CN220293655U - 一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件，该驱动部件包括位于支架上的旋转驱动机构和移送驱动机构，旋转驱动机构的旋转输出构件转动设置在支架上，且其上固定设置有基板；移送驱动机构的移送输出构件枢接设置在基板上，旋转输出构件的转动轴心线和移送输出构件的枢接轴心线均沿第一方向设置。应用本方案，驱动部件通过基板输出驱动力至执行部件侧，旋转动力传递路径位于驱动侧，可有效规避旋转运动缺失，能够可靠地同时执行移送和旋转运动，保证柔性器械的控制精确度。另外，执行部件可以脱离驱动部件断开连接，这样，执行部件不再对柔性器械施加作用，避免对病人造成二次伤害，提升器械操作的安全可靠性。

Description

一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件。

背景技术

消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查和治疗。机器人辅助软式内镜介入技术使得医生可以通过控制手柄来操作软式内镜，大幅降低医生的体力和手工操作劳动强度，降低手术的操作对技能和经验的依赖，减少对医务人员的辐射，同时提高手术效率和安全性。

软式内镜精准、连续、稳定输送是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要前提。临床中，内镜输送依赖于医生手部的技巧性和经验性操作。内镜及手术器械在移送的过程中往往伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道疾病进行观察和定位，提高手术效率。此外，在开展下消化道内镜介入诊疗术时，内镜移送和旋转复合运动可以快速、安全地捋顺肠道，便于内镜介入更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。

然而，现有的软式内镜输送装置并未满足临床对软式内镜输送的需求，存在旋转运动缺失，无法可靠地同时执行移送和旋转运动。

有鉴于此，亟待针对柔性器械进行优化设计，以克服上述缺陷。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件，通过结构优化可靠实现内镜的移送和旋转运动。

本申请实施例提供的驱动部件，用于提供输送驱动力至输送柔性器械的执行部件，所述驱动部件包括支架，以及位于所述支架上的旋转驱动机构和移送驱动机构；其旋转驱动机构包括旋转输出构件，所述旋转输出构件转动设置在所述支架上；所述旋转输出构件上固定设置有基板，所述基板设置在所述驱动部件与执行部件的对接侧；其移送驱动机构设置在所述基板上，所述移送驱动机构包括移送输出构件，所述移送输出构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的移送输入构件传动连接；其中，所述旋转输出构件的转动轴心线和所述移送输出构件的枢接轴心线均沿第一方向设置。

可选地，所述支架上设置有轴承，所述旋转输出构件包括朝向所述支架伸出的凸台，所述凸台的外周表面与所述轴承的内圈适配。

可选地，所述旋转输出构件为旋转输出齿轮，所述旋转驱动机构的旋转电机的输出端，通过第一传动机构带动所述旋转输出齿轮转动。

可选地，所述第一传动机构包括相适配的第一主动带轮、第一同步带和第一从动带轮，所述第一主动带轮与所述旋转电机的输出端同轴固定，所述第一从动带轮与驱动齿轮同轴固定，所述驱动齿轮与旋转输出齿轮相啮合。

可选地，所述旋转输出构件与所述基板在第一方向上间隔设置，所述移送驱动机构包括移送电机，所述移送电机的输出端通过第二传动机构带动所述移送输出构件转动；所述第二传动机构位于所述基板与所述旋转输出构件之间，所述移送电机伸出于所述基板。

可选地，所述第二传动机构包括相适配的第二主动带轮、第二同步带和第二从动带轮，所述第二主动带轮与所述移送电机的输出端同轴固定，所述第二从动带轮与所述移送输出构件同轴设置。

可选地，所述驱动部件还包括夹紧驱动机构，所述夹紧驱动机构包括夹紧输出构件，所述夹紧输出构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的夹紧输入构件传动连接，所述夹紧输出构件的枢接轴心线沿第一方向设置。

可选地，所述夹紧驱动机构包括夹紧电机，所述夹紧电机的输出端通过第三传动机构带动所述夹紧输出构件转动；所述第三传动机构位于所述基板与所述旋转输出构件之间，所述夹紧电机伸出于所述基板。

可选地，所述第三传动机构包括相适配的第三主动带轮、第三同步带和第三从动带轮，所述第三主动带轮与所述夹紧电机的输出端同轴固定，所述第三从动带轮与所述夹紧输出构件同轴设置。

可选地，还包括相适配的第二磁编码器和第二磁块；所述第三传动机构还包括夹紧检测从动带轮，所述夹紧检测从动带轮转动设置并与所述第三同步带相适配；所述第二磁块固定设置在所述夹紧检测从动带轮上，所述第二磁编码器通过检测支架固定设置。

可选地，所述移送输出构件为第一对接盘，所述夹紧输出构件为第二对接盘，且所述第一对接盘和所述第二对接盘的外侧端面分别设置有凸部，所述第一对接盘上的凸部用于与所述移送输入构件上的凹部相适配，所述第二对接盘上的凸部用于与所述夹紧输入构件上的凹部相适配。

可选地，所述驱动部件还包括检测机构，所述检测机构包括扭矩输入构件、第一磁编码器和第一磁块，所述扭矩输入构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的扭矩输出构件传动连接，所述扭矩输入构件的枢接轴心线沿第一方向设置；所述第一磁块与所述扭矩输入构件固定连接，所述第一磁编码器与所述第一磁块对应设置。

本实用新型还提供一种执行部件，用于输送柔性器械，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的移送执行机构；其移送执行机构包括移送轮、第一锥齿轮组和用于与驱动部件的移送输出构件传动连接的移送输入构件；所述外壳体设置有沿第一方向开设的通过孔，所述通过孔用于穿装柔性器械；所述移送轮的转动轴心线沿第三方向设置，所述移送输入构件与所述第一锥齿轮组的主动轮同轴固定，所述第一锥齿轮组的被动轮与所述移送轮同轴固定；其中，所述第三方向为与所述第一方向相垂直的平面内的一个方向。

可选地，所述移送执行机构还包括辅助移送轮，所述辅助移送轮和所述移送轮在第一方向上间隔设置，且所述移送轮和所述辅助移送轮通过带传动机构相连。

可选地，所述执行部件还包括夹紧执行机构，所述夹紧执行机构包括夹紧输入构件、被动移送轮、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；所述丝杆螺母机构的丝杆枢接于所述固定支架上，并轴向定位设置在所述固定支架上，所述丝杆螺母机构的螺母固定设置在所述滑动支架上，所述滑动支架相对于所述外壳体在第二方向上滑动设置；所述被动移送轮相对于所述滑动支架转动设置，所述被动移送轮与所述移送轮在第二方向上相对，且其转动轴心线沿第三方向设置；所述夹紧输入构件与所述第二锥齿轮组的主动轮同轴固定，所述第二锥齿轮组的被动轮可带动所述丝杆螺母机构的丝杆转动；其中，所述第二方向为与所述第一方向相垂直的平面内的另一个方向。

可选地，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。

可选地，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。

可选地，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；所述被动移送轮转动设置在所述被动轮支架上，所述被动轮支架在第二方向上相对于所述滑动支架滑动设置。

可选地，所述夹紧执行机构还包括扭矩输出构件、柔性扭矩传递件和第三锥齿轮组；所述柔性扭矩传递件的一端与所述被动移送轮固定连接，另一端与所述第三锥齿轮组的主动轮固定连接，所述第三锥齿轮组的被动轮与所述扭矩输出构件同轴固定。

可选地，所述移送输入构件为第四对接盘，所述夹紧输入构件为第五对接盘，且所述第四对接盘和所述第五对接盘的外侧端面分别设置有凹部，所述第四对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的移送输出构件上的凸部相适配，所述第五对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的夹紧输出构件上的凸部相适配。

本实用新型还提供一种柔性器械输送装置，包括用于输送柔性器械的执行部件和用于提供输送柔性器械的驱动力的驱动部件；其特征在于，所述驱动部件采用如前所述的驱动部件，所述执行部件采用如前所述的执行部件，所述执行部件设置在所述驱动部件的基板上，所述驱动部件的移送输出构件和所述执行部件的移送输入构件建立移送传动路径。

可选地，还包括快接组件，所述快接组件包括固定卡扣、活动压杆和第四弹性件；其中，固定卡扣固定设置在所述驱动部件的基板上，所述固定卡扣上开设有卡口；活动压杆上设置有施力部和活动卡钩，所述活动卡钩可与所述固定卡扣的卡口相扣合，所述施力部和所述活动卡钩均外露于所述执行部件的外壳体的侧壁；第四弹性件设置在所述活动压杆的内侧，所述第四弹性件的一端与所述活动压杆相抵，另一端与所述外壳体内的固定座相抵固定，并配置为：所述活动压杆受压内收且所述活动卡钩脱离所述固定卡扣的卡口时，提供所述活动压杆的复位作用力。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有较好可操作性的驱动部件，具体来说，该驱动部件的旋转驱动机构和移送驱动机构位于支架上，旋转驱动机构的旋转输出构件转动设置在支架上，且其上固定设置有基板；移送驱动机构设置在该基板上，且其移送输出构件枢接设置在基板上，用于与执行部件的移送输入构件传动连接；旋转输出构件的转动轴心线和移送输出构件的枢接轴心线均沿第一方向设置。如此设置，该驱动部件可通过基板输出驱动力至执行部件侧，由此带动柔性器械实现旋转操作，也就是说，旋转动力传递路径位于驱动侧，可避免旋转动力传递路径延伸至执行侧可能存在的旋转运动缺失，能够可靠地同时执行移送和旋转运动，为保证柔性器械的控制精确度提供了技术保障。另外，紧急情况下，执行部件可以脱离驱动部件断开连接，这样，执行部件不再对柔性器械施加作用，避免对病人造成二次伤害，提升器械操作的安全可靠性。

在本实用新型可选方案中，驱动部件还包括夹紧驱动机构，该夹紧驱动机构的夹紧输出构件枢接设置在基板上，用于与执行部件的夹紧输入构件传动连接，且该夹紧输出构件的枢接轴心线沿第一方向设置。这样，在提供夹紧驱动功能的基础上，产品整体具有较好的集成度。

在本实用新型的另一可选方案中，还增设有夹紧驱动检测功能，基于固定在夹紧电机输出端上的第三主动带轮，能够同时带动夹紧检测从动带轮同步转动，磁编码器可基于磁块的转动采集相应信号，实现夹紧电机的旋转圈数检测。如此设置，能够进一步确定夹紧驱动机构的旋转角度，供医生作出判断和相应操作。

在本实用新型的又一可选方案中，旋转输出构件与基板在第一方向上间隔设置，移送驱动机构和夹紧驱动机构的传动机构均位于基板和旋转输出构件之间，且移送电机和夹紧电机均伸出于基板。如此设置，整体结构更加紧凑合理。

附图说明

图1为具体实施方式中所述柔性器械输送装置的一种使用状态示意图；

图2为图1所示柔性器械输送装置的执行部件和驱动部件的组装关系示意图；

图3为具体实施方式中所述驱动部件的外部结构示意图；

图4为图3中所示驱动部件的内部结构示意图；

图5为图4的A向视图；

图6为具体实施方式中所述驱动部件的组装关系示意图；

图7为图5中的B-B剖视图；

图8为图5中的C向视图；

图9为图5中的D-D剖视图；

图10为图9中的E部放大图；

图11为图5中的F-F剖视图；

图12为图5中的G-G剖视图；

图13为图5中的H-H剖视图；

图14为图13中的I-I剖视图；

图15为图11中的J-J剖视图；

图16为图15中的K-K剖视图；

图17为具体实施方式中所述执行部件的外部结构示意图；

图18为图17中所示执行部件的内部布局示意图；

图19为图18中的L-L剖视图；

图20为具体实施方式中所述夹紧执行机构与移送执行机构的适配关系示意图；

图21为具体实施方式中所述夹紧执行机构的整体结构示意图；

图22为图21中的M向视图；

图23为图18中的N-N剖视图；

图24为图18中的O-O剖视图；

图25为具体实施方式中所述快接组件的组装关系示意图。

图中：

柔性器械输送装置100、柔性器械200；

驱动部件10、旋转驱动机构11、旋转电机111、旋转输出齿轮112、凸台1121、第一传动机构113、第一主动带轮1131、第一同步带1132、第一从动带轮1133、驱动齿轮1134、移送驱动机构12、移送电机121、第一对接盘122、凸部1221、花键轴套1222、第二传动机构123、第二主动带轮1231、第二同步带1232、第二从动带轮1233、第一自润滑轴套1241、轮轴1242、外花键1243、第一弹性件1244、轴支架1245、夹紧驱动机构13、夹紧电机131、第二对接盘132、第三传动机构133、第三主动带轮1331、第三同步带1332、第三从动带轮1333、夹紧检测从动带轮1334、第二磁编码器1341、第二磁块1342、检测支架1343、支架14、基板15、定位柱151、连接柱16、轴承17、检测机构18、第三对接盘181、第一磁编码器182、第一磁块183、第二自润滑轴套184、编码器基座185、第二弹性件186、导向柱187、第一壳体191、第二壳体192；

执行部件20、移送执行机构21、第四对接盘211、第一锥齿轮组212、移送轮213、辅助移送轮214、第四主动带轮215、第四同步带216、第四从动带轮217、夹紧执行机构22、第五对接盘221、被动移送轮222、滑动支架223、滑块2231、滑槽2232、固定支架224、第二锥齿轮组225、齿轮传动机构226、丝杆螺母机构227、被动轮支架228、导向滑块2281、第三弹性件229、检测扭矩传递机构23、第六对接盘231、扭矩弹簧管232、第三锥齿轮组233、外壳体24、通过孔241；

快接组件30、固定卡扣31、卡口311、活动压杆32、活动卡钩321、施力部322、第四弹性件33。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

不失一般性，本实施方式提供一种柔性器械输送装置，以针对柔性器械执行可靠的旋转运动、移送运动和移送旋转等输送运动，满足临床对柔性器械输送的操作需求。请参见图1和图2，其中，图1为本实施方式所述柔性器械输送装置的整体结构示意图，图2为图1所示柔性器械输送装置的执行部件和驱动部件的组装关系示意图。

该柔性器械输送装置100包括驱动部件10和执行部件20，其中，驱动部件10可提供驱动力至执行部件20，以通过执行部件20实现柔性器械200的输送操作。驱动部件10可输出夹紧驱动力至执行部件20侧的夹紧执行机构，将柔性器械200夹紧；在此基础上，驱动部件10可输出移送驱动力至执行部件20侧的移送执行机构，实现柔性器械200的移送操作。另外，驱动部件10可驱动执行部件20转动，通过执行部件20带动柔性器械200同步旋转。

整体上，柔性器械能够独立执行移送运动、旋转运动，以及移送与旋转复合运动。这里，“移送运动”是指沿柔性器械200的本体延伸方向的移送，也即沿图中箭头X所示的第一方向进行移送；“旋转运动”是指绕柔性器械200的本体延伸方向的转动。

在具体实现中，驱动部件10可以安装在机械臂（图中未示出）的末端，实现柔性器械输送装置100的基础组装，并通过机械臂实现柔性器械输送装置100的位置调节。当然，该柔性器械输送装置100的基础组装还可以采用其他配置形式，而非局限于安装在机械臂上。应当理解，只要能够满足柔性器械独立执行移送运动、旋转运动，以及移送与旋转复合运动的功能需要均可。

本实施方案中，执行部件20通过快接组件30安装在驱动部件10上，由此在两者之间建立夹紧传动路径和移送传动路径。执行部件20采用模块化设计，并可拆卸地安装于驱动部件10上，能够独立进行安装和拆卸，手术结束后可快速拆除，具有较好的可操作性。同时，执行部件可与驱动部件10对接使用，在有效避免交叉污染的基础上，大大降低了手术前的准备时间。

为了清楚描述本方案各构成或结构之间相对位置关系，定义第一方向X为与移送运动一致的方向，且执行部件20可沿第一方向X相对于驱动部件10进行组装和拆卸。

请一并参见图3、图4和图5，其中，图3为本申请实施例提供的驱动部件的外部结构示意图，图4为图3中所示驱动部件的内部结构示意图，该图是在图3的基础上去除了外壳体形成的视图，图5为图4的A向视图。

该驱动部件10包括旋转驱动机构11、移送驱动机构12和夹紧驱动机构13，三者均组装在驱动部件10的支架14上，组装完成后可通过外壳体实现围合罩装。图中所示，支架14大致呈“L”型，可便于布置相应的功能机构，其一端用于与机械臂侧连接，另一端作为驱动输出端，用于安装驱动输出构件，具有较好的集成度。在其他具体实现中，支架14的结构形状可以根据产品总体设置要求进行确定，而非局限于图中所示的形状。

其中，旋转驱动机构11可带动驱动部件10中的移送驱动机构12和夹紧驱动机构13整体旋转，同时通过快接组件30将扭矩传递至执行部件20侧，从而带动柔性器械200旋转运动。

如图4所示，旋转驱动机构11的旋转电机111输出的动力，通过传动机构带动旋转输出齿轮112转动。作为旋转驱动机构11的旋转输出构件，旋转输出齿轮112转动设置在支架14上。

其中，驱动部件10侧的移送驱动机构12和夹紧驱动机构13，分别与执行部件20侧的移送执行机构和夹紧执行机构传动连接，并由此实现柔性器械200的移送运动和夹紧柔性器械200的操作。

本实施方案中，移送驱动机构12和夹紧驱动机构13设置在基板15上，该基板15与旋转输出齿轮112固定连接，以便通过基板15带动集成设置在其上的移送驱动机构12和夹紧驱动机构13同步转动。基板15可以通过连接柱16与旋转输出齿轮112固定连接，结构简单可靠。在具体实现中，该连接柱16的具体设置数量可以根据需要进行确定，并可避让其他构件进行合理布置。本申请实施例不作限定。

同时，基板15上还设置有定位柱151，以在执行部件20侧对接组装时起到定位导向的作用。

其中，移送驱动机构12和夹紧驱动机构13均包括位于该基板15上的对接盘，并分别与执行部件20侧相对应的对接盘传动连接，以建立移送传动路径和夹紧传动路径。

如图4所示，第一对接盘122和第二对接盘132位于基板15与执行部件20的相对侧。移送驱动机构12的移送电机121输出的动力通过传动机构带动第一对接盘122转动，也即，第一对接盘122为移送驱动机构12的移送输出构件；夹紧驱动机构13的夹紧电机131输出的动力通过传动机构带动第二对接盘132转动，也即，第二对接盘132为夹紧驱动机构13的夹紧输出构件。由此，分别实现移送驱动力和夹紧驱动力的输出。

本实施方案中，基板15与旋转输出齿轮112间隔设置，移送驱动机构12和夹紧驱动机构13的传动机构，均位于基板15与旋转输出齿轮112之间。移送电机121和夹紧电机131的主体部分伸出于基板15，可减少内部空间占用。

整体上，驱动部件10的外壳体包括两个部分，结合图3和图4所示，第一壳体191罩装在移送电机121和夹紧电机131外部，并固定于基板15；第二壳体192罩装在基板15与支架14之间的构件，并固定于支架14。

对于旋转输出齿轮112和支架14之间的转动适配关系，可以通过旋转输出齿轮112的凸台1121和设置在支架14上的轴承17实现。请一并参见图6和图7，其中，图6为具体实施方式中所述驱动部件的组装关系示意图，图7为图5中的B-B剖视图。

该旋转输出齿轮112的凸台1121朝向支架14伸出，该凸台1121与支架14之间设置有轴承17，凸台1121外周表面与轴承17内圈适配，轴承17外圈与支架14侧适配，由此实现旋转输出齿轮112相对于支架14的转动。在具体实现中，轴承17可以采用不同的结构形式，例如但不限于交叉滚子轴承，本申请实施例不作限定。

在可能的实现方案中，对于驱动部件10侧的旋转驱动机构11、移送驱动机构12和夹紧驱动机构13，各驱动机构的驱动电机输出端可以直接与输出构件传动连接，传动效率较优。为了充分利用装配空间，本实施方案中的各驱动电机输出端可以通过传动机构与输出构件传动连接。

对于旋转驱动机构11的传动路径，请一并参见图4、图5、图6和图7，旋转电机111依次通过由带传动机构和齿轮传动机构形成的第一传动机构113实现动力输出。

其中，第一传动机构113的第一主动带轮1131与旋转电机111的输出端同轴固定，该第一主动带轮1131通过相适配第一同步带1132与第一从动带轮1133形成带传动机构，第一从动带轮1133与驱动齿轮1134同轴固定，驱动齿轮1134与旋转输出齿轮112相啮合形成齿轮传动机构。这里，同步带的工作面做成齿形，带轮的轮缘表面也做成相应的齿形，带与带轮通过啮合进行传动，确保稳定的传动比，具有较好的传动精度。

对于移送驱动机构12的传动路径，请一并参见图5、图8和图9，其中，图8为图5中的C向视图，图9为图5中的D-D剖视图。这里，为了清楚示意移送驱动机构12的构成及连接关系，图9中略去了驱动电机等构件。

移送电机121通过由带传动机构形成的第二传动机构123实现动力输出。其中，第二传动机构123的第二主动带轮1231与移送电机121的输出端同轴固定，该第二主动带轮1231通过相适配第二同步带1232与第二从动带轮1233形成带传动机构，第二从动带轮1233与第一对接盘122同轴设置，并实现扭矩传递。

为了提高驱动侧与执行侧对接的可操作性，在具体实现中，该移送驱动机构12的第一对接盘122可以为弹性对接盘。请参见图10，该图为图9中的E部放大图。

该第一对接盘122插装设置在基板15上，并通过第一自润滑轴套1241与基板15上的开孔枢接。第一对接盘122的外侧端面具有凸部1221，用于与执行侧对接盘的凹部相适配；同时，第一对接盘122的内侧端具有花键轴套1222，相应地，第二从动带轮1233的轮轴1242上同轴固定设置有外花键1243，花键轴套1222与外花键1243插装适配。这样，扭矩从移送电机121输出端的第二主动带轮1231，经第二同步带1232传递至轮轴1242上固定的第二从动带轮1233，通过固定在轮轴1242上的外花键1243将扭矩传递给第一对接盘122。

同时，第一对接盘122与轮轴1242设置有第一弹性件1244。基于该弹性对接盘，将执行部件20与驱动部件10组装时，可压抵该第一对接盘122，并且第一对接盘122的花键轴套1222可相对于轮轴1242侧的外花键1243向内滑动，此过程中第一弹性件1244受压形变，至第一对接盘122外侧端面的凸部1221与执行侧对接盘的凹部完全对中时，该第一弹性件1244可释放弹性变形能，并可推动第一对接盘122反向移动，至凸部1221与执行侧对接盘的凹部插装到位。

如图10所示，第一弹性件1244为内置于花键轴套1222中的压簧，且该压簧套装在轮轴1242的一侧端，以保持可靠地基础装配关系。当然，在其他可能的实现方案中，第一弹性件1244还可以根据总体设计要求采用其他结构形式，而非局限于图中所示的压簧。

在具体实现中，轮轴1242的另一侧端可通过轴承枢接于与旋转输出齿轮112上，同时，为了提高移送驱动机构的整体作动性能的稳定性，可选地，在轮轴1242的中部还可以通过轴承设置在轴支架1245上，该轴支架1245可以固定在基板15上，也可以固定在旋转输出齿轮112上。本申请实施例不作限定。

对于夹紧驱动机构13的传动路径，请一并参见图5、图11和图12，其中，图11为图5中的F-F剖视图，图12为图5中的G-G剖视图。为了清楚示意夹紧驱动机构13的构成及连接关系，图11和图12中略去了驱动电机等构件。

夹紧电机131通过由带传动机构形成的第三传动机构133实现动力输出。其中，第三传动机构133的第三主动带轮1331与夹紧电机131的输出端同轴固定，该第三主动带轮1331通过相适配第三同步带1332与第三从动带轮1333形成带传动机构，第三从动带轮1333与第二对接盘132同轴设置，并实现扭矩传递。

为了提高驱动侧与执行侧对接的可操作性，同样地，该夹紧驱动机构13的第二对接盘132可以为弹性对接盘，具体结构形式可以与图10中所描述的移送驱动机构的弹性对接实现方式相同。这里不再赘述。

需要说明的是，在其他可能的实现方案中，第一传动机构113、第二传动机构123和第三传动机构133所配置的带传动机构，也可以根据需要采用其他结构形式，而非局限于同步带。

进一步地，为了便于医生作出精确判断和相应操作，本实施方式提供的驱动部件10还包括检测机构，以根据执行侧移送执行机构的动作确定当前柔性器械的移送长度。请参见图5、图13和图14，其中，图13为图5中的H-H剖视图，图14为图13中的I-I剖视图。为了清楚示意检测机构的构成及连接关系，图14中略去了驱动电机等构件。

该检测机构18包括第三对接盘181、第一磁编码器182和第一磁块183，第三对接盘181插装在基板15上，并可以通过第二自润滑轴套184与基板15枢接；第一磁块183固定设置在第三对接盘181的内伸端，与第一磁块183相适配的第一磁编码器182固定设置，例如但不限于通过编码器基座185固定设置。这样，执行侧的移送执行机构可通过带动第三对接盘181转动，第一磁编码器182可基于第一磁块183的转动采集相应信号，并由此确定移送长度，使用时可以为医生提供相应的参考信息。

另外，为了提高驱动侧与执行侧对接的可操作性，该检测机构18的第三对接盘181可以为弹性对接盘，具体来说，第三对接盘181与基板15之间可以设置第二弹性件186，相应地，编码器基座185可以与固定设置的导向柱187滑动适配。基于该弹性对接盘，将执行部件20与驱动部件10组装时，可压抵该第三对接盘181，并且第三对接盘181推动编码器基座185沿导向柱187向内滑动，此过程中第二弹性件186受压形变，至第三对接盘181外侧端面与执行侧对接盘的完全对中时，该第二弹性件186可释放弹性变形能，并可推动第三对接盘181反向移动，至第三对接盘181外侧端面与执行侧对接盘插装到位。

可以理解的是，相适配的第一磁编码器182和第一磁块183可以采用现有技术实现，故不再赘述。另外，图中所示的第二弹性件186为压簧，在其他可能的实现方式中，该第二弹性件186还可以根据总体设计要求采用其他结构形式。本申请实施例不作限定。

另外，还可以增设夹紧驱动检测功能。请一并参见图11、图12、图15和图16，其中，图15为图11中的J-J剖视图，图16为图15中的K-K剖视图。

如图所示，夹紧驱动机构13的第三传动机构133还包括夹紧检测从动带轮1334，该夹紧检测从动带轮1334转动设置并与第三同步带1332相适配，并随着第三同步带1332的移动同步转动。相应地，通过相适配的第二磁编码器1341和第二磁块1342测得夹紧检测从动带轮1334的转动圈数。

具体来说，第二磁块1342固定设置在夹紧检测从动带轮1334上，与夹紧检测从动带轮1334同步转动；第二磁编码器1341可以通过检测支架1343固定设置。在具体实现中，该检测支架1343可以固定在旋转输出齿轮112上，也可以固定在基板15上。这样，基于固定在夹紧电机131输出端上的第三主动带轮1331，可同时带动夹紧检测从动带轮1334同步转动，第二磁编码器1341可基于第二磁块1342的转动采集相应信号，并由此实现夹紧电机的旋转圈数检测，进一步确定夹紧驱动机构的旋转角度，供医生作出判断和相应操作。

请参见图17和图18，其中，图17为具体实施方式中所述执行部件的外部结构示意图，图18为图17中所示执行部件的内部布局示意图，该图为沿第一方向X自驱动侧的视角形成的图示。

本实施方案中，执行部件20包括设置在外壳体24内的移送执行机构21、夹紧执行机构22和检测扭矩传递机构23，外壳体24在第一方向X上开设有通过孔241，以便穿装柔性器械200；并且移送执行机构21、夹紧执行机构22和检测扭矩传递机构23的对接盘均外露于外壳体24，以与驱动侧相应的对接盘分别相连。为便于描述，定义第二方向Y和第三方向Z为与第一方向X垂直的平面内的两个方向，其中第二方向Y为夹紧移动方向。

其中，移送执行机构21包括第四对接盘211、第一锥齿轮组212和移送轮213。请一并参见图18和图19，其中，图19为图18中的L-L剖视图。

该移送轮213的转动轴心线沿第三方向Z设置，第一锥齿轮组212的主动齿轮与第四对接盘211同轴固定，第一锥齿轮组212的被动齿轮与移送轮213同轴固定。这样，作为移送输入构件的第四对接盘211，与驱动侧移送驱动机构12的第一对接盘122实现对接后，动力通过第一锥齿轮组212至移送轮213，随着移送轮213的转动，其外轮缘可带动柔性器械200沿第一方向X移动。在具体实现中，移送轮213的正向转动和反向转动，分别对应实现柔性器械200的送出或收回操作。

进一步地，移送执行机构21还可以包括辅助移送轮214，辅助移送轮214与移送轮213间隔设置，移送轮213和辅助移送轮214的转动轴心线相平行，且移送轮213与辅助移送轮214之间通过带传动机构同步转动。

具体来说，第四主动带轮215与移送轮213同轴固定，该第四主动带轮215通过相适配第四同步带216与第四从动带轮217形成该带传动机构，第四从动带轮217与辅助移送轮214同轴固定。基于同步带的良好传动精度，移送轮213和辅助移送轮214的外轮缘共同带动柔性器械200沿第一方向X移动，移送操作的可靠稳定性得以有效保证。

示例性地，图中以一个辅助移送轮214为例示明移送轮213和辅助移送轮214之间的配合联动关系。在其他可能的实现方案中，辅助移送轮214可以设置为多个，例如但不限于两个，同样能够基于同步带实现同步转动，具体可以根据实际配置需要进行确定。本申请实施例不作限定。

在具体实现中，第一锥齿轮组212的被动齿轮、移送轮213和第四主动带轮215可以同轴固定，并通过位于两侧轴端的支架固定。辅助移送轮214和第四从动带轮217的转轴，也可以通过位于两侧轴端的支架固定。

为了增大移送轮213和辅助移送轮214与柔性器械200外周表面接触面积，两者的外轮缘均可以配置为内凹弧面，以提升两者之间的摩擦力，合理控制移送打滑的可能性。

需要说明的是，与驱动侧的第一对接盘122的外侧端面的凸部1221相对应地，如图18所示，在执行侧的第四对接盘211设置有相适配的凹部2111，以在对接方向上插装适配传递扭矩。同样地，执行侧的第五对接盘221与驱动侧夹紧驱动机构13的第二对接盘132，同样也可以采用相适配的凸部和凹部实现扭矩传递。

其中，夹紧执行机构22用于提供夹紧作用力至柔性器械200，请参见图20，该图为夹紧执行机构22与移送执行机构21的适配关系示意图。夹紧执行机构22的被动移送轮222可压抵柔性器械200，实现夹紧操作，以便高效实现输送操作。

该夹紧执行机构22包括第五对接盘221、被动移送轮222、滑动支架223、固定支架224、第二锥齿轮组225、齿轮传动机构226和丝杆螺母机构227。请一并参见图21、图22和图23，其中，图21为夹紧执行机构22的整体结构示意图，图22为图21中的M向视图，图23为图18中的N-N剖视图。

该被动移送轮222转动设置在滑动支架223上，且其转动轴心线沿第三方向Z设置，也即与移送轮213在第二方向上相对设置且两者转动轴心线相平行。第二锥齿轮组225的主动齿轮与第五对接盘221同轴固定，该第二锥齿轮组225的被动齿轮与齿轮传动机构226的主动齿轮同轴固定，该齿轮传动机构226的被动齿轮与丝杆螺母机构227的丝杆同轴固定；这里，丝杆螺母机构227的丝杆枢接于固定支架224上，并轴向定位设置在固定支架224上，固定支架224固定设置在外壳体24内；该丝杆螺母机构227的螺母固定设置在滑动支架223上，滑动支架223可相对于外壳体24在第二方向Y上滑动设置。

这样，作为夹紧输入构件的第五对接盘221，与驱动侧夹紧驱动机构13的第二对接盘132实现对接后，动力通过第二锥齿轮组225和齿轮传动机构226传递至丝杆螺母机构227，基于丝杆螺母机构227的传动原理，可将动力传递扭矩转变为在第二方向Y上的正压力，最后通过滑动支架223带动被动移送轮222朝向移送轮213移动，实现夹紧操作。

可以理解的是，在第五对接盘221至丝杆螺母机构227的传递路径上，通过齿轮传动机构226实现了外部接口与内部构件的合理布局，并由此提高执行部件20的整体集成度。

在其他可能的实现方案中，齿轮传动机构226可以选择性配置，也就是说，通过第二锥齿轮组225实现转动方向的适应性改变后，该第二锥齿轮组225的被动轮可以直接与丝杆螺母机构227的丝杆同轴固定，同样能够可靠地实现上述夹紧操作。相比较而言，本实施方案通过齿轮传动机构226的设置，能够获得较好的集成度。

在具体实现中，被动移送轮222可以在第一方向X上间隔设置为多个，例如但不限于图中所示的两个被动移送轮222，以保证移送操作的可靠稳定性。并且，被动移送轮222的外轮缘均也可以配置有内凹弧面，以提升与柔性器械表面的摩擦力，合理控制移送打滑。

在其他具体实现中，固定支架224可以与相邻的外壳体24的内壁固定，例如但不限于，与图中所示外壳体24的顶部壁面相固定。本申请实施例不作限定。

另外，滑动支架223在第二方向Y上滑动设置的具体实现方式，也可以根据产品总体设计要求进行确定，例如但不限于，在滑动支架223的第三方向Z上的两侧面上设置滑块2231，并如图18所示通过与外壳体24的内壁固定的固定座滑动适配。当然，在其他可能的实现方案中，滑动支架223也可以直接与外壳体24的内壁建立滑动适配关系，本申请实施例不作限定。

进一步地，为了合理控制作用于柔性器械200表面的正压力，在具体实现中，可以增设被动轮支架228和第三弹性件229。

具体地，再如图21、图22和图23所示，被动移送轮222集成设置在被动轮支架228上，该被动移送轮222转动设置在被动轮支架228上；同时，该被动轮支架228在第二方向Y上可相对于滑动支架223滑动设置，也即，被动移送轮222通过被动轮支架228间接实现相对于滑动支架223的转动设置。第三弹性件229设置在被动轮支架228和滑动支架223之间，滑动支架223移动的正压力通过第三弹性件229传递至被动轮支架228和被动移送轮222。这样，被动移送轮222压抵柔性器械时的作用力得以有效缓冲，在获得可靠的移送摩擦力的同时，避免正压力过大可能产生的不利影响。

在其他具体实现中，第三弹性件229可以为弹簧，也可以采用其他结构形式的弹性件。

本实施方案中，被动轮支架228部分嵌装于滑动支架223内，且两者之间通过相适配的滑槽和导向滑块相对滑动。如图21所示，被动轮支架228上设置有导向滑块2281，相应地，滑动支架223上开设有滑槽2232，导向滑块2281内置于滑槽2232中，实现被动轮支架228在第二方向Y上相对于滑动支架223的滑动设置。

在其他具体实现中，滑槽和导向滑块也可以反向设置在被动轮支架228和滑动支架223上（图中未示出）。在其他可能的实现方式，还可以采用其他结构形式实现被动轮支架228相对于滑动支架223的滑动设置。本申请实施例不作限定。

其中，检测扭矩传递机构23用于将被动移送轮222的转动传递至驱动侧，通过第三对接盘181传递至检测机构18，基于高精度磁性角度第一磁编码器检测确定移送长度。请一并参见图18和图24，其中，图24为检测扭矩传递机构23的组装关系示意图，该图自图18中所示的O-O剖切位置形成。

该检测扭矩传递机构23包括第六对接盘231、扭矩弹簧管232和第三锥齿轮组233。如图24所示，扭矩弹簧管232的一端与被动移送轮222固定，另一端与第三锥齿轮组233的主动轮固定，第三锥齿轮组233的被动轮与第六对接盘231同轴固定。这样，工作过程中被动移送轮222转动时，可依次通过扭矩弹簧管232、第三锥齿轮组233以及相适配的第六对接盘231和第三对接盘181，将扭矩传递至检测机构18。

在具体实现中，作为扭矩输出构件的第六对接盘231和作为扭矩输入构件的第三对接盘181，可以通过端部啮合齿传动连接；换言之，第六对接盘231通过啮合齿带动第三对接盘181转动。

可以理解的是，本方案采用扭矩弹簧管传递扭矩的同时，并可适应内部结构空间。在其他具体实现中，还可以采用柔性轴，密绕弹簧、扭矩鞘管等柔性扭矩传递件结构形式，同样能够在适应内部结构空间的基础上可靠传递扭矩。

进一步地，本实施方式提供的柔性器械输送装置还设置有快接组件30。请一并参见图1、图2、图3和图25，其中，图25为本实施方式所述快接组件的组装关系示意图，该图自图1中所示的P-P剖切位置形成。

该快接组件30包括相适配固定卡扣31和活动卡钩321，其中，固定卡扣31固定设置在驱动侧的基板15上，该固定卡扣31上设置有与活动卡钩321相适配的卡口311；活动卡钩321配置在执行侧的活动压杆32上，该活动压杆32的施力部322和活动卡钩321均外露于外壳体24侧壁的开口。同时，在活动压杆32的内侧还设置有第四弹性件33，该第四弹性件33的一端与活动压杆32相抵，另一端可以与外壳体24内的固定座相抵固定。

组装时，执行部件20沿第一方向X朝向驱动部件10移动，活动卡钩321在固定卡扣31的作用下，带动活动压杆32向内收，并压动第四弹性件33产生变形，至活动卡钩321与固定卡扣31上的卡口311对中时，第四弹性件33释放弹性变形能并推动活动卡钩321复位至与卡口311扣合。

当需要拆卸执行部件20时，操作者压动活动压杆32的施力部322，推动活动压杆32向内侧移动，至活动卡钩321脱离固定卡扣31上的卡口311时，可将执行部件20从驱动部件10上拆下来。在术中、术后均可以快速执行拆除或更换操作，既能减低手术准备时间或手术时间，还可以有效避免交叉污染。

在具体实现中，第四弹性件33可以为弹簧，也可以采用其他结构形式的弹性件。

另外，为了提高可操作性及组装可靠性，该快接组件30可以如图25所示的设置在执行部件20的两个相对侧，操作者单手操作即可快速拆装该执行部件20。

此外，本实施方案提供的柔性器械输送装置还包括清洁组件（图中未示出），该清洁组件可以设置在执行部件的前端，用于清洁柔性器械表面粘液等附着物。例如但不限于，将清洁支架可拆卸地设置在外壳体的通过孔处，清洁海绵安装在清洁支架上，柔性器械的本体可在穿过清洁海绵，通过表面接触实现清洁。需要说明的是，该清洁组件的具体实现方式可以采用不同的实现方式，本申请实施例不作限定。

下面简单说明本实施方式所述柔性器械输送装置的工作原理：

首先，将执行部件20沿定位柱151朝向驱动部件10按压，执行部件上的定位凹部（图中未示出）与定位柱151适配，通过快接组件30实现卡接；然后，各驱动电机动作，实现执行侧的移送、夹紧及检测机构与驱动侧之间的弹性对接；接下来，沿第一方向X插入柔性器械200，夹紧驱动机构13动作带动夹紧执行机构22下压，夹紧柔性器械200。

实际操作时，旋转驱动机构11可带动整个执行部件20转动，实现柔性器械200的旋转操作；移送驱动机构12带动移送执行机构21的移送轮完成柔性器械的移送操作。同时，被动移送轮动作带动检测机构18，可确定当前移送长度。

紧急情况下，操作者按压快接组件30，执行部件20和驱动部件10的对接盘断开连接，执行部件20不再对柔性器械施加作用，避免对病人造成二次伤害。

本文所使用的序数词“第一”和“第二”等，仅用于在描述技术方案中相同功能的构成或结构。可以理解的是，上述序数词“第一”和“第二”的使用，对本申请请求保护的技术方案未构成理解上的限制。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (22)

1.一种驱动部件，用于提供输送驱动力至输送柔性器械的执行部件，其特征在于，所述驱动部件包括支架，以及位于所述支架上的：

旋转驱动机构，包括旋转输出构件，所述旋转输出构件转动设置在所述支架上；所述旋转输出构件上固定设置有基板，所述基板设置在所述驱动部件与执行部件的对接侧；

移送驱动机构，设置在所述基板上，所述移送驱动机构包括移送输出构件，所述移送输出构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的移送输入构件传动连接；

其中，所述旋转输出构件的转动轴心线和所述移送输出构件的枢接轴心线均沿第一方向设置。

2.根据权利要求1所述的驱动部件，其特征在于，所述支架上设置有轴承，所述旋转输出构件包括朝向所述支架伸出的凸台，所述凸台的外周表面与所述轴承的内圈适配。

3.根据权利要求1或2所述的驱动部件，其特征在于，所述旋转输出构件为旋转输出齿轮，所述旋转驱动机构的旋转电机的输出端，通过第一传动机构带动所述旋转输出齿轮转动。

4.根据权利要求3所述的驱动部件，其特征在于，所述第一传动机构包括相适配的第一主动带轮、第一同步带和第一从动带轮，所述第一主动带轮与所述旋转电机的输出端同轴固定，所述第一从动带轮与驱动齿轮同轴固定，所述驱动齿轮与旋转输出齿轮相啮合。

5.根据权利要求1或2所述的驱动部件，其特征在于，所述旋转输出构件与所述基板在第一方向上间隔设置，所述移送驱动机构包括移送电机，所述移送电机的输出端通过第二传动机构带动所述移送输出构件转动；所述第二传动机构位于所述基板与所述旋转输出构件之间，所述移送电机伸出于所述基板。

6.根据权利要求5所述的驱动部件，其特征在于，所述第二传动机构包括相适配的第二主动带轮、第二同步带和第二从动带轮，所述第二主动带轮与所述移送电机的输出端同轴固定，所述第二从动带轮与所述移送输出构件同轴设置。

7.根据权利要求5所述的驱动部件，其特征在于，所述驱动部件还包括夹紧驱动机构，所述夹紧驱动机构包括夹紧输出构件，所述夹紧输出构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的夹紧输入构件传动连接，所述夹紧输出构件的枢接轴心线沿第一方向设置。

8.根据权利要求7所述的驱动部件，其特征在于，所述夹紧驱动机构包括夹紧电机，所述夹紧电机的输出端通过第三传动机构带动所述夹紧输出构件转动；所述第三传动机构位于所述基板与所述旋转输出构件之间，所述夹紧电机伸出于所述基板。

9.根据权利要求8所述的驱动部件，其特征在于，所述第三传动机构包括相适配的第三主动带轮、第三同步带和第三从动带轮，所述第三主动带轮与所述夹紧电机的输出端同轴固定，所述第三从动带轮与所述夹紧输出构件同轴设置。

10.根据权利要求9所述的驱动部件，其特征在于，还包括相适配的第二磁编码器和第二磁块；所述第三传动机构还包括夹紧检测从动带轮，所述夹紧检测从动带轮转动设置并与所述第三同步带相适配；所述第二磁块固定设置在所述夹紧检测从动带轮上，所述第二磁编码器通过检测支架固定设置。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的驱动部件，其特征在于，所述移送输出构件为第一对接盘，所述夹紧输出构件为第二对接盘，且所述第一对接盘和所述第二对接盘的外侧端面分别设置有凸部，所述第一对接盘上的凸部用于与所述移送输入构件上的凹部相适配，所述第二对接盘上的凸部用于与所述夹紧输入构件上的凹部相适配。

12.根据权利要求7所述的驱动部件，其特征在于，所述驱动部件还包括检测机构，所述检测机构包括扭矩输入构件、第一磁编码器和第一磁块，所述扭矩输入构件枢接设置在所述基板上，用于与所述执行部件的扭矩输出构件传动连接，所述扭矩输入构件的枢接轴心线沿第一方向设置；所述第一磁块与所述扭矩输入构件固定连接，所述第一磁编码器与所述第一磁块对应设置。

13.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，所述执行部件包括外壳体，以及位于所述外壳体内的：

移送执行机构，包括移送轮、第一锥齿轮组和用于与驱动部件的移送输出构件传动连接的移送输入构件；

所述外壳体设置有沿第一方向开设的通过孔，所述通过孔用于穿装柔性器械；所述移送轮的转动轴心线沿第三方向设置，所述移送输入构件与所述第一锥齿轮组的主动轮同轴固定，所述第一锥齿轮组的被动轮与所述移送轮同轴固定；

其中，所述第三方向为与所述第一方向相垂直的平面内的一个方向。

14.根据权利要求13所述的执行部件，其特征在于，所述移送执行机构还包括辅助移送轮，所述辅助移送轮和所述移送轮在第一方向上间隔设置，且所述移送轮和所述辅助移送轮通过带传动机构相连。

15.根据权利要求14所述的执行部件，其特征在于，所述执行部件还包括夹紧执行机构，所述夹紧执行机构包括夹紧输入构件、被动移送轮、滑动支架、固定支架、第二锥齿轮组和丝杆螺母机构；

所述丝杆螺母机构的丝杆枢接于所述固定支架上，并轴向定位设置在所述固定支架上，所述丝杆螺母机构的螺母固定设置在所述滑动支架上，所述滑动支架相对于所述外壳体在第二方向上滑动设置；

所述被动移送轮相对于所述滑动支架转动设置，所述被动移送轮与所述移送轮在第二方向上相对，且其转动轴心线沿第三方向设置；

所述夹紧输入构件与所述第二锥齿轮组的主动轮同轴固定，所述第二锥齿轮组的被动轮可带动所述丝杆螺母机构的丝杆转动；

其中，所述第二方向为与所述第一方向相垂直的平面内的另一个方向。

16.根据权利要求15所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括齿轮传动机构，所述齿轮传动机构的轮轴沿第三方向设置；所述第二锥齿轮组的被动轮与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的被动轮与所述丝杆同轴固定。

17.根据权利要求15或16所述的执行部件，其特征在于，所述被动移送轮设置为多个，多个所述被动移送轮在第一方向上间隔设置。

18.根据权利要求17所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括被动轮支架和第三弹性件，所述第三弹性件设置在所述被动轮支架和所述滑动支架之间；

所述被动移送轮转动设置在所述被动轮支架上，所述被动轮支架在第二方向上相对于所述滑动支架滑动设置。

19.根据权利要求18所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行机构还包括扭矩输出构件、柔性扭矩传递件和第三锥齿轮组；所述柔性扭矩传递件的一端与所述被动移送轮固定连接，另一端与所述第三锥齿轮组的主动轮固定连接，所述第三锥齿轮组的被动轮与所述扭矩输出构件同轴固定。

20.根据权利要求15或16所述的执行部件，其特征在于，所述移送输入构件为第四对接盘，所述夹紧输入构件为第五对接盘，且所述第四对接盘和所述第五对接盘的外侧端面分别设置有凹部，所述第四对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的移送输出构件上的凸部相适配，所述第五对接盘上的凹部用于与所述驱动部件的夹紧输出构件上的凸部相适配。

21.一种柔性器械输送装置，包括用于输送柔性器械的执行部件和用于提供输送柔性器械的驱动力的驱动部件；其特征在于，所述驱动部件采用权利要求1至12中任一项所述的驱动部件，所述执行部件采用权利要求13至20中任一项所述的执行部件，所述执行部件设置在所述驱动部件的基板上，所述驱动部件的移送输出构件和所述执行部件的移送输入构件传动连接建立移送传动路径。

22.根据权利要求21所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括快接组件，所述快接组件包括：

固定卡扣，固定设置在所述驱动部件的基板上，所述固定卡扣上开设有卡口；

活动压杆，其上设置有施力部和活动卡钩，所述活动卡钩可与所述固定卡扣的卡口相扣合，所述施力部和所述活动卡钩均外露于所述执行部件的外壳体的侧壁；

第四弹性件，设置在所述活动压杆的内侧，所述第四弹性件的一端与所述活动压杆相抵，另一端与所述外壳体内的固定座相抵固定，并配置为：所述活动压杆受压内收且所述活动卡钩脱离所述固定卡扣的卡口时，提供所述活动压杆的复位作用力。