JPWO2017010128A1 - 医療機器用の駆動力伝達機構 - Google Patents

Abstract

医療機器用の駆動力伝達機構は、ギア列の出力端の少なくとも一部をその内側に入れた状態で、回転駆動力が伝達されるドライブシャフトの支持部を前記出力端に支持させる開口縁部と、前記ドライブシャフトが挿通されて前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部の位置に対して前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を固定可能な第１調整部とを有する管状部とを有する。

Description

この発明は、医療機器用の駆動力伝達機構に関する。

例えば米国特許出願公開第２０１４／３３００７９号明細書には、操作部の基端に配置された駆動源（入力部）としてのモータの駆動力を、適宜の可撓性を有するドライブシャフトの先端に取り付けられたギアの回転駆動力として伝達可能な医療機器用の駆動力伝達機構が開示されている。このドライブシャフトの先端のギアは、駆動力伝達機構のうち、体腔内などへの挿入部の所定の位置に配置されて別のギア（出力部）に噛み合わせられる。モータからドライブシャフト、ドライブシャフトの先端のギア、別のギアの順に駆動力が伝達され、その別のギアの回転により、駆動力伝達機構の挿入部の外周に装着されるスパイラルチューブを挿入部の中心軸の軸周りの所望の方向に回転させる。

米国特許出願公開第２０１４／３３００７９号明細書の駆動力伝達機構では、ドライブシャフトを駆動力伝達機構に配置した状態で挿入部の可撓管が曲げられると、ドライブシャフトが一緒に曲げられる。このとき、ドライブシャフトの先端はスパイラルチューブを回転させるためのギア同士を噛み合わせた状態を維持し、ドライブシャフトが可撓管の中心軸からずれた位置に配置されるため、可撓管が適宜に曲げられることを想定して、ドライブシャフトの長さを、適宜の弛み（遊び）をもたせた長さに設定しておく必要がある。

複数のドライブシャフトを作成する場合、例えば製造上の誤差の問題があるため、複数を同一長さに作成することは難しい。各ドライブシャフトは、例えば温度や湿度などの影響を受けるため、同一長さに維持することは難しい。このため、米国特許出願公開第２０１４／３３００７９号明細書の駆動力伝達機構では、ドライブシャフトの先端部が駆動力伝達機構の所定の位置に配置された状態で、操作部の基端に配置された駆動源にドライブシャフトの基端を連結する場合、ドライブシャフトの長さによっては、その弛み（遊び）が大きくなり過ぎたり、小さくなり過ぎたりするおそれがある。

この発明は、挿入部の可撓管が曲げられる際の遊びを考慮する必要性を少なくすることが可能で、複数のドライブシャフトの長さが異なっていても、長さの差にかかわらず、駆動源からの駆動力を良好にドライブシャフトの先端に伝達可能な医療機器用の駆動力伝達機構を提供することを目的とする。

この発明の一態様に係る医療機器用の駆動力伝達機構は、駆動源から回転駆動力が伝達され、前記回転駆動力が出力される出力端を有するギア列と、前記ギア列の前記出力端に支持された状態で前記回転駆動力が伝達される支持部を有するドライブシャフトと、前記出力端の少なくとも一部をその内側に入れた状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部を前記出力端に支持させる開口縁部と、前記ドライブシャフトが挿通されて前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部の位置に対して前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を固定可能な第１調整部とを有する管状部とを有する。

図１は、第１および第２実施形態に係る医療システムを示す概略図である。 図２は、第１および第２実施形態に係る医療システムの内視鏡の一部を示す概略的な斜視図である。 図３は、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部構造の一部を示す概略図である。 図４Ａは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部を、図２中の矢印ＩＶの方向から見た状態を示す概略図である。 図４Ｂは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部を、図２中の矢印ＩＶの方向から見た状態を示し、図４Ａに示す状態に対して、折れ止めおよび外装ケースのケース本体を除去した状態を示す概略図である。 図４Ｃは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部構造を図４Ａ中の４Ｃ−４Ｃ線に沿って示す概略的な縦断面図である。 図５Ａは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管、口金および可撓管の基端部を示し、特に可撓管の基端に口金を一体化させた状態で、硬質管を分離した状態を示す概略的な斜視図である。 図５Ｂは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管、口金および可撓管の基端部を示し、特に可撓管の基端に口金を一体化させた状態で、硬質管を口金に接続した状態を示す概略的な斜視図である。 図６は、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管の開口領域を通して、ドライブシャフトの支持部およびチャンネルの固定部がアクセス可能な状態を示す概略的な斜視図である。 図７は、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管に接続される駆動ユニットの入力部からモータを除去した状態を示す、図８Ｃに示すＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う概略的な縦断面図である。 図８Ａは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管に接続される駆動ユニットの入力部のギアボックスを示す概略的な正面図である。 図８Ｂは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管に接続される駆動ユニットの入力部のギアボックスを、図８Ａ中の矢印８Ｂで示す方向から見た状態を示す概略的な上面図である。 図８Ｃは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管に接続される駆動ユニットの入力部のギアボックスを、図８Ａ中の矢印８Ｃで示す方向から見た状態を示す概略的な下面図である。 図９は、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡の挿入部の、図１中の符号ＩＸで示す位置を拡大して示す概略的な縦断面図である。 図１０Ａは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、チャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１０Ｂは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、チャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態から押し込んだ状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１０Ｃは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、チャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態から図１０Ｂに示す状態に対して更に押し込んだ状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１１Ａは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、図１０Ａに示すチャンネルのチューブ本体に対して長く形成されたチャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１１Ｂは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、図１０Ａに示すチャンネルのチューブ本体に対して長く形成されたチャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態から押し込んだ状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１１Ｃは、第１実施形態に係る医療システムの内視鏡に対して、駆動ユニットのドライブシャフトを入力部で支持する位置、および、図１０Ａに示すチャンネルのチューブ本体に対して長く形成されたチャンネルのチューブ本体の先端を固定した状態でチューブ本体が自然長の状態から図１１Ｂに示す状態に対して更に押し込んだ状態でチャンネルの固定部を硬質管に固定した状態を示す概略図である。 図１２は、第２実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部に配設される硬質管に雄ネジ部を形成するとともに雄ネジ部にダブルナットを配置し、かつ、開口領域を通して、ドライブシャフトの支持部がアクセス可能な状態を示す概略的な斜視図である。 図１３は、第２実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部の内部構造の一部を示す概略図である。 図１４は、第２実施形態に係る医療システムの内視鏡の操作部から折れ止めを除去するとともに駆動ユニットから外装ケースのケース本体を除去した状態を図２中の矢印ＩＶの方向から見た状態を示す概略図である。

以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。

［第１実施形態］
第１実施形態について図１から図１１Ｃを用いて説明する。

図１に示すように、本実施形態の医療システム１０は、生体の管腔内に挿入される内視鏡（医療機器用の駆動力伝達機構）１２と、内視鏡１２に接続される複数のユニットからなるコントロールシステム１４とを有する。ここでは、医療機器用の駆動力伝達機構として内視鏡１２を用いて説明するが、内視鏡１２の代わりに、医療機器用の駆動力伝達機構としてカテーテルやその他の適宜の機器を用いることも好適である。
コントロールシステム１４は、後述する照明光学系３２として観察対象を照明する照明光を出射する光源ユニット１４ａと、後述する観察光学系３４の撮像部により撮像された画像を処理するプロセッサ（画像処理ユニット）１４ｂと、撮像された画像を表示するモニタ（表示部）１４ｃと、医療システム１０全体を制御するコントローラ１４ｄと、コントローラ１４ｄに指示等を入力する入力ユニット１４ｅとを有する。入力ユニット１４ｅは例えば図示しないキーボードやフットスイッチ等が用いられる。入力ユニット１４ｅのフットスイッチは、後述するモータ１０２を制御し、後述する挿入部２２の体腔内に対する出し入れを指示する、前進スイッチＦおよび後退スイッチＢを有する。コントローラ１４ｄは、専用装置だけではなく、例えば、任意のプログラムを搭載するパーソナルコンピュータ等の汎用的な処理装置を利用可能である。また、照明光にＬＥＤを用いるのであれば、プロセッサ１４ｂを観察光学系３４だけでなく、照明光学系３２の電源として用いることができる。または、光源１４ａを照明光学系３２の電源として用いることができる。

内視鏡１２は、挿入部２２と、挿入部２２の基端側に設けられた操作部２４と、操作部２４から延出されたユニバーサルケーブル２６とを有する。コントロールシステム１４と内視鏡１２とは、操作部２４から延出されたユニバーサルケーブル２６により接続される。内視鏡１２の挿入部２２、操作部２４およびユニバーサルケーブル２６には、照明光学系３２および観察光学系３４が挿通されている。

ユニバーサルケーブル２６には、照明光学系３２のライトガイドコネクタ３２ａおよび観察光学系３４の映像信号ケーブル３４ａが内挿されている。後述する駆動ユニット８０のモータ電源ケーブル１０８ａは、図１中、ユニバーサルケーブル２６に内挿されているものとして図示しているが、ユニバーサルケーブル２６の外部に配設されていることも好適である。モータ電源ケーブル１０８ａは、コントローラ１４ｄに接続される。

図２に示すように、操作部２４は、把持部４２と、挿入部２２の後述する可撓管６６の基端を支持する折れ止め４４と、把持部４２に設けられたノブ４６ａ，４６ｂと、把持部４２に設けられ各種の指示が割り当てられるスイッチ４８とを有する。スイッチ４８は１つだけでなく、複数であっても良い。スイッチ４８は、電気的なスイッチだけでなく、吸引ボタン、および、送気／送水ボタン等の機械的なスイッチを含む。折れ止め４４は挿入部２２の可撓管６６が折れ曲がるのを防止する。ノブ４６ａは回動操作により、図１に示す挿入部２２の後述する湾曲部６４を上方向および下方向に湾曲させることができる。ノブ４６ｂは回動操作により、湾曲部６４を左方向および右方向に湾曲させることができる。図示しないが、操作部２４の折れ止め４４の基端側には、処置具挿通チャンネル（内蔵物）の基端開口が形成されている。

図１に示すように、挿入部２２は、長手軸方向に沿って延設される細長い挿入部本体５２と、スパイラルチューブ５４とを有する。挿入部本体５２は、先端硬質部６２と、先端硬質部６２の基端側に設けられた湾曲部６４と、湾曲部６４の基端側に設けられた可撓管６６とを有する。可撓管６６は、体腔などの管路の曲がりに従う可撓性を有している。湾曲部６４は、公知の構造で形成されている。湾曲部６４は、操作部２４のノブ４６ａ，４６ｂの操作により、上方向、下方向、左方向および右方向の４方向に湾曲可能である。先端硬質部６２には、観察光学系３４の図示しない撮像部、洗浄ノズルおよび鉗子等を挿通するための図示しない処置具挿通チャンネルの先端開口等が設けられている。

図３から図４Ｃに示すように、折れ止め４４の内側には、可撓管６６の基端に連結された口金６８を介して連結される硬質管７０が配設されている。図５Ａおよび図５Ｂに示すように、これら硬質管７０、口金６８および可撓管６６は管状部７２を形成する。そして、管状部７２は、その先端部および基端部により中心軸Ｃが規定される。

図５Ａに示す可撓管６６の基端には口金６８が固定されている。口金６８は径方向外方に突出するフランジ６８ａを有する。硬質管７０は、径方向内方に突出するフランジ７０ａを有する。フランジ６８ａ，７０ａは、環状ではなく、不連続の形成されている。そして、フランジ６８ａ，７０ａは、中心軸Ｃ同士を合わせた状態で周方向に回動させると、硬質管７０のフランジ７０ａ間に口金６８のフランジ６８ａを通過させることができる。この状態で、硬質管７０と口金６８とを相対的に中心軸Ｃの軸周りに回動させて、口金６８に対して硬質管７０を固定できる。したがって、図５Ａに示す状態の口金６８に対して、図５Ｂに示すように硬質管７０を連結することができる。

このように、硬質管７０は、可撓管６６の後端側から組み付け可能である。このため、挿入部本体５２の先端側から基端側に向かって、硬質管７０を移動させる必要がない。すなわち、硬質管７０を、先端硬質部６２、湾曲部６４、可撓管６６を通して可撓管６６の基端に配置する手間を省くことができる。したがって、可撓管６６の基端に硬質管７０を取り付ける際の組立性を大きく向上させることができる。

図１に示すように、湾曲部６４の基端側であって、可撓管６６の例えば先端部近傍の外周面には、外周に螺旋状に突出したフィン５４ａを有するスパイラルチューブ５４が挿入部本体５２の先端側から着脱可能に取り付けられている。スパイラルチューブ５４は挿入部本体５２の先端硬質部６２および湾曲部６４を通して可撓管６６の所定の位置に着脱可能である。

挿入部２２と操作部２４との境界付近から可撓管６６の例えば先端部にかけての部位には、スパイラルチューブ５４を駆動するための駆動ユニット８０が設けられている。スパイラルチューブ５４は、駆動ユニット８０の駆動力により回転可能である。スパイラルチューブ５４の回転方向は、挿入部本体５２の中心軸Ｃの軸周りの両方向である。そして、スパイラルチューブ５４は、体腔内に対する挿入を補助するとともに、挿入した状態から抜去するのを補助する、管路に対する挿抜用の補助具として用いられる。

駆動ユニット８０は、挿入部２２と操作部２４との境界付近に配設される入力部８２と、可撓管６６の例えば先端部に配設される出力部８４と、入力部８２と出力部８４との間に配設されるドライブシャフト（駆動力伝達部）８６とを有する。

図１および図４Ｃに示すように、ドライブシャフト８６は、その基端部に、入力部８２の後述する出力端１１８に対して長く形成され、支持される支持部９２を有する。図６に示すように、支持部９２は、その横断面が例えばＤ形状に形成されている。ドライブシャフト８６のうち、支持部９２よりも先端側は、適宜のコシを有するとともに可撓性を有する。ドライブシャフト８６は、その先端に、ギア９４が固定されている。挿入部本体５２の可撓管６６は、中心軸Ｃの軸周りに回転可能なリングとして出力部８４を有する。出力部８４はギア９４の回転により中心軸Ｃの軸周りに回転するギアとして形成されている。

図１、図３および図４Ｃに示すように、入力部８２は、モータ（駆動源）１０２と、ギア列１０４と、ギアボックス（ギア支持フレーム）１０６と、基板１０８とを有する。これら入力部８２は、挿入部２２と操作部２４との境界付近から挿入部２２の長手方向に対して直交する方向に突出した状態で、ギアボックス１０６に収納されている。なお、図６に示すように、ギア列１０４は、モータ（駆動源）１０２から回転駆動力が伝達される、複数のギア、例えばここでは４つのギアアッセンブリ１１２，１１４，１１６，１１８を有することが好適である。出力端１１８は、モータ（駆動源）１０２から駆動力が伝達されると、その回転駆動力を出力できる。特に、ギア列１０４の複数のギアのギア比の調整により、モータ１０２の駆動軸１０３の回転速度を、出力端１１８で適宜のトルクおよび適宜の速度で出力することができる。
なお、ギア列１０４は、例えばモータ１０２の選択や、モータ１０２の制御方法によっては、ギアアッセンブリ１１２，１１４，１１６が用いられずに、モータ１０２の駆動軸１０３から直接出力端１１８に回転駆動力が伝達されても良い。

図７から図８Ｃに示すように、ギアボックス１０６は、ベースプレート１２２、支持体１２４および外装ケース１２６を有する。ベースプレート１２２および支持体１２４はネジ１２３により固定される。ベースプレート１２２および支持体１２４は、協働して、モータ１０２および複数のギアアッセンブリ１１２，１１４，１１６，１１８を支持する。後述するが、支持体１２４は、硬質管７０に固定される。第１ギアアッセンブリ１１２は、大ギア１１２ａと小ギア１１２ｂとを有する。第２ギアアッセンブリ１１４は、大ギア１１４ａと小ギア１１４ｂとを有する。

支持体１２４には、切り欠き１２４ａが形成されている。モータ１０２を切り欠き１２４ａを通して支持体１２４に固定する際、モータ１０２の駆動軸１０３を切り欠き１２４ａを通過させることができる。このため、モータ１０２を取り付ける際、管状部７２の中心軸Ｃに対して直交する方向から支持体１２４にモータ１０２を取り付けることができる。したがって、挿入部本体５２の基端部に操作部２４を取り付けた後に、モータ１０２を支持体１２４に配置し易い。モータ１０２の駆動軸１０３の中心軸Ｃ０は、後述する絶縁プレート１２９により、後述する中心軸Ｃ１に極力平行に配置された状態で固定されることが好ましい。

モータ１０２の駆動軸１０３に取り付けられたギア１０２ａには、ギア列１０４の第１ギアアッセンブリ１１２の大ギア１１２ａが噛み合わせられる。第１ギアアッセンブリ１１２は、ベースプレート１２２および支持体１２４の両者に支持されている。第１ギアアッセンブリ１１２の大ギア１１２ａと一緒に回転する小ギア１１２ｂにはギア列１０４の第２ギアアッセンブリ１１４の大ギア１１４ａが噛み合わせられる。第２ギアアッセンブリ１１４は、ベースプレート１２２および支持体１２４の両者に支持されている。第２ギアアッセンブリ１１４の大ギア１１４ａと一緒に回転する小ギア１１４ｂにはギア列１０４の第３ギアアッセンブリ１１６が噛み合わせられる。第３ギアアッセンブリ１１６は、支持体１２４に支持されている。第３ギアアッセンブリ１１６にはギア列１０４の第４ギアアッセンブリとしての筒状の出力端１１８が噛み合わせられる。出力端１１８は、支持体１２４に支持されている。なお、第１ギアアッセンブリ１１２の大ギア１１２ａは、電気絶縁性を有する、例えば硬質の樹脂材等で形成されている。図４Ｃに示すように、モータ１０２は電気絶縁性を有する絶縁プレート１２９を介して支持体１２４に支持されている。このため、モータ１０２および内視鏡１２は電気的に絶縁されている。そして、内視鏡１２の観察光学系３４のＧＮＤとモータ１０２のＧＮＤとを電気的に絶縁し、分離している。

図７に示す第１ギアアッセンブリ１１２の回転軸１１３の一端（下端）および第２ギアアッセンブリ１１４の回転軸１１５の一端（下端）は、ベースプレート１２２に対して外輪がインロー（spigot joint）に嵌められたボールベアリング１３２，１３４で支持されている。このため、第１ギアアッセンブリ１１２の回転軸１１３の中心軸Ｃ１と第２ギアアッセンブリ１１４の回転軸１１５の中心軸Ｃ２とが平行となる。したがって、第１ギアアッセンブリ１１２および第２ギアアッセンブリ１１４同士の中心距離の精度を確保することができる。
第１ギアアッセンブリ１１２の回転軸１１３の他端（上端）および第２ギアアッセンブリ１１４の回転軸１１５の他端（上端）は、支持体１２４に対してボールベアリング１３６，１３８で支持されている。第３ギアアッセンブリ１１６の回転軸１１７の一端（下端）および他端（上端）は、支持体１２４に対してボールベアリング１４０，１４２で支持されている。出力端１１８の一端（下端）および他端（上端）は、支持体１２４に対してセラミック材の滑り軸受１４４，１４６で支持されている。これら滑り軸受１４４，１４６は、ボールベアリングに対して小型化できる。セラミック材の滑り軸受１４４，１４６を用いることで、滑り軸受１４４，１４６自体の摺動面の焼き付きを防止できる。
中心軸Ｃ１，Ｃ２が互いに平行な状態を維持するため、第２ギアアッセンブリ１１４から回転駆動力が伝達される第３ギアアッセンブリ１１６の回転軸１１７の中心軸Ｃ３も中心軸Ｃ１，Ｃ２の精度により、軸ズレを生じ難い。中心軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が適宜の精度で互いに平行状態を維持するため、第４ギアアッセンブリとしての出力端１１８の長手軸Ｌも、軸ズレを生じ難い。したがって、モータ１０２の駆動軸１０３の回転駆動力を、出力端１１８に安定的に伝達可能である。

支持体１２４は、モータ１０２が支持される位置に対して遠位の位置に、硬質管７０に固定されるアーム１５０を有する。アーム１５０は硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。なお、アーム１５０は、硬質管７０の外周面に沿った形状を有することが好適である。アーム１５０には、ネジ穴１５２が形成されている。

図５Ａおよび図５Ｂに示すように、硬質管７０は、側面に開口縁部１６０を有する。図４Ｃに示すように、ギア列１０４の出力端１１８は、硬質管７０の側面の開口縁部１６０を通して硬質管７０の内側に配置可能である。硬質管７０の開口領域１６０は、出力端１１８の少なくとも一部をその内側に入れた状態で、ドライブシャフト８６の支持部９２を出力端１１８に支持させる。開口縁部１６０は、硬質管７０の周方向に、ギア列１０４の出力端１１８を硬質管７０の内側に配置可能な開口幅を有する。また、開口縁部１６０は、硬質管７０の長手方向に沿って、ギア列１０４の出力端１１８を適宜に移動させることが可能な開口長さを有する。開口縁部１６０の上端（一端）１６０ａと下端（他端）１６０ｂとの間の距離は、開口幅に比べて大きく形成されている。開口縁部１６０の上端１６０ａと下端１６０ｂとの間の距離は、特に、ギア列１０４の出力端１１８の高さの数倍程度に形成されていることが好ましい。また、この開口縁部１６０を通して硬質管７０の内側にアクセスすることにより、内蔵物の配置等を適宜に調整可能である。

図７に示すように、ギア列１０４の筒状の出力端１１８には、嵌合部１１８ａが形成されている。出力端１１８のうち、特に、下端近傍に嵌合部１１８ａが形成されている。嵌合部１１８ａはＤ形状に形成されている。上述したように、ドライブシャフト８６は、その基端に、横断面が例えばＤ形状などの例えば支持部９２を有する。このため、図４Ｃに示すように、支持部９２は、嵌合部１１８ａに嵌合可能である。このため、ドライブシャフト８６の支持部９２がギア列１０４の出力端１１８に支持された状態でモータ（駆動源）１０２からの回転駆動力がドライブシャフト８６の基端部の支持部９２から先端部のギア９４に伝達される。

ドライブシャフト８６には、製造上のバラつきや、温度、湿度の影響等による長さの差異が生じ得る。可撓管６６が適宜に曲げられることもあり得る。このため、これら製造上のバラつきおよび可撓管６６の曲げに対して、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持可能な程度に、支持部９２の長さを形成しておけば良い。支持部９２の長さは、出力端１１８の長さの数倍程度であることが好適である。後述するが、出力端１１８に対して支持部９２は軸方向に沿って移動可能である。なお、ドライブシャフト８６の支持部９２は、可撓管６６を真っ直ぐにした状態であっても、可撓管６６を適宜に曲げた状態であっても、硬質管７０の上端と下端との間に収容されることが好ましい。

図６に示すように、ドライブシャフト８６の支持部９２は、ドライブシャフト８６の先端部にある出力部８４がスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、硬質管７０の開口縁部１６０を通してアクセス可能な位置にある。なお、図１に示す出力部８４は、後述する硬質のベース２１２に対して、適宜の形状に形成することにより、基端側に移動するのが規制された状態にある。

ここで、図３および図６に示すように、硬質管７０は、第１調整部（ギア列固定部）１６２を有する。第１調整部１６２は、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４が可撓管６６のうちスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置である出力部８４に配置された状態で、ドライブシャフト８６の支持部９２の位置に対してギア列１０４の出力端１１８の位置を長手軸Ｌに沿って調整した状態でギア列１０４を固定可能である。

第１調整部１６２は、硬質管７０の開口縁部１６０のうち、中心軸Ｃの周方向に沿って、開口縁部１６０の近傍に、開口縁部１６０の開口長さに比べて短い、中心軸Ｃの軸方向に沿って長い長穴１６４および長穴１６４を貫通する固定体（ネジ）１６６を有する。長穴１６４は支持体１２４のアーム１５０と同様に、アーム１５０を硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。

図３に示すように、支持体１２４のアーム１５０は、硬質管７０の外周面の外側に配置される。第１調整部１６２の長穴１６４と、ギアボックス１０６の図７および図８Ａに示すアーム１５０のネジ穴１５２とを、中心軸Ｃの軸方向に直交する径方向に一致させることができる。この状態で、アーム１５０および硬質管７０を、第１調整部１６２の固定体１６６により固定可能である。このとき、第１調整部１６２の長穴１６４のうち、固定体１６６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対するアーム１５０の位置を調整することができる。このようにして、１対のアーム１５０は、硬質管７０を保持した状態で固定される。したがって、第１調整部１６２に対して１対のアーム１５０を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対する出力端１１８の位置を中心軸Ｃの軸方向の適宜の位置に調整できる。

図４Ｃに示すように、モータ１０２に接続される基板１０８は、例えばギアボックス１０６の上側に配設されている。この基板１０８は、モータ１０２と硬質管７０との間に配設される。図３に示すように、基板１０８は、熱収縮チューブ１７０で覆われている。熱収縮チューブ１７０により、基板１０８とモータ１０２とを電気的に接続する部位を防滴化できる。

図４Ａから図４Ｃに示すように、モータ１０２が取り付けられたベースプレート１２２および支持体１２４の外側を覆う外装ケース１２６は、ケース本体１２６ａと、モータ１０２の上側を覆うキャップ１２６ｂとを有する。ケース本体１２６ａは、ギアボックス１０６の大半を覆う。ケース本体１２６ａは特に、ギアボックス１０６の下側を覆う。ケース本体１２６ａと折れ止め４４との間には、Ｏリング１２７ａが配設されている。このため、折れ止め４４からケース本体１２６ａ内に液体等が浸入することが防止される。ケース本体１２６ａとキャップ１２６ｂとの間には、Ｏリング１２７ｂが配設されている。このため、ケース本体１２６ａとキャップ１２６ｂとの間からケース本体１２６ａ内に液体等が浸入することが防止される。

図４Ａに示すように、ケース本体１２６ａは、挿入部２２側から操作部２４側を見たとき、概略的には、２つの長辺と２つの半円とで形成される陸上のトラック状の環状に形成されている。外装ケース１２６の縁部の内側の部位にＯリング１２７ｂを配置すると、外装ケース１２６の縁部のうちの長辺がＯリング１２７ｂの弾性力により広げられてしまうおそれがある。この場合、ギアボックス１０６の水密が確保されなくなる場合があり得る。ここでは、ギアボックス１０６の水密を確保するため、外装ケース１２６のケース本体１２６ａの長辺には、それぞれ、内側に向かって凹状の凹部１２８が形成されている。この場合、ケース本体１２６ａに凹部１２８が存在しない場合よりも凹部１２８が存在している方が外装ケース１２６の縁部が開く方向に変形し難くなることはいわゆる当業者であれば容易に理解され得る。このため、凹部１２８を形成することにより、Ｏリング１２７ｂによる水密が確保され易くなる。

ここで、図１、図４Ｃ、図６および図９に示すように、ドライブシャフト８６の外側にはチャンネル２０２が配設されている。チャンネル２０２は、ドライブシャフト８６が挿通され、ドライブシャフト８６の外側を略全長にわたって保護するチューブ本体２０４と、チューブ本体２０４の基端に固定されるとともに、硬質管７０に固定される固定部２０６とを有する。チューブ本体２０４だけでなく、固定部２０６でも、ドライブシャフト８６が挿通されている。チューブ本体２０４は電気絶縁性を有するとともに、耐摩耗性を有するフレキシブル性を有する樹脂材で形成されている。

可撓管６６は、硬質のベース２１２を有する。ベース２１２は、ドライブシャフト８６の回転により、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４の回転に基づいて中心軸Ｃの軸周りに回転する出力部８４を支持する。図１に示す出力部８４に噛み合わせられるドライブシャフト８６のギア９４は、可撓管６６の所定の位置で、基端側への移動が規制された状態で可撓管６６のベース２１２に支持されている。なお、ドライブシャフト８６のギア９４は、中心軸Ｃに平行な長手軸Ｌの軸周りに回転可能に支持されている。

図９に示すように、ベース２１２には、基端側に向かって突出した筒状の口金２１４が形成されている。口金２１４には、チャンネル２０２の後述するチューブ本体２０４の先端２０４ａが固定されている。このため、チャンネル２０２の一端２０４ａはベース２１２に固定されている。チャンネル２０２の他端は可撓管６６を通して硬質管７０の開口縁部１６０の近傍まで延出されている。

図６に示すように、硬質管７０は、チャンネル２０２の固定部２０６を固定可能な第２調整部２２２を有する。硬質管７０の第２調整部２２２は、硬質管７０の第１調整部１６２よりも硬質管７０の長手方向に沿って先端側にある。第２調整部２２２は、チャンネル２０２の固定部２０６の位置を硬質管７０に対して調整した状態で、チャンネル２０２の固定部２０６を固定可能である。このとき、チャンネル２０２には、チューブ本体２０４で保護されたドライブシャフト８６がチューブ本体２０４に挿通されている一方、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４は、出力部８４およびスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置されている。

固定部２０６は、硬質管７０の中心軸Ｃの軸方向に沿って離間した複数のネジ穴２０６ａ，２０６ｂを有する。第２調整部２２２は、硬質管７０の開口縁部１６０の下端１６０ｂの近傍に、開口縁部１６０の開口長さに比べて短い、中心軸Ｃの軸方向に沿って長い長穴２２４および長穴２２４を貫通する固定体（ネジ）２２６を有する。長穴２２４は固定部２０６を硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。そして、第２調整部２２２は、固定部２０６の複数のネジ穴２０６ａ，２０６ｂのいずれかを硬質管７０の長穴２２４を通して固定体（ネジ）２２６で固定する。

図６に示すように、チャンネル２０２の固定部２０６は、硬質管７０の外周面よりも内側に配置される。第２調整部２２２の長穴２２４と、固定部２０６のネジ穴２０６ａ，２０６ｂの一方とを、中心軸Ｃの軸方向に直交する径方向に一致させることができる。この状態で、固定部２０６および硬質管７０を、第２調整部２２２の固定体２２６により固定可能である。このとき、第２調整部２２２の長穴２２４のうち、固定体２２６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対する固定部２０６の位置を調整することができる。したがって、第２調整部２２２に対してチャンネル２０２の固定部２０６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対するチャンネル２０２の固定部２０６の位置を中心軸Ｃの軸方向の適宜の位置に調整できる。固定部２０６の複数のネジ穴２０６ａ，２０６ｂのいずれかを選択することによっても、硬質管７０の第２調整部２２２に対する固定部２０６の位置を調整することができる。

第２調整部２２２は、固定部２０６が周方向に移動するのを抑制するレール２２８を有することが好適である。このため、硬質管７０に対して固定部２０６を長手方向に沿って移動させる際に、中心軸Ｃの周方向の位置ズレを防止し、所望の方向に移動させ易い。

次に、この実施形態に係る医療システム１０の作用について説明する。ここでは特に、内視鏡１２を組み立てる際の組立手順について、概略的に説明する。
図５Ａおよび図５Ｂに示すように、可撓管６６の基端の口金６８に対して、硬質管７０を適宜に嵌合させる。このため、硬質管７０を可撓管６６の基端の口金６８に対して固定する場合に、挿入部本体５２の先端硬質部６２、湾曲部６４および可撓管６６の外側を通す必要がない。

このとき、照明光学系３２、観察光学系３４、湾曲部６４とノブ４６ａ，４６ｂとの間の図示しない湾曲ワイヤ、更には、モータ１０２の基板１０８に接続されたモータ電源ケーブル１０８ａ等の内蔵物も、硬質管７０を含む管状部７２を挿通させる。なお、図１に示すように、照明光学系３２、観察光学系３４、およびモータ１０２のモータ電源ケーブル１０８ａ等の内蔵物は、内視鏡１２の使用時に、ユニバーサルケーブル２６を通してコントロールシステム１４に適宜に接続される。

チャンネル２０２に対してドライブシャフト８６を挿通させた状態で管状部７２の内部に配置する作業手順は、いくつか考えられる。例えば、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａをベース２１２の口金２１４に固定した状態で先端にギア９４が取り付けられたドライブシャフト８６をチャンネル２０２のチューブ本体２０４および固定部２０６に挿通させることができる。この場合、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａから基端に向かってドライブシャフト８６を挿通させる。また、チャンネル２０２のチューブ本体２０４および固定部２０６にドライブシャフト８６を適宜の状態に挿通した状態でギア９４をベース２１２の出力部８４に噛み合わせられる所定の位置に配置するとともに、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａをベース２１２に固定しても良い。チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａをベース２１２に固定する場合、嵌合および接着を組み合わせることが好ましい。なお、チャンネル２０２はベース２１２の口金２１４に固定されるため、ドライブシャフト８６が回転しても、回転しない。

チャンネル２０２の基端部の固定部２０６は、チューブ本体２０４の長さを調整したうえで硬質管７０の第２調整部２２２に固定される。このとき、図１０Ａに示すように、チューブ本体２０４が自然長の状態で固定部２０６を硬質管７０に固定すると、可撓管６６の曲げによりドライブシャフト８６の外周面に対してチューブ本体２０４の内周面が長手方向に沿って長い距離にわたって当接される可能性がある。一方、図１０Ｃに示すように、チューブ本体２０４を自然長の状態から短くし過ぎると、可撓管６６が真っ直ぐの状態でも、ドライブシャフト８６の外周面に対してチューブ本体２０４の内周面が当接する箇所が多くなり得る。図１０Ｂに示すように、固定部２０６を硬質管７０に対して適宜の位置に固定することによって、可撓管６６の曲げによりドライブシャフト８６の外周面に対してチューブ本体２０４の内周面が当接する距離を調整することができ、かつ、可撓管６６が真っ直ぐの状態ではドライブシャフト８６の外周面に対してチューブ本体２０４の内周面が当接する箇所を少なくする。このため、ドライブシャフト８６を回転させたときに、ドライブシャフト８６の外周面とチャンネル２０２のチューブ本体２０４の内周面との間の当接面積をできるだけ少なくなるように調整する。

例えば、チューブ本体２０４の先端２０４ａがベース２１２の口金２１４に固定された状態で、チューブ本体２０４を自然長よりも２ｍｍから３ｍｍ程度押し込んだ状態で、固定部２０６を硬質管７０に対して固定することが好適である。

ここで、図６に示すように、硬質管７０の第２調整部２２２は、長穴２２４を有する。固定部２０６は、２つのネジ穴２０６ａ，２０６ｂを有する。このため、固定部２０６の一方のネジ穴２０６ａと硬質管７０の長穴２２４とを固定体２２６で固定しても良く、固定部２０６の他方のネジ穴２０６ｂと硬質管７０の長穴２２４とを固定体２２６ネジで固定しても良い。図６に示す固定部２０６のネジ穴２０６ａ，２０６ｂは、図１０Ｂに示す状態になるように、適宜に選択される。したがって、固定部２０６が２つのネジ穴２０６ａ，２０６ｂを有することにより、硬質管７０の第２調整部２２２に対して固定部２０６を固定する際の調整可能範囲の幅を、１つのネジ穴しか有していない状態よりも大きくすることができる。

ドライブシャフト８６の先端のギア９４を、出力部８４およびスパイラルチューブ５４を駆動可能な適宜の位置に配置すると、ドライブシャフト８６の基端部の支持部９２は、硬質管７０の開口縁部１６０を通して外側からアクセス可能な位置にある。このとき、ドライブシャフト８６の基端部の支持部９２は、チャンネル２０２の固定部２０６よりも、基端側に突出している。

そして、ドライブシャフト８６の支持部９２に対して基端側からギア列１０４の出力端１１８を嵌合する。このとき、出力端１１８に対して支持部９２は長手軸Ｌに沿って基端側に突出する。

ドライブシャフト８６の長手軸Ｌは可撓管６６の中心軸Ｃに対して径方向外方にずれた位置にある。このため、可撓管６６が曲げられると、支持部９２は出力端１１８に対して長手軸Ｌの軸方向に沿って移動する。すなわち、支持部９２は、可撓管６６の曲げ方向および曲げ具合に基づいて、出力端１１８に対して長手軸Ｌの軸方向に沿って移動する。支持部９２と出力端１１８とは、互いの嵌合位置よっては、長手軸Ｌの軸方向については負荷がかけられない状態を維持できる。特に、出力端１１８のうち、下端近傍に嵌合部１１８ａが形成されている。このため、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持できるだけ、支持部９２の長さを形成しておけば良い。すなわち、可撓管６６の曲げなどにより、出力端１１８の上端に対して支持部９２の上端が引き込まれたとしても、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持できれば良い。したがって、ドライブシャフト８６の支持部９２に対するギアボックス１０６の出力端１１８の嵌合部１１８ａの位置を調整して、ギア列１０４のアーム１５０を長穴１６４に対して固定体（ネジ）１６６で仮止めする。

可撓管６６の適宜の曲げによって、出力端１１８に対して支持部９２が適切に移動可能であることを確認した後、図３に示すように、ギアボックス１０６のアーム１５０を長穴１６４に対して固定体（ネジ）１６６でしっかりと固定する。このようにして、硬質管７０の第１調整部１６２に対してギア列１０４を固定する。すなわち、硬質管７０に対するドライブシャフト８６の支持部９２の位置に基づいて、図４に示す出力端１１８の位置を調整した状態で、入力部８２を硬質管７０に固定する。

このとき、図７に示すボールベアリング１３２，１３４により、ギア列１０４の第１ギアアッセンブリ１１２（１１２ａ，１１２ｂ）の回転軸１１３の中心軸Ｃ１と第２ギアアッセンブリ１１４（１１４ａ，１１４ｂ）の回転軸１１５の中心軸Ｃ２とが等距離に維持されている。また、ギア列１０４の中心軸Ｃ１，Ｃ２と、管状部７２の中心軸Ｃとは平行または略平行である。また、第３ギアアッセンブリ１１６の中心軸Ｃ３および出力端１１８の長手軸Ｌも図３に示す管状部７２の中心軸Ｃとは平行または略平行である。

そして、ギアボックス１０６の支持体１２４に対して、切り欠き１２４ａを通してモータ１０２を所定の位置に取り付ける。すなわち、モータ１０２を、内視鏡１２の管状部７２の中心軸Ｃに対して離隔する方向から近接する方向に向かって移動させて、支持体１２４に支持させる。このとき、モータ１０２の駆動軸１０３の中心軸Ｃ０も、管状部７２の中心軸Ｃとは平行または略平行な状態に支持する。

図４Ｃに示すように、折れ止め４４に対して、外装ケース１２６のケース本体１２６ａを、Ｏリング１２７ａを通して配置する。そして、外装ケース１２６のキャップ１２６ｂをベースプレート１２２および支持体１２４に被せる。外装ケース１２６のケース本体１２６ａは、その凹部１２８（図４Ａ参照）により、Ｏリング１２７ｂが外側に広げられるのを抑制している。このため、Ｏリング１２７ｂにより、ギアボックス１０６の水密を図ることができる。

このような作業の後、内視鏡１２を適宜の作業により、適切に製造する。

内視鏡１２を使用する場合、図１に示すように、内視鏡１２のユニバーサルケーブル２６をコントロールシステム１４に適宜に接続する。スパイラルチューブ５４を、挿入部本体５２の先端硬質部６２、湾曲部６４を通して挿入部本体５２の適宜の位置に、適宜の向きに配置する。スパイラルチューブ５４が挿入部本体５２に取り付けられた状態では、スパイラルチューブ５４の中心軸は管状部７２の中心軸Ｃと略同軸になる。

ギア列１０４の出力端１１８の嵌合部１１８ａ（図７参照）に対して、ドライブシャフト８６の支持部９２（図４Ｃ参照）は長手軸Ｌに沿って移動可能に出力端１１８に回り止め嵌合されている。このため、入力部８２のモータ１０２の駆動軸１０３の回転は、ギア列１０４を通してドライブシャフト８６に伝達可能である。すなわち、入力部８２に入力された回転駆動力は、ドライブシャフト８６の先端のギア９４を通して出力部８４に出力される。

図１に示すフットスイッチ１４ｅの前進スイッチＦを押圧すると、入力部８２で入力された回転駆動力が、ドライブシャフト８６および出力部８４を通してスパイラルチューブ５４に伝達され、スパイラルチューブ５４が適宜の方向に回転する。スパイラルチューブ（補助具）５４は特に、管状部７２の中心軸Ｃを中心として、回転する。そして、フィン５４ａによる押圧力により、挿入部２２の先端を、体腔の入口から奥側に移動させる。一方、フットスイッチ１４ｅの後退スイッチＢを押圧すると、入力部８２で入力された回転駆動力が、ドライブシャフト８６および出力部８４を通してスパイラルチューブ５４に伝達され、スパイラルチューブ５４が前進スイッチＦを押圧したときとは反対方向に回転する。フィン５４ａによる押圧力により、挿入部２２の先端を、体腔の奥側から入口に向かって移動させる。このため、この医療システム１０は、例えば体腔内に対する挿入部２２の挿入を補助し、体腔内に対する挿入部２２の抜去を補助する。

このとき、図４Ｃに示すドライブシャフト８６の支持部９２は、ギア列１０４の出力端１１８の長手軸Ｌに沿って移動可能である。入力部８２の回転駆動力によりドライブシャフト８６の支持部９２を通してドライブシャフト８６が回転させられる場合、ドライブシャフト８６は捻じられる。このため、ドライブシャフト８６の全長は短くなる。このとき、ドライブシャフト８６の支持部９２は、ギア列１０４の出力端１１８に対して先端側に移動する。しかしながら、支持部９２は出力端１１８の基端側に突出しているため、ドライブシャフト８６の捻じれにより全長が短くなったとしても、支持部９２と出力端１１８の嵌合部１１８ａとの嵌合状態は維持される。そして、可撓管６６が曲げられていても、真っ直ぐであっても、支持部９２の基端は出力端１１８の嵌合部１１８ａよりも基端側に突出した状態を維持するため、ドライブシャフト８６の捻じれにより全長が短くなったとしても、支持部９２と出力端１１８の嵌合部１１８ａとの嵌合状態は維持される。このため、この実施形態に係る内視鏡１２では、ドライブシャフト８６の支持部９２に対する駆動ユニット８０の入力部８２の位置調整により、ドライブシャフト８６の長さが変化しても、モータ（駆動源）１０２からの駆動力が良好にドライブシャフト８６の先端に伝達される。

以上説明したように、この実施形態に係る医療システム１０によれば、以下のことが言える。
管状部７２にドライブシャフト８６が挿通されてドライブシャフト８６の先端部のギア９４が出力部８４および被駆動部であるスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、管状部７２の硬質管７０の第１調整部１６２は、ドライブシャフト８６の支持部９２の位置に対してギア列１０４の出力端１１８の位置を調整した状態でギア列１０４を固定することができる。このように、硬質管７０に対する支持部９２の位置に合わせて、ギア列１０４の位置を調整した状態で、硬質管７０にギア列１０４を固定することができる。このため、複数のドライブシャフト８６の長さが異なっていても、長さの差にかかわらず、モータ（駆動源）１０２からの駆動力を良好にドライブシャフト８６の先端に伝達可能である。また、ドライブシャフト８６の支持部９２に対してギア列１０４の出力端１１８の相対位置が移動可能であるため、挿入部本体５２の可撓管６６が曲げられる際の遊びを考慮する必要性を少なくすることができる。

管状部７２にチャンネル２０２で保護されたドライブシャフト８６が挿通され、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４が出力部８４および被駆動部であるスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、管状部７２の硬質管７０の第２調整部２２２は、チャンネル２０２の固定部２０６の位置を調整した状態でチャンネル２０２の固定部２０６を固定することができる。このように、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａを挿入部本体５２に固定した状態で、硬質管７０に対する固定部２０６の位置を調整した状態で、硬質管７０に固定部２０６を固定することができる。このため、複数のチャンネル２０２のチューブ本体２０４に製造上等により長さの差が存在していても、長さの差にかかわらず、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の遊びを調整して硬質管７０に対して固定部２０６を固定することができる。したがって、チューブ本体２０４の内周面とドライブシャフト８６の外周面との間の摩擦を適切に制御して、モータ（駆動源）１０２からの駆動力を良好にドライブシャフト８６の先端に伝達可能である。

複数のチューブ本体２０４を製造する場合、図１０Ａおよび図１１Ａに示すように、複数のドライブシャフト８６を製造する場合と同様に、製造の際の精度等により長さが異なることがあり得る。図１０Ａおよび図１１Ａには、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の長さの差に基づく、固定部２０６の位置の違いを示す。図１０Ａに示すチャンネル２０２のチューブ本体２０４は、図１１Ａに示すチャンネル２０２のチューブ本体２０４よりも長く形成されている。このため、チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａをベース２１２の口金２１４に適切に固定した状態で、硬質管７０の開口縁部１６０に対する、チューブ本体２０４の基端の固定部２０６の位置は、用いるチューブ本体２０４によって変化し得る。

図１０Ｃおよび図１１Ｃに示すように、チャンネル２０２の固定部２０６を、チューブ本体２０４が自然長に対して押し込み過ぎの状態で硬質管７０に固定すると、ドライブシャフト８６の回転によりドライブシャフト８６の外周面とチューブ本体２０４の内周面との間の摩擦が複数個所で発生し、全体として摩擦が大きくなり過ぎるおそれがある。一方、図１０Ａおよび図１１Ａに示すように、チューブ本体２０４が自然長のままチャンネル２０２の固定部２０６を固定すると、可撓管６６の曲がりによりチャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａがベース２１２の口金２１４から外れるようにチューブ本体２０４を引っ張ってしまう。チャンネル２０２のチューブ本体２０４の先端２０４ａがベース２１２の口金２１４に固定された状態が維持されるとしても、ドライブシャフト８６の外周面とチャンネル２０２のチューブ本体２０４の内周面とが比較的長い距離にわたって当接するおそれがある。このため、ドライブシャフト８６の回転によりドライブシャフト８６の外周面とチューブ本体２０４の内周面との間の摩擦が比較的長い距離にわたって発生し、全体として摩擦が大きくなり過ぎるおそれがある。したがって、チャンネル２０２の固定部２０６を、チューブ本体２０４が自然長の状態で硬質管７０に固定しても、チューブ本体２０４が自然長に対して押し込み過ぎの状態で硬質管７０に固定しても、全体として摩擦が大きくなり過ぎるおそれがある。

例えば、図１０Ｂおよび図１１Ｂに示すように、チューブ本体２０４の先端２０４ａがベース２１２の口金２１４に固定された状態で、チューブ本体２０４を自然長よりも２ｍｍから３ｍｍ程度押し込んだ状態で、固定部２０６を硬質管７０に対して固定することが好適である。この場合、チャンネル２０２の固定部２０６を、チューブ本体２０４が自然長の状態で硬質管７０に固定した状態よりも摩擦力を下げることができ、チューブ本体２０４が自然長に対して押し込み過ぎの状態よりも摩擦力を下げることができる。

チューブ本体２０４の基端に配置された固定部２０６はネジ穴２０６ａ，２０６ｂが長手方向に沿って離間している。このため、チューブ本体２０４の長さに合わせてネジ穴２０６ａ，２０６ｂのいずれかを選択的に用いることで、チューブ本体２０４の弛みを適宜に調整したうえで第２調整部２２２に固定体２２６を固定し、固定部２０６を硬質管７０に固定できる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について、図１２から図１４を用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材または同一の機能を有する部材には極力同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。

図１２および図１３に示すように、第１調整部１６２は、長穴１６４に加えて、硬質管７０の外側に形成された雄ネジ部２６４と、雄ネジ部２６４に対する螺合位置を調整可能でギア列１０４の出力端１１８の位置を調整した状態でギア列１０４を支持するナット２６６とを有する。

第１調整部１６２のナット２６６は、ダブルナットであることが好ましい。ナット２６６は、２つのナット２６６ａ，２６６ｂを有する。そして、第１調整部１６２は、ギアボックス１０６をナット２６６ａに固定体（ネジ）２６８（図１４参照）で固定している。

ダブルナット２６６ａ，２６６ｂを用いることにより、雄ネジ部２６４に対するダブルナット２６６ａ，２６６ｂの移動が抑制される。ダブルナット２６６ａ，２６６ｂを用いることにより、硬質管７０に対するナット２６６ａのガタツキを防止することができる。そして、ギアボックス１０６を上側ナット２６６ａの下側から固定体（ネジ）２６８で固定して支持している。硬質管７０に対するナット２６６ａのガタツキを防止することにより、ナット２６６に固定体（ネジ）２６８で固定されたギアボックス１０６、すなわちギア列１０４のガタツキを防止することができる。

このため、長穴１６４に配置した固定体（ネジ）１６６と合わせて、ギアボックス１０６をより安定した固定状態に支持することができる。

図示しないが、チャンネル２０２の固定部２０６も、第１実施形態で説明したのと同様に硬質管７０に固定されることが好適である。

これまで、いくつかの実施形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。

支持体１２４は、モータ１０２が支持される位置に対して遠位の位置に、硬質管７０に固定されるアーム１５０を有する。アーム１５０は硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。なお、アーム１５０は、硬質管７０の外周面に沿った形状を有することが好適である。アーム１５０には、ネジ孔１５２が形成されている。

図７に示すように、ギア列１０４の筒状の出力端１１８には、嵌合部１１８ａが形成されている。出力端１１８のうち、特に、下端近傍に嵌合部１１８ａが形成されている。嵌合部１１８ａはＤ形状に形成されている。上述したように、ドライブシャフト８６は、その基端に、横断面が例えばＤ形状などの例えば支持部９２を有する。このため、図４Ｃに示すように、支持部９２は、嵌合部１１８ａに嵌合可能である。このため、支持部９２がギア列１０４の出力端１１８に支持された状態でモータ（駆動源）１０２からの回転駆動力が支持部９２から先端部のギア９４に伝達される。

ドライブシャフト８６には、製造上のバラつきや、温度、湿度の影響等による長さの差異が生じ得る。可撓管６６が適宜に曲げられることもあり得る。このため、これら製造上のバラつきおよび可撓管６６の曲げに対して、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持可能な程度に、支持部９２の長さを形成しておけば良い。支持部９２の長さは、出力端１１８の長さの数倍程度であることが好適である。後述するが、出力端１１８に対して支持部９２は軸方向に沿って移動可能である。なお、支持部９２は、可撓管６６を真っ直ぐにした状態であっても、可撓管６６を適宜に曲げた状態であっても、硬質管７０の上端と下端との間に収容されることが好ましい。

図６に示すように、支持部９２は、ドライブシャフト８６の先端部にある出力部８４がスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、硬質管７０の開口縁部１６０を通してアクセス可能な位置にある。なお、図１に示す出力部８４は、後述する硬質のベース２１２に対して、適宜の形状に形成することにより、基端側に移動するのが規制された状態にある。

ここで、図３および図６に示すように、硬質管７０は、第１調整部（ギア列固定部）１６２を有する。第１調整部１６２は、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４が可撓管６６のうちスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置である出力部８４に配置された状態で、支持部９２の位置に対してギア列１０４の出力端１１８の位置を長手軸Ｌに沿って調整した状態でギア列１０４を固定可能である。

第１調整部１６２は、硬質管７０の開口縁部１６０のうち、中心軸Ｃの周方向に沿って、開口縁部１６０の近傍に、開口縁部１６０の開口長さに比べて短い、中心軸Ｃの軸方向に沿って延びる長孔１６４および長孔１６４を貫通する固定体（ネジ）１６６を有する。長孔１６４は支持体１２４のアーム１５０と同様に、アーム１５０を硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。

図３に示すように、支持体１２４のアーム１５０は、硬質管７０の外周面の外側に配置される。第１調整部１６２の長孔１６４と、ギアボックス１０６の図７および図８Ａに示すアーム１５０のネジ孔１５２とを、中心軸Ｃの軸方向に直交する径方向に一致させることができる。この状態で、アーム１５０および硬質管７０を、第１調整部１６２の固定体１６６により固定可能である。このとき、第１調整部１６２の長孔１６４のうち、固定体１６６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対するアーム１５０の位置を調整することができる。このようにして、１対のアーム１５０は、硬質管７０を保持した状態で固定される。したがって、第１調整部１６２に対して１対のアーム１５０を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対する出力端１１８の位置を中心軸Ｃの軸方向の適宜の位置に調整できる。

可撓管６６は、硬質のベース２１２を有する。ベース２１２は、ドライブシャフト８６の回転により、ドライブシャフト８６の先端部のギア９４の回転に基づいて中心軸Ｃの軸周りに回転する出力部８４を支持する。図１に示す出力部８４に噛み合わせられるギア９４は、可撓管６６の所定の位置で、基端側への移動が規制された状態で可撓管６６のベース２１２に支持されている。なお、ギア９４は、中心軸Ｃに平行な長手軸Ｌの軸周りに回転可能に支持されている。

固定部２０６は、硬質管７０の中心軸Ｃの軸方向に沿って離間した複数のネジ孔２０６ａ，２０６ｂを有する。第２調整部２２２は、硬質管７０の開口縁部１６０の下端１６０ｂの近傍に、開口縁部１６０の開口長さに比べて短い、中心軸Ｃの軸方向に沿って延びる長孔２２４および長孔２２４を貫通する固定体（ネジ）２２６を有する。長孔２２４は固定部２０６を硬質管７０に対してより安定的に固定するため、１対等、複数であることが好適であるが、固定力（固定状態）によっては１つであっても良い。そして、第２調整部２２２は、固定部２０６の複数のネジ孔２０６ａ，２０６ｂのいずれかを硬質管７０の長孔２２４を通して固定体（ネジ）２２６で固定する。

図６に示すように、チャンネル２０２の固定部２０６は、硬質管７０の外周面よりも内側に配置される。第２調整部２２２の長孔２２４と、固定部２０６のネジ孔２０６ａ，２０６ｂの一方とを、中心軸Ｃの軸方向に直交する径方向に一致させることができる。この状態で、固定部２０６および硬質管７０を、第２調整部２２２の固定体２２６により固定可能である。このとき、第２調整部２２２の長孔２２４のうち、固定体２２６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対する固定部２０６の位置を調整することができる。したがって、第２調整部２２２に対してチャンネル２０２の固定部２０６を中心軸Ｃの軸方向に沿っていずれの位置に固定するかによって、硬質管７０に対するチャンネル２０２の固定部２０６の位置を中心軸Ｃの軸方向の適宜の位置に調整できる。固定部２０６の複数のネジ孔２０６ａ，２０６ｂのいずれかを選択することによっても、硬質管７０の第２調整部２２２に対する固定部２０６の位置を調整することができる。

ここで、図６に示すように、硬質管７０の第２調整部２２２は、長孔２２４を有する。固定部２０６は、２つのネジ孔２０６ａ，２０６ｂを有する。このため、固定部２０６の一方のネジ孔２０６ａと硬質管７０の長孔２２４とを固定体２２６で固定しても良く、固定部２０６の他方のネジ孔２０６ｂと硬質管７０の長孔２２４とを固定体２２６ネジで固定しても良い。図６に示す固定部２０６のネジ孔２０６ａ，２０６ｂは、図１０Ｂに示す状態になるように、適宜に選択される。したがって、固定部２０６が２つのネジ孔２０６ａ，２０６ｂを有することにより、硬質管７０の第２調整部２２２に対して固定部２０６を固定する際の調整可能範囲の幅を、１つのネジ孔しか有していない状態よりも大きくすることができる。

ドライブシャフト８６の先端のギア９４を、出力部８４およびスパイラルチューブ５４を駆動可能な適宜の位置に配置すると、ドライブシャフト８６の基端部の支持部９２は、硬質管７０の開口縁部１６０を通して外側からアクセス可能な位置にある。このとき、支持部９２は、チャンネル２０２の固定部２０６よりも、基端側に突出している。

そして、支持部９２に対して基端側からギア列１０４の出力端１１８を嵌合する。このとき、出力端１１８に対して支持部９２は長手軸Ｌに沿って基端側に突出する。

ドライブシャフト８６の長手軸Ｌは可撓管６６の中心軸Ｃに対して径方向外方にずれた位置にある。このため、可撓管６６が曲げられると、支持部９２は出力端１１８に対して長手軸Ｌの軸方向に沿って移動する。すなわち、支持部９２は、可撓管６６の曲げ方向および曲げ具合に基づいて、出力端１１８に対して長手軸Ｌの軸方向に沿って移動する。支持部９２と出力端１１８とは、互いの嵌合位置よっては、長手軸Ｌの軸方向については負荷がかけられない状態を維持できる。特に、出力端１１８のうち、下端近傍に嵌合部１１８ａが形成されている。このため、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持できるだけ、支持部９２の長さを形成しておけば良い。すなわち、可撓管６６の曲げなどにより、出力端１１８の上端に対して支持部９２の上端が引き込まれたとしても、嵌合部１１８ａと支持部９２との嵌合状態が維持できれば良い。したがって、支持部９２に対するギアボックス１０６の出力端１１８の嵌合部１１８ａの位置を調整して、ギア列１０４のアーム１５０を長孔１６４に対して固定体（ネジ）１６６で仮止めする。

可撓管６６の適宜の曲げによって、出力端１１８に対して支持部９２が適切に移動可能であることを確認した後、図３に示すように、ギアボックス１０６のアーム１５０を長孔１６４に対して固定体（ネジ）１６６でしっかりと固定する。このようにして、硬質管７０の第１調整部１６２に対してギア列１０４を固定する。すなわち、硬質管７０に対する支持部９２の位置に基づいて、図４に示す出力端１１８の位置を調整した状態で、入力部８２を硬質管７０に固定する。

このとき、図４Ｃに示すドライブシャフト８６の支持部９２は、ギア列１０４の出力端１１８の長手軸Ｌに沿って移動可能である。入力部８２の回転駆動力により支持部９２を通してドライブシャフト８６が回転させられる場合、ドライブシャフト８６は捻じられる。このため、ドライブシャフト８６の全長は短くなる。このとき、支持部９２は、ギア列１０４の出力端１１８に対して先端側に移動する。しかしながら、支持部９２は出力端１１８の基端側に突出しているため、ドライブシャフト８６の捻じれにより全長が短くなったとしても、支持部９２と出力端１１８の嵌合部１１８ａとの嵌合状態は維持される。そして、可撓管６６が曲げられていても、真っ直ぐであっても、支持部９２の基端は出力端１１８の嵌合部１１８ａよりも基端側に突出した状態を維持するため、ドライブシャフト８６の捻じれにより全長が短くなったとしても、支持部９２と出力端１１８の嵌合部１１８ａとの嵌合状態は維持される。このため、この実施形態に係る内視鏡１２では、支持部９２に対する駆動ユニット８０の入力部８２の位置調整により、ドライブシャフト８６の長さが変化しても、モータ（駆動源）１０２からの駆動力が良好にドライブシャフト８６の先端に伝達される。

以上説明したように、この実施形態に係る医療システム１０によれば、以下のことが言える。
管状部７２にドライブシャフト８６が挿通されてドライブシャフト８６の先端部のギア９４が出力部８４および被駆動部であるスパイラルチューブ５４を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、管状部７２の硬質管７０の第１調整部１６２は、ドライブシャフト８６の支持部９２の位置に対してギア列１０４の出力端１１８の位置を調整した状態でギア列１０４を固定することができる。このように、硬質管７０に対する支持部９２の位置に合わせて、ギア列１０４の位置を調整した状態で、硬質管７０にギア列１０４を固定することができる。このため、複数のドライブシャフト８６の長さが異なっていても、長さの差にかかわらず、モータ（駆動源）１０２からの駆動力を良好にドライブシャフト８６の先端に伝達可能である。また、支持部９２に対してギア列１０４の出力端１１８の相対位置が移動可能であるため、挿入部本体５２の可撓管６６が曲げられる際の遊びを考慮する必要性を少なくすることができる。

チューブ本体２０４の基端に配置された固定部２０６はネジ孔２０６ａ，２０６ｂが長手方向に沿って離間している。このため、チューブ本体２０４の長さに合わせてネジ孔２０６ａ，２０６ｂのいずれかを選択的に用いることで、チューブ本体２０４の弛みを適宜に調整したうえで第２調整部２２２に固定体２２６を固定し、固定部２０６を硬質管７０に固定できる。

図１２および図１３に示すように、第１調整部１６２は、長孔１６４に加えて、硬質管７０の外側に形成された雄ネジ部２６４と、雄ネジ部２６４に対する螺合位置を調整可能でギア列１０４の出力端１１８の位置を調整した状態でギア列１０４を支持するナット２６６とを有する。

このため、長孔１６４に配置した固定体（ネジ）１６６と合わせて、ギアボックス１０６をより安定した固定状態に支持することができる。

Claims (18)

1. 駆動源から回転駆動力が伝達され、前記回転駆動力が出力される出力端を有するギア列と、
   前記ギア列の前記出力端に支持された状態で前記回転駆動力が伝達される支持部を有するドライブシャフトと、
   前記出力端の少なくとも一部をその内側に入れた状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部を前記出力端に支持させる開口縁部と、前記ドライブシャフトが挿通されて前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記ドライブシャフトの前記支持部の位置に対して前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を固定可能な第１調整部とを有する管状部と
   を具備する医療機器用の駆動力伝達機構。
2. 前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記管状部の長手方向に沿って移動可能に前記ギア列の前記出力端に対して回り止め嵌合されている、請求項１に記載の駆動力伝達機構。
3. 前記管状部は、前記第１調整部を有する硬質管と、前記硬質管の先端側に前記ドライブシャフトの先端部が配置された可撓管とを有し、
   前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記可撓管の曲がりに従って前記管状部の長手方向に沿って移動可能である、請求項１に記載の駆動力伝達機構。
4. 前記第１調整部は、前記ギア列の前記出力端を前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、前記ギア列の前記出力端を前記管状部の長手方向に沿って移動させた位置で固定可能である、請求項１に記載の駆動力伝達機構。
5. 前記第１調整部は前記管状部の長手方向に沿って長い長穴を有する、請求項４に記載の駆動力伝達機構。
6. 前記第１調整部は、前記ギア列を前記管状部にネジで固定している、請求項１に記載の駆動力伝達機構。
7. 前記第１調整部は、前記管状部の外側に形成された雄ネジ部と、前記雄ネジ部に対する螺合位置を調整可能で前記ギア列の前記出力端の位置を調整した状態で前記ギア列を支持するナットとを有する、請求項４に記載の駆動力伝達機構。
8. 前記第１調整部は、前記ギア列を前記ナットにネジで固定している、請求項７に記載の駆動力伝達機構。
9. 前記第１調整部の前記ナットは、ダブルナットである、請求項７に記載の駆動力伝達機構。
10. 前記ドライブシャフトが挿通され、前記ドライブシャフトの外側を保護するチューブ本体と、前記チューブ本体の基端に固定され前記ドライブシャフトが挿通された固定部とを有するチャンネルを具備し、
    前記管状部は、前記ドライブシャフトの先端部が前記被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記チャンネルの前記固定部の位置を前記管状部に対して調整した状態で前記チャンネルの前記固定部を固定可能な第２調整部を有する、請求項１に記載の駆動力伝達機構。
11. 前記第２調整部は、前記チャンネルの前記チューブ本体がその自然長よりも短くされた状態で前記固定部を固定可能である、請求項１０に記載の駆動力伝達機構。
12. 前記第２調整部は、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部の長手方向に沿って移動させた位置で固定可能である、請求項１０に記載の駆動力伝達機構。
13. 前記第２調整部は、前記管状部の長手方向に沿って長い長穴を有する、請求項１２に記載の駆動力伝達機構。
14. 前記チャンネルの前記固定部は、前記管状部の長手方向に沿って離間した複数のネジ穴を有し、
    前記第２調整部は、前記固定部の前記複数のネジ穴のいずれかを前記管状部の前記長穴を通してネジで固定している、請求項１３に記載の駆動力伝達機構。
15. 前記第２調整部は、前記チャンネルの前記固定部を前記管状部にネジで固定している、請求項１０に記載の駆動力伝達機構。
16. 前記管状部の前記第１調整部は、前記管状部の前記第２調整部よりも前記管状部の長手方向に沿って基端側にある、請求項１０に記載の駆動力伝達機構。
17. 前記管状部は、前記第１調整部および前記第２調整部を有する硬質管と、前記硬質管の先端側に前記ドライブシャフトの先端部が配置された可撓管とを有し、
    前記ドライブシャフトの前記支持部は、前記可撓管の曲がりに従って前記管状部の長手方向に沿って移動可能であり、
    前記チャンネルの前記固定部は、前記可撓管の曲がりにかかわらず前記管状部に対して固定されている、請求項１０に記載の駆動力伝達機構。
18. 駆動源から回転駆動力が伝達される支持部を有するドライブシャフトと、
    前記ドライブシャフトが挿通され、前記ドライブシャフトの外側を保護するチューブ本体と、前記チューブ本体の基端に固定され前記ドライブシャフトが挿通された固定部とを有するチャンネルと、
    前記ドライブシャフトの先端部が被駆動部を駆動可能な所定の位置に配置された状態で、前記チャンネルの前記固定部の位置を調整した状態で前記チャンネルの前記固定部を固定可能な調整部を有する管状部と
    を具備する医療機器用の駆動力伝達機構。

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