持部434不再如第二实施例中的第二夹持部320一样沿轴向连续延伸，第三夹持元件433的第三夹持部435也不再如第二实施例的第三夹持部330一样沿轴向连续延伸，相反，本实施例的第二夹持元件432的第二夹持部434和第三夹持元件433的第三夹持部435的组合整体沿轴向连续延伸。

具体地，本实施例的第二夹持元件432的第二夹持部434包括沿轴向一一交替分布的多个第一凸起434A和多个第一凹部434B，第三夹持元件433的第三夹持部435包括沿轴向一一交替分布的多个第二凸起435A和多个第二凹部435B。在夹持状态下，多个第一凸起434A一一嵌入多个第二凹部435B，多个第二凸起435A一一嵌入多个第一凹部434B，从而使得第二夹持部434和第三夹持部435的组合整体沿轴向连续延伸。这也同样有助于提高第二夹持部434以及第三夹持部435对目标物60的夹持面积，进而提高夹持稳定性。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。

而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括支撑座以及设于所述支撑座的传动组件和至少两个夹持元件，所述至少两个夹持元件与所述传动组件连接并可被所述传动组件驱动以产生位移，从而使得所述至少两个夹持元件能够在夹持状态和开口状态之间切换，其中，在所述开口状态下，所述至少两个夹持元件之间形成一开口，且所述至少两个夹持元件的至少其中一夹持元件设有用于承载的支撑部。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述至少两个夹持元件包括第一夹持元件、第二夹持元件以及第三夹持元件，其中所述第一夹持元件位于所述第二夹持元件和所述第三夹持元件的底部并设有所述支撑部。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持元件包括多个间隔排布的第一齿，所述第三夹持元件包括多个间隔排布的第二齿，多个所述第一齿和多个所述第二齿适于彼此交错配合以形成防脱结构。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持元件的轴向两端分别形成一弧形的收容槽，所述收容槽上设有所述支撑部，所述第二夹持元件和所述第三夹持元件在轴向方向上位于两个所述收容槽之间。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持元件上设有沿轴向连续延伸的第一夹持部，所述第一夹持部设置在两个所述收容槽之间。

6.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置具有一可围绕其旋转的第一中心轴线；在所述夹持状态下，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件共同围合形成一收容腔，所述收容腔具有一第二中心轴线，所述第一中心轴线与所述第二中心轴线重合。

7.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括一驱动机构，所述传动组件包括第一传动单元、第二传动单元和第三传动单元，所述驱动机构与所述第一传动单元相连，所述第二传动单元和所述第三传动单元均与所述第一传动单元相连，以驱动所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件沿所述支撑座的径向移动。

8.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括一驱动机构，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件被构造为经由所述传动组件由所述驱动机构同时驱动以靠近或远离彼此。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑座具有一入口，所述传动组件避开所述入口设置，当所述至少两个夹持元件处于所述开口状态下，所述入口与所述开口至少部分重合。

10.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括设于所述支撑座上的第一引导特征、第二引导特征以及第三引导特征，以及分别可滑动地设于所述第一引导特征、所述第二引导特征以及所述第三引导特征上的第一滑动件、第二滑动件以及第三滑动件，所述第一夹持元件、所述第二夹持元件以及所述第三夹持元件分别与所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件连接。

11.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述第一引导特征包括间隔布置的两个滑轨，所述第一滑动件包括间隔布置的两个滑块，所述第一夹持元件与所述两个滑块连接；且/或所述第二引导特征为一滑轨，所述第二滑动件为一滑块；且/或所述第三引导特征为一滑轨，所述第三滑动件为一滑块。

12.根据权利要求10或11所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机以及由所述电机驱动以沿直线往复运动的伸缩轴，所述伸缩轴与所述第一滑动件连接；所述传动组件包括与所述第一滑动件连接的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件用于将所述第一滑动件的直线运动转换为所述第二滑动件的直线运动，所述第二传动件用于将所述第一滑动件的直线运动转换为所述第三滑动件的直线运动。

13.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述第一传动件为一传动轴，所述第一传动件的第一端与所述第一滑动件和所述第二滑动件的其中之一滑动连接，所述第一传动件的第二端与所述第一滑动件和所述第二滑动件的其中之一固定连接；且/或所述第二传动件为一传动轴，所述第二传动件的第一端与所述第一滑动件和所述第三滑动件的其中之一滑动连接，所述第二传动件的第二端与所述第一滑动件和所述第三滑动件的其中之一固定连接。

14.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述传动组件还包括用于连接所述伸缩轴与所述第一夹持元件和所述第一滑动件的推动件，和/或用于连接所述推动件与所述第一传动件的第一固定件，和/或用于连接所述推动件与所述第二传动件的第二固定件，和/或用于连接所述第一传动件与所述第二滑动件和所述第二夹持元件的第一连接件，和/或用于连接所述第二传动件与所述第三滑动件和所述第三夹持元件的第二连接件。

15.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述第一引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第一滑动件为一滑块；且/或所述第二引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第二滑动件为一滑块；且/或所述第三引导特征包括一或多个间隔布置的滑杆，所述第三滑动件为一滑块。

16.根据权利要求10或15所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动机构包括电机以及由所述电机驱动以进行旋转的旋转轴，所述传动组件包括由所述旋转轴驱动以进行旋转的第一传动件、第二传动件以及第三传动件，所述第一传动件、所述第二传动件以及所述第三传动件分别与所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件配合以将所述第一传动件、所述第二传动件以及所述第三传动件的旋转运动分别转换为所述第一滑动件、所述第二滑动件以及所述第三滑动件的直线运动。

17.根据权利要求16所述的夹持装置，其特征在于，所述第一滑动件上设有第一凹槽，所述第一传动件包括第一从动齿轮以及设于所述第一从动齿轮上的第一偏心轴，所述第一从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第一偏心轴与所述第一凹槽滑动配合以将所述第一从动齿轮的旋转运动转换为所述第一滑动件的直线运动；且/或所述第二滑动件上设有第二凹槽，所述第二传动件包括第二从动齿轮以及设于所述第二从动齿轮上的第二偏心轴，所述第二从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第二偏心轴与所述第二凹槽滑动配合以将所述第二从动齿轮的旋转运动转换为所述第二滑动件的直线运动；且/或所述第三滑动件上设有第三凹槽，所述第三传动件包括第三从动齿轮以及设于所述第三从动齿轮上的第三偏心轴，所述第三从动齿轮由所述旋转轴驱动以进行旋转，所述第三偏心轴与所述第三凹槽滑动配合以将所述第三从动齿轮的旋转运动转换为所述第三滑动件的直线运动。

18.根据权利要求17所述的夹持装置，其特征在于，所述传动组件还包括设于所述旋转轴上并与所述第一从动齿轮啮合的主动齿轮、啮合于所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮之间的第一传动齿轮、以及啮合于所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮之间的第二传动齿轮，所述主动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮、所述第二从动齿轮以及所述第三从动齿轮共同形成一大致Y型构造。

19.根据权利要求17所述的夹持装置，其特征在于，所述传动组件还包括同轴设于所述第一从动齿轮的第一偏心轮，所述第一偏心轴由所述第一偏心轮提供；和/或同轴设于所述第二从动齿轮的第二偏心轮，所述第二偏心轴由所述第二偏心轮提供；和/或同轴设于所述第三从动齿轮的第三偏心轮，所述第三偏心轴由所述第三偏心轮提供。

20.一种医疗设备，其特征在于，所述医疗设备包括根据权利要求1至19中任一项所述的夹持装置。