CN204909361U - 内窥镜装置 - Google Patents

Abstract

内窥镜装置具有：功能部，其设置于内窥镜，具有第1功能和耗费比该第1功能多的力量的第2功能；驱动部，其产生用于使功能部工作的旋转驱动力；驱动机构部，其设置于内窥镜，根据旋转驱动力进行驱动，用于使功能部工作；以及驱动轴部，其具有驱动轴，并能够绕该驱动轴旋转，相比针对与第1功能对应的第1旋转方向的扭转刚性，与该第1旋转方向相反的方向、即与第2功能对应的第2旋转方向的扭转刚性被设定得较高，从驱动部向驱动机构部传递旋转驱动力。

Description

内窥镜装置

技术领域

本实用新型涉及具有内窥镜和机构部的内窥镜装置，其中，该内窥镜具有插入到被检部内的插入部，该机构部对设置于该内窥镜的插入部的功能部进行驱动。

背景技术

在医疗领域和工业用领域等中利用内窥镜。内窥镜具有插入到被检部内的插入部。在医疗领域中使用的内窥镜将细长的插入部插入到体内，从而能够进行脏器等的观察。除此之外，通过内窥镜具有的处置器具插入通道将处置器具导入体内，从而也能够进行各种处置等。

在工业用领域中使用的内窥镜将细长的插入部插入到喷气式发动机内、工厂的配管内等，从而能够进行伤痕的有无、腐蚀的有无等的观察和检查。

在内窥镜中，作为功能部，有时在插入部中设置具有弯曲功能的弯曲部。在具有弯曲部的内窥镜中，例如在操作部中设置有上下用旋钮、或者左右用旋钮。使用者对上下用旋钮或者左右用旋钮进行转动操作从而使弯曲部弯曲，并能够使插入部的前端部变更成期望的朝向。

但是，对使用者而言，对旋钮进行旋转操作从而牵引线并使弯曲部弯曲的手动操作对手指施加的负担大。因此，以减轻使用者的牵引线的负担为目的，实现有使用电动机构对弯曲部进行驱动的带电动弯曲机构的内窥镜。

另外，在内窥镜中，作为减轻手术操作者的负担的电动机构，除了上述的电动弯曲机构之外，公知有插入辅助机构或者动力辅助机构等。

插入辅助机构旋转自如地配置在内窥镜的插入部的外周面。插入辅助机构具有螺旋形状部作为功能部。螺旋形状部通过电机的驱动力，绕插入部的轴旋转。被旋转的螺旋形状部是对插入部施加推动力的电动机构。

与此相对，动力辅助机构例如设置在操作部内。动力辅助机构具有卷绕弯曲线的作为功能部的滑轮。滑轮利用电机的驱动力始终旋转。动力辅助机构将滑轮的旋转力传递到卷绕在该滑轮上的、与弯曲操作方向对应的弯曲线。动力辅助机构是减轻线牵引操作力量的电动机构。

电动机构作为驱动部，例如具有电机。电机设置在内窥镜操作部内、或者连接器部内、或者内窥镜的外部装置内等。电动机构具有传递电机的旋转驱动力的传递部件。传递部件是齿轮、驱动轴部等。

例如，日本特开2010－213969号公报中示出了如下内窥镜：即使在进一步增大并更高精度产生操作辅助力的情况下，也能够不增加主体操作部的尺寸或者重量而发挥操作性优良的动力辅助功能。

在上述日本特开2010－213969号公报的内窥镜中，设置有能够以高角度精度进行旋转驱动力的传递的驱动力传递机构。无论驱动力传递机构的驱动电机的旋转方向是正是反，都会以使任意一个线部件的线最外层中的扭转方向与旋转方向一致的方式，将线部件设置于滑轮。线部件是挠性轴。挠性轴是对驱动电机的旋转力进行传递的部件，并设置有2个。在2个线部件各自的端部设置有驱动齿轮和从动齿轮。各自的从动齿轮与输出侧齿轮啮合，该输出侧齿轮设置于作为驱动机构部的滑轮。各自的驱动齿轮与输入侧齿轮啮合，该输入侧齿轮设置于驱动电机。

另外，在日本特开2010－213969号公报中公开了，作为内轴的线根据最外层的扭转方向的不同，存在右旋转用和左旋转用。除此之外还公开了，线通过使该线的最外层的扭转方向与旋转方向一致而使扭转增强，旋转精度得到提高，并且线的扭转方向的角度误差和经时变化减少。

但是，日本特开2010－213969号公报的内窥镜是使1个电机旋转的结构。在该结构中，将电机的旋转力从输入侧齿轮传递到设置于一个线部件的驱动齿轮和设置于另一个线部件的驱动齿轮。

因此，在一个线部件中，由于旋转方向与扭转方向一致，所以电机的旋转力准确且高精度地传递到输出侧齿轮。与此相对，在另一个线部件中，旋转方向与扭转方向为相反方向，传递效率降低。其结果是，电机的旋转力在下降的状态下传递到输出侧齿轮。

因此，在线部件以电机的旋转力为旋转对象，施加与电机的旋转方向相应的不同负荷的情况下，对于一个线部件，能够准确且高精度地将电机的旋转力传递到输出侧齿轮并获得期望的功能。与此相对，对于另一个线部件，在传递效率下降的状态下将电机的旋转力持续传递到输出侧齿轮，从而有可能成为不良情况产生的重要原因。该不良情况的产生通过采用设置离合器的结构、或者分别设置与驱动齿轮对应的电机的结构得以克服。但是，由于设置离合器、或者设置与齿轮对应的电机，导致发生如下等新的不良情况：部件数目増大，内窥镜的结构变得复杂。

本实用新型正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种利用挠性的驱动轴部将驱动部的驱动力高效且可靠传递到进行规定动作的功能部，并可最大限度地获得该功能部具有的功能的内窥镜装置。

实用新型内容

用于解决问题的手段

本实用新型的一个方式的内窥镜装置具有：功能部，其设置于内窥镜，具有第1功能和耗费比该第1功能多的力量的第2功能；驱动部，其产生用于使所述功能部工作的旋转驱动力；驱动机构部，其设置于所述内窥镜，根据所述旋转驱动力进行驱动，用于使功能部工作；以及驱动轴部，其具有驱动轴，并能够绕该驱动轴旋转，相比针对与所述第1功能对应的第1旋转方向的扭转刚性，与该第1旋转方向相反的方向、即与所述第2功能对应的第2旋转方向的扭转刚性被设定得较高，并从所述驱动部向所述驱动机构部传递所述旋转驱动力。

附图说明

图1-图3涉及本实用新型的第1实施方式，图1是说明第1实施方式的内窥镜装置的图。

图2是说明通过电动使图1的内窥镜的弯曲部具有的弯曲功能动作的电动弯曲机构的图。

图3是说明通过手动操作进行弯曲部的弯曲功能中的上下方向的弯曲、通过电动进行左右方向的弯曲的内窥镜的操作部的结构例的图。

图4-图7涉及本实用新型的第2实施方式，图4是说明第2实施方式的内窥镜装置的图。

图5是说明插入部、和设置于插入部的插入辅助机构的图。

图6是说明设置于插入部的插入辅助机构与通过电动使插入辅助机构进行旋转动作的机构部之间的关系的图。

图7是沿图6的Y7－Y7线的剖视图。

图8和图9涉及本实用新型的第3实施方式，图8是说明第3实施方式的内窥镜装置的图。

图9是说明通过电动使弯曲部具有的弯曲功能动作的动力辅助机构的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本实用新型的实施方式。

首先，参照图1～图3，说明本实用新型的第1实施方式。

如图1所示，本实施方式的内窥镜装置100具有：内窥镜1、作为内窥镜外部装置的光源装置11、显示用处理器12、监视器13和控制装置15构成主要部分。标号14是连接缆线，对光源装置11与控制装置15进行电连接。

内窥镜1例如具有插入到体内的细长的插入部2。在插入部2的基端设置有操作部3。通用缆线4从操作部3延伸出来。在通用缆线4的延伸端设置有在光源装置11上拆装自如的连接器5。

在插入部2的前端部2a侧设置有弯曲部2b，该弯曲部2b具有上下弯曲功能部和左右弯曲功能部。

在实施方式中，内窥镜1例如是上部用内窥镜。上下弯曲功能部具有第1功能和第2功能。在上下弯曲功能部中，将弯曲部2b的上方向弯曲角度设定为大于下方向弯曲角度。因此，在对使弯曲部2b向上方向弯曲时的牵引力量与使弯曲部2b向下方向弯曲时的牵引力量进行比较的情况下，向上方向弯曲时的牵引力量大于向下方向弯曲时的牵引力量。

也就是说，上下弯曲功能部的第2功能是使弯曲部向作为第2弯曲方向的上方向弯曲的功能，第1功能是不同于第2功能的功能，是使弯曲部向与上方向相反的方向、即作为第1弯曲方向的下方向弯曲的功能。

弯曲部2b构成为，借助后述的作为驱动部的驱动电机的旋转驱动力，进行弯曲动作。标号2c是具有挠性的挠性管部。

作为操作指示部件，在操作部3上设置有上下弯曲操作指示旋钮3UD和左右弯曲操作指示旋钮3RL。上下指示旋钮3UD和左右指示旋钮3RL分别绕未图示的轴转动自如。

连接器5在光源装置11的连接器连接部11s上拆装自如。光源装置11通过未图示的连接缆线与显示用处理器12电连接。显示用处理器12与监视器13电连接。控制装置15具有控制部(未图示)，该控制部进行以电动方式对弯曲部2b进行驱动的控制。

作为拆装部，在连接器5上设置有缆线连接部5s。驱动缆线20的第1连接部21在缆线连接部5s上拆装自如。第2连接部22位于与驱动缆线20的第1连接部21相反的一侧。第2连接部22相对于控制装置15的装置连接口15s拆装自如。在第2连接部22与装置连接口15s连接的状态下，通过控制部生成的控制信号输出到驱动电机(参照图2的标号23)，该驱动电机设置于驱动缆线20的第1连接部21内。

参照图2，说明通过电动使内窥镜装置100的弯曲功能进行弯曲动作的机构部。

另外，为了使附图变得简单，在图2中，针对弯曲部2b，对于通过电动对上下弯曲功能进行驱动的机构部说明其结构，对于左右弯曲功能省略说明。

通过电动对弯曲部2b进行弯曲驱动的机构部(以下，记作电动弯曲机构)主要构成为具有：驱动电机(以下，简单记作电机)23、驱动轴部30、和滑轮7。

如图2所示，电机23设置在驱动缆线20的第1连接部21内。电机23是驱动部。电机23产生用于使弯曲部2b进行弯曲动作的驱动力。电机23根据从控制装置15输出的控制信号和电力进行驱动。电机23的旋转驱动力经由驱动轴部30传递到驱动机构部。

在驱动缆线20内贯穿插入有未图示的电源缆线，该电源缆线与电机23连接。标号25是电机用编码器，标号26是第1缆线。第1缆线26从电机用编码器25延伸出来。

通过电机用编码器25检测电机23的转动量。所检测出的检测值经由第1缆线26输出到控制装置15。

在电机23的转动轴23a上设置有驱动力进给伞齿轮(简单记作进给齿轮)27。转动轴23a沿顺时针和逆时针旋转自如。

驱动轴部30是驱动力传递部件。驱动轴部30将电机23的驱动力传递到滑轮7。在驱动轴部30的第1端例如固定设置有第1伞齿轮31。在驱动轴部30的第2端固定设置有第2伞齿轮32。第1伞齿轮31构成为与进给齿轮27啮合。

驱动轴部30是挠性轴。驱动轴部30利用保护管33覆盖外周，并在该覆盖状态下贯穿插入到通用缆线4内。驱动轴部30在保护管33内是间隙嵌合状态。也就是说，驱动轴部30在管33内转动自如。

构成驱动轴部30的挠性轴根据卷绕方向的不同，存在右旋转用和左旋转用。本实施方式的驱动轴部30是如箭头Yr所示地沿第2旋转方向旋转的右旋转用轴部。将驱动轴部30设定为针对右旋转的扭转刚性高于针对左旋转的扭转刚性。

另外，驱动轴部30的刚性根据构成轴部的线的扭转方向、构成轴部的线部件的卷绕方向等适当设定。

保护管33的第1端侧端部按照预先设定的位置关系固定于第1承受部件5b，该第1承受部件5b设置于连接器5。此外，保护管33的第2端侧端部按照预先设定的位置关系固定于第2承受部件3b，该第2承受部件3b设置于操作部3。

而且，驱动轴部30的第1端从保护管33的第1侧端部突出。另一方面，驱动轴部30的第2端从保护管33的第2端侧端部突出。

在操作部3内设置有滑轮7、滑轮用电位器40、和旋钮轴用电位器42。滑轮7转动自如。滑轮用电位器40检测滑轮7的转动量。旋钮轴用电位器42检测上下弯曲操作指示旋钮3UD的旋钮轴3UDa的转动量。

标号43是第2缆线。第2缆线43从旋钮轴用电位器42延伸出来。构成为通过旋钮轴用电位器42检测出的检测值经由第2缆线43等输入到控制装置15。

通过使滑轮7旋转并对弯曲线进行牵引松弛，从而使弯曲部2b进行上弯曲或者下弯曲。因此，在滑轮7上固定设置有上弯曲线(以下，简单记作上线)8u的基端，并且，固定设置有下弯曲线(以下，简单记作下线)8d的基端。上线8u的前端固定设置在弯曲部2b的预先设定的上方向。下线8d的前端固定设置在弯曲部2b的预先设定的下方向。

滑轮7构成驱动机构部。驱动机构部构成为，具有：滑轮7、第1正齿轮9、第2正齿轮36、和驱动力承受伞齿轮(以下，记作承重齿轮)35。第1正齿轮9与滑轮7一体设置。承重齿轮35与第2正齿轮36一体设置。

滑轮7与第1正齿轮9一起转动自如。第2正齿轮36与承重齿轮35一起转动自如。第2正齿轮36设置在操作部3内。第2正齿轮36与第1正齿轮9啮合。驱动轴部30的第2伞齿轮32与承重齿轮35啮合。

并且，进给齿轮27与第1伞齿轮31是将驱动缆线20的第1连接部21与连接器5的缆线连接部5s连接从而啮合的结构。在驱动缆线20与连接器5连接的状态下驱动电机23，从而使驱动轴部30沿第1旋转方向或者第2旋转方向旋转。在本图中，驱动轴部30是如下结构：使电机23的转动轴23a沿顺时针旋转，从而沿第2旋转方向旋转。

滑轮7沿图中箭头Yp方向旋转，从而向图中箭头Yu方向牵引上线8u。向箭头Yu方向牵引上线8u，从而使弯曲部2b向上方向弯曲。另一方面，滑轮7沿与图中箭头Yp方向相反的方向旋转并向图中箭头Yd方向牵引下线8d，从而使弯曲部2b向下方向弯曲。

另外，标号41是第3缆线。第3缆线41从滑轮用电位器40延伸出来。构成为通过滑轮用电位器40检测出的检测值经由第3缆线41等输入到控制装置15。

说明内窥镜装置100的作用。

在内窥镜装置100中，内窥镜1的连接器5与连接器连接部11s连接。驱动缆线20的第1连接部21与连接器5的连接部5s连接。驱动缆线20的第2连接部22与控制装置15的装置连接口15s连接。

手术操作者在对内窥镜装置100的内窥镜1进行操作时，使光源装置11、显示用处理器12、监视器13、控制装置15为驱动状态。在该状态下，手术操作者在使弯曲部2b例如向上方向弯曲时，沿一个方向对上下弯曲操作指示旋钮3UD进行旋转操作。于是，上下弯曲操作指示旋钮3UD的旋钮轴3UDa旋转，其旋转方向和旋转量经由旋钮轴用电位器42输出到控制装置15。

控制装置15的控制部生成与检测结果对应的电机驱动信号，并将该驱动信号输出到电机23。其结果是，电机23的转动轴23a沿顺时针旋转。电机23的旋转驱动力经由进给齿轮27、第1伞齿轮31传递到驱动轴部30。其结果是，驱动轴部30沿第2旋转方向旋转。

驱动轴部30的旋转经由第2伞齿轮32传递到承重伞齿轮35，其后，经由第2正齿轮36、第1正齿轮9传递到滑轮7。其结果是，滑轮7沿箭头Yp方向旋转，向箭头Yu方向牵引上线8u，弯曲部2b向上方向弯曲。即，弯曲部2b借助电机23的旋转驱动力向上方向进行电动弯曲。

这时，由编码器25检测电机23的旋转量。此外，由滑轮用电位器40检测滑轮7d的旋转量。这些检测结果分别输出到控制装置15。

使弯曲部2b的弯曲量、即滑轮7的旋转量与上下弯曲操作指示旋钮3UD的旋转操作量一致，从而使弯曲部2b成为手术操作者期望的弯曲状态。

另外，当手术操作者沿与上述相反的方向、即另一方向对上下弯曲操作指示旋钮3UD进行旋转操作时，如上所述，上下弯曲操作指示旋钮3UD的旋钮轴3UDa的旋转方向和旋转量经由旋钮轴用电位器42输出到控制装置15。控制装置15的控制部生成电机驱动信号，并将该驱动信号输出到电机23。

其结果是，电机23的转动轴23a沿逆时针旋转，其旋转驱动力与上述一样传递到滑轮7。这时，滑轮7沿与箭头Yp方向相反的方向旋转，下线8d被牵引，弯曲部2b向下方向电动弯曲。

此外，在本实施方式中，说明在驱动缆线20内设置电机23，使弯曲部2b在上下方向上进行电动弯曲的结构。但是，在驱动缆线20内也设置有使弯曲部2b在左右方向上电动弯曲的电机23。因此，同时对弯曲操作旋钮3UD、3RL进行操作，从而能够使弯曲部2b向将上下方向中的任意一个方向与左右方向中的任意一个方向复合后的例如右上方向、左下方向等弯曲。

这样，构成如下的内窥镜：从驱动轴部30的第1端向第2端传递电机23的旋转驱动力，使滑轮7旋转，使弯曲部2b向期望的方向电动弯曲。在该结构中，使较高设定了驱动轴部30的扭转刚性的卷绕方向、驱动轴部30的旋转方向、以及滑轮7的牵引力量较大的旋转方向一致。

其结果是，在经由驱动轴部30将电机23的旋转驱动力传递到滑轮7时，驱动轴部30朝向卷绕方向扭转。因此，驱动轴部30能够不降低传递旋转驱动力时的传递效率，而可靠传递旋转驱动力，使弯曲部2b弯曲到最大弯曲角度。

此外，在下部弯曲内窥镜中，在上方向弯曲角度与下弯曲角度等同，并且，右方向弯曲角度与左弯曲角度等同，例如，向右方向的弯曲操作频度高于向左方向的弯曲操作频度的情况下，使较高设定了驱动轴部30的扭转刚性的卷绕方向、驱动轴部30的旋转方向、以及弯曲操作频度高的滑轮7的旋转方向一致。

其结果是，驱动轴部30的重复耐性提高，能够重复稳定地进行弯曲部2b向右方向的弯曲。

另外，在使驱动轴部30沿与该轴部30的扭转刚性被设定为高的方向相反的方向、即第1旋转方向旋转，将电机23的旋转驱动力传递到驱动机构部来使滑轮7旋转，并要使弯曲部向上方向弯曲到最大角度的情况下，驱动轴部30朝向与卷绕方向相反的方向扭转。其结果是，有时旋转驱动力的传递效率下降，很难传递充足的旋转驱动力，或者，有时驱动轴部30的重复耐性下降，向高操作频度的右方向的弯曲性能变得不稳定。

此外，在本实施方式中，作为进行操作以使弯曲部2b弯曲的操作指示部件，示出了弯曲操作旋钮3UD、3RL。但是，操作指示部件不限于该旋钮3UD、3RL，也可以是控制杆、或者光标等。

此外，例如，如图3所示，也可以设置如下部件而构成内窥镜1A：上下弯曲操作旋钮28，其通过手动牵引弯曲线而使弯曲部例如在上下方向上弯曲；以及左右弯曲操作装置37，其通过电动牵引弯曲线而使弯曲部例如在左右方向上弯曲。

在该结构中，电机23为1个。标号29是上下弯曲固定解除旋钮。标号37d是旋转操作转盘。旋转操作转盘37d沿箭头R方向、以及其相反方向、即箭头L方向转动自如。标号38是突起部。突起部38是一种误操作防止壁，防止手术操作者的手指误与旋转操作转盘37d接触。

根据内窥镜1A，使旋转操作转盘37d例如沿箭头R方向旋转，从而能够将电机23的旋转驱动力传递到未图示的滑轮，使弯曲部向右方向进行电动弯曲。

另外，也可以与上述相反，是通过电动进行弯曲部2b的上下方向的弯曲，通过手动进行左右方向的弯曲的结构。

参照图4～图7，说明本实用新型的第2实施方式。

图4是说明第2实施方式的内窥镜装置的图，图5是说明插入部、和设置于插入部的插入辅助机构的图，图6是说明设置于插入部的插入辅助机构与通过电动使插入辅助机构进行旋转动作的机构部之间的关系的图，图7是沿图6的Y7－Y7线的剖视图。另外，对与上述实施方式相同的部件标注相同标号，并省略说明。

如图4所示，本实施方式的内窥镜装置100B具有：内窥镜1B、作为内窥镜外部装置的光源装置11、显示用处理器12、监视器13和控制装置15构成主要部分。

内窥镜1B具有细长的插入部2B。在本实施方式中，在插入部2B的前端侧的外周设置有插入辅助机构部70。插入辅助机构部70是提高插入部2的被检体内的插入性和拔出性的功能部。

在本实施方式中，在内窥镜1B的操作部3A设置有后述的电连接部。标号80是插入辅助机构操作开关(以下，记作外部开关)。

外部开关80构成为具有：脚踏开关连接部81、脚踏开关缆线82、和脚踏开关部83。脚踏开关连接部81在控制装置15的脚踏开关连接口15r上拆装自如。

另外，在本实施方式中，在插入部2的前端部2a侧设置有弯曲部2b，该弯曲部2b具有上下弯曲功能部和左右弯曲功能部。弯曲部2b是通过手动牵引弯曲线来进行弯曲动作的以往的结构。因此，省略使弯曲部2b弯曲的结构。

在操作部3配置有上下弯曲旋钮3a或者左右弯曲旋钮3b，该操作部3设置于插入部2的基端。内窥镜1B也可以是具有在上述的第1实施方式中所示的电动弯曲机构的结构。

如图5所示，在插入部2B的预先设定的外周面转动自如地配置有插入辅助机构部70。

插入部2B构成为，从前端侧依次具有前端部2a、弯曲部2b、被动弯曲部2d、挠性管部2c。与通过弯曲线的牵引松弛而使弯曲部2b弯曲动作相比，被动弯曲部2d受到外力从而被动地弯曲。本实施方式的挠性管部2c由第1挠性管2ca和第2挠性管2cb构成。第1挠性管2ca位于挠性管2c的前端侧。第2挠性管2cb与第1挠性管2ca的基端连接。

弯曲部2b与被动弯曲部2d经由第1连接管121连接。被动弯曲部2d与第1挠性管2ca经由第2连接管122连接。第1挠性管2ca与第2挠性管2cb经由第3连接管123连接。第1连接管121和第3连接管123兼用作插入辅助机构安装部。在第1连接管121上安装有插入辅助机构部70的一端。在第3连接管123上安装有插入辅助机构部70的另一端。

插入辅助机构部70构成为，相对于插入部2的轴2Ba沿顺时针方向和逆时针方向绕轴转动。

插入辅助机构部70构成为具有管主体71和螺旋形状部72。螺旋形状部72是从管主体71的外周面突出的螺旋状的凸部。构成螺旋形状部72的凸部从管主体71的外周面向该管主体71的径向外侧突出预先设定的量。螺旋形状部72按照与轴2Ba所成的角度α例如大于45°的角度，呈螺旋状地卷绕。并且，插入辅助机构部70伴随转动使螺旋形状部72与体腔壁接触，从而通过螺旋作用对插入部2施加推动力。

在本实施方式中，螺旋形状部72从操作部3B侧观察，沿顺时针方向(第2旋转方向)旋转，从而能够获得使插入部2B向体腔深部前进的第1推动力。相反地，螺旋形状部72从操作部3B侧观察，沿逆时针方向(第1旋转方向)旋转，从而能够获得使插入部2B从体腔深部向体外后退的第2推动力。

在对借助第1推动力使插入部2B前进时施加给插入辅助机构部70的负荷与借助第2推动力使插入部2B后退时施加给插入辅助机构部70的负荷进行比较时，前进时施加给插入辅助机构部70的负荷大于后退时施加给插入辅助机构部70的负荷。

另外，插入辅助机构部70也可以构成为使螺旋形状部72沿第1旋转方向旋转从而能够获得第1推动力，沿第2旋转方向旋转从而能够获得第2推动力。

参照图6，说明通过电动使插入辅助机构部70进行旋转动作的机构部，其中，该插入辅助机构部70设置于内窥镜1B的插入部2B。

如图6所示，使插入辅助机构部70旋转并产生推动力的机构部主要构成为具有：电机23B、驱动轴部30B、和管主体旋转部76。

在本实施方式中，电机23例如设置在操作部3B内。电机23B是驱动部。电机23B产生用于使插入辅助机构部70进行旋转动作的驱动力。电机23B根据从控制装置15输出的控制信号和电力进行驱动。

在本实施方式中，电机23B利用图4所示的外部开关80对停止、向顺时针的旋转、或者向逆时针的旋转进行切换。

在脚踏开关部83设置有切换开关(未图示)。通过切换开关的操作，对顺时针的旋转、或者逆时针的旋转进行切换。电机23B的旋转速度根据脚踏开关部83的踩下量的大小而发生变化。并且，在脚踏开关部83处于非踩下状态中，电机23B变成停止状态。

图4和图6所示的标号20B是电缆线20B。电缆线20B具有第1连接部21B和第2连接部22B。第1连接部21B在操作部3B的电连接部3ac上拆装自如。第2连接部22B相对于控制装置15的装置连接口15s拆装自如。

在将电缆线20B的第1连接部21B与电连接部3ac连接、将第2连接部22B与装置连接口15s连接的状态下，在对脚踏开关部83进行了踩下操作之后，通过控制部生成电机驱动信号。电机驱动信号经由电缆线20B输出到电机23B。其结果是，电机23B的转动轴23a被旋转驱动。转动轴23a沿顺时针和逆时针旋转自如。

在电缆线20B内贯穿插入有在电机用编码器25B上拆装自如的信号线。通过电机用编码器25B检测电机23B的转动速度，其后，经由电缆线20B输出到控制装置15。

在本实施方式中，电机23B的转动轴23a与驱动轴部30B的第1端利用耦合器45连结。耦合器45由第1接头46和第2接头47构成。第1接头46设置于驱动轴部30B的第1端。第2接头47设置于转动轴23a。

驱动轴部30B将电机23B的驱动力传递到传递齿轮75。传递齿轮75固定设置于驱动轴部30B的第2端。驱动轴部30B是挠性轴。驱动轴部30B的外周由保护管33覆盖，并在该覆盖状态下被贯穿插入到插入部2B内。

本实施方式的驱动轴部30B是如图6的箭头Y6所示，从第1端侧观察第2端侧，沿顺时针旋转的右旋转用轴部。驱动轴部30B设定成针对右旋转的扭转刚性高于针对左旋转的扭转刚性。

另外，驱动轴部30B的第1端从保护管33的第1侧端部突出。驱动轴部30B的第2端从保护管33的第2端侧端部突出。

在本实施方式中，关于插入辅助机构部70，如上所述，从操作部3B侧观察该辅助机构部70，使螺旋形状部72沿顺时针旋转，从而产生使插入部2B前进的第1推动力。

在本实施方式中，传递齿轮75和管主体旋转部76的齿轮部76g构成驱动机构部。管主体旋转部76在内周面侧具有与传递齿轮75啮合的齿轮部76g。在管主体旋转部76的外周面一体地固定设置有插入辅助机构部70的管主体71。齿轮部76g从贯通孔123h向第3连接管123的外侧突出。

传递齿轮75与驱动轴部30B一起转动自如。管主体71与管主体旋转部76一起转动自如。因此，驱动电机23B沿顺时针旋转，从而使本实施方式的驱动轴部30B沿第2旋转方向旋转。此外，驱动电机23B沿逆时针旋转，从而使驱动轴部30B沿第1旋转方向旋转。

在本实施方式中构成为，使电机23B的转动轴23a沿顺时针旋转，从而使驱动轴部30B沿较高设定了扭转刚性的右旋转、即第2旋转方向旋转。

通过使驱动轴部30B沿顺时针旋转，从而如图7所示，传递齿轮75沿图中箭头Y7方向旋转。另一方面，插入辅助机构部70沿与箭头Y7相同的方向旋转。其结果是，插入辅助机构部70产生使插入部2B前进的第1推动力。

另外，标号124是O型环。O型环124与管主体旋转部76的内周面紧贴，并且与第3连接管123的外周面紧贴。一对O型环124构成为，保持管主体旋转部76的内周面与第3连接管123的外周面之间的水密封的同时，使插入辅助机构部70相对于插入部2B转动自如。

说明内窥镜装置100B的作用。

在内窥镜装置100B中，内窥镜1B的连接器5B与连接器连接部11s连接。电缆线20B的第1连接部21B与操作部3B的电连接部3ac连接，第2连接部22B与装置连接口15s连接。外部开关80的脚踏开关连接部81与脚踏开关连接口15r连接。

手术操作者在对内窥镜装置100B的内窥镜1B进行操作时，使光源装置11、显示用处理器12、监视器13、控制装置15为驱动状态。此外，手术操作者预先设定成对外部开关80进行操作并踩下脚踏开关部83从而能够获得第1推动力的状态。

手术操作者对显示在监视器13的内窥镜图像进行观察的同时，进行手动操作，将插入部2B例如从肛门插入到体内。之后，手术操作者对内窥镜图像进行观察的同时，进行手动操作，或者对脚踏开关部83进行踩下操作，将插入部2B插入到大肠深部。

控制装置15的控制部在脚踏开关部83被手术操作者踩下的同时，根据来自脚踏开关部83的指示信号生成电机驱动信号。并且，将驱动信号输出到电机23B。

于是，电机23B的转动轴23a沿顺时针旋转，其旋转驱动力经由耦合器45传递到驱动轴部30B。其结果是，驱动轴部30B沿与转动轴23a的旋转方向相同的第2旋转方向、即沿顺时针旋转。因此，如图7所示，插入辅助机构部70沿顺时针旋转并产生第1推动力。

其结果是，手术操作者对内窥镜图像进行观察的同时，使插入部2B获得第1推动力而向深部前进。这时，手术操作者由于能够在获得第1推动力的同时使插入部2B前进，所以能够使插入部2B顺畅地向深部插入。

并且，手术操作者如果从内窥镜图像判断出前端部2a到达了目的部位，则使脚踏开关部83的按下操作停止。其结果是，插入辅助机构部70的旋转停止。

接着，手术操作者在进行拉回插入部2B的操作的同时，进行内窥镜检查。这时，手术操作者选择是通过手动操作使插入部2B后退，还是获得第2推动力使插入部2B后退。

也就是说，在通过手动操作拉回插入部2B的同时进行内窥镜检查的情况下，手术操作者使插入辅助机构部70的旋转处于停止状态。另一方面，在获得第2推动力使插入部2B后退的同时进行内窥镜检查的情况下，手术操作者在选择对切换开关进行操作来获得第2推动力后，进行脚踏开关部83的踩下操作。

在对脚踏开关部83进行踩下操后，控制装置15的控制部根据来自该开关部83的指示信号生成电机驱动信号，并将该驱动信号输出到电机23B。于是，电机23B的转动轴23a顺时针旋转，其旋转驱动力经由耦合器45传递到驱动轴部30B。其结果是，驱动轴部30B沿第1旋转方向旋转，插入辅助机构部70沿逆时针旋转并产生第2推动力。

手术操作者对内窥镜图像进行观察的同时，使插入部2B获得第2推动力而向肛门后退。这时，手术操作者由于能够在获得第2推动力的同时，使插入部2B后退，所以能够以微小的力对插入部2B进行保持并进行内窥镜检查。

并且，如果将前端部2a从肛门拔出，则停止脚踏开关部83的按下操作，使插入辅助机构部70的旋转停止。

这样，构成如下的内窥镜1B：将电机23B的旋转驱动力从驱动轴部30B的第1端传递到第2端，使传递齿轮75旋转，使插入辅助机构部70向期望的方向旋转驱动。在该结构中，使较高设定了驱动轴部30B的扭转刚性的卷绕方向、驱动轴部30B的旋转方向、以及施加给插入辅助机构部70的负荷较大的旋转方向一致。

其结果是，在经由驱动轴部30B将电机23B的旋转驱动力传递到插入辅助机构部70时，驱动轴部30B朝向卷绕方向扭转。因此，驱动轴部30B能够不降低传递效率，而准确地将电机23B的旋转驱动力传递到插入辅助机构部70，获得使插入部2B前进的第1推动力。换言之，通过减少第1推动力，来防止插入部2B向深部的前进受到妨碍。

另外，在使驱动轴部30B沿与较高设定了该轴部30B的扭转刚性的方向相反的方向、即第1旋转方向旋转，将电机23B的旋转驱动力传递到驱动机构部来使插入辅助机构部70旋转并获得第1推动力的情况下，驱动轴部30B朝向与卷绕方向相反的方向扭转。其结果是，由于电机23B的旋转驱动力的传递效率下降，有可能会导致第1推动力减少并使插入部2B前进变得困难。

此外，也可以构成为，替代本实施方式的电缆线20B而使用驱动缆线20，经由进给伞齿轮将驱动缆线20的电机23的驱动力传递到设置于操作部的承重伞齿轮。在该结构中，转动轴23a的旋转方向与驱动轴部30B的旋转方向通过伞齿轮反转。因此，该结构的驱动轴部设定为，针对左旋转的扭转刚性高于针对右旋转的扭转刚性。

图8和图9涉及本实用新型的第3实施方式，图8是说明第3实施方式的内窥镜装置的图，图9是说明通过电动使弯曲部具有的弯曲功能动作的动力辅助机构的图。

图8、图9所示的本实施方式的内窥镜装置100C的结构与上述的图1、图2所示的内窥镜装置100大致相同，对与上述实施方式相同的部件标注相同标号，并省略说明。

本实施方式的内窥镜1C替代使弯曲部2b弯曲的电动弯曲机构而具有动力辅助机构。此外，在内窥镜1C的操作部3C设置有控制杆53作为操作指示部件。因此，在以下的说明中，主要说明不同点。

另外，在说明具有动力辅助机构的结构的图9中，以简化附图为目的，仅说明使弯曲部2b向上方向弯曲的结构。即，省略使弯曲部2b向下方向弯曲的结构和使弯曲部2b在左右方向上弯曲的结构的说明。

如图8所示，在操作部3C设置有控制杆53。控制杆53是使弯曲部2b在上下左右方向上弯曲的操作指示部件。

如图9所示，控制杆53具有旋转中心53c。控制杆53相对于旋转中心53c分别在上下左右方向上倾斜自如。在控制杆53的端部例如一体固定有十字形的吊框54。在吊框54的预先设定的上用端部54u固定有上线8u的基端。上线8u的前端固定设置在弯曲部2b的预先设定的上方向。

上线8u的中途部被卷绕在C型环51，并且配置于导辊55。C型环51是可缩径的C型环形状。可缩径的C型环51间隙嵌合地配置在滑轮57的外周。

另外，在本实施方式中，贯穿插入到插入部2内的未图示的下线、右线、左线分别被卷绕在与各线对应的C型环51的外周，并且配置于导辊55。与各线对应的C型环分别间隙嵌合地配置在滑轮57的外周。此外，各线的基端按照吊框54的线，分别固定在预先设定的下用端部54d、左用端部(未图示)、右用端部(未图示)。

在本实施方式中，上线8u未卷绕配置于第1实施方式的滑轮7，而是卷绕配置在以摩擦力与滑轮57的外周自由接触的C型环51。

C型环51构成为伴随控制杆53的倾斜操作，通过牵引上线8u而被缩径。随着C型环被缩径，C型环51的内周面与滑轮57的外周面的间隔逐渐缩小。

并且，C型环51被缩径，该环51的内周面与滑轮57的外周面接触，伴随摩擦力的产生，与滑轮57一起沿一个方向旋转。通过使C型环51与滑轮57一起旋转，从而向上线8u传递旋转力而牵引该线8u。从C型环51传递到上线8u的滑轮57的旋转力是牵引辅助力。

另外，C型环51在与滑轮57的外周接触之后，并不是与滑轮57一体旋转，而是在滑轮57的外周滑动并且在与滑轮57沿相同的方向上旋转。

内窥镜装置100C具有实现减轻了控制杆53的倾斜操作力量的电动驱动机构。电动驱动机构(记作动力辅助机构)主要构成为具有：电机23、驱动轴部30、和滑轮57。

在本实施方式中，滑轮57构成驱动机构部。驱动机构部构成为具有：滑轮57、第1正齿轮59、第2正齿轮36、驱动力承受伞齿轮(以下，记作承重齿轮)35。第1正齿轮59与滑轮57一体设置。承重齿轮35与第2正齿轮36一体设置。

滑轮57与第1正齿轮59一起，沿作为一个方向的箭头Yp方向旋转自如。

第2正齿轮36与承重齿轮35一起，沿与作为一个方向的箭头Yp方向相反的方向旋转自如。

第2正齿轮36设置在操作部3内，并与第1正齿轮59啮合。驱动轴部30的第2伞齿轮32与承重齿轮35啮合。

在本实施方式中，驱动轴部30构成为与第1实施方式一样地在将驱动缆线20与连接器5连接的状态下，使电机23的转动轴23a沿顺时针旋转，从而沿第2旋转方向旋转。

滑轮57沿图中箭头Yp方向旋转，从而向图中箭头Yu方向牵引上线8u，使弯曲部2b向上方向弯曲。

另外，在本实施方式中，也在使弯曲部2b向下方向弯曲时，向图中箭头Yd方向牵引下线。同样，也在使弯曲部2b向右方向弯曲时，向图中箭头Yd方向牵引右线，也在使弯曲部2b向左方向弯曲时，向图中箭头Yd方向牵引左线。

也就是说，本实施方式中的滑轮57始终沿箭头Yp方向旋转。

因此，驱动轴部30是如箭头Yr所示地沿第2旋转方向旋转的右旋转用轴部。将驱动轴部30设定为，针对右旋转的扭转刚性高于针对左旋转的扭转刚性。

另外，在本实施方式中，不需要在上述的第1实施方式中使用的滑轮用电位器40、旋钮轴用电位器42、第2缆线43、第3缆线41。

说明内窥镜装置100C的作用。

在内窥镜装置100C中，内窥镜1C的连接器5与连接器连接部11s连接。驱动缆线20的第1连接部21与连接器5的连接部5s连接。驱动缆线20的第2连接部22与装置连接口15s连接。

手术操作者在对内窥镜装置100C的内窥镜1C进行操作时，使光源装置11、显示用处理器12、监视器13、控制装置15为驱动状态。于是，控制装置15的控制部将预先设定的电机驱动信号输出到电机23。其结果是，电机23的转动轴23a沿顺时针旋转。电机23的旋转驱动力经由进给齿轮27、第1伞齿轮31传递到驱动轴部30。其结果是，驱动轴部30沿第2旋转方向旋转。

驱动轴部30的旋转经由第2伞齿轮32传递到承重伞齿轮35，其后，经由第2正齿轮36、第1正齿轮59传递到滑轮57。其结果是，滑轮57沿箭头Yp方向旋转。并且，滑轮57持续沿箭头Yp方向的旋转。

在上述状态中，手术操作者使弯曲部2b例如向上方向弯曲，所以当对控制杆53进行倾斜操作时，牵引上线8u。于是，上方向弯曲用的C型环51被缩径，该环51的内周面与始终沿箭头Yp方向旋转的滑轮57的外周面接触。

其结果是，上方向弯曲用的C型环51与滑轮57一起，沿一个方向旋转，从而如箭头Yu所示，牵引上线8u，弯曲部2b向上方向弯曲。

另外，以上所说明的作用与使上述的弯曲部2b向下方向、或者右方向、或者左方向弯曲的情况相同。即，当牵引分别被卷绕在与4个弯曲方向对应的C型环的弯曲线之中的任意一根线或者两根线时，与所牵引的线对应的一个或者两个C型环51被缩径。于是，一个或者两个C型环51以摩擦力与滑轮57接触。其结果是，C型环51与滑轮57一起，沿相同方向旋转，牵引上下左右的任意一根线。于是，弯曲部2b向上下左右的任意一个方向、或者、复合了上下方向的任意一个方向和左右方向的任意一个方向后得到的例如右下方向、左上方向等弯曲。

这样，构成内窥镜1C，该内窥镜1C实现牵引力量的减轻，该牵引力量是从驱动轴部30的第1端向第2端传递电机23的旋转驱动力而使滑轮57沿预先设定的箭头Yp方向旋转并牵引弯曲线8u的牵引力量。在该结构中，使较高设定了驱动轴部30的扭转刚性的卷绕方向、驱动轴部30的旋转方向、滑轮57的旋转方向一致。

其结果是，在经由驱动轴部30将电机23的旋转驱动力传递到滑轮57时，驱动轴部30朝向较高设定了刚性的方向扭转。因此，驱动轴部30能够不降低传递旋转驱动力时的传递效率，而可靠传递旋转驱动力，可靠进行牵引弯曲线8u的牵引力量的减轻。

此外，在本实施方式中构成为，驱动轴部30、电机23、滑轮57各设置一个。所以，能够相比第1实施方式简化使弯曲部2b电动弯曲的结构。

另外，在采用使驱动轴部30沿与较高设定了该轴部30的扭转刚性的方向相反的方向、即第1旋转方向旋转，将电机23的旋转驱动力传递到驱动机构部而使滑轮57沿箭头Yp方向旋转的结构时，由于驱动轴部30向低刚性的方向持续扭转，所以旋转驱动力的传递效率随着时间经过而逐渐降低，可能很难传递充足的旋转驱动力。

此外，在本实施方式中，操作指示部件虽然是控制杆53，但是，也可以与第1实施方式一样采用操作旋钮。

另外，本实用新型不仅限于以上叙述的实施方式，能够在不脱离实用新型主旨的范围内进行各种变形实施。例如，也可以设置成，在使扭矩轴向使弯曲部向右方向弯曲的扭矩轴的旋转方向旋转时，刚性增高。

本申请以2012年11月27日在日本申请的日本特愿2012－258982号为优先权主张的基础进行申请，上述所公开的内容在本申请说明书、权利要求书、附图中被引用。

Claims (2)

1.一种内窥镜装置，其特征在于，

所述内窥镜装置具有：

插入部，其被插入到被检体中；

插入辅助机构部，其设置在所述插入部的外周，能够在第1旋转方向或作为与所述第1旋转方向相反的方向的第2旋转方向上旋转，其中，所述第1旋转方向用于使所述插入部在所述被检体内前进，所述第2旋转方向用于使所述插入部朝向所述被检体外后退；

驱动部，其产生用于使所述插入辅助机构部相对于所述插入部旋转的驱动力；

驱动轴部，其能够通过所述驱动部的驱动力而旋转，相比针对第3旋转方向的扭转刚性，作为与该第3旋转方向相反的方向的第4旋转方向的扭转刚性被设定得较高；以及

驱动机构部，其通过使所述驱动轴部在所述第4旋转方向上旋转，从而使所述插入辅助机构部在所述第1旋转方向上旋转。

2.根据权利要求1所述的内窥镜装置，其特征在于，

相比所述插入辅助机构部在所述第2旋转方向上旋转而使所述插入部朝向所述被检体外后退时施加的负荷，所述插入辅助机构部在所述第1旋转方向上旋转而使所述插入部在所述被检体内前进时施加的负荷较大。