CN113577508A - 一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置 - Google Patents

一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置 Download PDF

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Abstract

一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，有依次设置在支撑面上的第一操控模块、第二操控模块和第三操控模块三个结构相同的操控模块，三个操控模块上分别形成有位于同一直线上的能够贯穿介入用导管的贯通孔，三个操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管的夹持结构，每个夹持结构都连接一个夹持控制单元，并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态，第一操控模块是将操控模块通过螺钉固定设置在支撑面上的固定模块，第二操控模块是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在支撑面上的移动模块，第三操控模块是固定模块或移动模块中的一种。本发明使手术医生脱离X射线辐射环境，能够提高介入器械操控的精准性。

Description

一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置
技术领域
本发明涉及一种医疗手术辅助控制装置。特别是涉及一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置。
背景技术
恶性肿瘤是全球主要的公共卫生问题，2018年发表的最新统计结果显示，2016年的全球恶性肿瘤新发病例约1720万例，死亡病例约890万例，已成为美国的第二大死亡原因。自2010年以来，癌症在中国的发病率和死亡率的持续上升，使得恶性肿瘤超越脑血管疾病和心脏病，成为中国人第一位的死亡原因(死亡率分别为265.9/10万人.年、171.5/10万人.年和159.1/10万人.年)对那些不能外科手术切除的肝癌患者，介入治疗因为具有微创、安全、疗效好等优点，而越来越显示出在治疗中的地位。
肿瘤介入治疗有别于内科的药物治疗和外科的开放手术治疗，是在数字减影血管造影机(Digital subtraction angiography，DSA)、CT等影像设备的引导和监视下，利用导管等其他介入器材，通过人体自然孔道或微小的创口将特定的器械导入人体病变部位进行微创治疗的一系列技术的总称。肿瘤介入治疗全程在影像设备的引导和监视下进行，能够准确地直接到达肿瘤病变局部，同时无需开刀，无创口或仅需几毫米的皮肤切口，就可完成治疗，创伤小，恢复快，住院时间短。成人患者大部分只要局部麻醉即可，减少了麻醉的风险；对不能耐受外科手术的高龄危重患者或者无外科手术机会的患者，介入治疗方法也能很好地进行治疗，现已成为部分肿瘤及肿瘤相关并发症的首选治疗方法。在需要使用化疗或其他药物治疗的肿瘤疾病中，介入治疗优点在于，能够将化疗或其他治疗性药物直接投放于病变部位，不仅可提高病变部位药物浓度，提高疗效，还可大大减少药物用量，减少药物的全身副作用。对于不能够外科切除的肿瘤，介入治疗能够通过阻断肿瘤的血供，抑制肿瘤生长必需营养成分的输送，达到靶向性杀伤肿瘤的效果。对于肝癌等多种晚期恶性肿瘤，失去手术机会，且难以接受传统放化疗的，介入血管栓塞联合灌注化疗都可以在一定程度上延缓病情进展，延长生命，且几乎不增加痛苦。
但是介入治疗存在着一些重要的弊端和限制：首先，大部分经血管介入治疗操作，需要在X射线实时监控下完成。医护人员在操作过程中，需要身处于X射线的电离辐射暴露中。其次，肿瘤介入治疗操作过程复杂且精细，对医生要求高。完全凭借手术者的双手操作，在器械控制精准度上具有一定的固有缺陷，有一定几率造成误操作，增加了患者的副损伤风险，或延长了手术时间，进一步增加了对患者及医护人员的辐射暴露时间及剂量。
综合以上原因，如何降低恶性肿瘤介入手术中医护人员的电离辐射剂量并提升介入手术器械操作精度和稳定程度，成为了制约肿瘤介入手术普及，进一步发展造福广大患者的重要环节。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够提升介入手术器械操作精度和稳定程度的用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置。
本发明所采用的技术方案是：一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，包括有由前至后依次设置在支撑面上的用于支撑和操控插入人体内注射药物的介入用导管移动的第一操控模块、第二操控模块和第三操控模块三个结构相同的操控模块，三个所述的操控模块上分别形成有能够贯穿介入用导管的贯通孔，三个操控模块上的贯通孔位于同一直线上，三个所述的操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管的夹持结构，每个所述的夹持结构都连接一个夹持控制单元，并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态，所述三个操控模块中，第一操控模块是将操控模块通过螺钉固定设置在所述支撑面上的固定模块，第二操控模块是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在所述支撑面上的移动模块，第三操控模块是固定模块或移动模块中的一种。
本发明的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，具有如下有益效果：通过远程控制，操作介入手术器械，使手术医生脱离X射线辐射环境。通过本发明的装置能够精确控制介入治疗用手术器械，能够提高介入器械操控的精准性，提升介入治疗的效果，缩短手术时间，造福患者。采用模块化设计，方便组装、更换。
附图说明
图1是本发明一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置的整体结构示意图；
图2是本发明中夹持控制单元的构成示意图；
图3是本发明中电机机构的构成示意图。
1：支撑面 2：第一操控模块
3：第二操控模块 4：第三操控模块
5：介入用导管 6：夹持结构
7：夹持单片机 8：电机机构
9：齿轮 10：齿条
11：电机 12：驱动芯片
13：单片机
具体实施方式
下面结合实施例和附图对本发明的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置做出详细说明。
如图1所示，本发明的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，包括有由前至后依次设置在支撑面1上的用于支撑和操控插入人体内注射药物的介入用导管5移动的第一操控模块2、第二操控模块3和第三操控模块4三个结构相同的操控模块，三个所述的操控模块均为中空结构。三个所述的操控模块上分别形成有能够贯穿介入用导管5的贯通孔，三个操控模块上的贯通孔位于同一直线上，三个所述的操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管5的夹持结构6，每个所述的夹持结构6都连接一个夹持控制单元，并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态。
所述三个操控模块中，第一操控模块2是将操控模块通过螺钉固定设置在所述支撑面1上的固定模块，第二操控模块3是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在所述支撑面1上的移动模块，第三操控模块4是固定模块或移动模块中的一种，可以根据实际使用需求来选择固定模块或移动模块。
如图2所示，所述的夹持控制单元是由夹持单片机7构成，所述夹持单片机7的信号输入端RX通过信号线连接外部控制信号，所述夹持单片机7的控制信号通过控制端口IO连接夹持结构6来控制夹持结构6的夹持状态。所述夹持结构6的夹持状态包括有收缩、保持、打开三种夹持状态。
固定模块前侧面的夹持结构，能够对介入治疗用手术器械进行夹持，可以通过夹持结构的间隙对不同规格(粗细)的介入治疗用手术器械进行稳定夹持。夹持结构采用市面上常用的管子夹持结构，医生通过通过外部控制信号传输线来控制夹持结构，以达到稳定夹持的目的。如图2所示，通过接受控制信号(电信号)来控制夹持单片机。夹持单片机的控制信号通过控制端口IO来控制夹持结构的工作状态，控制端口IO输出不同的信号对应夹持结构的收缩、保持、打开三种状态。
本发明的实施例中，夹持单片机可采用型号为Arduino或STM32型号的单片机；所述的夹持结构可以采用市场中出售的回转型连杆杠杆式夹持机构、磁吸式末端夹持机构(分为电磁吸盘和永久吸盘两种)中的一种。
如图1所示，所述的移动机构包括有分别连接在所述操控模块下部两侧的两个电机机构8，每个所述的电机机构8中的电机11的输出轴上设置有齿轮9，所述支撑面1上对应所述移动模块设置有能够与所述的齿轮9相啮合的齿条10。
如图3所示，所述的电机机构8内设置有控制电机11运行状态的电机控制电路，所述电机控制电路包括有信号输入端RX通过控制信号传输线连接外部控制信号的单片机13，所述单片机13的IO控制端口通过驱动芯片12连接电机11用于控制电机11的正传和反转，所述单片机13的PWM控制端口连接电机11，输出PWM波来控制电机11的工作功率。
本发明的实施例中，单片机可采用型号为Arduino或STM32型号的单片机；驱动芯片可采用型号为TB6612FNG的驱动芯片
第一操控模块2为固定模块，不能自由移动，从而获得稳定的介入手术器械操控位置，可用于血管鞘入口附近动脉导管的操作。因为血管鞘结构通常具有防止血液流出的膜样结构，与普通动脉导管(如肝动脉导管)输送力量要求相对较高，因此固定式结构有利于提高靠近血管鞘部位介入器械操作的稳定性。
第二操控模块3为移动模块(和第三操控模块4也选择移动模块)，可在支撑面1上沿直线自由移动，伴随从而获得灵活准确的介入手术器械操控位置。其通过电机输出轴上的的齿轮与对应的齿条相啮合，通过电机的正传和反转来控制移动模块的前进后退。通过电机的工作功率来控制移动模块的移动速度。电机的运转由医生根据使用需求，通过远程控制信号来控制。
下面给出具体应用实例：
超选择性肝动脉栓塞治疗，使用介入器械包括，动脉血管鞘(植入股动脉的短管道，植入后形成可进入动脉血管的“门户”)，肝动脉导管(RH导管)，超滑导丝(与肝动脉导管配合用导丝)，微导管(可以通过肝动脉导管的更细的导管)，微导丝(与微导管配合用的更细的导丝)。
手术过程：
1)植入动脉血管鞘，这一过程在非X射线照射下，由医生手动完成；
2)接下来的四种介入器械的安装中，均采用远程控制的方式安装。包括：肝动脉导管(RH导管)，超滑导丝(与肝动脉导管配合用导丝)，微导管(可以通过肝动脉导管的更细的导管)，微导丝(与微导管配合用的更细的导丝)。介入器械之间的更换由医生手动完成。最终将微导管插入肿瘤的供血动脉。
3)使用造影剂确认微导管的位置准确无误后，可进行靶向性的局部治疗，包括局部给予血管栓塞剂或化疗药等。
以上手术过程中，所有具有X射线辐射的步骤均使用远程控制方式完成，能够使医生完全脱离电离辐射环境，并实现对介入器械的精准操控。

Claims (6)

1.一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，包括有由前至后依次设置在支撑面(1)上的用于支撑和操控插入人体内注射药物的介入用导管(5)移动的第一操控模块(2)、第二操控模块(3)和第三操控模块(4)三个结构相同的操控模块，三个所述的操控模块上分别形成有能够贯穿介入用导管(5)的贯通孔，三个操控模块上的贯通孔位于同一直线上，三个所述的操控模块的前侧面上对应每一贯通孔均固定设置有用于夹持伸出的介入用导管(5)的夹持结构(6)，每个所述的夹持结构(6)都连接一个夹持控制单元，并在夹持控制单元的控制下处于不同的夹持状态，所述三个操控模块中，第一操控模块(2)是将操控模块通过螺钉固定设置在所述支撑面(1)上的固定模块，第二操控模块(3)是将操控模块通过移动机构能够前后移动的设置在所述支撑面(1)上的移动模块，第三操控模块(4)是固定模块或移动模块中的一种。
2.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，三个所述的操控模块均为中空结构。
3.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的夹持控制单元是由夹持单片机(7)构成，所述夹持单片机(7)的信号输入端(RX)通过信号线连接外部控制信号，所述夹持单片机(7)的控制信号通过控制端口(IO)连接夹持结构(6)来控制夹持结构(6)的夹持状态。
4.根据权利要求3所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述夹持结构(6)的夹持状态包括有收缩、保持、打开三种夹持状态。
5.根据权利要求1所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的移动机构包括有分别连接在所述操控模块下部两侧的两个电机机构(8)，每个所述的电机机构(8)中的电机(11)的输出轴上设置有齿轮(9)，所述支撑面(1)上对应所述移动模块设置有能够与所述的齿轮(9)相啮合的齿条(10)。
6.根据权利要求5所述的一种用于肿瘤介入治疗手术的自动操控装置，其特征在于，所述的电机机构(8)内设置有控制电机(11)运行状态的电机控制电路，所述电机控制电路包括有信号输入端(RX)通过控制信号传输线连接外部控制信号的单片机(13)，所述单片机(13)的IO控制端口通过驱动芯片(12)连接电机(11)用于控制电机(11)的正传和反转，所述单片机(13)的PWM控制端口连接电机(11)，输出PWM波来控制电机(11)的工作功率。
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