WO2014084135A1

WO2014084135A1 - 内視鏡装置

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Publication number: WO2014084135A1
Application number: PCT/JP2013/081500
Authority: WO
Inventors: 康弘岡本
Original assignee: オリンパスメディカルシステムズ株式会社
Priority date: 2012-11-27
Filing date: 2013-11-22
Publication date: 2014-06-05
Also published as: US20140298932A1; CN204909361U; JPWO2014084135A1

Abstract

　内視鏡装置は、内視鏡に設けられ、第１の機能及び該第１の機能よりも多くの力量がかかる第２の機能を有する機能部と、機能部を作動させるための回転駆動力を発生させる駆動部と、内視鏡に設けられ、回転駆動力に応じて駆動し、機能部を作動させるための駆動機構部と、駆動軸を有し、該駆動軸回りに回転可能であり、第１の機能に対応する第１の回転方向に対する捻れ剛性よりも、該第１の回転方向とは逆方向であって第２の機能に対応する第２の回転方向の捻れ剛性が高く設定され、駆動部から駆動機構部へ回転駆動力を伝達させる駆動シャフトと、を具備する。

Description

内視鏡装置

　本発明は、被検部内に挿入される挿入部を備える内視鏡と、該内視鏡の挿入部に設けられた機能部を駆動する機構部と、を具備する内視鏡装置に関する。

　内視鏡は、医療分野及び工業用分野等において利用されている。内視鏡は、被検部内に挿入される挿入部を有する。医療分野に用いられる内視鏡は、細長な挿入部を体内に挿入することによって、臓器等の観察を行える。加えて、内視鏡が備える処置具挿通チャンネルを通じて体内に処置具を導入することによって各種処置等も行える。

　工業用分野に用いられる内視鏡は、細長な挿入部をジェットエンジン内、工場の配管内等に挿入することによって、傷の有無、腐蝕の有無等の観察、検査を行える。

　内視鏡においては、挿入部に機能部として、湾曲機能を有する湾曲部を設けたものがある。湾曲部を備えた内視鏡では例えば操作部に上下用ノブ、あるいは、左右用ノブが設けられている。湾曲部は、使用者が上下用ノブ、あるいは、左右用ノブを回動操作することによって湾曲され、挿入部の先端部を所望する向きに変更することが可能である。

　しかし、使用者にとって、ノブを回転操作することによってワイヤーを牽引し、湾曲部を湾曲させる手元操作は、手指にかかる負担が大きかった。そのため、使用者のワイヤーを牽引する負担を軽減する目的で、湾曲部を、電動機構を用いて駆動する電動湾曲機構付内視鏡が実現されている。

　なお、内視鏡においては、術者の負担を軽減する電動機構として、上述した電動湾曲機構の他に、挿入補助機構、あるいは、パワーアシスト機構等が周知である。　
　挿入補助機構は、内視鏡の挿入部の外周面に対して回動自在に配置される。挿入補助機構は、機能部として螺旋形状部を備えている。螺旋形状部は、モーターの駆動力で挿入部の軸回りに回転される。回転される螺旋形状部は、挿入部に対して推進力を付与する電動機構である。

　これに対して、パワーアシスト機構は、例えば操作部内に設けられている。パワーアシスト機構は、湾曲ワイヤーが巻回される機能部としてのプーリーを備えている。プーリーは、モーターの駆動力によって常時回転されている。パワーアシスト機構は、プーリーの回転力を該プーリーに巻回された湾曲操作方向に対応する湾曲ワイヤーに伝達する。パワーアシスト機構は、ワイヤー牽引操作力量を低減する電動機構である。

　電動機構は、駆動部として例えばモーターを備えている。モーターは、内視鏡操作部内、あるいは、コネクタ部内、或いは、内視鏡の外部装置内等に設けられている。電動機構は、モーターの回転駆動力を伝達する伝達部材を備えている。伝達部材は、歯車、駆動シャフト等である。

　例えば、日本国特開２０１０－２１３９６９号公報には、操作補助力を更に大きく、更に高精度に発生させる場合でも、本体操作部のサイズ、或いは、重量を増加させずに、操作性の良いパワーアシスト機能を発揮できる内視鏡が示されている。

　上記特開２０１０－２１３９６９号公報の内視鏡においては、高い角度精度で回転駆動力の伝達を可能にする駆動力伝達機構が設けられている。駆動力伝達機構は、駆動モーターの回転方向が正逆いずれであっても、いずれかのワイヤー部材のワイヤー最外層における撚り方向と回転方向とが一致するようにプーリーに対してワイヤー部材が設けられている。ワイヤー部材は、フレキシブルシャフトである。フレキシブルシャフトは、駆動モーターの回転力を伝達する部材であり、２つ設けられている。２つのワイヤー部材のそれぞれの端部には、駆動ギア及び従動ギアが設けられている。それぞれの従動ギアは、駆動機構部であるプーリーに設けられた、出力側ギアに噛合している。それぞれの駆動ギアは、駆動モーターに設けられた、入力側ギアに噛合している。

　なお、日本国特開２０１０－２１３９６９号公報には、インナーシャフトであるワイヤーが最外層の撚り方向によって右回転用と左回転用が存在することが開示されている。加えて、ワイヤーは、該ワイヤーの最外層の撚り方向を回転方向に合わせることによって捻りに強くなり、回転精度が高められると共にワイヤーの捻り方向の角度誤差および経年変化が減少することが開示されている。　
　しかしながら、日本国特開２０１０－２１３９６９号公報の内視鏡において、１つのモーターを回転させる構成である。この構成では、モーターの回転力を入力側ギアから一方のワイヤー部材に設けられている駆動ギア及び他方のワイヤー部材に設けられている駆動ギアに伝達している。

　このため、一方のワイヤー部材において、モーターの回転力は、回転方向と撚り方向とが一致するので確実且つ高精度に出力側ギアに伝達される。これに対して、他方のワイヤー部材においては、回転方向と撚り方向とが逆方向になって伝達効率が低下する。その結果、モーターの回転力が低下した状態で出力側ギアに伝達される。

　したがって、ワイヤー部材がモーターの回転力を回転対象に、モーターの回転方向に応じた異なる負荷を付加する場合、一方のワイヤー部材については、モーターの回転力を確実且つ高精度に出力側ギアに伝達して所望の機能を得ることは可能である。これに対して、他方のワイヤー部材については、伝達効率が低下した状態でモーターの回転力が出力側ギアに伝達され続けることによって、不具合の発生要因になるおそれがある。この不具合の発生は、クラッチを設ける構成、あるいは、駆動ギアに対応するモーターをそれぞれ設ける構成を採ることによって解消される。しかし、クラッチを設ける、あるいは、ギアに対応するモーターを設けることによって、部品点数が増大する、内視鏡の構成が煩雑になる等新たな不具合が発生する。

　本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、所定の動作を行う機能部に対して、駆動部の駆動力をフレキシブルな駆動シャフトによって効率良く確実に伝達して、該機能部の有する機能を最大限に得られる内視鏡装置を提供することを目的にしている。

　本発明の一態様における内視鏡装置は、内視鏡に設けられ、第１の機能及び該第１の機能よりも多くの力量がかかる第２の機能を有する機能部と、前記機能部を作動させるための回転駆動力を発生させる駆動部と、前記内視鏡に設けられ、前記回転駆動力に応じて駆動し、前記機能部を作動させるための駆動機構部と、駆動軸を有し、該駆動軸回りに回転可能であり、前記第１の機能に対応する第１の回転方向に対する捻れ剛性よりも、該第１の回転方向とは逆方向であって前記第２の機能に対応する第２の回転方向の捻れ剛性が高く設定され、前記駆動部から前記駆動機構部へ前記回転駆動力を伝達させる駆動シャフトと、を具備する。

図１－図３は本発明の第１実施形態に係り、図１は第１の実施形態の内視鏡装置を説明する図図１の内視鏡の湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させる電動湾曲機構を説明する図湾曲部の湾曲機能のうち上下方向について手動操作により行い、左右方向については電動で行う内視鏡の操作部の構成例を説明する図図４－図７は本発明の第２実施形態に係り、図４は第２の実施形態の内視鏡装置を説明する図挿入部と、挿入部に設けられた挿入補助機構とを説明する図挿入部に設けられた挿入補助機構と、挿入補助機構を電動で回転動作させる機構部との関係を説明する図図６のＹ７－Ｙ７線断面図図８及び図９は本発明の第３実施形態に係り、図８は第３の実施形態の内視鏡装置を説明する図湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させるパワーアシスト機構を説明する図

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。　
　図１－図３を参照して本発明の第１実施形態を説明する。　
　図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１００は、内視鏡１と、内視鏡外部装置である光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３及び制御装置１５を具備して主要部が構成されている。符号１４は、接続ケーブルであり、光源装置１１と制御装置１５とを電気的に接続する。

　内視鏡１は、例えば体内に挿入される細長な挿入部２を有している。挿入部２の基端には操作部３が設けられている。操作部３からはユニバーサルコード４が延出している。ユニバーサルコード４の延出端には光源装置１１に着脱自在な接続コネクタ５が設けられている。

　挿入部２の先端部２ａ側には、上下湾曲機能部と、左右湾曲機能部とを有する湾曲部２ｂが設けられている。

　本実施形態において、内視鏡１は、例えば上部用内視鏡である。上下湾曲機能部は、第１の機能と第２の機能と備えている。上下湾曲機能部においては、湾曲部２ｂの上方向湾曲角度が下方向湾曲角度に比べて大きく設定してある。したがって、湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる際の牽引力量と湾曲部２ｂを下方向に湾曲させる際の牽引力量とを比較した場合、上方向に湾曲させる際の牽引力量が下方向に湾曲させる際の牽引力量より、より大きくなる。

　つまり、上下湾曲機能部の第２の機能は、湾曲部を第２の湾曲方向である上方向に湾曲させる機能であり、第１の機能は第２の機能と異なる機能であって、湾曲部を上方向とは逆方向である第１の湾曲方向である下方向に湾曲させる機能である。

　湾曲部２ｂは、後述する駆動部である駆動モーターの回転駆動力によって湾曲動作するように構成されている。符号２ｃは、可撓性を有する可撓管部である。

　操作部３には、操作指示部材として、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤ及び左右湾曲操作指示ノブ３ＲＬが設けられている。上下指示ノブ３ＵＤ及び左右指示ノブ３ＲＬは、それぞれ図示されていない軸の軸回りに回動自在である。

　接続コネクタ５は、光源装置１１のコネクタ接続部１１ｓに着脱自在である。光源装置１１は、表示用プロセッサ１２に対して図示しない接続ケーブルで電気的に接続されている。表示用プロセッサ１２は、モニター１３と電気的に接続されている。制御装置１５は、湾曲部２ｂを電動で駆動する制御を行う制御部（不図示）を備えている。

　接続コネクタ５には着脱部としてケーブル接続部５ｓが設けられている。ケーブル接続部５ｓには、駆動ケーブル２０の第１接続部２１が着脱自在である。駆動ケーブル２０の第１接続部２１とは反対側に第２接続部２２が位置している。第２接続部２２は、制御装置１５の装置接続口１５ｓに対して着脱自在である。制御部で生成された制御信号は、第２接続部２２が装置接続口１５ｓに接続された状態において、駆動ケーブル２０の第１接続部２１内に設けられた駆動モーター（図２の符号２３参照）に出力される。

　図２を参照して内視鏡装置１００の湾曲機能を電動で湾曲動作させる機構部について説明する。　
　なお、図面を簡略化するため、図２において湾曲部２ｂについては上下湾曲機能を電動で駆動する機構部についてその構成を説明して、左右湾曲機能については説明を省略する。

　湾曲部２ｂを電動で湾曲駆動する機構部（以下、電動湾曲機構と記載する）は、駆動モーター（以下、モーターと略記する）２３と、駆動シャフト３０と、プーリー７と、を備えて主に構成されている。

　図２に示すようにモーター２３は、駆動ケーブル２０の第１接続部２１内に設けられている。モーター２３は、駆動部である。モーター２３は、湾曲部２ｂを湾曲動作させるための駆動力を発生する。モーター２３は、制御装置１５から出力される制御信号及び電力に基づいて駆動される。モーター２３の回転駆動力は、駆動シャフト３０を介して駆動機構部に伝達される。

　駆動ケーブル２０内には図示しない電源ケーブルが挿通されており、モーター２３に接続されている。符号２５は、モーター用エンコーダー、符号２６は第１ケーブルである。第１ケーブル２６は、モーター用エンコーダー２５から延出している。　
　モーター２３の回動量は、モーター用エンコーダー２５で検出される。検出された検出値は、第１ケーブル２６を介して制御装置１５に出力される。

　モーター２３の回動軸２３ａには駆動力送り傘歯車（送り歯車と略記する）２７が設けられている。回動軸２３ａは、時計回り及び反時計回りに回転自在である。　
　駆動シャフト３０は、駆動力伝達部材である。駆動シャフト３０は、モーター２３の駆動力をプーリー７に伝達する。駆動シャフト３０の第１端には例えば第１傘歯車３１が固設されている。駆動シャフト３０の第２端には第２傘歯車３２が固設されている。第１傘歯車３１は、送り歯車２７に噛合するように構成されている。

　駆動シャフト３０は、フレキシブルシャフトである。駆動シャフト３０は、外周を保護チューブ３３によって覆われ、その被覆状態でユニバーサルコード４内に挿通されている。駆動シャフト３０は、保護チューブ３３内において遊嵌状態である。つまり、駆動シャフト３０は、チューブ３３内において回動自在である。

　駆動シャフト３０を構成するフレキシブルシャフトは、巻き方向によって右回転用と左回転用とが存在する。本実施形態の駆動シャフト３０は、矢印Ｙｒに示すように第２の回転方向に回転する右回転用シャフトである。駆動シャフト３０は、右回転に対する捻り剛性が左回転に対する捻り剛性よりも高くなるように設定してある。　
　なお、駆動シャフト３０の剛性は、シャフトを構成するワイヤーの撚り方向、シャフトを構成する線部材の巻き方向等によって適宜設定される。

　保護チューブ３３の第１端側端部は、接続コネクタ５に設けられた第１受け部材５ｂに対して予め定めた位置関係で固定されている。また、保護チューブ３３の第２端側端部は、操作部３に設けられる第２受け部材３ｂに対して予め定め位置関係で固定されている。

　そして、駆動シャフト３０の第１端は、保護チューブ３３の第１側端部より突出している。一方、駆動シャフト３０の第２端は、保護チューブ３３の第２端側端部より突出している。

　操作部３内には、プーリー７と、プーリー用ポテンショメータ４０と、ノブ軸用ポテンショメータ４２とが設けられている。プーリー７は、回動自在である。プーリー用ポテンショメータ４０は、プーリー７の回動量を検出するノブ軸用ポテンショメータ４２は、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤのノブ軸３ＵＤａの回動量を検出する。

　符号４３は、第２ケーブルである。第２ケーブル４３は、ノブ軸用ポテンショメータ４２から延出している。ノブ軸用ポテンショメータ４２で検出した検出値は、第２ケーブル４３等を介して制御装置１５に入力される構成である。

　プーリー７は、回転されて湾曲ワイヤーを牽引弛緩させることによって湾曲部２ｂを上湾曲あるいは下湾曲させる。したがって、プーリー７には上湾曲ワイヤー（以下、上ワイヤーと略記）８ｕの基端が固設されると共に、下湾曲ワイヤー（以下、下ワイヤーと略記）８ｄの基端が固設されている。上ワイヤー８ｕの先端は、湾曲部２ｂの予め定めた上方向に固設されている。下ワイヤー８ｄの先端は、湾曲部２ｂの予め定めた下方向に固設されている。

　プーリー７は、駆動機構部を構成する。駆動機構部は、プーリー７と、第１平歯車９と、第２平歯車３６と、駆動力受け傘歯車（以下、受け歯車）３５とを備えて構成されている。第１平歯車９は、プーリー７に一体に設けられている。受け歯車３５は、第２平歯車３６に一体に設けられている。　
　プーリー７は、第１平歯車９と共に回動自在である。第２平歯車３６は、受け歯車３５と共に回動自在である。第２平歯車３６は、操作部３内に設けられている。第２平歯車３６は、第１平歯車９に噛合している。受け歯車３５には駆動シャフト３０の第２傘歯車３２が噛合している。

　そして、送り歯車２７と第１傘歯車３１とは、接続コネクタ５のケーブル接続部５ｓに駆動ケーブル２０の第１接続部２１が接続されることによって噛合する構成である。駆動シャフト３０は、駆動ケーブル２０が接続コネクタ５に接続された状態で、モーター２３が駆動されることによって、第１の回転方向または第２の回転方向に回転する。本図において、駆動シャフト３０は、モーター２３の回動軸２３ａが時計回りに回転されることによって、第２の回転方向に回転する構成になっている。

　プーリー７は、図中矢印Ｙｐ方向に回転されることによって、上ワイヤー８ｕを図中矢印Ｙｕ方向に牽引する。湾曲部２ｂは、上ワイヤー８ｕが矢印Ｙｕ方向に牽引されることによって上方向に湾曲する。一方、湾曲部２ｂは、プーリー７が図中矢印Ｙｐ方向とは逆方向に回転されて下ワイヤー８ｄを図中矢印Ｙｄ方向に牽引することによって、下方向に湾曲する。

　なお、符号４１は、第３ケーブルである。第３ケーブル４１は、プーリー用ポテンショメータ４０から延出している。プーリー用ポテンショメータ４０で検出した検出値は、第３ケーブル４１等を介して制御装置１５に入力される構成である。

　内視鏡装置１００の作用を説明する。　
　内視鏡装置１００において、内視鏡１の接続コネクタ５は、コネクタ接続部１１ｓに接続される。接続コネクタ５の接続部５ｓには駆動ケーブル２０の第１接続部２１が接続される。駆動ケーブル２０の第２接続部２２は、制御装置１５の装置接続口１５ｓに接続される。

　術者は、内視鏡装置１００の内視鏡１を操作するに当たって、光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３、制御装置１５を駆動状態にする。この状態で、術者は、湾曲部２ｂを、例えば上方向に湾曲させる際、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤを一方向に回転操作する。すると、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤのノブ軸３ＵＤａが回転し、その回転方向及び回転量がノブ軸用ポテンショメータ４２を介して制御装置１５へ出力される。

　制御装置１５の制御部は、検出結果に対応するモーター駆動信号を生成し、該駆動信号をモーター２３に出力する。この結果、モーター２３の回動軸２３ａは、時計回りに回転される。モーター２３の回転駆動力は、送り歯車２７、第１傘歯車３１を介して駆動シャフト３０に伝達される。この結果、駆動シャフト３０が第２の回転方向に回転する。

　駆動シャフト３０の回転は、第２傘歯車３２を介して受け傘歯車３５に伝達され、その後、第２平歯車３６、第１平歯車９を介してプーリー７に伝達される。この結果、プーリー７が矢印Ｙｐ方向に回転され、上ワイヤー８ｕが矢印Ｙｕ方向に牽引され、湾曲部２ｂが上方向に湾曲していく。即ち、湾曲部２ｂは、モーター２３の回転駆動力によって上方向に電動湾曲される。

　このとき、モーター２３の回転量は、エンコーダー２５により検出される。また、プーリー７の回転量は、プーリー用ポテンショメータ４０により検出される。これら検出結果は、それぞれ制御装置１５へ出力される。

　湾曲部２ｂの湾曲量、すなわち、プーリー７の回転量が上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤの回転操作量に一致することによって、湾曲部２ｂが術者の所望する湾曲状態になる。

　なお、術者が上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤを上述とは逆方向である他方向に回転操作すると、上述したように上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤのノブ軸３ＵＤａの回転方向及び回転量がノブ軸用ポテンショメータ４２を介して制御装置１５へ出力される。制御装置１５の制御部は、モーター駆動信号を生成し、該駆動信号をモーター２３に出力する。

　この結果、モーター２３の回動軸２３ａは、反時計回りに回転され、その回転駆動力が上述と同様にプーリー７に伝達される。このとき、プーリー７は、矢印Ｙｐ方向とは逆の方向に回転され、下ワイヤー８ｄが牽引されて湾曲部２ｂが下方向に電動湾曲される。

　また、本実施の形態においては、駆動ケーブル２０内にモーター２３を設け、湾曲部２ｂを上下方向に電動湾曲させる構成を説明している。しかし、駆動ケーブル２０内には湾曲部２ｂを左右方向に電動湾曲させモーター２３も設けられている。したがって、湾曲操作ノブ３ＵＤ、３ＲＬを同時に操作することによって、湾曲部２ｂを上下方向のいずれかの方向と左右方向のいずれかの方向とが複合した、例えば右上方向、左下方向等に湾曲させることも可能である。

　このように、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０の第１端から第２端に伝達してプーリー７を回転させて湾曲部２ｂを所望する方向に電動湾曲させる内視鏡を構成する。この構成において、駆動シャフト３０の捻り剛性が高く設定されている巻き方向と、駆動シャフト３０の回転方向と、プーリー７の牽引力量が大きい回転方向とを一致させている。

　この結果、モーター２３の回転駆動力を、駆動シャフト３０を介してプーリー７に対して伝達する際、駆動シャフト３０が巻き方向に捻られる。したがって、駆動シャフト３０は、回転駆動力を伝達する際の伝達効率が低減されることなく確実に回転駆動力を伝達して、湾曲部２ｂを最大湾曲角度まで湾曲させることができる。

　また、下部湾曲内視鏡において、上方向湾曲角度と下湾曲角度とが同等で、且つ、右方向湾曲角度と左湾曲角度とが同等で、例えば、右方向への湾曲操作頻度が左方向への湾曲操作頻度に比べて多い場合には、駆動シャフト３０の捻り剛性が高く設定されている巻き方向と、駆動シャフト３０の回転方向と、湾曲操作頻度が多いプーリー７の回転方向とを一致させる。

　この結果、駆動シャフト３０の繰り返し耐性が向上して、湾曲部２ｂの右方向への湾曲を繰り返し安定して行うことができる。

　なお、駆動シャフト３０を該シャフト３０の捻り剛性が高く設定されている方向とは逆方向である第１の回転方向に回転させて、モーター２３の回転駆動力を駆動機構部に伝達してプーリー７を回転させて、湾曲部を上方向に最大角度まで湾曲させようとした場合、駆動シャフト３０が巻き方向とは逆方向に捻られる。この結果、回転駆動力の伝達効率が低下して、十分な回転駆動力を伝達することが困難になるおそれ、あるいは、駆動シャフト３０の繰り返し耐性が低下して操作頻度の多い右方向への湾曲性能が不安定になるおそれがある。

　また、本実施の形態においては、湾曲部２ｂを湾曲させるために操作される操作指示部材として湾曲操作ノブ３ＵＤ、３ＲＬを示している。しかし、操作指示部材は、該ノブ３ＵＤ、３ＲＬに限定されるものではなく、ジョイスティック、あるいは、トラックボール等であってもよい。

　また、例えば、図３に示すように手動で湾曲ワイヤーを牽引して湾曲部を例え上下方向に湾曲させる上下湾曲操作ノブ２８と、電動で湾曲ワイヤーを牽引して湾曲部を例え左右方向に湾曲させる左右湾曲操作装置３７と、を設けて内視鏡１Ａを構成するようにしてもよい。

　この構成において、モーター２３は、１つである。符号２９は、上下湾曲固定解除ノブである。符号３７ｄは、回転操作ダイヤルである。回転操作ダイヤル３７ｄは、矢印Ｒ方向、その反対方向である矢印Ｌ方向に回動自在である。符号３８は突起部である。突起部３８は、誤操作防止壁であり、術者の手指が誤って回転操作ダイヤル３７ｄに接触することを防止する。

　内視鏡１Ａによれば、回転操作ダイヤル３７ｄを例えば矢印Ｒ方向に回転させることによって、モーター２３の回転駆動力を図示しないプーリーに伝達して、湾曲部を右方向に電動湾曲させることができる。　
　なお、上述とは逆に、湾曲部２ｂの上下方向の湾曲を電動で行い、左右方向の湾曲を手動で行う構成であってもよい。

　図４－図７を参照して本発明の第２実施形態を説明する。　
　図４は第２実施形態の内視鏡装置を説明する図、図５は挿入部と、挿入部に設けられた挿入補助機構とを説明する図、図６は挿入部に設けられた挿入補助機構と、挿入補助機構を電動で回転動作させる機構部との関係を説明する図、図７は図６のＹ７－Ｙ７線断面図である。なお、上述した実施形態と同部材には同符号を付して説明を省略する。

　図４に示すように本実施形態の内視鏡装置１００Ｂは、内視鏡１Ｂと、内視鏡外部装置である光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３及び制御装置１５を具備して主要部が構成されている。

　内視鏡１Ｂは、細長な挿入部２Ｂを有している。本実施形態において、挿入部２Ｂの先端側の外周には挿入補助機構部７０が設けられている。挿入補助機構部７０は、挿入部２の被検体内における挿入性及び抜去性を向上させる機能部である。　
　本実施形態において、内視鏡１Ｂの操作部３Ａには、後述する電気的接続部が設けられている。符号８０は、挿入補助機構操作スイッチ（以下、外部スイッチと記載する）である。

　外部スイッチ８０は、フットスイッチ接続部８１、フットスイッチケーブル８２、フットスイッチ部８３を備えて構成されている。フットスイッチ接続部８１は、制御装置１５のフットスイッチ接続口１５ｒに着脱自在である。

　なお、本実施形態において、挿入部２の先端部２ａ側には上下湾曲機能部と、左右湾曲機能部とを有する湾曲部２ｂが設けられている。湾曲部２ｂは、湾曲ワイヤーを手動で牽引することによって湾曲動作する従来の構成である。したがって、湾曲部２ｂを湾曲させる構成については省略する。

　挿入部２の基端に設けられた操作部３には、上下湾曲ノブ３ａあるいは左右湾曲ノブ３ｂが配置されている。内視鏡１Ｂは、上述した第１実施形態で示した電動湾曲機構を備える構成であってもよい。

　図５に示すように挿入部２Ｂの予め定めた外周面には挿入補助機構部７０が回動自在に配置されている。　
　挿入部２Ｂは、先端側から順に先端部２ａ、湾曲部２ｂ、受動湾曲部２ｄ、可撓管部２ｃを備えて構成されている。受動湾曲部２ｄは、湾曲部２ｂが湾曲ワイヤーの牽引弛緩によって湾曲動作されるのに対し、外力を受けることによって受動的に湾曲する。本実施形態の可撓管部２ｃは、第１の可撓管２ｃａと、第２の可撓管２ｃｂとで構成されている。第１の可撓管２ｃａは、可撓管２ｃの先端側に位置している。第２の可撓管２ｃｂは、第１の可撓管２ｃａの基端に接続されている。

　湾曲部２ｂと受動湾曲部２ｄとは第１接続管１２１を介して接続されている。受動湾曲部２ｄと第１の可撓管２ｃａとは第２接続管１２２を介して接続されている。第１の可撓管２ｃａと第２の可撓管２ｃｂとは第３接続管１２３を介して接続されている。第１接続管１２１及び第３接続管１２３は、挿入補助機構取付部を兼ねている。第１接続管１２１には挿入補助機構部７０の一端が取り付けられている。第３接続管１２３には挿入補助機構部７０の他端が取り付けられている。

　挿入補助機構部７０は、挿入部２の軸２Ｂａに対して時計方向及び反時計方向に軸回りで回動するように構成されている。　
　挿入補助機構部７０は、チューブ本体７１と、螺旋形状部７２とを備えて構成されている。螺旋形状部７２は、チューブ本体７１の外周面から突出する螺旋状の凸部である。螺旋形状部７２を構成する凸部は、チューブ本体７１の外周面から該チューブ本体７１の径方向外側に向かって予め定めた量、突出している。螺旋形状部７２は、軸２Ｂａに対する角度αが、例えば４５°より大きくなる角度により螺旋状に巻回されている。そして、挿入補助機構部７０は、回動に伴い螺旋形状部７２が体腔壁に接触することによってネジ作用により挿入部２に対して推進力を付与するものである。

　本実施形態においては、螺旋形状部７２が操作部３Ｂ側から見て時計回り（第２の回転方向）に回転することによって、挿入２Ｂを体腔深部に向けて前進させる第１の推進力を得られるようになっている。この逆に、螺旋形状部７２が操作部３Ｂ側から見て反時計回り（第１の回転方向）に回転することによって、挿入２Ｂを体腔深部から体外に向けて後退させる第２の推進力を得られるようになっている。　
　第１の推進力によって挿入部２Ｂを前進させる際に挿入補助機構部７０にかかる負荷と、第２の推進力によって挿入部２Ｂを後退させる際に挿入補助機構部７０にかかる負荷とを比較した場合、前進させる際に挿入補助機構部７０にかかる負荷が後退させる際に挿入補助機構部７０にかかる負荷より、より大きくなる。

　なお、挿入補助機構部７０は、螺旋形状部７２を第１の回転方向に回転させることによって第１の推進力を得られ、第２の回転方向に回転させることによって第２の推進力を得られる構成であってもよい。

　図６を参照して内視鏡１Ｂの挿入部２Ｂに設けられた挿入補助機構部７０を電動で回転動作させる機構部について説明する。　
　図６に示すように挿入補助機構部７０を回転させて推進力を発生させる機構部は、モーター２３Ｂと、駆動シャフト３０Ｂと、チューブ本体回転部７６と、を備えて主に構成されている。　
　本実施形態において、モーター２３Ｂは、例えば操作部３Ｂ内に設けられている。モーター２３Ｂは、駆動部である。モーター２３Ｂは、挿入補助機構部７０を回転動作させるための駆動力を発生する。モーター２３Ｂは、制御装置１５から出力される制御信号及び電力に基づいて駆動される。

　本実施形態において、モーター２３Ｂは、図４に示した外部スイッチ８０によって停止、時計回りへの回転、あるいは、反時計回りへの回転を切り換えられるようになっている。

　フットスイッチ部８３には切替スイッチ（不図示）が設けられている。切替スイッチの操作によって、時計回りの回転、あるいは、反時計回りの回転が切り換えられる。モーター２３Ｂの回転速度は、フットスイッチ部８３の踏み込み量の大小によって変化する。そして、モーター２３Ｂは、フットスイッチ部８３が非踏み込み状態において停止状態となる。

　図４及び図６に示す符号２０Ｂは、電気ケーブル２０Ｂである。電気ケーブル２０Ｂは、第１接続部２１Ｂと第２接続部２２Ｂとを備えている。第１接続部２１Ｂは、操作部３Ｂの電気的接続部３ａｃに着脱自在である。第２接続部２２Ｂは、制御装置１５の装置接続口１５ｓに対して着脱自在である。

　電気ケーブル２０Ｂの第１接続部２１Ｂを電気的接続部３ａｃに接続し、第２接続部２２Ｂを装置接続口１５ｓに接続した状態において、フットスイッチ部８３が踏み込み操作されると、制御部でモーター駆動信号が生成される。モーター駆動信号は、電気ケーブル２０Ｂを介してモーター２３Ｂに出力される。この結果、モーター２３Ｂの回動軸２３ａが回転駆動される。回動軸２３ａは、時計回り及び反時計回りに回転自在である。

　電気ケーブル２０Ｂ内にはモーター用エンコーダー２５Ｂに着脱自在な信号線が挿通されている。モーター２３Ｂの回動速度は、モーター用エンコーダー２５Ｂで検出され、その後、電気ケーブル２０Ｂを介して制御装置１５に出力される。

　本実施形態において、モーター２３Ｂの回動軸２３ａと駆動シャフト３０Ｂの第１端とはカップリング４５によって連結されている。カップリング４５は、第１継手４６と、第２継手４７とで構成されている。第１継手４６は、駆動シャフト３０Ｂの第１端に設けられている。第２継手４７は、回動軸２３ａに設けられている。　
　駆動シャフト３０Ｂは、モーター２３Ｂの駆動力を伝達ギア７５に伝達する。伝達ギア７５は、駆動シャフト３０Ｂの第２端に固設されている。駆動シャフト３０Ｂは、フレキシブルシャフトである。駆動シャフト３０Ｂの外周は、保護チューブ３３によって覆われ、その状態で挿入部２Ｂ内に挿通されている。

　本実施形態の駆動シャフト３０Ｂは、図６の矢印Ｙ６に示すように第１端側から第２端側を見て時計回りに回転する右回転用シャフトである。駆動シャフト３０Ｂは、右回転に対する捻り剛性が左回転に対する捻り剛性よりも高くなるように設定してある。

　なお、駆動シャフト３０Ｂの第１端は、保護チューブ３３の第１側端部より突出している。駆動シャフト３０Ｂの第２端は、保護チューブ３３の第２端側端部より突出している。

　本実施形態において、挿入補助機構部７０は、上述したように操作部３Ｂ側から該補助機構部７０を見て螺旋形状部７２が時計回りに回転することによって、挿入部２Ｂを前進させる第１の推進力を発生する。

　本実施形態において、伝達ギア７５及びチューブ本体回転部７６のギア部７６ｇは、駆動機構部を構成する。チューブ本体回転部７６は、内周面側に伝達ギア７５に噛合するギア部７６ｇを備えている。チューブ本体回転部７６の外周面には、挿入補助機構部７０のチューブ本体７１が一体に固設されている。ギア部７６ｇは、貫通孔１２３ｈから第３接続管１２３の外側に突出している。

　伝達ギア７５は、駆動シャフト３０Ｂと共に回動自在である。チューブ本体７１は、チューブ本体回転部７６と共に回動自在である。したがって、本実施形態の駆動シャフト３０Ｂは、モーター２３Ｂが時計回りに回転駆動されることによって、第２の回転方向に回転する。また、駆動シャフト３０Ｂは、モーター２３Ｂが反時計回りに回転駆動されることによって第１の回転方向に回転する。

　本実施形態において、駆動シャフト３０Ｂは、モーター２３Ｂの回動軸２３ａが時計回りに回転されることによって、捻り剛性をより高く設定した右回転である第２の回転方向に回転する構成になっている。

　駆動シャフト３０Ｂが時計回りに回転されることによって、図７に示すように伝達ギア７５が図中矢印Ｙ７方向に回転される。一方、挿入補助機構部７０は、矢印Ｙ７と同方向に回転される。この結果、挿入補助機構部７０は、挿入部２Ｂを前進させる第１の推進力を発生する。

　なお、符号１２４は、Ｏリングである。Ｏリング１２４は、チューブ本体回転部７６の内周面に密着すると共に第３接続管１２３の外周面に密着している。一対のＯリング１２４は、チューブ本体回転部７６の内周面と第３接続管１２３の外周面との間の水密を保持しつつ、挿入補助機構部７０を挿入部２Ｂに対して回動自在な構成にしている。

　内視鏡装置１００Ｂの作用を説明する。　
　内視鏡装置１００Ｂにおいて、内視鏡１Ｂの接続コネクタ５Ｂは、コネクタ接続部１１ｓに接続される。電気ケーブル２０Ｂの第１接続部２１Ｂは、操作部３Ｂの電気的接続部３ａｃに接続され、第２接続部２２Ｂは装置接続口１５ｓに接続される。外部スイッチ８０のフットスイッチ接続部８１は、フットスイッチ接続口１５ｒに接続される。

　術者は、内視鏡装置１００Ｂの内視鏡１Ｂを操作するに当たって、光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３、制御装置１５を駆動状態にする。また、術者は、外部スイッチ８０を操作してフットスイッチ部８３を踏み込むことによって第１の推進力を得られる状態に設定しておく。

　術者は、モニター１３に表示される内視鏡画像を観察しつつ、手元操作を行って挿入部２Ｂを例えば肛門から体内に挿入する。この後、術者は、内視鏡画像を観察しつつ、手元操作を行う、あるいは、フットスイッチ部８３を踏み込み操作して挿入部２Ｂを大腸深部に挿入していく。

　制御装置１５の制御部は、術者によってフットスイッチ部８３を踏み込まれると同時に、フットスイッチ部８３からの指示信号に基づくモーター駆動信号を生成する。そして、駆動信号をモーター２３Ｂに出力する。

　すると、モーター２３Ｂの回動軸２３ａは、時計回りに回転し、その回転駆動力がカップリング４５を介して駆動シャフト３０Ｂに伝達される。この結果、駆動シャフト３０Ｂが回動軸２３ａの回転方向と同じ第２の回転方向である時計回りに回転される。したがって、図７に示したように挿入補助機構部７０が時計回りに回転して第１の推進力を発生する。

　この結果、術者は、内視鏡画像を観察しつつ、挿入部２Ｂを第１の推進力を得て深部に向けて前進させていく。このとき、術者は、第１の推進力を得つつ挿入部２Ｂを前進させることができるので、挿入部２Ｂをスムーズに深部に向けて挿入するができる。

　そして、術者は、内視鏡画像から先端部２ａが目的部位に到達したと判断したなら、フットスイッチ部８３の押し込み操作を停止する。この結果、挿入補助機構部７０の回転が停止される。

　次に、術者は、挿入部２Ｂを引き戻す操作を行いつつ、内視鏡検査を行う。このとき、
術者は、挿入部２Ｂを手元操作によって後退させる、あるいは、第２の推進力を得て挿入部２Ｂを後退させるかを選択する。　
　つまり、挿入部２Ｂを手元操作によって引き戻しつつ内視鏡検査を行う場合、術者は、挿入補助機構部７０の回転を停止状態にしておく。一方、第２の推進力を得て挿入部２Ｂを後退させつつ内視鏡検査を行う場合、術者は、切替スイッチを操作して第２の推進力を得ることを選択した上で、フットスイッチ部８３の踏み込み操作を行う。

　フットスイッチ部８３が踏み込み操作されると、制御装置１５の制御部は、該スイッチ部８３からの指示信号に基づくモーター駆動信号を生成し、該駆動信号をモーター２３Ｂに出力する。すると、モーター２３Ｂの回動軸２３ａは、反時計回りに回転し、その回転駆動力がカップリング４５を介して駆動シャフト３０Ｂに伝達される。この結果、駆動シャフト３０Ｂが第１の回転方向に回転され、挿入補助機構部７０が反時計回りに回転して第２の推進力を発生する。

　術者は、内視鏡画像を観察しつつ、挿入部２Ｂを第２の推進力を得て肛門に向けて後退させていく。このとき、術者は、第２の推進力を得つつ挿入部２Ｂを後退させることができるので、挿入部２Ｂを僅かな力で保持して内視鏡検査を行うことができる。　
　そして、先端部２ａが肛門から抜去されたなら、フットスイッチ部８３の押し込み操作を停止して、挿入補助機構部７０の回転を停止させる。

　このように、モーター２３Ｂの回転駆動力を駆動シャフト３０Ｂの第１端から第２端に伝達して伝達ギア７５を回転させて挿入補助機構部７０を所望する方向に回転駆動させる内視鏡１Ｂを構成する。この構成において、駆動シャフト３０Ｂの捻り剛性が高く設定されている巻き方向と、駆動シャフト３０Ｂの回転方向と、挿入補助機構部７０にかかる負荷が大きい回転方向とを一致させている。

　この結果、モーター２３Ｂの回転駆動力を、駆動シャフト３０Ｂを介して挿入補助機構部７０に伝達する際、駆動シャフト３０Ｂが巻き方向に捻られる。したがって、駆動シャフト３０Ｂは、伝達効率が低減されることなく、モーター２３Ｂの回転駆動力を挿入補助機構部７０に確実に伝達して、挿入部２Ｂを前進させる第１の推進力を得ることができる。言い換えれば、第１の推進力が減少することによって、挿入部２Ｂの深部への前進が妨げられることが防止される。

　なお、駆動シャフト３０Ｂを該シャフト３０Ｂの捻り剛性が高く設定されている方向とは逆方向で第１の回転方向に回転させて、モーター２３Ｂの回転駆動力を駆動機構部に伝達して挿入補助機構部７０を回転させて第１の推進力を得る場合、駆動シャフト３０Ｂが巻き方向とは逆方向に捻られる。この結果、モーター２３Ｂの回転駆動力の伝達効率が低下することによって第１の推進力が減少して挿入部２Ｂを前進させることが困難になるおそれがある。

　また、本実施形態の電気ケーブル２０Ｂの代わりに駆動ケーブル２０を用いて、駆動ケーブル２０のモーター２３の駆動力を、送り傘歯車を介して操作部に設けた受け傘歯車に伝達する構成にしてもよい。この構成においては、回動軸２３ａの回転方向と駆動シャフト３０Ｂの回転方向とが傘歯車によって逆転される。したがって、この構成の駆動シャフトにおいては、左回転に対する捻り剛性が右回転に対する捻り剛性よりも高くなるように設定する。

　図８及び図９は本発明の第３実施形態に係り、図８は第３の実施形態の内視鏡装置を説明する図、図９は湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させるパワーアシスト機構を説明する図である。

　図８、図９に示す本実施形態の内視鏡装置１００Ｃの構成は、上述した図１、図２に示した内視鏡装置１００と略同様で有り、上述した第１実施形態と同部材には同符号を付して説明を省略する。

　本実施形態の内視鏡１Ｃは、湾曲部２ｂを湾曲させる電動湾曲機構の代わりにパワーアシスト機構を備えている。また、内視鏡１Ｃの操作部３Ｃには、操作指示部材としてジョイスティック５３が設けられている。そのため、以下の説明においては、相違点を主に説明する。

　なお、パワーアシスト機構を備える構成を説明する図９においては、図面を簡略化する目的で、湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる構成についてのみ説明する。即ち、湾曲部２ｂを下方向へ湾曲させる構成及び湾曲部２ｂを左右方向に湾曲させる構成についての説明は省略している。

　図８に示すように操作部３Ｃにはジョイスティック５３が設けられている。ジョイスティック５３は、湾曲部２ｂを上下左右方向に湾曲させる操作指示部材である。

　図９に示すようにジョイスティック５３は、回転中心５３ｃを備えている。ジョイスティック５３は、回転中心５３ｃに対して上下左右方向にそれぞれ傾倒自在である。ジョイスティック５３の端部には、例えば十字形状の吊り枠５４が一体固定されている。吊り枠５４の予め定めた上用端部５４ｕには上ワイヤー８ｕの基端が固定されている。上ワイヤー８ｕの先端は、湾曲部２ｂの予め定めた上方向に固設されている。　
　上ワイヤー８ｕの中途部は、Ｃリング５１に巻回されるとともに、ガイドローラー５５に配置されている。Ｃリング５１は、縮径可能なＣリング形状である。縮径可能なＣリング５１は、プーリー５７の外周に遊嵌配置されている。　
　なお、本実施形態において、挿入部２内に挿通されている図示されていない下ワイヤー、右ワイヤー、左ワイヤーは、各ワイヤーに対応するＣリング５１の外周にそれぞれ巻回されるとともに、ガイドローラー５５に配置されている。各ワイヤーに対応するＣリングは、プーリー５７の外周にそれぞれ遊嵌配置されている。また、各ワイヤーの基端は、吊り枠５４のワイヤー毎にそれぞれ予め定められている下用端部５４ｄ、左用端部（不図示）、右用端部不図示子に固定されている。

　本実施形態において上ワイヤー８ｕは、第１実施形態のプーリー７では無く、プーリー５７の外周に対して摩擦力を以て接触自在なＣリング５１に巻回配置されている。　
　Ｃリング５１は、ジョイスティック５３の傾倒操作に伴って、上ワイヤー８ｕが牽引されることによって縮径されるように構成されている。Ｃリングは、縮径されるにしたがってＣリング５１の内周面とプーリー５７の外周面との間隔が徐々に狭まっていく。

　そして、Ｃリング５１は、縮径されて該リング５１の内周面がプーリー５７の外周面に接触し、摩擦力の発生に伴って、プーリー５７と共に一方向に回転される。プーリー５７と共にＣリング５１が回転されることによって上ワイヤー８ｕに回転力が伝達されて該ワイヤー８ｕが牽引されるようになっている。Ｃリング５１から上ワイヤー８ｕに伝達されるプーリー５７の回転力は、牽引補助力である。

　なお、Ｃリング５１は、プーリー５７の外周に接触後、プーリー５７と一体的に回転するのでは無く、プーリー５７の外周を滑りながらプーリー５７と同じ方向に回転されていく。

　内視鏡装置１００Ｃは、ジョイスティック５３の傾倒操作力量の軽減を図る電動駆動機構を備えている。電動駆動機構（パワーアシスト機構と記載する）は、モーター２３と、駆動シャフト３０と、プーリー５７と、を備えて主に構成されている。

　本実施形態においてプーリー５７は、駆動機構部を構成する。駆動機構部は、プーリー５７と、第１平歯車５９と、第２平歯車３６と、駆動力受け傘歯車（以下、受け歯車）３５とを備えて構成されている。第１平歯車５９は、プーリー５７に一体に設けられている。受け歯車３５は、第２平歯車３６に一体に設けられている。

　プーリー５７は、第１平歯車５９と共に一方向である矢印Ｙｐ方向に回転自在である。

第２平歯車３６は、受け歯車３５と共に一方向である矢印Ｙｐ方向とは逆方向に回転自在である。　
　第２平歯車３６は、操作部３内に設けられ、第１平歯車５９に噛合している。受け歯車３５には駆動シャフト３０の第２傘歯車３２が噛合している。

　本実施形態において、駆動シャフト３０は、第１実施形態と同様に駆動ケーブル２０が接続コネクタ５に接続された状態で、モーター２３の回動軸２３ａが時計回りに回転されることによって、第２の回転方向に回転する構成になっている。

　プーリー５７は、図中矢印Ｙｐ方向に回転されることによって、上ワイヤー８ｕを図中矢印Ｙｕ方向に牽引して湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる。　
　なお、本実施形態においては、湾曲部２ｂを下方向に湾曲する際も、下ワイヤーは図中矢印Ｙｄ方向に牽引される。同様に、湾曲部２ｂを右方向に湾曲する際にも、右ワイヤーは図中矢印Ｙｄ方向に牽引され、湾曲部２ｂを左方向に湾曲する際にも、左ワイヤーが図中矢印Ｙｄ方向に牽引される。

　つまり、本実施形態におけるプーリー５７は、常に、矢印Ｙｐ方向に回転されている。

したがって、駆動シャフト３０は、矢印Ｙｒに示すように第２の回転方向に回転する右回転用シャフトである。駆動シャフト３０は、右回転に対する捻り剛性が左回転に対する捻り剛性よりも高くなるように設定してある。

　尚、本実施の形態においては、上述した第１の実施形態で用いたプーリー用ポテンショメータ４０、ノブ軸用ポテンショメータ４２、第２ケーブル４３、第３ケーブル４１は不要である。

　内視鏡装置１００Ｃの作用を説明する。　
　内視鏡装置１００Ｃにおいて、内視鏡１Ｃの接続コネクタ５は、コネクタ接続部１１ｓに接続される。接続コネクタ５の接続部５ｓには駆動ケーブル２０の第１接続部２１が接続される。駆動ケーブル２０の第２接続部２２は、装置接続口１５ｓに接続される。

　術者は、内視鏡装置１００Ｃの内視鏡１Ｃを操作するに当たって、光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３、制御装置１５を駆動状態にする。すると、制御装置１５の制御部は、予め定められているモーター駆動信号をモーター２３に出力する。この結果、モーター２３の回動軸２３ａは、時計回りに回転される。モーター２３の回転駆動力は、送り歯車２７、第１傘歯車３１を介して駆動シャフト３０に伝達される。この結果、駆動シャフト３０が第２の回転方向に回転する。

　駆動シャフト３０の回転は、第２傘歯車３２を介して受け傘歯車３５に伝達され、その後、第２平歯車３６、第１平歯車５９を介してプーリー５７に伝達される。この結果、プーリー５７が矢印Ｙｐ方向に回転する。そして、プーリー５７は、矢印Ｙｐ方向への回転を継続する。

　上述した状態において、術者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲させるため、ジョイスティック５３を傾倒操作すると、上ワイヤー８ｕが牽引される。すると、上方向湾曲用のＣリング５１が縮径され、該リング５１の内周面が矢印Ｙｐ方向に常時回転しているプーリー５７の外周面に接触する。

　その結果、上方向湾曲用のＣリング５１がプーリー５７とともに一方向に回転することにより、上ワイヤー８ｕが矢印Ｙｕに示すように牽引されて、湾曲部２ｂが上方向に湾曲する。

　なお、以上説明した作用は、上述した湾曲部２ｂを下方向、あるいは、右方向、あるいは左方向に湾曲させる場合も同様である。即ち、４つの湾曲方向に対応するＣリングにそれぞれ巻回されている湾曲ワイヤーのうち、いずれか１つまたは２つが牽引されると、牽引されたワイヤーに対応する１つまたは２つのＣリング５１が縮径される。すると、１つ、または、２つのＣリング５１がプーリー５７に摩擦力を以て接触する。この結果、Ｃリング５１がプーリー５７とともに同方向に回転されて上下左右のいずれかのワイヤーが牽引される。すると、湾曲部２ｂは、上下左右のいずれかの方向、または、上下方向のいずれかの方向と左右方向のいずれかの方向とが複合した、例えば右下方向、左上方向等に湾曲する。

　このように、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０の第１端から第２端に伝達してプーリー５７を予め定められている矢印Ｙｐ方向に回転させて湾曲ワイヤー８ｕを牽引する牽引力量の低減を図る内視鏡１Ｃを構成する。この構成において、駆動シャフト３０の捻り剛性が高く設定されている巻き方向と、駆動シャフト３０の回転方向と、プーリー５７の回転方向とを一致させている。

　この結果、モーター２３の回転駆動力を、駆動シャフト３０を介してプーリー５７に対して伝達する際、駆動シャフト３０は剛性が高く設定されている方向に捻られる。したがって、駆動シャフト３０は、回転駆動力を伝達する際の伝達効率が低減されることなく、確実に回転駆動力を伝達して、湾曲ワイヤー８ｕを牽引する牽引力量の低減を確実に行うことができる。

　また、本実施の形態では、駆動シャフト３０、モーター２３、プーリー５７をそれぞれ１つ設ける構成である。このため、湾曲部２ｂを電動湾曲させる構成を第１の実施の形態よりも簡素化することができる。

　なお、駆動シャフト３０を該シャフト３０の捻り剛性が高く設定されている方向とは逆方向である第１の回転方向に回転させてモーター２３の回転駆動力を駆動機構部に伝達してプーリー５７を矢印Ｙｐ方向に回転させる構成にした場合、駆動シャフト３０が剛性の低い方向に捻られ続けられるので、時間の経過と共に回転駆動力の伝達効率が徐々に低下して、十分な回転駆動力を伝達することが困難になるおそれがある。

　また、本実施の形態において、操作指示部材は、ジョイスティック５３としているが、
第１実施の形態と同様に操作ノブを用いても良い。

　なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。例えば、湾曲部を右方向に湾曲させるトルクシャフトの回転方向に対して、トルクシャフトを回転させる際に剛性が高くなるようにしてもよい。

　本出願は、２０１２年１１月２７日に日本国に出願された特願２０１２－２５８９８２号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。

Claims

　内視鏡に設けられ、第１の機能及び該第１の機能よりも多くの力量がかかる第２の機能を有する機能部と、
　前記機能部を作動させるための回転駆動力を発生させる駆動部と、
前記内視鏡に設けられ、前記回転駆動力に応じて駆動し、前記機能部を作動させるための駆動機構部と、　駆動軸を有し、該駆動軸回りに回転可能であり、前記第１の機能に対応する第１の回転方向に対する捻れ剛性よりも、該第１の回転方向とは逆方向であって前記第２の機能に対応する第２の回転方向の捻れ剛性が高く設定され、前記駆動部から前記駆動機構部へ前記回転駆動力を伝達させる駆動シャフトと、を
具備することを特徴とする内視鏡装置。
　前記機能部は、湾曲機能であって、該湾曲機能が湾曲部を第１の湾曲方向へ湾曲させる第１の機能及び該湾曲部を前記第１の方向とは逆の方向である第２の湾曲方向に湾曲させる第２の機能であって、前記湾曲部の第２の湾曲方向への湾曲角度を前記第１の湾曲方向への湾曲角度よりも大きく設定する構成において、
　前記駆動部は、前記駆動シャフトを第２の回転方向に回転させて前記駆動部の回転駆動力を前記駆動機構部に伝達して、前記湾曲部を湾曲角度が大きな第１の湾曲方向に湾曲させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
　前記湾曲部の第２の湾曲方向への湾曲操作頻度が前記第１の湾曲方向への湾曲操作頻度に比べて多い構成において、
　前記駆動部は、前記駆動シャフトを第２の回転方向に回転させて前記駆動部の回転駆動力を前記駆動機構部に伝達して、前記湾曲部を湾曲操作頻度が多い第２の湾曲方向に湾曲させることを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
　前記機能部は、螺旋形状部を備える挿入補助機構部であって、該挿入補助機構部は、挿入部軸回りに対して第２の回転方向に回転して前記内視鏡挿入部を前進させる推進力を発生する第２機能及び前記挿入部軸回りに対して前記第２の回転方向とは逆の方向に回転して該内視鏡挿入部を後退させる推進力を発生する第１の機能を有し、前記駆動シャフトの捻れ剛性を第２の回転方向に対する捻れ剛性が該第２の回転方向とは逆方向である第１の回転方向の捻れ剛性に比べて高く設定した構成において、
　前記駆動部は、前記駆動シャフトを第２の回転方向に回転させて前記駆動部の回転駆動力を前記駆動機構部に伝達して、前記挿入補助機構部を挿入部軸回りに対して第２の回転方向に回転させることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
　前記機能部は、パワーアシスト機能であって、該パワーアシスト機能は、湾曲ワイヤーが巻回されるＣリング形状部と、該Ｃリング形状部が外周面側に遊嵌配置されるプーリーとを有し、
　前記駆動部は、前記駆動シャフトを捻れ剛性を高く設定した回転方向に回転させて前記駆動部の回転駆動力を前記駆動機構部に常時伝達して、前記湾曲ワイヤーが牽引操作されて前記Ｃリング形状部を縮径させたとき、前記駆動機構部に伝達されている回転駆動力を摩擦力を介して前記Ｃリング形状部を介して前記湾曲ワイヤーに伝達することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。