CN111672011B - 具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器 - Google Patents
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Abstract
提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括介入器械；送丝单元，其包括直线平台；直线平台上设置滑动台；设置在滑动台上的力传感单元，力传感单元包括六维力传感平台，六维力传感平台用于检测介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在六维力传感平台上的多动作执行单元，多动作执行单元对介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元；其中，送丝单元将多动作执行单元和六维力传感平台从滑动台的一端运动至另一端；前夹持单元设置在滑动台的另一端，前夹持单元对送丝单元送至滑动台另一端的介入器械进行夹持。本发明所述的多动作协同介入手术操作器，具有体积小、质量轻、适应范围广的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种介入手术末端执行器，具体涉及介入手术送丝系统末端执行器的结构设计。本发明多用于介入手术送丝系统，手术过程中在医生的控制下对于导管执行相关操作，具有推送及旋转导管的功能，可实现送丝和捻丝的实时协同操作，并可完成导管等介入手术器械受力的测量。
背景技术
据《中国心血管病报告》知，我国心血管病现患人数约为2.9亿，心脑血管疾病具有高发病率、高致残率、高死亡率的特点，给社会及家庭带来沉重的精神及经济负担。
引起心脑血管疾病的主要原因是血管内部堆积所引起的局部供血不足。目前，介入手术是治疗心脑血管疾病的有力手段。介入手术治疗是指在皮肤上通过直径为几毫米的导管，在医学影像设备的引导下利用人体的自然管道将支架等设备运送到病灶部位进行治疗。介入手术具有创伤小、恢复快，可靠性高等多方面的优点，每年全球数十亿人接受介入手术治疗。
但是，介入手术本身操作难度较高，对于主刀医生的临床经验要求较高。另一方面医护人员将处于X射线的辐射下，虽然身着铅衣，但仍然受到长时间辐射的伤害。
因此，如何研发一种体积小、质量轻、适应范围广介入手术机器人，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括：介入器械；送丝单元，其包括直线平台；所述直线平台上设置滑动台；设置在所述滑动台上的力传感单元，所述力传感单元其包括六维力传感平台，所述六维力传感平台用于检测所述介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在所述六维力传感平台上的多动作执行单元，所述多动作执行单元对所述介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元；其中，所述送丝单元将所述多动作执行单元和所述六维力传感平台从所述滑动台的一端运动至另一端；所述前夹持单元设置在所述滑动台的另一端，所述前夹持单元对所述送丝单元送至所述滑动台另一端的介入器械进行夹持。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述多动作执行单元包括夹紧组件和捻丝组件；所述夹紧组件包括：直线伺服驱动器II；一端设置在所述直线伺服驱动器II输出端的连杆I；设置在所述连杆I另一端的柔性夹持轴，所述柔性夹持轴上开设有设置所述介入器械的内孔；与所述柔性夹持轴同轴设置的限位轴承，所述限位轴承上开设有限位内孔；所述限位内孔的纵截面为梯形；其中，所述直线伺服驱动器II驱动所述连杆I水平直线运动，带动所述柔性夹持轴水平运动并运动至所述限位内孔中，所述柔性夹持轴在所述限位内孔的作用下发生形变并夹紧所述介入器械。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述夹紧组件还包括主轴端，所述主轴端通过顶丝固定在所述柔性夹持轴上。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述捻丝组件包括：固定在所述柔性夹持轴上的齿轮I；舵机；设置在所述舵机舵盘上的齿轮II，所述齿轮II与所述齿轮I相啮合；其中，齿轮II在所述舵机的作用下转动，带动所述齿轮I转动，带动所述柔性夹持轴转动，使得所述介入器械旋转。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述齿轮I上开设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽设置在所述齿轮I的对称轴上；所述柔性夹持轴上开设有第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽与所述第一凹槽相对设置，所述第四凹槽与所述第二凹槽相对设置。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，，所述捻丝组件还包括：设置在所述第三凹槽中的弹簧I；设置在所述第一凹槽中的顶丝I；固定在所述弹簧I和所述顶丝I之间的钢珠I，所述钢珠I一部分结构设置在所述第三凹槽中，所述钢珠I另一部分结构设置在所述第一凹槽中；设置在所述第四凹槽中的弹簧II；设置在所述第二凹槽中的顶丝II；固定在所述弹簧II和所述顶丝II之间的钢珠II，所述钢珠II一部分结构设置在所述第四凹槽中，所述钢珠II另一部分结构设置在所述第二凹槽中。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述前夹持单元包括：驱动器I支架；固定在所述驱动器I支架上的直线伺服驱动器I；固定在所述驱动器I支架上的夹爪I；一端设置在所述直线伺服驱动器I输出端的连杆II；设置在所述连杆II另一端的夹爪II；其中，所述直线伺服驱动器I带动所述连杆II直线运动，进而带动所述夹爪II朝向所述夹爪I运动。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述夹爪I朝向所述夹爪II的端面上设置第一硅胶层；所述夹爪II朝向所述夹爪I的端面上设置第二硅胶层。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，所述柔性夹持轴的内壁设置有一次性硅胶垫。
上述方案中，所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中，该多动作协同介入手术操作器还包括：固定所述直线平台和所述前夹持单元的基板；固定在所述滑动台上的传感器支架，所述传感器支架用于固定所述六维力传感平台。
有益效果：
1.本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，手术过程中置于体外，在医生的控制下对于导管等介入器械执行相关操作，配套有微控制系统，具有送丝及捻丝功能，还可实现送丝与捻丝协同配合动作，同时还可测量导管等介入器械在血流场作用下所受的多维力及多维力矩。
2.本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，夹爪I上设置第一硅胶层，夹爪II上设置第二硅胶层，柔性夹持轴的内壁设置有一次性硅胶垫，其在进行介入手术时能发生弹性形变，具有很好的自适应性和容错性。
3.本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，具有体积小、质量轻、适应范围广的特点。
附图说明
图1是本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器的结构示意图。
图2是本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中前夹持单元的结构示意图。
图3是本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中多动作执行的结构示意图。
图4是本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中多动作执行单元中限位轴承和主轴端的结构示意图。
图5是本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器中多动作执行单元中齿轮I中心位置剖面图。
附图说明
1代表直线平台，2代表传感器支架，3代表前夹持单元，3-1代表夹爪II，3-2代表连杆II，3-3代表驱动器1支架，3-4代表直线伺服驱动器I，3-5代表轴承座I，3-6代表轴承座II，3-7代表夹爪I，4代表基板，5代表多动作执行单元，5-1代表齿轮II，5-2代表舵盘，5-3代表舵机支架5-3，5-4代表舵机，5-5代表连杆I座，5-6代表主轴端，5-7代表连杆I，5-8代表驱动器II支架，5-9代表基座，5-10代表直线伺服驱动器II，5-11代表基座盖，5-12代表齿轮I，5-13代表柔性夹持轴，5-14代表轴承端盖II，5-15代表轴承端盖I，5-16代表轴座，5-17代表限位轴承，5-18代表弹簧I，5-19代表钢珠I，5-20代表顶丝I，5-21代表弹簧II，5-22代表钢珠II，5-23代表顶丝II，5-24代表8mm轴套，5-25代表6mm轴套，6代表六维力传感平台。
具体实施方式
现详细说明本发明的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本发明的限制，而应理解为是对本发明的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。
应理解本发明中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本发明。另外，对于本发明中的数值范围，应理解为具体公开了该范围的上限和下限以及它们之间的每个中间值。在任何陈述值或陈述范围内的中间值以及任何其他陈述值或在所述范围内的中间值之间的每个较小的范围也包括在本发明内。这些较小范围的上限和下限可独立地包括或排除在范围内。
除非另有说明，否则本文使用的所有技术和科学术语具有本发明所述领域的常规技术人员通常理解的相同含义。虽然本发明仅描述了优选的方法和材料，但是在本发明的实施或测试中也可以使用与本文所述相似或等同的任何方法和材料。本说明书中提到的所有文献通过引用并入，用以公开和描述与所述文献相关的方法和/或材料。在与任何并入的文献冲突时，以本说明书的内容为准。
关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。关于本文中所使用的“和/或”，包括所述事物的任一或全部组合。除非另有说明，否则％指质量体积百分比。
本发明提供一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括：介入器械；送丝单元，其包括直线平台1；所述直线平台1上设置滑动台；设置在所述滑动台上的力传感单元，所述力传感单元其包括六维力传感平台6，所述六维力传感平台6用于检测所述介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；设置在所述六维力传感平台6上的多动作执行单元5，所述多动作执行单元5对所述介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；前夹持单元3；其中，所述送丝单元将所述多动作执行单元5和所述六维力传感平台6从所述滑动台的一端运动至另一端；所述前夹持单元3设置在所述滑动台的另一端，所述前夹持单元3对所述送丝单元送至所述滑动台另一端的介入器械进行夹持。
本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，手术过程中置于体外，在医生的控制下对于导管等介入器械执行相关操作，配套有微控制系统，具有送丝及捻丝功能，还可实现送丝与捻丝协同配合动作，同时还可测量导管等介入器械在血流场作用下所受的多维力及多维力矩。
本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其在使用过程中，多动作执行单元5对介入器械进行夹紧、旋转或者夹紧并旋转，然后送丝单元将多动作执行单元5从滑动台的一端运送至另一端，完成对介入器械的夹紧、旋转或夹紧并旋转，以及运送的操作，如果需要对介入器械进行暂时的夹持，前夹持单元3可以对多动作执行单元5中固定的介入器械进行夹持固定，送丝单元可以归位，执行下一次送丝操作。
上述方案中，直线平台1带动六维力传感平台6和多动作执行器整体运动，同时多动作执行器可以实现夹持与捻丝的相互独立动作及联合动作。所述多动作执行单元5在直线平台1的配合下，可以独立完成送丝动作或者是捻丝动作，且可以同时完成送丝与捻丝动作的协同配合，即边送丝边捻丝动作。
上述方案中，该多动作协同介入手术操作器还包括固定所述直线平台1和所述前夹持单元3的基板4；固定在所述滑动台上的传感器支架2，所述传感器支架2用于固定所述六维力传感平台6。所述六维力传感平台6上设置有六维力传感器，六维力传感器与介入器械连接。
上述方案中，所述多动作执行单元5包括基座5-9，设置在所述基座5-9上的夹紧组件和捻丝组件。
上述方案中，所述基座5-9上通过螺栓固定有基座盖5-11。
上述方案中，所述夹紧组件包括：直线伺服驱动器II 5-10；一端设置在所述直线伺服驱动器II 5-10输出端的连杆I 5-7；设置在所述连杆I 5-7另一端的柔性夹持轴5-13，所述柔性夹持轴5-13上开设有设置所述介入器械的内孔；与所述柔性夹持轴5-13同轴设置的限位轴承5-17，所述限位轴承5-17上开设有限位内孔；所述限位内孔的纵截面为梯形；其中，所述直线伺服驱动器II 5-10驱动所述连杆I 5-7水平直线运动，带动所述柔性夹持轴5-13水平运动并运动至所述限位内孔中，所述柔性夹持轴5-13在所述限位内孔的作用下发生形变并夹紧所述介入器械。
所述限位轴承5-17中的限位内孔允许柔性夹持轴5-13在弹性形变即夹紧导管后的旋转自由度。
所述柔性夹持轴5-13的内孔直径为3.6mm，柔性夹持轴5-13采用硅胶材料，可适应直径从0-3.6mm的各类导管等介入手术器械。
上述方案中，所述夹紧组件还包括固定所述限位轴承5-17的轴承端盖I 5-15与轴承端盖II 5-14，所述轴承端盖I 5-15设置在所述基座盖5-11内壁上，所述轴承端盖II 5-14相对应地设置在所述基座盖5-11的外壁上。
上述方案中，所述梯形远离所述柔性夹持轴5-13的边为短边，当所述柔性夹持轴5-13进入所述限位内孔时，限位内孔的孔径越来越小，挤压所述柔性夹持轴5-13使其发生形变，达到夹紧介入器械的目的。
上述方案中，所述连杆I 5-7的另一端上设置有连杆I座5-5，所述连杆I座5-5上设置有6mm轴套5-25。
所述直线伺服驱动器II 5-10固定在驱动器II支架5-8，所述驱动器II支架5-8通过螺栓固定在所述基座5-9上；所述驱动器II支架5-8的侧壁与所述柔性夹持轴5-13相对应的位置处设置有8mm轴套5-24。
所述柔性夹持轴5-13通过6mm轴套5-25连接设置在所述连杆I座5-5上，同时，所述柔性夹持轴5-13穿过所述8mm轴套5-24。
上述方案中，所述夹紧组件还包括主轴端5-6，所述主轴端5-6通过顶丝固定在所述柔性夹持轴5-13上。实现连杆I 5-7与柔性夹持轴5-13之间的夹紧，从而允许柔性夹持轴5-13仅有圆周旋转与直线运动两个自由度。
上述方案中，所述夹紧组件还包括轴座5-16。
上述方案中，所述捻丝组件包括：固定在所述柔性夹持轴5-13上的齿轮I 5-12；舵机5-4；设置在所述舵机5-4舵盘)5-2上的齿轮II 5-1，所述齿轮II 5-1与所述齿轮I 5-12相啮合；其中，齿轮II 5-1在所述舵机5-4的作用下转动，带动所述齿轮I 5-12转动，带动所述柔性夹持轴5-13转动，使得所述介入器械旋转。
上述方案中，所述舵机5-4通过舵机支架5-3固定在所述基座5-9上。
上述方案中，所述齿轮I 5-12上开设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽设置在所述齿轮I 5-12的对称轴上；所述柔性夹持轴5-13上开设有第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽与所述第一凹槽相对设置，所述第四凹槽与所述第二凹槽相对设置。
上述方案中，所述捻丝组件还包括设置在所述第三凹槽中的弹簧I 5-18；设置在所述第一凹槽中的顶丝I 5-20；固定在所述弹簧I 5-18和所述顶丝I 5-20之间的钢珠I 5-19，所述钢珠I 5-19一部分结构设置在所述第三凹槽中，所述钢珠I 5-19另一部分结构设置在所述第一凹槽中；设置在所述第四凹槽中的弹簧II 5-21；设置在所述第二凹槽中的顶丝II 5-23；固定在所述弹簧II 5-21和所述顶丝II 5-23之间的钢珠II 5-22，所述钢珠II5-22一部分结构设置在所述第四凹槽中，所述钢珠II 5-22另一部分结构设置在所述第二凹槽中。
齿轮I 5-12与柔性夹持轴5-13之间通过钢珠I 5-19与钢珠II 5-22传递扭矩，从而实现柔性夹持轴5-13的转动及柔性夹持轴5-13内导管等介入器械的旋转，即捻丝动作。
柔性夹持轴5-13与齿轮I 5-12之间的连接方式为快拆结构，拧出顶丝I 5-20及顶丝II 5-23，则弹簧I 5-18和弹簧II 5-21分别将钢珠I 5-19和钢珠II 5-22弹出，将主轴端5-6从柔性夹持轴5-13上卸下，即可将柔性夹持轴5-13从结构上拆下；同时该种连接方式既可实现轴向及周向定位，亦可传递扭矩。
上述方案中，所述前夹持单元3包括：驱动器I支架3-3；固定在所述驱动器I支架3-3上的直线伺服驱动器I 3-4；固定在所述驱动器I支架3-3上的夹爪I 3-7；一端设置在所述直线伺服驱动器I 3-4输出端的连杆II 3-2；设置在所述连杆II 3-2另一端的夹爪II 3-1；其中，所述直线伺服驱动器I 3-4带动所述连杆II 3-2直线运动，进而带动所述夹爪II 3-1朝向所述夹爪I 3-7运动。
上述方案中，所述夹爪I 3-7朝向所述夹爪II 3-1的端面上设置第一硅胶层；所述夹爪II 3-1朝向所述夹爪I 3-7的端面上设置第二硅胶层。
第一硅胶层和第二硅胶层避免前夹持单元3夹持后损伤介入器械；且第一硅胶层和第二硅胶层可更换以避免交叉感染。
上述方案中，所述前夹持单元3还包括轴承座I 3-5和轴承座II 3-6。
所述轴承座I 3-5固定在所述基板4上，所述轴承座I 3-5上部通过螺栓固定所述轴承座II 3-6，所述直线伺服驱动器I 3-4一端的固定轴承固定在轴承座I 3-5和轴承座II3-6之间；同时直线伺服驱动器I 3-4的另一端固定于驱动器I支架3-3上，驱动器I支架3-3通过螺栓固定在基板4上。
上述方案中，所述柔性夹持轴5-13的内壁设置有一次性硅胶垫，手术后可进行更换。最大程度减小介入手术对于人体的负面影响，一次性硅胶垫便于消毒，避免交叉感染。
上述方案中，多动作协同介入手术操作器所采用的材料均使用无毒材料，具有很好的生物相容性。
本发明所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，能实现送丝模式、捻丝模式和捻送模式。
在送丝模式下，首先多动作执行单元5执行导管等介入手术器械夹持动作，直线伺服驱动器II 5-10通过连杆I 5-7带动柔性夹持轴5-13直线运动，在限位轴承5-17内孔的限位作用下，实现对于导管夹紧，随后直线平台1运动，带动其上的六维力传感平台6以及多动作执行单元5运动，从而实现送丝动作，当直线平台1滑台运动至顶点后，前夹持单元3内的直线伺服驱动器I 3-4带动连接连杆II 3-2，进而带动连杆II 3-2上固定的夹爪II 3-1做直线运动，夹爪II 3-1与夹爪I 3-7配合，从而对于导管等介入器械实现夹持，此处的夹持为暂时性夹持。夹持后对于导管等介入器械实现固定，多动作执行单元5的直线伺服驱动器II 5-10通过连杆I 5-7带动柔性夹持轴5-13直线运动，实现对于导管释放，释放完成后，直线平台1带动六维力传感平台6以及多动作执行单元5回归初始位置。如需进行下一次送丝动作，则多动作执行单元5再次实现对于导管等介入器械的夹持，前夹持单元3的直线伺服驱动器I 3-4带动连接连杆II 3-2，进而带动连杆II 3-2上固定的夹爪II 3-1做反向直线运动，释放导管等介入器械，直线平台1再次执行直线运动，完成送丝动作，如此循环直至完成送丝动作。在以上的动作过程中六维力传感平台6可以实时测量导管等介入器械在血流场的作用下所受到的多维力及多维力矩。
在捻丝模式下，多动作执行单元5执行导管等介入手术器械夹持动作，直线伺服驱动器II 5-10通过连杆I 5-7带动柔性夹持轴5-13直线运动，在限位轴承5-17内孔的限位作用下，实现对于导管夹紧，随后舵机5-4带动舵盘5-2、齿轮II 5-1旋转，进而带动齿轮I 5-12及柔性夹持轴5-13旋转，实现柔性夹持轴5-13内的导管等介入器械的旋转，即捻丝动作。在以上的动作过程中六维力传感平台6可以实时测量导管等介入器械在血流场的作用下所受到的多维力及多维力矩。
在捻送模式(捻丝和送丝)下，首先多动作执行单元5执行导管等介入手术器械夹持动作，直线伺服驱动器II 5-10通过连杆I 5-7带动柔性夹持轴5-13直线运动，在限位轴承5-17内孔的限位作用下，实现对于导管夹紧，随后直线平台1运动，带动其上的六维力传感平台6以及多动作执行单元5运动，从而实现送丝动作；与此同时多动作执行单元5内的舵机5-4带动舵盘5-2、齿轮II 5-1旋转，进而带动齿轮I 5-12及柔性夹持轴5-13旋转，实现柔性夹持轴5-13内的导管等介入器械的旋转，即捻丝动作。送丝与捻丝动作协同配合，其中某个动作达到预设范围后，将停止动作。其余机构的动作与送丝模式下基本相同。在以上的动作过程中六维力传感平台6可以实时测量导管等介入器械在血流场的作用下所受到的多维力及多维力矩。
在不背离本发明的范围或精神的情况下，可对本发明说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本发明的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见得的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。
Claims (8)
1.一种具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其包括：
介入器械；
送丝单元，其包括直线平台(1)；所述直线平台(1)上设置滑动台；
设置在所述滑动台上的力传感单元，所述力传感单元其包括六维力传感平台(6)，所述六维力传感平台(6)用于检测所述介入器械在血流场作用下的实时力及扭矩；
设置在所述六维力传感平台(6)上的多动作执行单元(5)，所述多动作执行单元(5)对所述介入器械进行夹紧、旋转或夹紧并旋转的操作；所述多动作执行单元(5)包括夹紧组件和捻丝组件；
所述夹紧组件包括：
直线伺服驱动器Ⅱ(5-10)；
一端设置在所述直线伺服驱动器Ⅱ(5-10)输出端的连杆Ⅰ(5-7)；
设置在所述连杆Ⅰ(5-7)另一端的柔性夹持轴(5-13)，所述柔性夹持轴(5-13)上开设有设置所述介入器械的内孔；
与所述柔性夹持轴(5-13)同轴设置的限位轴承(5-17)，所述限位轴承(5-17)上开设有限位内孔；所述限位内孔的纵截面为梯形；
其中，所述直线伺服驱动器Ⅱ(5-10)驱动所述连杆Ⅰ(5-7)水平直线运动，所述连杆Ⅰ(5-7)带动所述柔性夹持轴(5-13)水平运动并运动至所述限位内孔中，所述柔性夹持轴(5-13)在所述限位内孔的作用下发生形变并夹紧所述介入器械；
所述捻丝组件包括：
固定在所述柔性夹持轴(5-13)上的齿轮Ⅰ(5-12)；
舵机(5-4)；
设置在所述舵机(5-4)舵盘(5-2)上的齿轮Ⅱ(5-1)，所述齿轮Ⅱ(5-1)与所述齿轮Ⅰ(5-12)相啮合；
齿轮Ⅱ(5-1)在所述舵机(5-4)的作用下转动，带动所述齿轮Ⅰ(5-12)转动，所述齿轮Ⅰ(5-12)带动所述柔性夹持轴(5-13)转动，使得所述介入器械旋转；前夹持单元(3)；
其中，所述送丝单元将所述多动作执行单元(5)和所述六维力传感平台(6)从所述滑动台的一端运动至另一端；所述前夹持单元(3)设置在所述滑动台的另一端，所述前夹持单元(3)对所述送丝单元送至所述滑动台另一端的介入器械进行夹持。
2.根据权利要求1所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，所述夹紧组件还包括主轴端(5-6)，所述主轴端(5-6)通过顶丝固定在所述柔性夹持轴(5-13)上。
3.根据权利要求1所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，
所述齿轮Ⅰ(5-12)上开设有第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和所述第二凹槽设置在所述齿轮Ⅰ(5-12)的对称轴上；
所述柔性夹持轴(5-13)上开设有第三凹槽和第四凹槽，所述第三凹槽与所述第一凹槽相对设置，所述第四凹槽与所述第二凹槽相对设置。
4.根据权利要求3所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，所述捻丝组件还包括
设置在所述第三凹槽中的弹簧Ⅰ(5-18)
设置在所述第一凹槽中的顶丝Ⅰ(5-20)；
固定在所述弹簧Ⅰ(5-18)和所述顶丝Ⅰ(5-20)之间的钢珠Ⅰ(5-19)，所述钢珠Ⅰ(5-19)一部分结构设置在所述第三凹槽中，所述钢珠Ⅰ(5-19)另一部分结构设置在所述第一凹槽中；
设置在所述第四凹槽中的弹簧Ⅱ(5-21)
设置在所述第二凹槽中的顶丝Ⅱ(5-23)；
固定在所述弹簧Ⅱ(5-21)和所述顶丝Ⅱ(5-23)之间的钢珠Ⅱ(5-22)，所述钢珠Ⅱ(5-22)一部分结构设置在所述第四凹槽中，所述钢珠Ⅱ(5-22)另一部分结构设置在所述第二凹槽中。
5.根据权利要求1所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，所述前夹持单元(3)包括：
驱动器Ⅰ支架(3-3)；
固定在所述驱动器Ⅰ支架(3-3)上的直线伺服驱动器Ⅰ(3-4)；
固定在所述驱动器Ⅰ支架(3-3)上的夹爪Ⅰ(3-7)；
一端设置在所述直线伺服驱动器Ⅰ(3-4)输出端的连杆Ⅱ(3-2)；
设置在所述连杆Ⅱ(3-2)另一端的夹爪Ⅱ(3-1)；
其中，所述直线伺服驱动器Ⅰ(3-4)带动所述连杆Ⅱ(3-2)直线运动，进而带动所述夹爪Ⅱ(3-1)朝向所述夹爪Ⅰ(3-7)运动。
6.根据权利要求5所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，所述夹爪Ⅰ(3-7)朝向所述夹爪Ⅱ(3-1)的端面上设置第一硅胶层；所述夹爪Ⅱ(3-1)朝向所述夹爪Ⅰ(3-7)的端面上设置第二硅胶层。
7.根据权利要求1所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，所述柔性夹持轴(5-13)的内壁设置有一次性硅胶垫。
8.根据权利要求1所述的具有多维力感知的多动作协同介入手术操作器，其中，该多动作协同介入手术操作器还包括
固定所述直线平台(1)和所述前夹持单元(3)的基板(4)；
固定在所述滑动台上的传感器支架(2)，所述传感器支架(2)用于固定所述六维力传感平台(6)。
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