CN113729801A - 输送装置、输送系统和介入设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输送装置、输送系统和介入设备，输送装置包括外旋转套、第一驱动组件、旋转座、第二驱动组件、输送组件和传动组件；外旋转套上设有开口，第一驱动组件与外旋转套传动连接以驱动外旋转套旋转运动；旋转座设置于外旋转套内且相对外旋转套可转动；第二驱动组件与旋转座传动连接；输送组件设置于旋转座且用于输送介入器械，输送组件包括至少一个主动输送件；传动组件设置于外旋转套和主动输送件之间以在第一驱动组件工作时，通过外旋转套、传动组件和主动输送件输送介入器械。这样，通过在输送装置设有夹持介入器械的传动组件、转动介入器械的旋转座和递送介入器械的输送组件，从而让输送装置能够稳定的夹持、输送和转动介入器械。

Description

输送装置、输送系统和介入设备

技术领域

本发明涉及介入设备技术领域，尤其是涉及一种输送装置、输送系统和介入设备。

背景技术

相关技术中，在进行造影手术或PCI手术(经皮冠状动脉介入治疗手术)时，用户需要手动将介入器械递送至目标血管。期间需要利用X射线进行透视，以明确血管走行和介入器械位置。在手动递送介入器械的过程中，常伴有辐射，从而对长期从事此项工作的人产生较大危害。为了避免对长期从事此项工作的人产生较大危害，使用介入设备代替人体进行介入器械的使用成为迫不及待的事情。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种输送装置，所述输送装置能够能够对介入器械进行夹持、传动和转动，以代替人体操纵介入器械。

本发明进一步地提出了一种输送系统。

本发明进一步地还提出了一种介入设备。

根据本发明实施例的输送装置，包括：外旋转套、第一驱动组件、旋转座、第二驱动组件、输送组件和传动组件；所述外旋转套上设有开口，所述第一驱动组件与所述外旋转套传动连接，以驱动所述外旋转套旋转运动；所述旋转座设置于所述外旋转套内且相对所述外旋转套可转动；所述第二驱动组件与所述旋转座传动连接，以驱动所述旋转座旋转运动；所述输送组件设置于所述旋转座且用于输送介入器械，所述输送组件包括至少一个主动输送件；所述传动组件设置于所述外旋转套和所述主动输送件之间，以在所述第一驱动组件工作时，通过所述外旋转套、所述传动组件和所述主动输送件输送介入器械。

根据本发明实施例的输送装置，通过在输送装置内设有夹持介入器械的传动组件、转动介入器械的旋转座和递送介入器械的输送组件，输送装置能够稳定的夹持、输送和转动介入器械，输送装置的使用性能得到提升能够，且输送装置能够代替用户对介入装置进行运送。

在一些实施例中，所述外旋转套设置有第一传动齿轮，所述旋转座设置有第二传动齿轮；所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个包括：第一驱动件和第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与所述第一驱动件传动连接，且所述第三传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，或所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

在一些实施例中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个还包括：第一输出轴、第二输出轴和第一弹性件，所述第一输出轴固定在所述第一驱动件上；所述第二输出轴设置于所述第一输出轴，所述第二输出轴相对所述第一输出轴可轴向运动且同步转动，所述第二输出轴与所述第三传动齿轮为分体结构；所述第一弹性件设置于所述第一输出轴和所述第二输出轴之间，以使所述第二输出轴与所述第三传动齿轮相接触并同步转动。

在一些实施例中，所述第二输出轴朝向所述第三传动齿轮的端面设置有第一定位部，所述第三传动齿轮朝向所述第二输出轴的端面设置有第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，所述定位凸起配合在所述定位槽内。

在一些实施例中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个还包括：安装座和密封圈，所述密封圈设置于所述安装座且所述第三传动齿轮通过所述密封圈集成于所述安装座。

在一些实施例中，所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮和所述第三传动齿轮均为锥齿轮，所述第一传动齿轮设置于所述外旋转套的一端，所述第二传动齿轮设置于所述旋转座的一端，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮相对设置且齿朝向相反。

在一些实施例中，所述外旋转套设置有第四传动齿轮；所述传动组件包括：第五传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮，所述第五传动齿轮和所述第四传动齿轮啮合，所述第六传动齿轮与所述第五传动齿轮同轴固定，所述第七传动齿轮与所述第六传动齿轮啮合与所述主动输送件同轴固定。

在一些实施例中，所述传动组件还包括：固定轴和传动轴，所述固定轴固定在所述旋转座上，所述第六传动齿轮可转动地设置于所述固定轴上，所述第五传动齿轮套设固定在所述第六传动齿轮上，所述传动轴可转动地设置于所述旋转座且两端分别设置有所述第七传动齿轮和所述主动输送件。

在一些实施例中，所述输送组件还包括：从动输送件和压紧输送件，所述从动输送件和所述压紧输送件设置于所述旋转座，所述压紧输送件与所述主动输送件和/或所述从动输送件相对设置，以压紧和输送介入器械。

在一些实施例中，所述输送组件还包括：摇臂和第二弹性件，所述摇臂的一端可转动地设置于所述旋转座，所述摇臂的另一端设置有所述压紧输送件，所述第二弹性件设置于所述摇臂的一端，以通过所述摇臂提供给所述压紧输送件压紧力。

根据本发明实施例的输送系统，包括：机架、如上所述的输送装置、行程检测装置和推力检测装置，所述输送装置设置于所述机架；所述行程检测装置设置于所述机架且与所述输送装置间隔设置，所述行程检测装置用于检测介入器械的行程；所述推力检测装置设置于所述机架且与所述输送装置间隔设置，所述推力检测装置用于检测介入器械的推力。

根据本发明实施例的输送系统，通过在输送系统内设有输送装置、行程检测装置和推力检测装置，不仅让介入器械能够得到较为稳定的夹持、传递和转动，而且可以让介入器械的输送情况得到即时的检测与反馈，用户可以针对介入器械的使用情况对输送系统进行调整，从而让介入器械的输送更为可靠，输送系统的使用性能得到提升。

在一些实施例中，所述行程检测装置包括：检测接触件、轴组件、磁性件和磁性检测，所述检测接触件用于与介入器械接触；所述检测接触件设置于所述轴组件；所述磁性件设置于所述轴组件，以随所述检测接触件转动；所述磁性检测件与所述磁性件磁性配合，以根据所述磁性件的磁性变化记录行程。

在一些实施例中，所述轴组件包括：主动轴组件和从动轴组件，所述检测接触件设置于所述主动轴组件，所述检测接触件设置于所述主动轴组件，所述磁性件设置于所述从动轴组件，所述从动轴组件与所述主动轴组件传动连接。

在一些实施例中，所述从动轴组件包括：从动轴承座、从动轴承、第二从动轴和第五弹性件，所述从动轴承设置于所述从动轴承座；所述第一从动轴可转动地设置于所述从动轴承，所述磁性件设置于所述第一从动轴；所述第二从动轴设置于所述第一从动轴且相对所述第一从动轴可轴向运动且同步转动；所述第五弹性件设置于所述第一从动轴和所述第二从动轴之间，以使所述第二从动轴与所述主动轴组件接触且同步转动。

在一些实施例中，所述主动轴组件包括：主动轴承座、主动轴承和主动轴，所述主动轴承设置于所述主动轴承座；所述主动轴可转动地设置于所述主动轴承，所述检测接触件设置于所述主动轴，所述主动轴与所述第二从动轴接触且同步转动。

在一些实施例中，所述主动轴的端面设置有第三定位部，所述第二从动轴设置有第四定位部，所述第三定位部和所述第四定位部中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，所述定位凸起配合在所述定位槽内。

在一些实施例中，所述推力检测装置包括：导向件和推力传感器，所述导向件设置于所述机架且设置有导向槽，所述导向槽用于为介入器械导向；所述推力传感器设置于所述机架且用于检测介入器械的推力。

在一些实施例中，所述导向件设置有避让槽，所述避让槽与所述导向槽的中部相连通，所述推力传感器设置于所述避让槽。

在一些实施例中，所述导向件可拆卸地设置于所述机架。

根据本发明实施例的介入设备，包括：如上所述的输送装置，或如上所述的输送系统。根据本发明实施例的介入设备，通过设有如上所示的输送系统，能够较为稳定的夹持、传递和转动介入器械，从而让介入器械的使用更为稳定可靠。不仅如此，还可以设有行程检测装置和推力检测装置以构成输送系统，使得介入器械的使用情况能够得到较好的检测，介入器械的使用性能得到提升。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的输送系统的结构示意图；

图2是本发明实施例的输送系统的结构示意图；

图3是本发明实施例的输送装置的结构示意图；

图4是本发明实施例的输送装置的剖视示意图；

图5是本发明实施例的输送系统的侧视示意图；

图6是本发明实施例的第一驱动组件的结构示意图；

图7是本发明实施例的行程检测装置的结构示意图；

图8是本发明实施例的推力检测装置的结构示意图。

附图标记：

输送装置10，介入器械11，

外旋转套100，第一传动齿轮110，第四传动齿轮120，

第一驱动组件200，第一驱动件201，第三传动齿轮202，第一输出轴203，第二输出轴204，第一弹性件205，第一定位部206，第二定位部207，

旋转座300，第二传动齿轮310，

第二驱动组件400，安装座401，密封圈402，

输送组件500，主动输送件510，从动输送件520，压紧输送件530，摇臂540，传动组件600，第五传动齿轮610，第六传动齿轮620，第七传动齿轮630，固定轴640，传动轴650，

第一操控件700，操纵手柄710，传动杆720，执行部730，

第二操纵件900，

输送系统20，行程检测装置22，检测接触件221，轴组件222，磁性件223，磁性检测件224，主动轴组件225，主动轴承座2251，主动轴承2252，主动轴2253，第三定位部2254，从动轴组件226，从动轴承座2261，从动轴承2262，第一从动轴2263，第二从动轴2264，第五弹性件2265，第四定位部2266，

推力检测装置23，导向件231，导向槽232,推力传感器233，避让槽234。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。

下面参考图1-图8描述根据本发明实施例的输送装置10，包括：外旋转套100、第一驱动组件200、旋转座300、第二驱动组件400、输送组件500和传动组件600。

具体来说，外旋转套100上设有开口，第一驱动组件200与外旋转套100传动连接，以驱动外旋转套100旋转运动；旋转座300设置于外旋转套100内且相对外旋转套100可转动；第二驱动组件400与旋转座300传动连接，以驱动旋转座300旋转运动；输送组件500设置于旋转座300且用于输送介入器械11，输送组件500包括至少一个主动输送件510；传动组件600设置于外旋转套100和主动输送件510之间，以在第一驱动组件200工作时，通过外旋转套100、传动组件600和主动输送件510输送介入器械11。

可以理解的是，介入器械11在输送组件500内进行穿梭，输送组件500夹持介入器械11并将其进行转动或者传递。

需要说明的是，输送组件500设于旋转座300内，介入器械11穿设于输送组件500内，以对介入器械11进行限制，从而形成对介入器械11的夹持效果，能够避免在输送或者转动介入器械11时发生打滑的现象，使得输送装置10对介入器械11的夹持、输送和转动更为稳定可靠；而第一驱动组件200和第二驱动组件400均可以提供驱动力，第一驱动组件200与外旋转套100进行传动连接，以驱动外旋转套100进行转动，从而在输送装置10内夹持有介入器械11的时候，能够让介入器械11随着外旋转套100的转动而输送；而第二驱动组件400与旋转座300传动连接，以使第二驱动件所提供的驱动作用力传递到输送组件500上转换成轴向驱动力，并通过主动输送件510驱动介入器械11进行传递。同时旋转座300旋转带动输送组件500旋转，从而驱动介入器械11旋转。即第二驱动组件400驱动时，介入器械11会同时产生输送和旋转两个动作，进而让介入器械11的驱动使用更为便捷，提升输送装置10的使用效率。

同时，为了便于生产，可以将第一驱动组件200和第二驱动组件400的设计相同，以使第一驱动组件200和第二驱动组件400布置更为简单，提升输送装置10的组装效率。

根据本发明实施例的输送装置10，通过在输送装置10内设有夹持介入器械11的传动组件600、转动介入器械11的外旋转套100和递送介入器械11的输送组件500，从而让输送装置10能够稳定的夹持、输送和转动介入器械11，输送装置10的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图3所示，外旋转套100设置有第一传动齿轮110，旋转座300设置有第二传动齿轮310；第一驱动组件200和第二驱动组件400中的至少一个包括：第一驱动件201和第三传动齿轮202，第三传动齿轮202与第一驱动件201传动连接，且第三传动齿轮202与第一传动齿轮110啮合，或第三传动齿轮202与第二传动齿轮310啮合。

可以理解的是，第一驱动组件200上的第一驱动件201能够提供驱动力，以驱动第三传动齿轮202进行转动，又因为第三传动齿轮202与第一传动齿轮110进行啮合，第三传动齿轮202上的驱动力能够通过啮合传递第一传动齿轮110，从而让外旋转套100进行转动，并带动外旋转套100内夹持的介入器械11进行输送；同理，第二驱动组件400上设有的第二驱动件所提供的驱动力能够通过第三传动齿轮202与第二传动齿轮310的啮合传递到旋转座300上，从而让旋转座300内夹持的介入器械11同时进行输送与转动，使得输送装置10能够更为高效的传递介入器械11，提升介入器械11的使用效率。这样，通过设有多个传动齿轮进行传动，使得传动过程更为精确，传动效果得到提升，从而让输送装置10的使用性能得到提升。

在一些具体的实施例中，第一驱动组件200和第二驱动组件400中的至少一个还包括：第一输出轴203、第二输出轴204和第一弹性件205，第一输出轴203固定在第一驱动件201上；第二输出轴204设置于第一输出轴203，第二输出轴204相对第一输出轴203可轴向运动且同步转动，第二输出轴204与第三传动齿轮202为分体结构；第一弹性件205设置于第一输出轴203和第二输出轴204之间，以使第二输出轴204与第三传动齿轮202相接触并同步转动。

可以理解的是，在第一驱动组件200和第二驱动组件400的传动过程中，以第一驱动组件200为例，第一驱动件201所提供的驱动力能够传递到第一输出轴203上，并通过第一输出轴203与第二输出轴204的同步转动传递到第二输出轴204上，之后再通过第二输出轴204与第三传动齿轮202的同步转动传递到第三传动齿轮202上。这样的话，在传动过程中，进一步地增加传动过程中的传递过程，使得动力传输更为稳定可靠。

在一些实施例中，如图6所示，第二输出轴204朝向第三传动齿轮202的端面设置有第一定位部206，第三传动齿轮202朝向第二输出轴204的端面设置有第二定位部207，第一定位部206和第二定位部207中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，定位凸起配合在定位槽内。这样，通过使用第一定位部206与第二定位部207进行配合的形式连接第二输出轴204和第三传动齿轮202，简化第二输出轴204与第三传动齿轮202组装工序，提升第二输出轴204与第三传动齿轮202的连接稳定性，使得输送装置10的使用更为稳定可靠。同时，采用定位凸起与定位槽进行配合的形式连接组装第二输出轴204与第三传动齿轮202，使得第二输出轴204与第三传动齿轮202之间的组装更为简单，且具有良好的稳定性，从而让第二输出轴204与第三传动齿轮202之间的同步转动更为稳定可靠。

在一些实施例中，如图6所示，第一驱动组件200和第二驱动组件400中的至少一个还包括：安装座401和密封圈402，密封圈402设置于安装座401且第三传动齿轮202通过密封圈402集成于安装座401。可以理解的是，密封圈402通常采用橡胶材质，橡胶材质的密封圈402具有更高的密封性，密封圈内所限定的结构与密封圈外的结构进行分隔，使得器械耗材与永久器械之间具有稳定的分隔隔离，从而让第一驱动组件200和第二驱动组件400的密封性得到提升，使得第一驱动组件200和第二驱动组件400的使用更为可靠，。

在一些具体的实施例中，第一输出轴203和第二输出轴204中的一个设置有内花键且另一个设置有外花键，内花键和外花键相配合。这样，采用花键连接的方式连接第一输出轴203与第二输出轴204，使得第一输出轴203与第二输出轴204在轴向方向上具有良好的组装拆卸能力，在径向方向上的连接较为稳定可靠，从而让第二输出轴204能够较为稳定的与第一输出轴203进行同步运动，且第一输出轴203与第二输出轴204之间的动力传递更为稳定，使得输送装置10的使用性能得到提升。

在一些具体的实施例中，第一传动齿轮110、第二传动齿轮310和第三传动齿轮202均为锥齿轮，第一传动齿轮110设置于外旋转套100的一端，第二传动齿轮310设置于旋转座300的一端，第一传动齿轮110和第二传动齿轮310相对设置且齿朝向相反。需要说明的是，采用锥齿轮进行传动的形式能够改变动力传递的方向。而第二传动齿轮310的齿朝向与第二传动齿轮310进行连接的结构相关，在本申请方案中，由于第二传动齿轮310与输送组件500进行适配。因此需要将第二传动齿轮310的齿朝向进行调整。当然，第二传动齿轮310的齿朝向与第一传动齿轮110的齿朝向相同的设计也应属于本方案的保护范围之内。如此一来，输送装置10之间所具有的间隔更小，使得输送装置10的结构更为紧凑。

在一些实施例中，如图5所示，外旋转套100设置有第四传动齿轮120；传动组件600包括：第五传动齿轮610、第六传动齿轮620和第七传动齿轮630，第五传动齿轮610和第四传动齿轮120啮合，第六传动齿轮620与第五传动齿轮610同轴固定，第七传动齿轮630与第六传动齿轮620啮合与主动输送件510同轴固定。可以理解的是，第四传动齿轮120可以装设于外旋转套100的内侧。当外旋转套100进行转动时，第四传动齿轮120同步进行转动，与第四传动齿轮120啮合的第五传动齿轮610进行转动，而第六传动齿轮620与第五传动齿轮610同步转动，以使驱动力能够通过第六传动齿轮620与第七传动齿轮630的啮合传递到主动输送件510上，从而使得介入器械11能够不仅可以在主动输送件510上进行夹持，而且能够通过主动输送件510进行传送，且稳定性较高，使得输送装置10的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图5所示，输送装置10还包括：固定轴640和传动轴650，固定轴640固定在旋转座300上，第六传动齿轮620可转动地设置于固定轴640上，第五传动齿轮610套设固定在第六传动齿轮620上，传动轴650可转动地设置于旋转座300且两端分别设置有第七传动齿轮630和主动输送件510。这样，固定轴640能够为第六传动齿轮620的组装提供位置，从而让第六传动齿轮620的使用性能得到提升，第六传动齿轮620与第七传动齿轮630之间的啮合更为稳定，输送组件500的动力传递更为可靠，从而让输送装置10的使用性能得到提升。同时，采用套设的方式将第五传动齿轮610与第六传动齿轮620进行组装，使得第五传动齿轮610能够将动力更好的传递到第六传动齿轮620上，提升传送组件的使用性能。此外，使用传动轴650将第七传动齿轮630上的驱动力传递到主动输送件510上，使得第七传动齿轮630上的驱动力能够更好地传递到主动输送件510上，输送组件500的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图4和图5所示，输送装置10还包括：从动输送件520和压紧输送件530，从动输送件520和压紧输送件530设置于旋转座300，压紧输送件530与主动输送件510和/或从动输送件520相对设置，以压紧和输送介入器械11。这样，从动输送件520与主动输送件510间隔设于介入器械11的一侧，从而让主动输送件510能够将驱动力传递到介入器械11上，以驱动介入器械11进行输送。同时，在主动输送件510和从动输送件520的另一侧还对应设有压紧输送件530，压紧输送件530能够增加介入器械11与输送组件500之间进行抵触的稳定性，使得输送组件500内夹持的介入器械11更为稳定可靠，输送装置10对介入器械11的夹持效果得到提升，从而提升输送装置10对介入器械11的输送效果。

在一些实施例中，如图5所示，输送装置10还包括：摇臂540和第二弹性件(图中未示出)，摇臂540的一端可转动地设置于旋转座300，摇臂540的另一端设置有压紧输送件530，第二弹性件设置于摇臂540的一端，以通过摇臂540提供给压紧输送件530压紧力。如此一来，摇臂540能够调整压紧输送件530的位置，提升压紧输送件530与介入器械11之间的压紧效果，使得输送组件500能够更为稳定可靠的夹持介入器械11，从而让输送装置10的使用性能得到提升。不仅如此，在摇臂540的一端还设有第二弹性件，第二弹性件能够推动摇臂540向介入器械11进行移动，以使压紧输送件530的压紧效果能够更好的作用到介入器械11上，从而让输送组件500对介入器械11的夹持效果得到提升，使得输送组件500的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图4所示，输送装置10还包括：第一操控件700，第一操控件700设置于旋转座300且相对旋转座300可轴向运动，第一操控件700与压紧输送件530相配合，以驱动压紧输送件530远离主动输送件510和/或从动输送件520。这样，用户通过操控第一操控件700以调整压紧输送件530的位置，从而能够根据需求或者使用情况调节压紧输送件530对介入器械11的压紧力，使得介入器械11的组装拆卸更为简单，从而简化介入器械11的更换过程，使得输送装置10的使用更为便利。

在一些实施例中，如图4所示，第一操控件700包括：操纵手柄710、传动杆720和执行部730，传动杆720设置于旋转座300内且相对旋转座300可轴向运动，操纵手柄710设置于传动杆720的端部且位于旋转座300，执行部730设置于传动杆720的外侧且朝向压紧输送件530凸出设置，以执行推动压紧输送件530的动作。需要说明的是，执行部730可以是凸轮。由此，在需要更换介入器械11时，用户可以通过控制操纵手柄710进行轴向运动，以使让传动杆720进行轴向移动，并通过设于端部的执行部730驱动压紧输送件530进行背离介入器械11方向的移动，使得压紧输送件530远离介入器械11，从而便于介入器械11的取出与更换。

在一些具体的实施例中，输送装置10还包括：第三弹性件(图中未示出)，第三弹性件设置于旋转座300和第一操控件700之间，以提供给第一操控件700复位的弹性力。这样，通过设有第三弹性件驱动第一操控件700进行复位，能够简化输送装置10的结构，且复位后的压紧装置能够对介入器械11进行压紧，从而形成对介入器械11的夹持效果，使得输送装置10的使用更为简单可靠。

在一些实施例中，如图4所示，输送装置10还包括：第二操纵件900，第二操纵件900设置于旋转座300且用于锁止和解锁第一操控件700。这样，在第一操控件700对压紧输送件530进行位置调整后，此时压紧输送件530处于打开状态，可以将使用第二操纵件900对第一操控件700进行锁止，以使第一操控件700能够稳定保持在当前位置，从而让介入器械11的更换更为简单可靠。在介入器械11更换完毕后，可以解锁第二操纵件900，从而让夹紧输送件的压紧作用能够更好地作用到介入器械11上，介入器械11的使用更为可靠。

在一些具体的实施例中，第二操纵件900包括：按钮(图中未示出)和第四弹性件(图中未示出)，按钮设置于第四弹性件，第四弹性件选择性地锁止和解锁第一操控件700。可以理解的是，在用户使用第二操纵件900时，用户可以通过操控按钮以对第二操控键进行锁止或者解锁，从而进一步地简化输送装置10的使用过程。

在一些具体的实施例中，主动输送件510、从动输送件520和压紧输送件530均为滚轮，从动输送件520和压紧输送件530均为多个，多个从动输送件520和主动输送件510沿同一方向排布，多个压紧输送件530沿同一方向排布且分别与主动输送件510和多个从动输送件520相对设置。可以理解的是，滚轮能够较好的转动性能，使得介入器械11在输送组件500的传递更为可靠。同时设有多个从动输送件520和压紧输送件530，能够从介入器械11的两侧对其进行限制，使得输送组件500对介入器械11的夹持效果得到提升，输送组件500能够更为稳定可靠的传递介入器械11。

根据本发明实施例的输送系统20，包括：机架(图中未示出)、如上的输送装置10、行程检测装置22和推力检测装置23，输送装置10设置于机架；行程检测装置22设置于机架且与输送装置10间隔设置，行程检测装置22用于检测介入器械11的行程；推力检测装置23设置于机架且与输送装置10间隔设置，推力检测装置23用于检测介入器械11的推力。可以理解的是，行程检测装置22能够检测介入器械11的行程，以监控并反馈介入器械11的输送情况；而推理检测装置能够检测介入器械11的推力，以反馈介入器械11的输送情况，从而反馈输送装置10的使用情况。这样，通过在输送系统20内设有输送装置10、行程检测装置22和推力检测装置23，不仅让介入器械11能够得到较为稳定的夹持、传递和转动，而且可以让介入器械11的输送情况得到即时的检测与反馈，用户可以针对介入器械11的使用情况对输送系统20进行调整，从而让介入器械11的输送更为可靠，输送系统20的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图7所示，行程检测装置22包括：检测接触件221、轴组件222、磁性件223和磁性检测件224，检测接触件221用于与介入器械11接触；检测接触件221设置于轴组件222；磁性件223设置于轴组件222，以随检测接触件221转动；磁性检测件224与磁性件223磁性配合，以根据磁性件223的磁性变化记录行程。由此，检测接触件221适用于与介入器械11进行接触，以承载介入器械11并将介入器械11输送情况反馈到磁性件223上，也就是让磁性件223进行转动，而磁性检测件224能够检测磁性件223的位置变化所带来的磁性变化，以反馈介入器械11的输送情况。

在一些实施例中，如图7所示，轴组件222包括：主动轴组件225和从动轴组件226，检测接触件221设置于主动轴组件225，检测接触件221设置于主动轴组件225，磁性件223设置于从动轴组件226，从动轴组件226与主动轴组件225传动连接。这样，使用检测接触件221所反馈的介入器械11的输送情况能够以转动的形式传递到主动轴组件225上，又通过主动轴组件225和从动轴组件226之间的传动连接传递到磁性件223上，以使检测接触件221的检测效果能够较为稳定可靠的传递到磁性件223上，从而让磁性检测件224所检测的磁性件223的检测效果更为贴近介入器械11的输送情况。

在一些实施例中，如图7所示，从动轴组件226包括：从动轴承座2261、从动轴承2262、第二从动轴2264和第五弹性件2265，从动轴承2262设置于从动轴承座2261；第一从动轴2263可转动地设置于从动轴承2262，磁性件223设置于第一从动轴2263；第二从动轴2264设置于第一从动轴2263且相对第一从动轴2263可轴向运动且同步转动；第五弹性件2265设置于第一从动轴2263和第二从动轴2264之间，以使第二从动轴2264与主动轴组件225接触且同步转动。

这样，通过将第一从动轴2263上设有从动轴承2262，能够避免第一从动轴2263在转动过程与从动轴承座2261产生干涉，从而让第一从动轴2263的转动更为稳定可靠，第一从动轴2263所反馈信息能够较为可靠的传递到磁性件223上进行检测，行程检测装置22的使用性能得到提升。同时，在第一从动轴2263与第二从动轴2264之间还设有第五弹性件2265，第五弹性件2265能够增加第一从动轴2263和第二从动轴2264之间的连接稳定性，使得第一从动轴2263与第二从动轴2264的传动效果得到提升，第一从动轴2263上的转动能够更为稳定的传递到第二传动轴650上，从而让检测接触件221的使用性能较为稳定可靠，行程检测装置22的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图7所示，主动轴组件225包括：主动轴承座2251、主动轴承2252和主动轴2253，主动轴承2252设置于主动轴承座2251；主动轴2253可转动地设置于主动轴承2252，检测接触件221设置于主动轴2253，主动轴2253与第二从动轴2264接触且同步转动。可以理解的是，主动轴承座2251能够为主动轴承2252提供安装位置，使得主动轴承2252能够较为稳定的装设在主动轴承座2251内。由于主动轴2253装设与主动轴承2252内，能够避免主动轴2253与主动轴承座2251产生干涉，使得主动轴2253的能够将检测接触件221的反馈信息更为准确，从而让检测接触件221的转动效果能够传递到磁性件223上进行检测并反馈，行程检测装置22的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图7所示，主动轴2253的端面设置有第三定位部2254，第二从动轴2264设置有第四定位部2266，第三定位部2254和第四定位部2266中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，定位凸起配合在定位槽内。这样，采用定位凸起与定位槽相配合的形式固定第三定位部2254与第四定位部2266，不仅让第三定位部2254与第四定位部2266之间的连接固定更为简单，提升行程检测装置22的组装效率，而且便于行程检测装置22的拆卸与保养，使得行程检测装置22的使用寿命得到延长。

在一些实施例中，如图8所示，推力检测装置23包括：导向件231和推力传感器233，导向件231设置于机架且设置有导向槽232，导向槽232用于为介入器械11导向；推力传感器233设置于机架且用于检测介入器械11的推力。这样，通过设有导向槽232导向介入器械11，使得介入器械11能够与推力检测器进行接触，推力检测器能够检测介入器械11的运行情况，从而让推力检测装置23的使用更为可靠，输送系统20的使用性能得到提升。

在一些实施例中，如图8所示，导向件231设置有避让槽234，避让槽234与导向槽232的中部相连通，推力传感器233设置于避让槽234。这样，避让槽234能够为推力传感器233的组装提供位置，从而让推力传感器233的组装更为简单可靠，且推力传感器233与介入器械11之间的距离更近，介入器械11的驱动情况能够较好的反馈到推力传感器233上。同时，还能减少推力传感器233进行检测时对介入器械11的影响，使得介入器械11的输送更为稳定可靠。

在一些具体的实施例中，导向件231可拆卸地设置于机架。这样，导向件231具有能够进行拆卸更换的性能。一方面，能够便于导向件231的维修保养，延长使用寿命；另一方面，导向件231还能针对不同种介入器械11进行适配个鞥换，使得输送系统20的适用性得到提升。

根据本发明实施例的介入设备，包括：如上的输送装置10，或如上的输送系统20。

这样，通过设有如上所示的输送系统20，能够较为稳定的夹持、传递和转动介入器械11，从而让介入器械11的使用更为稳定可靠。不仅如此，还可以设有行程检测装置22和推力检测装置23以构成输送系统20，使得介入器械11的使用情况能够得到较好的检测，介入器械11的使用性能得到提升。

根据本发明实施例的介入设备的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种输送装置，其特征在于，包括：

外旋转套，所述外旋转套上设有开口；

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述外旋转套传动连接，以驱动所述外旋转套旋转运动；

旋转座，所述旋转座设置于所述外旋转套内且相对所述外旋转套可转动；

第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述旋转座传动连接，以驱动所述旋转座旋转运动；

输送组件，所述输送组件设置于所述旋转座且用于输送介入器械，所述输送组件包括至少一个主动输送件；

传动组件，所述传动组件设置于所述外旋转套和所述主动输送件之间，以在所述第一驱动组件工作时，通过所述外旋转套、所述传动组件和所述主动输送件输送介入器械。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述外旋转套设置有第一传动齿轮，所述旋转座设置有第二传动齿轮；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个包括：

第一驱动件；

第三传动齿轮，所述第三传动齿轮与所述第一驱动件传动连接，且所述第三传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，或所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个还包括：

第一输出轴，所述第一输出轴固定在所述第一驱动件上；

第二输出轴，所述第二输出轴设置于所述第一输出轴，所述第二输出轴相对所述第一输出轴可轴向运动且同步转动，所述第二输出轴与所述第三传动齿轮为分体结构；

第一弹性件，所述第一弹性件设置于所述第一输出轴和所述第二输出轴之间，以使所述第二输出轴与所述第三传动齿轮相接触并同步转动。

4.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述第二输出轴朝向所述第三传动齿轮的端面设置有第一定位部，所述第三传动齿轮朝向所述第二输出轴的端面设置有第二定位部，所述第一定位部和所述第二定位部中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，所述定位凸起配合在所述定位槽内。

5.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件中的至少一个还包括：

安装座；

密封圈，所述密封圈设置于所述安装座且所述第三传动齿轮通过所述密封圈集成于所述安装座。

6.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，所述第一传动齿轮、所述第二传动齿轮和所述第三传动齿轮均为锥齿轮，所述第一传动齿轮设置于所述外旋转套的一端，所述第二传动齿轮设置于所述旋转座的一端，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮相对设置且齿朝向相反。

7.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述外旋转套设置有第四传动齿轮；

所述传动组件包括：第五传动齿轮、第六传动齿轮和第七传动齿轮，所述第五传动齿轮和所述第四传动齿轮啮合，所述第六传动齿轮与所述第五传动齿轮同轴固定，所述第七传动齿轮与所述第六传动齿轮啮合与所述主动输送件同轴固定。

8.根据权利要求7所述的输送装置，其特征在于，所述传动组件还包括：固定轴和传动轴，所述固定轴固定在所述旋转座上，所述第六传动齿轮可转动地设置于所述固定轴上，所述第五传动齿轮套设固定在所述第六传动齿轮上，所述传动轴可转动地设置于所述旋转座且两端分别设置有所述第七传动齿轮和所述主动输送件。

9.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述输送组件还包括：从动输送件和压紧输送件，所述从动输送件和所述压紧输送件设置于所述旋转座，所述压紧输送件与所述主动输送件和/或所述从动输送件相对设置，以压紧和输送介入器械。

10.根据权利要求9所述的输送装置，其特征在于，所述输送组件还包括：摇臂和第二弹性件，所述摇臂的一端可转动地设置于所述旋转座，所述摇臂的另一端设置有所述压紧输送件，所述第二弹性件设置于所述摇臂的一端，以通过所述摇臂提供给所述压紧输送件压紧力。

11.一种输送系统，其特征在于，包括：

机架；

权利要求1-10中任一项所述的输送装置，所述输送装置设置于所述机架；

行程检测装置，所述行程检测装置设置于所述机架且与所述输送装置间隔设置，所述行程检测装置用于检测介入器械的行程；

推力检测装置，所述推力检测装置设置于所述机架且与所述输送装置间隔设置，所述推力检测装置用于检测介入器械的推力。

12.根据权利要求11所述的输送系统，其特征在于，所述行程检测装置包括：

检测接触件，所述检测接触件用于与介入器械接触；

轴组件，所述检测接触件设置于所述轴组件；

磁性件，所述磁性件设置于所述轴组件，以随所述检测接触件转动；

磁性检测件，所述磁性检测件与所述磁性件磁性配合，以根据所述磁性件的磁性变化记录行程。

13.根据权利要求12所述的输送系统，其特征在于，所述轴组件包括：主动轴组件和从动轴组件，所述检测接触件设置于所述主动轴组件，所述检测接触件设置于所述主动轴组件，所述磁性件设置于所述从动轴组件，所述从动轴组件与所述主动轴组件传动连接。

14.根据权利要求13所述的输送系统，其特征在于，所述从动轴组件包括：

从动轴承座；

从动轴承，所述从动轴承设置于所述从动轴承座；

第一从动轴，所述第一从动轴可转动地设置于所述从动轴承，所述磁性件设置于所述第一从动轴；

第二从动轴，所述第二从动轴设置于所述第一从动轴且相对所述第一从动轴可轴向运动且同步转动；

第五弹性件，所述第五弹性件设置于所述第一从动轴和所述第二从动轴之间，以使所述第二从动轴与所述主动轴组件接触且同步转动。

15.根据权利要求14所述的输送系统，其特征在于，所述主动轴组件包括：

主动轴承座；

主动轴承，所述主动轴承设置于所述主动轴承座；

主动轴，所述主动轴可转动地设置于所述主动轴承，所述检测接触件设置于所述主动轴，所述主动轴与所述第二从动轴接触且同步转动。

16.根据权利要求15所述的输送系统，其特征在于，所述主动轴的端面设置有第三定位部，所述第二从动轴设置有第四定位部，所述第三定位部和所述第四定位部中的一个为定位凸起且另一个为定位槽，所述定位凸起配合在所述定位槽内。

17.根据权利要求10所述的输送系统，其特征在于，所述推力检测装置包括：

导向件，所述导向件设置于所述机架且设置有导向槽，所述导向槽用于为介入器械导向；

推力传感器，所述推力传感器设置于所述机架且用于检测介入器械的推力。

18.根据权利要求17所述的输送系统，其特征在于，所述导向件设置有避让槽，所述避让槽与所述导向槽的中部相连通，所述推力传感器设置于所述避让槽。

19.根据权利要求17所述的输送系统，其特征在于，所述导向件可拆卸地设置于所述机架。

20.一种介入设备，其特征在于，包括：权利要求1-10中任一项所述的输送装置，或权利要求11-19中任一项所述的输送系统。

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