CN110254808A - 纤维毛球称重抓手及工作方法 - Google Patents

Abstract

纤维毛球称重抓手及工作方法。目前化纤厂的多数毛条车间为人工作业，人工进行称重、包膜、贴标、码垛等工序，该方式会占用大量的劳动力，增加成本，且工作效率低。本发明组成包括：机器人连接座，机器人连接座与支架连接，支架与推料气缸连接，推料气缸与推料板连接，推料板通过轴承与抓手的芯轴连接，芯轴内部安装有活塞杆，活塞杆上端与导向组件连接，导向组件与抓手连接，活塞杆下部的一端具有驱动机构连接件，驱动机构连接件的下部具有驱动机构，驱动机构连接件与限位块之间安装有弹簧，限位块与芯轴的内壁连接，称盘内安装有4个称重传感器。本发明用于化纤厂的多数毛条车间实现自动化上下料，在线称重、包膜、贴标、码垛等工序。

Description

纤维毛球称重抓手及工作方法

技术领域：

本发明涉及机器人抓手技术领域，尤其涉及一种纤维毛球称重抓手及工作方法。

背景技术：

目前化纤厂的多数毛条车间为人工作业，人工进行称重、包膜、贴标、码垛等工序，该方式会占用大量的劳动力，增加成本，且工作效率低。

发明内容：

本发明的目的是提供一种纤维毛球称重抓手及工作方法，实现纤维毛球的自动化上下料，在线称重、包膜、贴标、码垛等工序。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种纤维毛球称重抓手，包括：机器人连接座，所述的机器人连接座与支架连接，所述的支架与推料气缸连接，所述的推料气缸与推料板连接，所述的推料板通过轴承与抓手的芯轴连接，所述的芯轴内部安装有活塞杆，所述的活塞杆上端与所述的导向组件连接，所述的导向组件位于所述的活塞杆与所述的芯轴之间，所述的导向组件与所述的抓手连接，所述的抓手位于所述的芯轴顶部，所述的活塞杆下部的一端具有驱动机构连接件，所述的驱动机构连接件的下部具有驱动机构，所述的驱动机构连接件与限位块之间安装有弹簧，所述的限位块与所述的芯轴的内壁连接，所述的推板与所述的机架之间安装有称盘，所述的称盘内安装有4个称重传感器。

所述的纤维毛球称重抓手，所述的活塞杆与所述的驱动机构的轴线对齐。

所述的纤维毛球称重抓手，所述的抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐。

一种利用权利要求1-3所述的纤维毛球称重抓手的工作方法，

（1）准备过程：此抓手与毛球缠绕设备配套使用，当准备抓取毛球时，张爪处于收回状态；

（2）抓取过程：抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐，由缠绕机下料板，将毛球推到抓手上，套住芯轴；

（3）称重过程：抓手通过4个称重传感器，对毛球进行在线称重，由于芯轴组件和下面的机构通过称重传感器隔离，所以能够精确测量毛球重量；

（4）运输过程：称重完成后，毛球当进行缠膜、贴标工作时，驱动机构伸出，将弹簧压缩，通过活塞杆传递压力，使导向组件在芯轴内壁移动，最终驱动张爪张开，抓手张爪打开后，对毛球起到限位作用，当六轴机器人移动作业时，毛球不会脱落；

（5）码垛过程：进行码垛工作时，机器人将抓手竖直向下，张爪打开对毛球限位，机器人运动到指定位置时，张爪收回，推料气缸伸出，推料板将毛球推下，脱离芯轴，放置在指定位置，完成码垛工作。

本发明的有益效果：

本发明配合六轴机器人使用，能够实现自动化上下料，在线称重、包膜、贴标、码垛等工序，工作效率高，节约成本，秤盘上下结构分离，称重精度高。毛球限位结构紧凑，节约空间。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是本发明的立体图。

附图3是本发明准备过程的状态示意图。

附图4是本发明抓取过程的状态示意图。

附图5是本发明称重过程的状态示意图。

附图6是本发明码垛过程的状态示意图。

附图中：1：机器人连接座，2：推料气缸，3：推料板，4：称重传感器，5：驱动机构，6：芯轴，7：压簧，8：活塞杆，9：导向组件，10：张爪，11：驱动机构连接件，12：限位块。

具体实施方式：

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种纤维毛球称重抓手，抓手工作顺序如附图3-6。分为4个工作状态，状态1为初始状态（准备过程），状态2为与毛球缠绕设备对接时，毛球推入抓手的过程（抓取过程），状态3为毛球在抓手称重过程（称重过程），状态4为机器人抓手带着毛球移动、运输、码垛时的状态（运输、码垛过程）。

此抓手与毛球缠绕设备配套使用，当准备抓取毛球时，张爪10处于收回状态，此时为状态1。抓手的芯轴6与毛球缠绕机芯轴对齐。由缠绕机下料板，将毛球推到抓手上，套住芯轴6，此时为状态2。

抓手通过四个称重传感器4，对毛球进行在线称重。由于芯轴组件和下面的机构通过称重传感器4隔离，所以可以精确测量毛球重量，此时为状态3。

称重完成后，毛球当进行缠膜、贴标等工作时，驱动机5构伸出，将弹簧7压缩，通过活塞杆8传递压力，使导向组件9在芯轴内壁移动，最终驱动张爪10张开。

抓手张爪10打开后，对毛球起到限位作用，当六轴机器人移动作业时，毛球不会脱落，此时为状态4。

进行码垛工作时，机器人将抓手竖直向下，张爪10打开对毛球限位，机器人运动到指定位置时，张爪10收回，推料气缸2伸出，将毛球推下，脱离芯轴6，放置在指定位置，完成码垛工作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种纤维毛球称重抓手，其特征是：包括：机器人连接座，所述的机器人连接座与支架连接，所述的支架与推料气缸连接，所述的推料气缸与推料板连接，所述的推料板通过轴承与抓手的芯轴连接，所述的芯轴内部安装有活塞杆，所述的活塞杆上端与所述的导向组件连接，所述的导向组件位于所述的活塞杆与所述的芯轴之间，所述的导向组件与所述的抓手连接，所述的抓手位于所述的芯轴顶部，所述的活塞杆下部的一端具有驱动机构连接件，所述的驱动机构连接件的下部具有驱动机构，所述的驱动机构与所述的支架连接，所述的驱动机构连接件与限位块之间安装有弹簧，所述的限位块与所述的芯轴的内壁连接，所述的推板与所述的机架之间安装有称盘，所述的称盘内安装有4个称重传感器。

2.根据权利要求1所述的纤维毛球称重抓手，其特征是：所述的活塞杆与所述的驱动机构的轴线对齐。

3.根据权利要求1所述的纤维毛球称重抓手，其特征是：所述的抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐。

4.一种利用权利要求1-3所述的纤维毛球称重抓手的工作方法，其特征是：

（1）准备过程：此抓手与毛球缠绕设备配套使用，当准备抓取毛球时，张爪处于收回状态；

（2）抓取过程：抓手的芯轴与毛球缠绕机芯轴对齐，由缠绕机下料板，将毛球推到抓手上，套住芯轴；

（3）称重过程：抓手通过4个称重传感器，对毛球进行在线称重，由于芯轴组件和下面的机构通过称重传感器隔离，所以能够精确测量毛球重量；

（4）运输过程：称重完成后，毛球当进行缠膜、贴标工作时，驱动机构伸出，将弹簧压缩，通过活塞杆传递压力，使导向组件在芯轴内壁移动，最终驱动张爪张开，抓手张爪打开后，对毛球起到限位作用，当六轴机器人移动作业时，毛球不会脱落；

（5）码垛过程：进行码垛工作时，机器人将抓手竖直向下，张爪打开对毛球限位，机器人运动到指定位置时，张爪收回，推料气缸伸出，推料板将毛球推下，脱离芯轴，放置在指定位置，完成码垛工作。