JPWO2017010128A1 - 医療機器用の駆動力伝達機構 - Google Patents
医療機器用の駆動力伝達機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017010128A1 JPWO2017010128A1 JP2016554895A JP2016554895A JPWO2017010128A1 JP WO2017010128 A1 JPWO2017010128 A1 JP WO2017010128A1 JP 2016554895 A JP2016554895 A JP 2016554895A JP 2016554895 A JP2016554895 A JP 2016554895A JP WO2017010128 A1 JPWO2017010128 A1 JP WO2017010128A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive shaft
- tube
- driving force
- transmission mechanism
- force transmission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 35
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 34
- 230000009975 flexible effect Effects 0.000 claims description 68
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 27
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 41
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 41
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 24
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 15
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 9
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 9
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 3
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000404068 Cotula Species 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 229910010293 ceramic material Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
- A61B1/0004—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for electronic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/015—Control of fluid supply or evacuation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
- A61B1/0655—Control therefor
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2407—Optical details
- G02B23/2461—Illumination
- G02B23/2469—Illumination using optical fibres
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/2476—Non-optical details, e.g. housings, mountings, supports
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/56—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof provided with illuminating means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/044—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances for absorption imaging
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/555—Constructional details for picking-up images in sites, inaccessible due to their dimensions or hazardous conditions, e.g. endoscopes or borescopes
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
第1実施形態について図1から図11Cを用いて説明する。
コントロールシステム14は、後述する照明光学系32として観察対象を照明する照明光を出射する光源ユニット14aと、後述する観察光学系34の撮像部により撮像された画像を処理するプロセッサ(画像処理ユニット)14bと、撮像された画像を表示するモニタ(表示部)14cと、医療システム10全体を制御するコントローラ14dと、コントローラ14dに指示等を入力する入力ユニット14eとを有する。入力ユニット14eは例えば図示しないキーボードやフットスイッチ等が用いられる。入力ユニット14eのフットスイッチは、後述するモータ102を制御し、後述する挿入部22の体腔内に対する出し入れを指示する、前進スイッチFおよび後退スイッチBを有する。コントローラ14dは、専用装置だけではなく、例えば、任意のプログラムを搭載するパーソナルコンピュータ等の汎用的な処理装置を利用可能である。また、照明光にLEDを用いるのであれば、プロセッサ14bを観察光学系34だけでなく、照明光学系32の電源として用いることができる。または、光源14aを照明光学系32の電源として用いることができる。
なお、ギア列104は、例えばモータ102の選択や、モータ102の制御方法によっては、ギアアッセンブリ112,114,116が用いられずに、モータ102の駆動軸103から直接出力端118に回転駆動力が伝達されても良い。
第1ギアアッセンブリ112の回転軸113の他端(上端)および第2ギアアッセンブリ114の回転軸115の他端(上端)は、支持体124に対してボールベアリング136,138で支持されている。第3ギアアッセンブリ116の回転軸117の一端(下端)および他端(上端)は、支持体124に対してボールベアリング140,142で支持されている。出力端118の一端(下端)および他端(上端)は、支持体124に対してセラミック材の滑り軸受144,146で支持されている。これら滑り軸受144,146は、ボールベアリングに対して小型化できる。セラミック材の滑り軸受144,146を用いることで、滑り軸受144,146自体の摺動面の焼き付きを防止できる。
中心軸C1,C2が互いに平行な状態を維持するため、第2ギアアッセンブリ114から回転駆動力が伝達される第3ギアアッセンブリ116の回転軸117の中心軸C3も中心軸C1,C2の精度により、軸ズレを生じ難い。中心軸C1,C2,C3が適宜の精度で互いに平行状態を維持するため、第4ギアアッセンブリとしての出力端118の長手軸Lも、軸ズレを生じ難い。したがって、モータ102の駆動軸103の回転駆動力を、出力端118に安定的に伝達可能である。
図5Aおよび図5Bに示すように、可撓管66の基端の口金68に対して、硬質管70を適宜に嵌合させる。このため、硬質管70を可撓管66の基端の口金68に対して固定する場合に、挿入部本体52の先端硬質部62、湾曲部64および可撓管66の外側を通す必要がない。
管状部72にドライブシャフト86が挿通されてドライブシャフト86の先端部のギア94が出力部84および被駆動部であるスパイラルチューブ54を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、管状部72の硬質管70の第1調整部162は、ドライブシャフト86の支持部92の位置に対してギア列104の出力端118の位置を調整した状態でギア列104を固定することができる。このように、硬質管70に対する支持部92の位置に合わせて、ギア列104の位置を調整した状態で、硬質管70にギア列104を固定することができる。このため、複数のドライブシャフト86の長さが異なっていても、長さの差にかかわらず、モータ(駆動源)102からの駆動力を良好にドライブシャフト86の先端に伝達可能である。また、ドライブシャフト86の支持部92に対してギア列104の出力端118の相対位置が移動可能であるため、挿入部本体52の可撓管66が曲げられる際の遊びを考慮する必要性を少なくすることができる。
次に、第2実施形態について、図12から図14を用いて説明する。この実施形態は第1実施形態の変形例であって、第1実施形態で説明した部材と同一の部材または同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
管状部72にドライブシャフト86が挿通されてドライブシャフト86の先端部のギア94が出力部84および被駆動部であるスパイラルチューブ54を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、管状部72の硬質管70の第1調整部162は、ドライブシャフト86の支持部92の位置に対してギア列104の出力端118の位置を調整した状態でギア列104を固定することができる。このように、硬質管70に対する支持部92の位置に合わせて、ギア列104の位置を調整した状態で、硬質管70にギア列104を固定することができる。このため、複数のドライブシャフト86の長さが異なっていても、長さの差にかかわらず、モータ(駆動源)102からの駆動力を良好にドライブシャフト86の先端に伝達可能である。また、支持部92に対してギア列104の出力端118の相対位置が移動可能であるため、挿入部本体52の可撓管66が曲げられる際の遊びを考慮する必要性を少なくすることができる。
Claims (18)
- 駆動源から回転駆動力が伝達され、前記回転駆動力が出力される出力端を有するギア列と、
前記ギア列の前記出力端に支持された状態で前記回転駆動力が伝達される支持部を有するドライブシャフトと、
前記出力端の少なくとも一部をその内側に入れた状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部を前記出力端に支持させる開口縁部と、前記ドライブシャフトが挿通されて前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部の位置に対して前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を固定可能な第1調整部とを有する管状部と
を具備する医療機器用の駆動力伝達機構。 - 前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記管状部の長手方向に沿って移動可能に前記ギア列の前記出力端に対して回り止め嵌合されている、請求項1に記載の駆動力伝達機構。
- 前記管状部は、前記第1調整部を有する硬質管と、前記硬質管の先端側に前記ドライブシャフトの先端部が配置された可撓管とを有し、
前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記可撓管の曲がりに従って前記管状部の長手方向に沿って移動可能である、請求項1に記載の駆動力伝達機構。 - 前記第1調整部は、前記ギア列の前記出力端を前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、前記ギア列の前記出力端を前記管状部の長手方向に沿って移動させた位置で固定可能である、請求項1に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第1調整部は前記管状部の長手方向に沿って長い長穴を有する、請求項4に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第1調整部は、前記ギア列を前記管状部にネジで固定している、請求項1に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第1調整部は、前記管状部の外側に形成された雄ネジ部と、前記雄ネジ部に対する螺合位置を調整可能で前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を支持するナットとを有する、請求項4に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第1調整部は、前記ギア列を前記ナットにネジで固定している、請求項7に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第1調整部の前記ナットは、ダブルナットである、請求項7に記載の駆動力伝達機構。
- 前記ドライブシャフトが挿通され、前記ドライブシャフトの外側を保護するチューブ本体と、前記チューブ本体の基端に固定され前記ドライブシャフトが挿通された固定部とを有するチャンネルを具備し、
前記管状部は、前記ドライブシャフトの先端部が前記被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記チャンネルの前記固定部の位置を前記管状部に対して調整した状態で前記チャンネルの前記固定部を固定可能な第2調整部を有する、請求項1に記載の駆動力伝達機構。 - 前記第2調整部は、前記チャンネルの前記チューブ本体がその自然長よりも短くされた状態で前記固定部を固定可能である、請求項10に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第2調整部は、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部の長手方向に沿って移動させた位置で固定可能である、請求項10に記載の駆動力伝達機構。
- 前記第2調整部は、前記管状部の長手方向に沿って長い長穴を有する、請求項12に記載の駆動力伝達機構。
- 前記チャンネルの前記固定部は、前記管状部の長手方向に沿って離間した複数のネジ穴を有し、
前記第2調整部は、前記固定部の前記複数のネジ穴のいずれかを前記管状部の前記長穴を通してネジで固定している、請求項13に記載の駆動力伝達機構。 - 前記第2調整部は、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部にネジで固定している、請求項10に記載の駆動力伝達機構。
- 前記管状部の前記第1調整部は、前記管状部の前記第2調整部よりも前記管状部の長手方向に沿って基端側にある、請求項10に記載の駆動力伝達機構。
- 前記管状部は、前記第1調整部および前記第2調整部を有する硬質管と、前記硬質管の先端側に前記ドライブシャフトの先端部が配置された可撓管とを有し、
前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記可撓管の曲がりに従って前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、
前記チャンネルの前記固定部は、前記可撓管の曲がりにかかわらず前記管状部に対して固定されている、請求項10に記載の駆動力伝達機構。 - 駆動源から回転駆動力が伝達される支持部を有するドライブシャフトと、
前記ドライブシャフトが挿通され、前記ドライブシャフトの外側を保護するチューブ本体と、前記チューブ本体の基端に固定され前記ドライブシャフトが挿通された固定部とを有するチャンネルと、
前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記チャンネルの前記固定部の位置を調整した状態で前記チャンネルの前記固定部を固定可能な調整部を有する管状部と
を具備する医療機器用の駆動力伝達機構。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015141233 | 2015-07-15 | ||
JP2015141233 | 2015-07-15 | ||
PCT/JP2016/059914 WO2017010128A1 (ja) | 2015-07-15 | 2016-03-28 | 医療機器用の駆動力伝達機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6072390B1 JP6072390B1 (ja) | 2017-02-01 |
JPWO2017010128A1 true JPWO2017010128A1 (ja) | 2017-07-13 |
Family
ID=57757280
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016554895A Active JP6072390B1 (ja) | 2015-07-15 | 2016-03-28 | 医療機器用の駆動力伝達機構 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10117566B2 (ja) |
EP (1) | EP3199089A4 (ja) |
JP (1) | JP6072390B1 (ja) |
CN (1) | CN107072499B (ja) |
WO (1) | WO2017010128A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021151276A (ja) * | 2018-04-11 | 2021-09-30 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム及びモータ制御システム |
WO2019220735A1 (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | オリンパス株式会社 | 内視鏡の駆動力伝達機構 |
JP2021191315A (ja) * | 2018-06-26 | 2021-12-16 | オリンパス株式会社 | 挿入機器 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1614992A (en) * | 1923-05-12 | 1927-01-18 | Packard Motor Car Co | Motor vehicle |
US2203292A (en) * | 1937-10-29 | 1940-06-04 | Packard Motor Car Co | Gearing |
US3213700A (en) * | 1963-05-06 | 1965-10-26 | Rockwell Standard Co | Gear drives |
US4311063A (en) * | 1980-06-02 | 1982-01-19 | The Singer Company | Bearing and bearing mount and tools incorporating same |
US5806371A (en) * | 1996-07-23 | 1998-09-15 | American Axle & Manufacturing, Inc. | Gear arrangement with backlash adjustment |
JP4558956B2 (ja) * | 2001-01-18 | 2010-10-06 | オリンパス株式会社 | 対物光学ユニット、医療機器及び対物光学ユニットの製造方法 |
US20100203975A1 (en) * | 2009-01-15 | 2010-08-12 | David George Yaksic | Flexible Rotary Tool Attachment |
WO2013147017A1 (ja) | 2012-03-30 | 2013-10-03 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 生体内導入装置 |
CN104394752B (zh) * | 2012-09-19 | 2016-08-24 | 奥林巴斯株式会社 | 插拔辅助器械 |
CN104111526B (zh) * | 2013-04-18 | 2017-09-05 | 富士胶片株式会社 | 内窥镜装置 |
WO2014192537A1 (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-04 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 挿入装置 |
EP3069649A4 (en) * | 2013-11-14 | 2017-09-06 | Olympus Corporation | Insertion instrument, rotation unit, and insertion device |
US9329946B2 (en) | 2014-02-27 | 2016-05-03 | International Business Machines Corporation | Salvaging hardware transactions |
-
2016
- 2016-03-28 CN CN201680003408.1A patent/CN107072499B/zh active Active
- 2016-03-28 WO PCT/JP2016/059914 patent/WO2017010128A1/ja active Application Filing
- 2016-03-28 JP JP2016554895A patent/JP6072390B1/ja active Active
- 2016-03-28 EP EP16824109.9A patent/EP3199089A4/en not_active Withdrawn
-
2017
- 2017-04-24 US US15/494,621 patent/US10117566B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10117566B2 (en) | 2018-11-06 |
CN107072499B (zh) | 2020-02-14 |
CN107072499A (zh) | 2017-08-18 |
EP3199089A4 (en) | 2018-07-11 |
JP6072390B1 (ja) | 2017-02-01 |
US20170224195A1 (en) | 2017-08-10 |
EP3199089A1 (en) | 2017-08-02 |
WO2017010128A1 (ja) | 2017-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9763561B2 (en) | Attachment unit and endoscope | |
JP4323441B2 (ja) | 内視鏡 | |
JP4311994B2 (ja) | 電動湾曲内視鏡 | |
US8187170B2 (en) | Overtube and endoscope system suitable for treatment such as submucosal dissection | |
US10258223B2 (en) | Inserting instrument, rotary unit and inserting apparatus | |
JPWO2016136301A1 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
JP4922618B2 (ja) | 内視鏡及び内視鏡システム | |
EP1967123A1 (en) | Endoscope and endoscope system | |
JP6180679B2 (ja) | 内視鏡 | |
US8998800B2 (en) | Endoscope | |
JP6072390B1 (ja) | 医療機器用の駆動力伝達機構 | |
WO2016203818A1 (ja) | 内視鏡 | |
JP4777005B2 (ja) | 内視鏡 | |
WO2017002423A1 (ja) | 内視鏡 | |
KR20210126590A (ko) | 내시경 장치 및 그의 사용 방법 | |
JP2006247287A (ja) | 内視鏡カバー及びそれを用いた内視鏡装置 | |
US11931005B2 (en) | Driving force transmission mechanism for endoscope and endoscope | |
JP2006061176A (ja) | 湾曲装置 | |
US11141190B2 (en) | Medical overtube device | |
US20240260820A1 (en) | Systems and methods for configurable endoscope bending section | |
US20170196434A1 (en) | Insertion instrument and insertion device | |
WO2024059541A2 (en) | Systems and methods for medical device intubation | |
JP2020043907A (ja) | 内視鏡 | |
JP2021191315A (ja) | 挿入機器 | |
JP2018175225A (ja) | 内視鏡システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20161208 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20161213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20161227 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6072390 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |