WO2019220735A1

WO2019220735A1 - 内視鏡の駆動力伝達機構

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Publication number: WO2019220735A1
Application number: PCT/JP2019/007102
Authority: WO
Inventors: 公彦内藤; 弘晃三好
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2019-02-25
Publication date: 2019-11-21
Also published as: CN112074222A; CN112074222B; JPWO2019220735A1; US11931005B2; JP6796228B2; US20210100430A1

Abstract

挿入部と、操作部と、電動モータと、出力部材と、回動伝達部材（５０）と、内側平面（６１ｈ）と、回動伝達部材（５０）が貫通孔（６１）に挿通される際に一部が内側平面（６１ｈ）に対向する第１平面（５１）と、第１平面（５１）に対し傾斜して形成され、出力部材（６０）の回動時に内側平面（６１ｈ）と少なくとも一部が接触して出力部材（６０）の回動力を受ける第２平面（５２）と、第２平面（５２）の少なくとも一部が内側平面（６１ｈ）と接触した際に出力部材（６０）の基端に対向または当接する第３平面（５３）と、を有する。

Description

内視鏡の駆動力伝達機構

　本発明は、駆動源の回動が、出力部材によって回動伝達部材に伝達される内視鏡の駆動力伝達機構に関する。

　近年、内視鏡は、医療分野において広く利用されている。医療分野において用いられる内視鏡は、軸方向に沿って長尺に延出されて形成された挿入部を対象物となる体腔内に挿入することによって、体腔内の被検部位を観察することができる。

　また、内視鏡が有する観察光学系による体腔内の被検部位の観察性、処置性を向上させるため、挿入部の軸方向の先端側の外周に、外部器具である螺旋状構造体が設けられたパワースパイラル内視鏡が周知である。

　尚、螺旋状構造体は、外周面に軸方向に沿って螺旋状の突起を有しているとともに、軸方向に平行または略平行な回動軸周りに回動自在に構成されている。

　パワースパイラル内視鏡は、突起が回動しながら体腔の内壁に接触することにより、挿入部に推進力を生じさせたり、挿入部の先端に設けられた観察光学系から離間して位置する体腔内の被検部位を観察光学系の近接位置まで引き寄せたりする。

　このことによって、観察光学系の観察性や、内視鏡の処置性を向上させることができる。

　ここで、日本国特許第６０７２３９０号公報に、螺旋状構造体を、回動軸周りに回動させるパワースパイラル内視鏡の構成が開示されている。

　日本国特許第６０７２３９０号公報のパワースパイラル内視鏡においては、挿入部の基端部分内または操作部内等に設けられた駆動源である電動モータの回動を、歯車を介して挿入部内に設けられたフレキシブルなトルクシャフトに伝達させる。その後、トルクシャフトの先端に設けられた被駆動部材であるギアを介して電動モータの回動を螺旋状構造体に伝達させる構成を有している。

　また、日本国特許第６０７２３９０号公報に開示されたパワースパイラル内視鏡においては、歯車に、該歯車とともに回動自在な出力部材が接続されており、出力部材に対し軸方向に沿って形成された貫通孔に、トルクシャフトの基端に連設された回動伝達部材が挿通されている。

　このことにより、電動モータの回動が、歯車、出力部材、回動伝達部材、トルクシャフト、ギアを介して螺旋状構造体に伝達される構成を有している。

　ところで、日本国特許第６０７２３９０号公報に開示されたパワースパイラル内視鏡においては、トルクシャフトは、上述したように挿入部内に設けられているため、挿入部の可撓性を阻害してしまうことがないよう、フレキシブルな部材から構成されている。

　具体的には、トルクシャフトは、複数層から構成され、出力部材の回動をギアへと回動方向における一方向だけでなく他方向へも伝達するため、それぞれフレキシブルな右巻きコイルと左巻コイルとが交互に積層された構成を有している。

　加えて、トルクシャフトの先端にギアが固定され、該ギアは軸方向の位置が固定されている。

　このため、トルクシャフトは、螺旋状構造体を、被検部位を引き寄せるために一方向に回転させた場合は、挿入部の軸方向に回動伝達部材とともに収縮する。

　また、トルクシャフトは、一方向とは反対の他方向に回転させた場合は、挿入部の軸方向に回動伝達部材とともに伸張するといったように、軸方向に全長が変化する特性を有している。

　このため、トルクシャフトが収縮し過ぎてしまうと、回動伝達部材が一方向への回転時に出力部材の貫通孔から抜けてしまい、一方向への回転力をトルクシャフトに伝達できなくなってしまうといった問題があった。

　このような問題に鑑み、貫通孔からの回動伝達部材の抜けを防ぐため、回動伝達部材を軸方向に予め貫通孔から抜けない長さに形成する構成が考えられる。

　ところが、この場合、回動伝達部材が設けられる内視鏡の部位が、回動伝達部材を長くした分だけ軸方向に長くなってしまうといった問題があった。

　また、回動伝達部材に、Ｅリング等の抜け止めを設ける構成も考えられるが、内視鏡内において、回動伝達部材が奥まった位置に設けられている場合、抜け止めにより組立時や修理時の作業性が低下してしまうといった問題があった。

　本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、作業性良く組立及び修理することができるとともに、大型化を防いだ簡単な構成にて、回動時における出力部材の貫通孔からの回動伝達部材の抜けを確実に防止することができる構成を具備する内視鏡の駆動力伝達機構を提供することを目的とする。

　本発明の一態様による内視鏡の駆動力伝達機構は、軸方向に沿って長尺に延出されて形成され、対象物内に挿入される挿入部と、前記挿入部の前記軸方向の基端側に連続して設けられた操作部と、前記挿入部の前記軸方向の基端部分または前記操作部内に配置された駆動源と、前記駆動源により前記挿入部の前記軸方向と平行またはほぼ平行な回動軸周りに回動駆動されると共に、前記回動軸に沿って貫通孔を有する出力部材と、前記出力部材の前記貫通孔に該貫通孔の前記軸方向の先端側から挿通され、前記出力部材の回動により前記回動軸周りの回動駆動力が伝達される回動伝達部材と、前記出力部材における前記貫通孔の内面に設けられた、前記回動軸に対し平行に延びるよう形成された内側平面と、前記回動伝達部材の外周面において前記回動軸に対し平行に前記軸方向の基端まで延びるよう設けられた、前記回動伝達部材が前記出力部材の貫通孔に挿通される際に一部が前記出力部材の前記内側平面に対向する第１平面と、前記回動伝達部材の前記外周面に設けられ、前記回動伝達部材の前記軸方向の前記基端より前記軸方向の先端側寄りの位置から前記軸方向の先端側に設定間隔延びるよう、前記回動軸に対し平行かつ前記第１平面に対し傾斜して形成され、前記出力部材の回動時に前記内側平面と少なくとも一部が接触して前記出力部材の回動力を受ける第２平面と、前記回動伝達部材における、前記第２平面の前記軸方向の基端と前記第１平面とを接続するよう形成され、前記第２平面の少なくとも一部が前記内側平面と接触した際に前記出力部材の前記軸方向の基端に対向または当接する第３平面と、を有する。

　また、本発明の他態様による内視鏡の駆動力伝達機構は、前記駆動源により回動軸周りに回動駆動されると共に、前記回動軸に沿って貫通孔を有する出力部材と、前記出力部材の前記貫通孔に前記回動軸における一方側から挿通され、前記出力部材の回動により前記出力部材と同じ方向に前記回動軸周りの回動駆動力が伝達される回動伝達部材と、前記出力部材における前記貫通孔の内面に設けられた、前記回動軸に対し平行に延びるよう形成された内側平面と、前記回動伝達部材の外周面において前記回動軸に対し平行に前記回動軸の延在方向における他方端まで延びるよう設けられた、前記回動伝達部材が前記出力部材の前記貫通孔に挿通される際に一部が前記出力部材の前記内側平面に対向する第１平面と、前記回動伝達部材の前記外周面に設けられ、前記回動伝達部材の前記他方端より前記延在方向の一方端寄りの位置から前記一方端側に設定間隔延びるよう、前記回動軸に対し平行かつ前記第１平面に対し傾斜して形成され、前記出力部材の回動時に前記内側平面と少なくとも一部が接触して前記出力部材の回動力を受ける第２平面と、前記回動伝達部材における、前記第２平面の前記回動軸における前記他方端側の端面と前記第１平面とを接続するよう形成され、前記第２平面の少なくとも一部が前記内側平面と接触した際に前記出力部材の前記延在方向における前記他方端側の端部に対向または当接する第３平面とを有する。

本実施の形態の駆動力伝達機構を有する内視鏡を具備する内視鏡システムの構成の概略を示す図図１の内視鏡において、図１中のII線で囲った部位の拡大斜視図図２中のIII-III線に沿う内視鏡の部分断面図図３の回動伝達部材の拡大斜視図図３中のV-V線に沿う出力部材及び回動伝達部材を主要部とした部分断面図図５の出力部材が一方向に回転し、貫通孔の内側平面が回動伝達部材の一部に接触した状態を示す部分断面図回動伝達部材の外周面に、さらに第４平面が設けられた変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図図７の回動部材の外周面に形成された第２平面及び第４平面を、それぞれ１つから構成した変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図回動伝達部材の外周面にＤカット部が形成された変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の説明に用いる各図において、各構成要素を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、構成要素毎に縮尺を異ならせてあるものもある。すなわち、本発明は、これらの図に記載された構成要素の数量、構成要素の形状、構成要素の大きさの比率、及び各構成要素の相対的な位置関係のみに限定されるものではない。

　図１は、本実施の形態の駆動力伝達機構を有する内視鏡を具備する内視鏡システムの構成の概略を示す図、図２は、図１の内視鏡において、図１中のII線で囲った部位の拡大斜視図、図３は、図２中のIII-III線に沿う内視鏡の部分断面図である。

　図１に示すように、内視鏡システム２００は、内視鏡１と、該内視鏡１に接続されるコントロールシステム１４とを具備して主要部が構成されている。

　内視鏡１は、軸方向Ｊに沿って延出されて長尺に形成されるとともに、対象物内に挿入される挿入部２と、該挿入部２の軸方向Ｊの他方側である基端側Ｊ２（以下、単に基端側Ｊ２と称す）に連続して設けられた操作部３と、該操作部３から延出されたユニバーサルコード４と、該ユニバーサルコード４の延出端に設けられたコントロールシステム１４に着脱自在なコネクタ５とを具備して主要部が構成されている。

　また、挿入部２、操作部３、ユニバーサルコード４、コネクタ５内に、ライトガイド１２、図示しない撮像ユニット、撮像ケーブルから構成された観察光学系１３が挿通されている。

　さらに、操作部３、ユニバーサルコード４、コネクタ５内に、モータ電源ケーブル１１が挿通されている。

　挿入部２は、軸方向Ｊの先端（以下、単に先端と称す）に設けられた先端部２ａと、該先端部２ａの軸方向Ｊの基端（以下、単に基端と称す）に連設されるとともに複数方向に湾曲自在な湾曲部２ｂと、該湾曲部２ｂの基端に連設された可撓性を有する可撓管部２ｃとを具備して構成されている。

　操作部３は、把持部３ａと折れ止め３ｂとを有して主要部が構成されている。
　把持部３ａに、湾曲部２ｂを複数方向に湾曲操作する際に操作者によって操作される湾曲操作ノブ３ｃと、内視鏡１の図示しない各種操作スイッチ等が設けられている。

　折れ止め３ｂは、把持部３ａの先端に連設されるとともに可撓管部２ｃの基端２ｃが接続されており、可撓管部２ｃの折れ曲がりを防止する。

　コントロールシステム１４は、光源１４ａと、プロセッサ１４ｂと、モニタ１４ｃと、コントローラ１４ｄと、入力スイッチ１４ｅとを具備して主要部が構成されている。

　光源１４ａは、ライトガイド１２を介して対象物内に照明光を供給するものである。

　また、プロセッサ１４ｂは、観察光学系１３の図示しない撮像ユニットにより撮像された対象物内の画像がモニタ１４ｃに表示されるよう画像処理するものである。

　さらに、コントローラ１４ｄは、内視鏡システム２００全体を駆動制御する他、モータ電源ケーブル１１を介して、該モータ電源ケーブル１１が電気的に接続された後述する電動モータ８０を駆動制御するものである。

　また、入力スイッチ１４ｅは、キーボードやフットスイッチ等から構成されており、コントローラ１４ｄに、操作者によって電動モータ８０の駆動指示を入力するものである。

　ここで、挿入部２及び操作部３内に、駆動力伝達機構１００が設けられている。駆動力伝達機構１００は、駆動源である電動モータ８０と、少なくとも１つの歯車７０と、該歯車７０及び電動モータ８０を内部に保持するケーシング９０と、出力部材６０と、回動伝達部材５０と、トルクシャフト４０と、被駆動部材であるギア３０と、外部機器である螺旋状構造体２０とを具備して主要部が構成されている。

　電動モータ８０は、本実施の形態においては、操作部３における折れ止め３ｂに接続されたケーシング９０内に設けられている。尚、ケーシング９０は、可撓管部２ｃの基端側部分に接続されていてもよい。

　電動モータ８０に、モータ電源ケーブル１１が電気的に接続されている。電動モータ８０は、入力スイッチ１４ｅからコントローラ１４ｄに入力がなされることにより、出力軸８１及び該出力軸８１に設けられたギア８２（いずれも図３参照）を、後述する回動軸周り方向Ｃにおいて回動させる。

　尚、電動モータ８０は、ケーシング９０内において、出力軸８１及びギア８２が、軸方向Ｊの一方側である先端側Ｊ１（以下、単に先端側Ｊ１と称す）を指向するよう設けられている。

　また、図３に示すように、ギア８２に、歯車７０が噛合されている。歯車７０は、ギア８２と出力部材６０との間に介在されている。

　尚、歯車７０は、図３においては複数から構成されている場合を例に挙げて示しているが、１つから構成されていても構わない。

　また、歯車７０の回動軸Ｈは、出力軸８１または出力部材６０の回動軸の延在方向Ｒと平行またはほぼ平行に配置されている。

　尚、回動軸の延在方向Ｒも、出力軸８１と平行またはほぼ平行に配置されている。また、回動軸の延在方向Ｒは、軸方向Ｊと平行またはほぼ平行となっている。

　出力部材６０は、外周面に形成された図示しないギアが、歯車７０に噛合されている。このことにより、出力部材６０は、電動モータ８０から出力軸８１、ギア８２、歯車７０を介して回動力が伝達されるにより、電動モータ８０によって回動軸の延在方向Ｒ周り方向Ｃに、回動駆動される。

　また、図２、図３に示すように、出力部材６０は、回動軸の延在方向Ｒに沿ってＲ３の長さに形成されているとともに、回動軸の延在方向Ｒに沿って先端６０ａから基端６０ｂまで内部にＲ３の長さを有する貫通孔６１が形成されている。

　回動伝達部材５０は、軸方向Ｊに沿って、貫通孔６１よりも長いＲ５の長さを有している（Ｒ５＞Ｒ３）。

　また、回動伝達部材５０は、貫通孔６１に、回動軸の延在方向Ｒに沿って先端側Ｊ１から摺動可能に挿通されることにより、出力部材６０の回動により回動軸周り方向Ｃにおける出力部材６０と同じ回動方向の回動駆動力が出力部材６０から伝達されるものである。

　トルクシャフト４０は、図１、図３に示すように、回動伝達部材５０の一方端である先端５０ａに、回動伝達部材５０と同軸状に連結されており、回動伝達部材５０と回動軸周り方向Ｃにおいて同じ方向に回動する。

　また、トルクシャフト４０は、図示しないが、複数層から構成され、出力部材６０の回動をギア３０へと一方向Ｃ１だけでなく他方向Ｃ２へも伝達するため、それぞれフレキシブルな右巻きコイルと左巻コイルとが交互に積層された周知の構成を有している。

　なお、トルクシャフト４０は挿入部２の先端方向に若干押し込まれ撓んだ状態で組み付けられている。トルクシャフト４０の撓みがあることで、挿入部２が極端に湾曲した場合や挿入部２全体がループ形状を形成した場合でもトルクシャフト４０の基端部が挿入部２側に引き込まれることが防止され、回動伝達部材５０と出力部材６０との連結が常に維持される。

　ギア３０は、トルクシャフト４０の先端４０ａに連結され、トルクシャフト４０と回動軸周り方向Ｃにおいて同じ方向に回動する。即ち、トルクシャフト４０は、ギア３０を駆動する。また、ギア３０は、軸方向Ｊにおける位置が固定されている。

　螺旋状構造体２０は、例えば可撓管部２ｃの先端外周に設けられており、ギア３０によって、回動軸周り方向Ｃにおいてギア３０と同じ方向に回動する。尚、螺旋状構造体２０が設けられる可撓管部２ｃの位置は、図１に示す位置に限定されない。さらに、螺旋状構造体２０は、先端部２ａの外周に設けられていても構わない。

　また、図１に示すように、螺旋状構造体２０は、外周面に、軸方向Ｊに沿って螺旋状の突起２１を有している。

　螺旋状構造体２０は、突起２１が回動しながら対象物である体腔の内壁に接触することにより、挿入部２に推進力を生じさせたり、先端部２ａから離間して位置する体腔内の被検部位を先端部２ａの近接位置まで引き寄せたりする。このことによって、観察光学系１３の観察性や、内視鏡１の処置性を向上させる。

　尚、トルクシャフト４０は、螺旋状構造体２０を、被検部位を引き寄せるために、例えば一方向Ｃ１に回転させた場合は、軸方向Ｊに回動伝達部材５０とともに収縮し、他方向Ｃ２に回転させた場合は、軸方向Ｊに回動伝達部材５０とともに伸張するといったように、軸方向Ｊに全長が変化する特性を有している。

　次に、出力部材６０の貫通孔６１及び回動伝達部材５０の詳しい構成について、図４～図６を用いて示す。

　図４は、図３の回動伝達部材の拡大斜視図、図５は、図３中のV-V線に沿う出力部材及び回動伝達部材を主要部とした部分断面図、図６は、図５の出力部材が一方向に回転し、貫通孔の内側平面が回動伝達部材の一部に接触した状態を示す部分断面図である。

　図５、図６に示すように、出力部材６０に形成された貫通孔６１は、内面６１ｎに回動軸の延在方向Ｒに対して平行に延びるようにかつ直線状に形成された一対の内側平面６１ｈを有している。

　即ち、貫通孔６１は、断面形状が、一対の対向する直線状の内側平面６１ｈを有する略オーバル状に形成されている。

　また、図４～図６に示すように、回動伝達部材５０は、外周面５０ｇにおいて、回動軸の延在方向Ｒに平行に、回動伝達部材５０における軸方向Ｊの半部から基端５０ｂまでＲ４の長さを有して延びるよう、対向する一対の第１平面５１がそれぞれ形成されている。

　第１平面５１は、回動伝達部材５０が貫通孔６１に挿通された際、一部が内側平面６１ｈに対向するものであり、貫通孔６１に回動伝達部材５０を挿通する際にガイドとして機能する。

　また、第１平面５１は、出力部材６０が他方向Ｃ２に回転した場合、内側平面６１ｈが接触することにより、他方向Ｃ２への回転駆動力を、回動伝達部材５０に伝達する機能も有している。

　また、外周面５０ｇにおいて、軸方向Ｊに、基端５０ｂよりもＲ１だけ先端側Ｊ１寄りの位置から先端側Ｊ１に設定間隔Ｒ２延びるよう、対向する一対の第２平面５２が形成されている。

　尚、設定間隔Ｒ２は、貫通孔６１の軸方向Ｊの長さＲ３よりも若干長く形成されている（Ｒ２＞Ｒ３）。

　第２平面５２は、回動軸の延在方向Ｒに対して平行かつ第１平面５１に対し、軸方向Ｊに沿った一端部５２ｒが、他端部５２ｐよりも回動伝達部材５０の回動軸の延在方向Ｒの中心側に位置するよう角度θだけ傾斜して形成されている。

　また、第２平面５２は、貫通孔６１に回動伝達部材５０の第１平面５１が内側平面６１ｈに対向するよう挿通された状態において、出力部材６０の一方向Ｃ１への回転時に、少なくとも一部、具体的には、一端部５２ｒが、内側平面６１ｈに軸方向Ｊに沿って接触することにより出力部材６０の回転力を受けるものである。

　尚、勿論、第２平面５２全体に、内側平面６１ｈが接触する構成であっても構わない。このことにより、回動伝達部材５０は、出力部材６０とともに一方向Ｃ１に回転する。

　さらに、回動伝達部材５０において、第２平面５２の基端側Ｊ２の端面である基端５２ｂと第１平面５１とを接続するように、一対の第３平面５３が形成されている。また、第１平面５１の先端側の端面と回動伝達部材５０との外周面とを接続するように、受け面５１ａが設けられている。

　上述したようにトルクシャフト４０が挿入部に押し込まれて組み立てられた際に、このトルクシャフト４０の基端部が挿入部より押し戻されようとするが、この受け面５１ａが出力部材６０の挿入部側の端面に当て付くことで、トルクシャフト４０が挿入部に押し込まれた状態を維持することができる。

　第３平面５３は、第２平面５２の一端部５２ｒに内側平面６１ｈが接触した際、図３に示すように、出力部材６０の基端６０ｂに対向するまたは当接する。

　このことにより、第３平面５３は、回動伝達部材５０が一方向Ｃ１に回転した際、上述したように、トルクシャフト４０の軸方向Ｊへの収縮に伴い、回動伝達部材５０が貫通孔６１から先端側Ｊ１に向けて抜けてしまうのを防ぐ。即ち、第３平面５３は、回動伝達部材５０の貫通孔６１からの抜け止めとして機能する。

　尚、出力部材６０が他方向Ｃ２に回転した場合は、上述したように、トルクシャフト４０は、軸方向Ｊに伸張してしまうが、トルクシャフト４０の先端４０ａに設けられたギア３０は、軸方向Ｊの位置が固定されている。このことから、回動伝達部材５０が、貫通孔６１から基端側Ｊ２に抜けてしまうことはないため、上述したような第３平面５３を用いた抜け止めは不要である。

　尚、その他の駆動力伝達機構１００の構成は、従来と同じである。

　このように、本実施の形態においては、出力部材６０の貫通孔６１に挿通される回動伝達部材５０は、外周面５０ｇに、貫通孔６１に回動伝達部材５０を挿通する際にガイドとして機能する第１平面５１が形成されていると示した。

　また、外周面５０ｇに、回動伝達部材５０が一方向Ｃ１に回転した際に、少なくとも一部に、貫通孔６１の内側平面６１ｈが接触する第２平面５２が形成されていると示した。

　さらに、外周面５０ｇに、回動伝達部材５０が一方向Ｃ１に回転した際に、トルクシャフト４０の先端側Ｊ１への収縮に伴い回動伝達部材５０が貫通孔６１から先端側Ｊ１に抜けてしまうのを防ぐ抜け止めとして機能する第３平面５３が形成されていると示した。

　このことによれば、貫通孔６１に、第１平面５１をガイドとして内側平面６１ｈに第１平面５１が対向するよう回動伝達部材５０を挿通するだけで、出力部材６０が電動モータ８０の駆動により一方向Ｃ１に回転した際は、内側平面６１ｈが第２平面５２の少なくとも一部に接触する。このことから、回動伝達部材５０、トルクシャフト４０、ギア３０、螺旋状構造体２０を、一方向Ｃ１に回転させることができる。

　また、出力部材６０が、第２平面５２の少なくとも一部に接触した状態で、回動伝達部材５０とともに一方向Ｃ１に回転している状態においても、出力部材６０の基端６０ｂに、第３平面５３が接触自在となっていることから、回動伝達部材５０の貫通孔６１に対する先端側Ｊ１への抜けを防止することができる。

　よって、第３平面５３が回動伝達部材５０の抜け止めとして機能することから、従来のように、回動伝達部材５０を軸方向Ｊに長く形成したり、別途抜け止め部材を用いたりする必要がない。このことから、内視鏡１の大型化を防ぐことができ、組立時や修理時の作業性を低下させてしまうことがないばかりか、製造、修理コスト削減を図ることができる。

　以上から、作業性良く組立及び修理することができるとともに、大型化を防いだ簡単な構成にて、回動時における出力部材６０の貫通孔６１からの回動伝達部材５０の抜けを確実に防止することができる構成を具備する内視鏡の駆動力伝達機構１００を提供することができる。

　尚、以下、変形例を、図７、図８を用いて示す。図７は、回動伝達部材の外周面に、さらに第４平面が設けられた変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図、図８は、図７の回動部材の外周面に形成された第２平面及び第４平面を、それぞれ１つから構成した変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図である。

　上述したように、本実施の形態においては、出力部材６０、回動伝達部材５０、トルクシャフト４０が他方向Ｃ２に回転した場合は、トルクシャフト４０は、基端側Ｊ２に伸張するため、貫通孔６１から回動伝達部材５０が抜けてしまうことはない。

　しかしながら、トルクシャフト４０の構成によっては、他方向Ｃ２に回転した場合、トルクシャフト４０が先端側Ｊ１に伸張する場合も有り得る他、一方向Ｃ１への回転においても貫通孔６１から回動伝達部材５０が基端側Ｊ２に向けて抜けてしまうのを防ぎたい場合も有り得る。

　よって、これらの場合においては、図７に示すように、上述した一対の第２平面５２の他、外周面５０ｇに、第１平面５１に対し第２平面５２とは反対方向に、軸方向Ｊに沿った一端部５４ｒが、他端部５４ｐよりも回動伝達部材５０の回動軸の延在方向Ｒ中心側に位置するよう傾斜する一対の第４平面５４が形成されていれば良い。

　尚、図８に示すように、第２平面５２及び第４平面５４は、それぞれ１つのみから形成されていても良い。

　この場合、出力部材６０が他方向Ｃ２に回転した場合、内側平面６１ｈは、第４平面５４の少なくとも一部に接触した他方向Ｃ２への回転力を、第４平面５４を介して回動伝達部材５０に伝達する。

　さらに、基端側Ｊ２への回動伝達部材５０の抜けを防止する場合は、第３平面５３に軸方向Ｊに対向するとともに第１平面５１と第４平面５４を接続するように形成された第５平面５５が抜け止めとして機能する。

　また、一方向Ｃ１への回動伝達部材５０の回転により、トルクシャフト４０が先端側Ｊ１に伸張する場合は、上述した本実施の形態と同様に、第３平面５３が回動伝達部材５０の抜け止めとして機能する。

　よって、このような構成においても、回動伝達部材５０の回転方向にかかわらず、上述した本実施の形態と同様の効果を得ることができる。

　また、以下、別の変形例を、図９を用いて示す。図９は、回動伝達部材の外周面にＤカット部が形成された変形例を、貫通孔とともに示す部分断面図である。

　図９に示すように、回動伝達部材５０の外周面５０ｇに、第１平面５１、第３平面５３の他、第２平面５２、第４平面５４の代わりに、Ｄカット部５０Ｄが形成されていても構わない。

　このような構成によれば、一方向Ｃ１であっても他方向Ｃ２であっても内側平面６１ｈは、Ｄカット部５０Ｄに接触する。

　このことから、第３平面５３にて回動伝達部材５０の貫通孔６１からの抜けを防止しつつ、１つのＤカット部５０Ｄのみにて、出力部材６０の方向Ｒ１、Ｒ２への回転を、確実に回動伝達部材５０に伝達させることができることから、上述した本実施の形態や変形例と同様の効果を得ることができる。

　本出願は、２０１８年５月１６日に日本国に出願された特願２０１８－０９４７２０号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものである。

Claims

　軸方向に沿って長尺に延出されて形成され、対象物内に挿入される挿入部と、
　前記挿入部の前記軸方向の基端側に連続して設けられた操作部と、
　前記挿入部の前記軸方向の基端部分または前記操作部内に配置された駆動源と、
　前記駆動源により前記挿入部の前記軸方向と平行またはほぼ平行な回動軸周りに回動駆動されると共に、前記回動軸に沿って貫通孔を有する出力部材と、
　前記出力部材の前記貫通孔に該貫通孔の前記軸方向の先端側から挿通され、前記出力部材の回動により前記回動軸周りの回動駆動力が伝達される回動伝達部材と、
　前記出力部材における前記貫通孔の内面に設けられた、前記回動軸に対し平行に延びるよう形成された内側平面と、
　前記回動伝達部材の外周面において前記回動軸に対し平行に前記軸方向の基端まで延びるよう設けられた、前記回動伝達部材が前記出力部材の貫通孔に挿通される際に一部が前記出力部材の前記内側平面に対向する第１平面と、
　前記回動伝達部材の前記外周面に設けられ、前記回動伝達部材の前記軸方向の前記基端より前記軸方向の先端側寄りの位置から前記軸方向の先端側に設定間隔延びるよう、前記回動軸に対し平行かつ前記第１平面に対し傾斜して形成され、前記出力部材の回動時に前記内側平面と少なくとも一部が接触して前記出力部材の回動力を受ける第２平面と、
　前記回動伝達部材における、前記第２平面の前記軸方向の基端と前記第１平面とを接続するよう形成され、前記第２平面の少なくとも一部が前記内側平面と接触した際に前記出力部材の前記軸方向の基端に対向または当接する第３平面と、
　を有することを特徴とする内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記回動伝達部材は前記出力部材の前記貫通孔に対し前記回動軸に沿って摺動可能に挿通されることを特徴とする請求項１における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記駆動源は電動モータであり、
　前記出力部材の前記回動軸は前記電動モータの出力軸と平行またはほぼ平行に配置されていることを特徴とする請求項１における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記電動モータは、前記出力軸がケーシング内において前記挿入部の前記軸方向の先端側を指向するよう配置されていることを特徴とする請求項３における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記電動モータの前記出力軸と前記出力部材との間に、少なくとも一つの歯車が介在されていることを特徴とする請求項３における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記歯車の回動軸は、前記モータの前記出力軸または前記出力部材の前記回動軸と平行若しくはほぼ平行に配置されていることを特徴とする請求項５における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記回動伝達部材における前記軸方向の先端に、前記挿入部内に挿通されたフレキシブルなトルクシャフトが同軸状に連結されていることを特徴とする請求項１における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記トルクシャフトの前記軸方向の先端は、前記挿入部内に配置された被駆動部材に連結され、回動に伴い前記被駆動部材を駆動することを特徴とする請求項７における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記被駆動部材は、駆動に伴い前記挿入部の外周に配置された外部器具を前記軸方向周りに動作させることを特徴とする請求項８における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記外部器具は、外周面に前記軸方向に沿って螺旋状の突起を有していることを特徴とする請求項９における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記駆動源により回動軸周りに回動駆動されると共に、前記回動軸に沿って貫通孔を有する出力部材と、
　前記出力部材の前記貫通孔に前記回動軸における一方側から挿通され、前記出力部材の回動により前記出力部材と同じ方向に前記回動軸周りの回動駆動力が伝達される回動伝達部材と、
　前記出力部材における前記貫通孔の内面に設けられた、前記回動軸に対し平行に延びるよう形成された内側平面と、
　前記回動伝達部材の外周面において前記回動軸に対し平行に前記回動軸の延在方向における他方端まで延びるよう設けられた、前記回動伝達部材が前記出力部材の前記貫通孔に挿通される際に一部が前記出力部材の前記内側平面に対向する第１平面と、
　前記回動伝達部材の前記外周面に設けられ、前記回動伝達部材の前記他方端より前記延在方向の一方端寄りの位置から前記一方端側に設定間隔延びるよう、前記回動軸に対し平行かつ前記第１平面に対し傾斜して形成され、前記出力部材の回動時に前記内側平面と少なくとも一部が接触して前記出力部材の回動力を受ける第２平面と、
　前記回動伝達部材における、前記第２平面の前記回動軸における前記他方端側の端面と前記第１平面とを接続するよう形成され、前記第２平面の少なくとも一部が前記内側平面と接触した際に前記出力部材の前記延在方向における前記他方端側の端部に対向または当接する第３平面と、
　を有することを特徴とする内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記回動伝達部材は前記出力部材の前記貫通孔に対し前記回動軸に沿って摺動可能に挿通されることを特徴とする請求項１１における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記駆動源は電動モータであり、
　前記出力部材の前記回動軸は前記電動モータの出力軸と平行またはほぼ平行に配置されていることを特徴とする請求項１１における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記電動モータの前記出力軸と前記出力部材との間に、少なくとも一つの歯車が介在されていることを特徴とする請求項１３における内視鏡の駆動力伝達機構。
　前記歯車の回動軸は、前記モータの前記出力軸または前記出力部材の前記回動軸と平行若しくはほぼ平行に配置されていることを特徴とする請求項１４における内視鏡の駆動力伝達機構。