CN110217565B - 一种全自动弯管生产供料线及其应用的弯管生产方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全自动弯管生产供料线，包括有运送台、推车、叉起机构和储料斗，所述推车包括车底座、左栏杆和右栏杆，所述右栏杆高于左栏杆，通过推车大量堆叠直管并运送直管，并通过叉起机构将推车中的直管升起后自动卸入储料斗，储料斗大量储料，通过顶升板将储料斗中的直管顶起从滚出口送入导槽中进行单排排料，并有序的逐根放出直管经送出机构逐根将直管往上推起，经顶头定位后供机械手抓取到弯管机的加工位，实现直管全自动供料；本发明还公开了一种全自动弯管生产方法，将上述供料线与弯管机组成弯管生产线，实现全自动的直管供料和弯管加工，具有节省人力，生产效率高，生产安全稳定的特点。

Description

一种全自动弯管生产供料线及其应用的弯管生产方法
【技术领域】
本发明涉及一种全自动弯管生产供料线，本发明还涉及一种全自动弯管生产方法。
【背景技术】
使用弯管机对直管料材进行弯管生产时，通常是在裁断装置上对直管料材进行定长裁断后，搬运到弯管机附近，再通过手工一根根将裁好的直管放入弯管机中进行弯管。随着自动化的普及，市面上也出现了很多自动弯管机，在弯管生产时，采用现有的人工送料方式往弯管机中放直管，其送料效率低，需要专人站在弯管机前进行不断的放料，人力成本高。本发明就是针对这种情况而做出的。
【发明内容】
本发明所要解决的技术问题是提供一种全自动弯管生产供料线，具有结构简单、送料效率高、占用空间小、节省人力的特点。
本发明所要解决的另一技术问题是提供一种全自动弯管生产方法，具有工艺简单，操作方便，易于控制，从直管管材的供料到弯管加工实现全自动化，节省人力，生产效率高，生产安全稳定的特点。
为解决上述技术问题，本发明一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：包括运送台1，所述运送台1的右侧设有能前后拉动的并用于运载直管100的推车2，所述推车2包括供直管100卧放的车底座21，所述车底座21上设有用于从左右两侧拦住直管100的左栏杆22和右栏杆23，所述右栏杆23高于左栏杆22，所述推车2的右侧设有能从推车2上的直管100下方将直管100往上叉起的叉起机构3，所述运送台1上设有用于供直管100卧放的储料斗4，所述储料斗4包括从右往左向下倾斜的料斗底板41、位于前后两侧的第一侧板42、以及位于左侧用于挡住直管100的第二侧板43，所述左栏杆22的顶部设有往左弯向料斗底板41以导引直管100从推车2往料斗底板41上滚落的弯杆221，所述第二侧板43上位于料斗底板41的上方设有供直管100滚出的滚出口431，所述第二侧板43的左侧设有进口与滚出口431相连的导槽51，所述导槽51向左往下倾斜并仅供单排直管100导向滚动，所述第二侧板43和料斗底板41之间设有能将储料斗4中的直管100往上顶起到滚出口431的顶升板44，所述顶升板44的顶面向下斜向第二侧板43，所述运送台1上设有用于驱动顶升板44上下运动的顶升装置，所述导槽51的出口一端设有能逐根供导槽51中的直管100滚出并逐根托着直管100往上升起的送出机构5，所述送出机构5上方设有两个相对设置并用于分别从两端顶压送出机构5托起的直管100的顶头61，以及分别驱动两个顶头61相对运动的顶压气缸62，所述运送台1的左侧设有用于将两个顶头61定位之后的直管100夹取到弯管机上的机械手7。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述顶升板44的顶面仅供一根直管100放置。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述叉起机构3包括位于推车2右侧的升降安装架31，所述升降安装架31上滑动连接有升降座32，所述升降座32上铰接有能上下摆动的货叉33，所述货叉33位于车底座21的两侧并伸出在左栏杆22的左侧，所述升降座32和货叉33之间设有活塞杆与货叉33铰接、缸体与升降座32铰接的摆动气缸34，所述升降安装架31和升降座32之间设有能通过驱动升降座32而驱动货叉33升起到弯杆221之上和降落到推车2之下的丝杆驱动装置。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送出机构5包括送料板52和挡板53，所述送料板52位于挡板53和导槽51出口之间并能上下运动，所述送料板52在降落时供一根直管100从导槽51中滚出到送料板52上并托住该直管100，所述挡板53用于从左侧挡住从导槽51中滚出到送料板52上的直管100，所述运送台1上设有用于驱动送料板52上下运动的送料驱动装置，所述挡板53和导槽51出口之间设有能供送料板52托着直管100向上移出的出料槽54。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述机械手7上设有用于拍摄并将图像信息向控制系统输入的相机8。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送料板52的一侧设有用于检测送料板52上是否放置有直管100的接近开关9。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述顶头61为圆锥形结构。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送料板52的顶部为V型结构。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述料斗底板41有两个并分别固定在前后两个第一侧板42上，所述第二侧板43有两个并分别固定在前后两个第一侧板42的左侧上，所述运送台1上设有用于在前后方向滑动连接前后两个第一侧板42的第一滑动支架45，所述顶升装置包括固定在运送台1上的顶升安装架46，所述顶升安装架46在上下方向滑动连接有顶升支架47，以及固定有用于驱动顶升支架47升降的顶升气缸48，对应两个料斗底板41的两个顶升板44前后滑动连接在顶升支架47上，所述导槽51有两个并前后相对设置以从直管两端导引直管100滚动，所述运送台1上设有用于在前后方向滑动连接前后两个导槽51的第二滑动支架55，所述送料驱动装置包括固定在运送台1上的送料安装架56，所述送料安装架56在上下方向滑动连接有送料支架57，以及固定有用于驱动送料支架57上下运动的送料气缸58，对应两个导槽51的两个送料板52前后滑动连接在送料支架57上，所述运送台1上设有用于分别安装两个顶压气缸62的气缸安装架63，以及设有用于在前后方向滑动连接前后两个气缸安装架63的第三滑动支架64，所述气缸安装架63和第三滑动支架64之间通过螺丝65固定。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述第一滑动支架45包括与第一侧板42滑动连接的第一滑动杆451，以及支撑第一滑动杆451的第一支架452。第二滑动支架55包括滑动连接在导槽51底部的滑动板551，以及支撑滑动板551的第二支架552。所述第三滑动支架64包括与挡板53形成供气缸安装架63前后滑动的滑动槽66的定位板67，所述定位板67上设有供螺丝65螺杆在内前后滑动的条形孔68。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述机械手7为六轴机械手。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述丝杆驱动装置包括与升降座32固定连接的螺母35，以及转动连接在升降安装架31上的丝杆36，所述丝杆36和螺母35螺纹连接，所述升降安装架31上设有用于驱动丝杆36转动的丝杆电机37。
一种应用上述弯管生产供料线的全自动弯管生产方法，包括以下步骤：
A、将所述弯管生产供料线与弯管机10连线安装组成全自动弯管生产线，且在货叉33相对的地面上设置向下内凹的地坑300以供货叉33降落埋入；
B、将定长裁断的直管100堆叠在推车2上的左栏杆22和右栏杆23之间，且直管100的两端伸出在车底座21的前后两侧；
C、通过所述丝杆驱动装置和摆动气缸34的作用，使货叉33落入地坑300中并使货叉33与地面齐平，以供推车2脚轮从货叉33上推过，从前后方向将推车2推入运送台1和叉起机构3之间，其中弯杆221朝向储料斗4，车底座21位于前后两个货叉33之间；
D、储料斗4储料：丝杆驱动装置驱动货叉33升起，货叉33从车底座21的两侧叉在直管100的两端上，将直管100沿着左栏杆22和右栏杆23叉起，直管100在上升的过程中，当直管100升起到弯杆221处时，堆叠的直管100在重力作用下往弯杆221一侧散落，并经弯杆221导引后滚入储料斗4中，储料斗4中的直管100沿着料斗底板41滚落并被第二侧板43挡住，依次存储在储料斗4中；
E、直管100自动出料：顶升装置驱动顶升板44升起，顶升板44的顶面和第二侧板43共同定位直管100，顶升板44升起过程中托着置于其顶面的直管100沿着第二侧板43升起到滚出口431处，失去第二侧板43的定位作用后，直管100在重力作用下从滚出口431滚入导槽51中，顶升板44降落使其他直管100滚入其顶面再升起，通过顶升板44的循环起落逐根将直管100送入导槽51中有序排列；直管100沿着导槽51自动滚落，其中最靠左的一根直管100滚出到送料板52上并被挡板53从左侧挡住，其他直管100被最靠左的一根直管100阻挡在导槽51中；送料驱动装置驱动送料板52托着直管100向上运动并从出料槽54处移出，直到将直管100送入前后两个顶头61之间；
F、所述顶头61为圆锥形结构，两个顶压气缸62分别驱动两个顶头61相对运动，并使顶头61顶压在直管100的两端将直管100在前后方向定位，顶头61的圆锥形头部顶入直管100的管孔自动导正直管100的中心；
G、所述机械手7上设有用于拍摄并将图像信息反馈向控制系统的相机8，机械手7移动到上述直管100的上方，通过相机8拍摄检测该直管100的管径、长度及形状，通过管径和长度确认待加工的直管100的规格，通过形状确认直管100有无变形和残缺；
H、机械手7将符合要求和规格的直管100抓取并移动到对应的弯管机10处，通过相机8拍摄检测该弯管机10的加工位置上是否有残留物，同时，所述送料板52的一侧设有用于检测送料板52上是否放置有直管100的接近开关9，接近开关9检测到直管100被抓走后向控制系统发送信号控制送料板52降落以重新取管和送管；
I、机械手7将抓着的直管100放入对应弯管机10上无残留物的加工位置上；
J、弯管机10对放入的直管100进行弯管，弯管完成后，取出弯管。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：在步骤D中，在货叉33升起过程中，通过摆动气缸34驱动货叉33上下摆动使直管100及时的滚落到储料斗4中；当货叉33升起到弯杆221上方后，通过摆动气缸34驱动货叉33摆动向下以使货叉33底层的直管100在重力作用下沿着斜向储料斗4的货叉33滚入储料斗4中。
如上所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：在货叉33将全部的直管100倒入储料斗4中后，摆动气缸34驱动货叉33摆动到水平位置，丝杆驱动装置驱动货叉33降落地坑300中并使货叉33与地面齐平，将推车2拉出并在推车2上重新装载直管100，然后将推车2重新推入运送台1和叉起机构3之间以便继续往储料斗4中供料。
与现有技术相比，本发明有如下优点：
1、本发明的全自动弯管生产供料线通过推车2大量堆叠直管并运送直管，储料斗4大量储料，并通过叉起机构3将推车2中的直管升起后自动卸入储料斗4；导槽51通过单排直管排料，并有序的逐根放出直管，经送出机构5逐根将直管往上推起，以便机械手抓取，导槽51和储料斗4之间通过顶升板44在储料斗4中往复上下运动往导槽51中有序的供料，通过导槽51和储料斗4自身的倾斜结构，利用直管重力在左右方向进行自动送料，而在推车2和储料斗4之间、储料斗4和导槽51之间、导槽51与机械手之间则通过上下送料进行直管在这些机构之间的转送，使得该全自动弯管生产供料线能够大量存储直管，保证直管足够供应的同时，具有较短的供料线，降低供料线的面积占用，实现直管全自动供料。
2、本发明的全自动弯管生产供料线通过两个顶头61从直管两端顶压，使直管在前后方向进行统一定位后，再通过机械手7将直管100夹取到弯管机上，保证机械手7抓取的位置统一，以便准确放入弯管机10的加工位置上。进一步地，所述顶头61为圆锥形结构，在顶压时，通过圆锥形头部插入直管的管孔中进行中心导正，使直管的定位更加精确，从而更好的保证机械手7抓取直管放入弯管机10的精度，避免直管在弯管机10中放偏而导致的生产异常，确保全自动弯管生产线有序和高效工作。
3、本发明的全自动弯管生产供料线通过在机械手7上设置用于拍摄并将图像信息向控制系统输入的相机8，在机械手7移动到顶头61定位好的直管100的上方时，先通过相机8拍摄检测该直管100的管径、长度及形状，通过管径和长度确认待加工的直管100的规格是否符合要求，通过形状检测直管100有无变形和残缺，如发现直管100有变形或残缺等质量缺陷不符合要求，将该直管100移出生产线，避免有质量缺陷的直管放入弯管机10中造成残次品或弯管机10生产异常。另外，针对不同规格的直管，特别是管径和管长相近的直管，可以在弯管机10上设置多个与这些规格的直管相对应的加工位置及对应的弯管机构，经相机8识别后，通过机械手7将不同规格的直管放入对应的加工位置上进行加工，实现多规格直管的全自动送料，节省设备开发成本，降低设备的占用面积，提高生产效率；当然也可以围绕机械手7设置多台弯管机10，每台弯管机10对应一个规格的直管的弯管加工。
4、本发明的全自动弯管生产供料线在机械手7将直管抓取移动到弯管机10中时，先通过相机8拍摄检测该弯管机10对应的加工位置上是否有残留物，如加工好未移出的弯管，确认无残留物后，再将直管放到该加工位置上，从而避免直管放入弯管机10后出错，导致弯管机10发生生产异常，甚至损坏机器。
5、本发明中的全自动弯管生产方法工艺简单，操作方便，易于控制，从直管管材的供料到弯管加工实现全自动化，节省人力，生产效率高，且通过机械手和相机的结合，具有识别直管规格和防错能力，避免由于直管的原因导致的品质问题和生产异常，同时避免由于弯管机中存在残留物导致新放入的直管放置错位而产生的弯管异常，避免弯管机损坏，保证全自动弯管生产的有序进行。
【附图说明】
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：
图1是本发明一种全自动弯管生产供料线的结构示意图；
图2是图1中的局部放大图A；
图3是本发明中推车和叉起机构的结构示意图；
图4是本发明中顶升板和顶升装置的结构示意图；
图5是本发明中送料板和送料驱动装置的结构示意图；
图6是本发明中机械手和运送台以及安装在运送台上的相关结构的结构示意图；
图7是本发明中的弯管生产供料线与弯管机连线安装组成全自动弯管生产线的结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图对本发明作进一步描述：
如图1至图7所示的一种全自动弯管生产供料线，包括运送台1，所述运送台1的右侧设有能前后拉动的并用于运载直管100的推车2，所述推车2包括供直管100卧放的车底座21，所述车底座21上设有用于从左右两侧拦住直管100的左栏杆22和右栏杆23，所述右栏杆23高于左栏杆22，所述推车2的右侧设有能从推车2上的直管100下方将直管100往上叉起的叉起机构3，由于左栏杆22低于右栏杆23，直管在叉起到左栏杆22的上方后，在重力作用下从左栏杆22一侧散落。所述运送台1上设有用于供直管100卧放的储料斗4，所述储料斗4包括从右往左向下倾斜的料斗底板41、位于前后两侧的第一侧板42、以及位于左侧用于挡住直管100的第二侧板43，所述左栏杆22的顶部设有往左弯向料斗底板41以导引直管100从推车2往料斗底板41上滚落的弯杆221，所述第二侧板43上位于料斗底板41的上方设有供直管100滚出的滚出口431，所述第二侧板43的左侧设有进口与滚出口431相连的导槽51，所述导槽51向左往下倾斜并仅供单排直管100导向滚动，以对直管100进行单排排序。
所述第二侧板43和料斗底板41之间设有能将储料斗4中的直管100往上顶起到滚出口431的顶升板44，所述顶升板44的顶面向下斜向第二侧板43，顶升板44的顶面和第二侧板43共同定位置于顶升板44的顶面上的直管100，所述运送台1上设有用于驱动顶升板44上下运动的顶升装置；顶升板44的顶面宽度仅供一根直管100放置，一个作用是减少顶升板44顶起过程的阻力，另一个作用是使得顶升板44只顶起其顶面上的一根直管或者与顶升板44同向的一排直管，在顶升装置驱动顶升板44升起时，顶升板44托着其顶面上方的直管靠着第二侧板43向上移动，当直管升起到滚出口431处，失去第二侧板43的定位作用后，直管100在重力作用下能够顺畅地从滚出口431滚入导槽51中。当第二侧板43竖直设置时，顶升板44在顶起一排直管后，在上升的过程中，除了最底部的一根直管由于顶升板44顶面的斜向作用能够稳定置于顶升板44上外，其他的直管由于右侧无定位而从右滚落到储料斗4中，最底部的一根直管在升起到滚出口431处时自动滚入导槽51中；当第二侧板43往左倾斜设置时，顶升板44能托着一排直管上升，当最上方的直管在升起到滚出口431处时自动滚入导槽51中，顶升板44继续升起，使托着的直管逐根升起到滚出口431处自动滚入导槽51中。
所述导槽51的出口一端设有能逐根供导槽51中的直管100滚出并逐根托着直管100往上升起的送出机构5，所述送出机构5包括送料板52和挡板53，所述送料板52位于挡板53和导槽51出口之间并能上下运动，且其顶部为V型结构，所述送料板52在降落时供一根直管100从导槽51中滚出到送料板52上并托住该直管100，所述挡板53用于从左侧挡住从导槽51中滚出到送料板52上的直管100，所述运送台1上设有用于驱动送料板52上下运动的送料驱动装置，所述挡板53和导槽51出口之间设有能供送料板52托着直管100向上移出的出料槽54，所述送料板52上方设有两个相对设置并用于分别从两端顶压直管100的顶头61，以及分别驱动两个顶头61相对运动的顶压气缸62，所述运送台1的左侧设有用于将两个顶头61定位之后的直管100夹取到弯管机上的机械手7，通过两个顶头61从直管两端顶压，使直管在前后方向进行统一定位，保证机械手7抓取的位置统一，以便准确放入弯管机10的加工位置上。进一步地，所述顶头61为圆锥形结构，在顶压时，通过圆锥形头部插入直管的管孔中进行中心导正，使直管的定位更加精确，从而更好的保证机械手7抓取直管放入弯管机10的精度，避免直管在弯管机10中放偏而导致的生产异常，确保全自动弯管生产线有序和高效工作。
推车2能够大量堆叠直管并运送直管，储料斗4能大量储料，并通过叉起机构3将推车2中的直管升起后自动卸入储料斗4；导槽51通过单排直管排料，并有序的逐根放出直管，经送料板52逐根将直管往上推起，以便机械手抓取，导槽51和储料斗4之间通过顶升板44在储料斗4中往复上下运动往导槽51中有序的供料。通过导槽51和储料斗4自身的倾斜结构，利用直管重力在左右方向进行自动送料，而在推车2和储料斗4之间、储料斗4和导槽51之间、导槽51与机械手之间则通过上下送料进行直管在这些机构之间的转送，使得该全自动弯管生产供料线能够大量存储直管，保证直管足够供应的同时，具有较短的供料线，降低供料线的面积占用，实现直管全自动供料。
另外，由于生产车间中，直管的规格常有多种，如管径大小不同，或者长度不同等，为了使对应弯管机10只加工对应规格的直管，所述机械手7上设有用于拍摄并将图像信息向控制系统输入的相机8。在机械手7移动到顶头61定位好的直管100的上方时，先通过相机8拍摄检测该直管100的管径、长度及形状，通过管径和长度确认待加工的直管100的规格是否符合要求，通过形状检测直管100有无变形和残缺，如发现直管100有变形或残缺等质量缺陷不符合要求，将该直管100移出生产线，避免有质量缺陷的直管放入弯管机10中造成残次品或弯管机10生产异常。
因此，针对不同规格的直管，特别是管径和管长相近的直管，可以在弯管机10上设置多个与这些规格的直管相对应的加工位置及对应的弯管机构，经相机8识别后，通过机械手7将不同规格的直管放入对应的加工位置上进行加工，实现多规格直管的全自动送料，节省设备开发成本，降低设备的占用面积，提高生产效率。当然也可以围绕机械手7设置多台弯管机10，每台弯管机10对应一个规格的直管的弯管加工。
而且，在机械手7将直管抓取移动到弯管机10中时，先通过相机8拍摄检测该弯管机10对应的加工位置上是否有残留物，如加工好未移出的弯管，确认无残留物后，再将直管放到该加工位置上，从而避免直管放入弯管机10后出错，导致弯管机10发生生产异常，甚至损坏机器。
另外，在所述送料板52的一侧设置用于检测送料板52上是否放置有直管100的接近开关9。在机械手7将顶头61定位好的直管抓走后，接近开关9检测到并向控制系统发送信号控制送料板52降落以重新取管和送管，以待机械手7的下一次抓料。
优选地，所述机械手7为六轴机械手。
所述叉起机构3包括位于推车2右侧的升降安装架31，所述升降安装架31上滑动连接有升降座32，所述升降座32上铰接有能上下摆动的货叉33，所述货叉33位于车底座21的两侧并伸出在左栏杆22的左侧，以便底部将推车2上的所有直管同时叉起。所述升降座32和货叉33之间设有活塞杆与货叉33铰接、缸体与升降座32铰接的摆动气缸34，所述升降安装架31和升降座32之间设有能通过驱动升降座32而驱动货叉33升起到弯杆221之上和降落到推车2之下的丝杆驱动装置。所述丝杆驱动装置包括与升降座32固定连接的螺母35，以及转动连接在升降安装架31上的丝杆36，所述丝杆36和螺母35螺纹连接，所述升降安装架31上设有用于驱动丝杆36转动的丝杆电机37。
由于直管在左栏杆22和右栏杆23之间大量堆叠，在货叉33升起过程中，为了使靠近右栏杆23一侧的直管能及时地往左滚落，可间歇性地通过摆动气缸34驱动货叉33上下摆动使直管100及时的滚落到储料斗4中，及时卸去货叉33的载重，将低驱动货叉33升起的功耗；当货叉33升起到弯杆221上方后，通过摆动气缸34驱动货叉33摆动向下以使货叉33底层的直管100在重力作用下沿着斜向储料斗4的货叉33滚入储料斗4中。
所述料斗底板41有两个并分别固定在前后两个第一侧板42上，两个料斗底板41相对设置，所述第二侧板43有两个并分别固定在前后两个第一侧板42的左侧上，两个第二侧板43相对设置，所述运送台1上设有用于在前后方向滑动连接前后两个第一侧板42的第一滑动支架45，所述顶升装置包括固定在运送台1上的顶升安装架46，所述顶升安装架46在上下方向滑动连接有顶升支架47，以及固定有用于驱动顶升支架47升降的顶升气缸48，对应两个料斗底板41的两个顶升板44前后滑动连接在顶升支架47上，所述导槽51有两个并前后相对设置以从直管两端导引直管100滚动，所述运送台1上设有用于在前后方向滑动连接前后两个导槽51的第二滑动支架55，所述送料驱动装置包括固定在运送台1上的送料安装架56，所述送料安装架56在上下方向滑动连接有送料支架57，以及固定有用于驱动送料支架57上下运动的送料气缸58，对应两个导槽51的两个送料板52前后滑动连接在送料支架57上，所述运送台1上设有用于分别安装两个顶压气缸62的气缸安装架63，以及设有用于在前后方向滑动连接前后两个气缸安装架63的第三滑动支架64，所述气缸安装架63和第三滑动支架64之间通过螺丝65固定。
所述第一滑动支架45包括与第一侧板42滑动连接的第一滑动杆451，以及支撑第一滑动杆451的第一支架452。第二滑动支架55包括滑动连接在导槽51底部的滑动板551，以及支撑滑动板551的第二支架552。所述第三滑动支架64包括与挡板53形成供气缸安装架63前后滑动的滑动槽66的定位板67，所述定位板67上设有供螺丝65螺杆在内前后滑动的条形孔68。
通过上述设置，针对不同长度的管材，能适当调整两个第一侧板42、两个第二侧板43、两个顶升板44、两个导槽51、两个送料板52、两个顶压气缸62和两个顶头61之间的距离，以满足对不同长度的直管的自动供料，结构简单，实用性强。
一种应用上述弯管生产供料线的全自动弯管生产方法，包括以下步骤：
A、将所述弯管生产供料线与弯管机10连线安装组成全自动弯管生产线，且在货叉33相对的地面上设置向下内凹的地坑300以供货叉33降落埋入；
B、将定长裁断的直管100堆叠在推车2上的左栏杆22和右栏杆23之间，且直管100的两端伸出在车底座21的前后两侧；
C、通过所述丝杆驱动装置和摆动气缸34的作用，使货叉33落入地坑300中并使货叉33与地面齐平，以供推车2脚轮从货叉33上推过，从前后方向将推车2推入运送台1和叉起机构3之间，其中弯杆221朝向储料斗4，车底座21位于前后两个货叉33之间；
D、储料斗4储料：丝杆驱动装置驱动货叉33升起，货叉33从车底座21的两侧叉在直管100的两端上，将直管100沿着左栏杆22和右栏杆23叉起，直管100在上升的过程中，当直管100升起到弯杆221处时，堆叠的直管100在重力作用下往弯杆221一侧散落，并经弯杆221导引后滚入储料斗4中，储料斗4中的直管100沿着料斗底板41滚落并被第二侧板43挡住，直管100依次从第二侧板43往上存储在储料斗4中；
E、直管100自动出料：顶升装置驱动顶升板44升起，顶升板44的顶面和第二侧板43共同定位直管100，顶升板44升起过程中托着置于其顶面的直管100沿着第二侧板43升起到滚出口431处，失去第二侧板43的定位作用后，直管100在重力作用下从滚出口431滚入导槽51中，顶升板44降落使其他直管100滚入其顶面再升起，通过顶升板44的循环起落逐根将直管100送入导槽51中有序的排列；直管100沿着导槽51自动滚落，其中最靠左的一根直管100滚出到送料板52上并被挡板53从左侧挡住，其他直管100被最靠左的一根直管100阻挡在导槽51中；送料驱动装置驱动送料板52托着直管100向上运动并从出料槽54处移出，直到将直管100送入前后两个顶头61之间；
F、所述顶头61为圆锥形结构，两个顶压气缸62分别驱动两个顶头61相对运动，并使顶头61顶压在直管100的两端将直管100在前后方向定位，顶头61的圆锥形头部顶入直管100的管孔自动导正直管100的中心；
G、所述机械手7上设有用于拍摄并将图像信息反馈向控制系统的相机8，机械手7移动到上述直管100的上方，通过相机8拍摄检测该直管100的管径、长度及形状，通过管径和长度确认待加工的直管100的规格，通过形状确认直管100有无变形和残缺；
H、机械手7将符合要求和规格的直管100抓取并移动到对应的弯管机10处，通过相机8拍摄检测该弯管机10的加工位置上是否有残留物，同时，所述送料板52的一侧设有用于检测送料板52上是否放置有直管100的接近开关9，接近开关9检测到直管100被抓走后向控制系统发送信号控制送料板52降落以重新取管和送管；
I、机械手7将抓着的直管100放入对应弯管机10上无残留物的加工位置上；
J、弯管机10对放入的直管100进行弯管，弯管完成后，取出弯管。
在步骤D中，在货叉33升起过程中，通过摆动气缸34驱动货叉33上下摆动使直管100及时的滚落到储料斗4中；当货叉33升起到弯杆221上方后，通过摆动气缸34驱动货叉33摆动向下以使货叉33底层的直管100在重力作用下沿着斜向储料斗4的货叉33滚入储料斗4中。
在货叉33将全部的直管100倒入储料斗4中后，摆动气缸34驱动货叉33摆动到水平位置，丝杆驱动装置驱动货叉33降落地坑300中并使货叉33与地面齐平，将推车2拉出并在推车2上重新装载直管100，然后将推车2重新推入运送台1和叉起机构3之间以便继续往储料斗4中供料。
该全自动弯管生产方法工艺简单，操作方便，易于控制，从直管管材的供料到弯管加工实现全自动化，节省人力，生产效率高，且通过机械手和相机的结合，具有识别直管规格和防错能力，避免由于直管的原因导致的品质问题和生产异常，同时避免由于弯管机中存在残留物导致新放入的直管放置错位而产生的弯管异常，避免弯管机损坏，保证全自动弯管生产的有序进行。

Claims (10)

1.一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：包括运送台(1)，所述运送台(1)的右侧设有能前后拉动的并用于运载直管(100)的推车(2)，所述推车(2)包括供直管(100)卧放的车底座(21)，所述车底座(21)上设有用于从左右两侧拦住直管(100)的左栏杆(22)和右栏杆(23)，所述右栏杆(23)高于左栏杆(22)，所述推车(2)的右侧设有能从推车(2)上的直管(100)下方将直管(100)往上叉起的叉起机构(3)，所述运送台(1)上设有用于供直管(100)卧放的储料斗(4)，所述储料斗(4)包括从右往左向下倾斜的料斗底板(41)、位于前后两侧的第一侧板(42)、以及位于左侧用于挡住直管(100)的第二侧板(43)，所述左栏杆(22)的顶部设有往左弯向料斗底板(41)以导引直管(100)从推车(2)往料斗底板(41)上滚落的弯杆(221)，所述第二侧板(43)上位于料斗底板(41)的上方设有供直管(100)滚出的滚出口(431)，所述第二侧板(43)的左侧设有进口与滚出口(431)相连的导槽(51)，所述导槽(51)向左往下倾斜并仅供单排直管(100)导向滚动，所述第二侧板(43)和料斗底板(41)之间设有能将储料斗(4)中的直管(100)往上顶起到滚出口(431)的顶升板(44)，所述顶升板(44)的顶面向下斜向第二侧板(43)，所述运送台(1)上设有用于驱动顶升板(44)上下运动的顶升装置，所述导槽(51)的出口一端设有能逐根供导槽(51)中的直管(100)滚出并逐根托着直管(100)往上升起的送出机构(5)，所述送出机构(5)上方设有两个相对设置并用于分别从两端顶压送出机构(5)托起的直管(100)的顶头(61)，以及分别驱动两个顶头(61)相对运动的顶压气缸(62)，所述运送台(1)的左侧设有用于将两个顶头(61)定位之后的直管(100)夹取到弯管机上的机械手(7)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述叉起机构(3)包括位于推车(2)右侧的升降安装架(31)，所述升降安装架(31)上滑动连接有升降座(32)，所述升降座(32)上铰接有能上下摆动的货叉(33)，所述货叉(33)位于车底座(21)的两侧并伸出在左栏杆(22)的左侧，所述升降座(32)和货叉(33)之间设有活塞杆与货叉(33)铰接、缸体与升降座(32)铰接的摆动气缸(34)，所述升降安装架(31)和升降座(32)之间设有能通过驱动升降座(32)而驱动货叉(33)升起到弯杆(221)之上和降落到推车(2)之下的丝杆驱动装置。
3.根据权利要求2所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送出机构(5)包括送料板(52)和挡板(53)，所述送料板(52)位于挡板(53)和导槽(51)出口之间并能上下运动，所述送料板(52)在降落时供一根直管(100)从导槽(51)中滚出到送料板(52)上并托住该直管(100)，所述挡板(53)用于从左侧挡住从导槽(51)中滚出到送料板(52)上的直管(100)，所述运送台(1)上设有用于驱动送料板(52)上下运动的送料驱动装置，所述挡板(53)和导槽(51)出口之间设有能供送料板(52)托着直管(100)向上移出的出料槽(54)。
4.根据权利要求3所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送料板(52)的一侧设有用于检测送料板(52)上是否放置有直管(100)的接近开关(9)。
5.根据权利要求3所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述送料板(52)的顶部为V型结构。
6.根据权利要求3所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述料斗底板(41)有两个并分别固定在前后两个第一侧板(42)上，所述第二侧板(43)有两个并分别固定在前后两个第一侧板(42)的左侧上，所述运送台(1)上设有用于在前后方向滑动连接前后两个第一侧板(42)的第一滑动支架(45)，所述顶升装置包括固定在运送台(1)上的顶升安装架(46)，所述顶升安装架(46)在上下方向滑动连接有顶升支架(47)，以及固定有用于驱动顶升支架(47)升降的顶升气缸(48)，对应两个料斗底板(41)的两个顶升板(44)前后滑动连接在顶升支架(47)上，所述导槽(51)有两个并前后相对设置以从直管两端导引直管(100)滚动，所述运送台(1)上设有用于在前后方向滑动连接前后两个导槽(51)的第二滑动支架(55)，所述送料驱动装置包括固定在运送台(1)上的送料安装架(56)，所述送料安装架(56)在上下方向滑动连接有送料支架(57)，以及固定有用于驱动送料支架(57)上下运动的送料气缸(58)，对应两个导槽(51)的两个送料板(52)前后滑动连接在送料支架(57)上，所述运送台(1)上设有用于分别安装两个顶压气缸(62)的气缸安装架(63)，以及设有用于在前后方向滑动连接前后两个气缸安装架(63)的第三滑动支架(64)，所述气缸安装架(63)和第三滑动支架(64)之间通过螺丝(65)固定。
7.根据权利要求1所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述机械手(7)上设有用于拍摄并将图像信息向控制系统输入的相机(8)。
8.根据权利要求1所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：所述顶头(61)为圆锥形结构。
9.一种应用权利要求3至8中任一项所述的弯管生产供料线的全自动弯管生产方法，包括以下步骤：
A、将所述弯管生产供料线与弯管机(10)连线安装组成全自动弯管生产线，且在货叉(33)相对的地面上设置向下内凹的地坑(300)以供货叉(33)降落埋入；
B、将定长裁断的直管(100)堆叠在推车(2)上的左栏杆(22)和右栏杆(23)之间，且直管(100)的两端伸出在车底座(21)的前后两侧；
C、通过所述丝杆驱动装置和摆动气缸(34)的作用，使货叉(33)落入地坑(300)中并使货叉(33)与地面齐平，以供推车(2)脚轮从货叉(33)上推过，从前后方向将推车(2)推入运送台(1)和叉起机构(3)之间，其中弯杆(221)朝向储料斗(4)，车底座(21)位于前后两个货叉(33)之间；
D、储料斗(4)储料：丝杆驱动装置驱动货叉(33)升起，货叉(33)从车底座(21)的两侧叉在直管(100)的两端上，将直管(100)沿着左栏杆(22)和右栏杆(23)叉起，直管(100)在上升的过程中，当直管(100)升起到弯杆(221)处时，堆叠的直管(100)在重力作用下往弯杆(221)一侧散落，并经弯杆(221)导引后滚入储料斗(4)中，储料斗(4)中的直管(100)沿着料斗底板(41)滚落并被第二侧板(43)挡住，依次存储在储料斗(4)中；
E、直管(100)自动出料：顶升装置驱动顶升板(44)升起，顶升板(44)的顶面和第二侧板(43)共同定位直管(100)，顶升板(44)升起过程中托着置于其顶面的直管(100)沿着第二侧板(43)升起到滚出口(431)处，失去第二侧板(43)的定位作用后，直管(100)在重力作用下从滚出口(431)滚入导槽(51)中，顶升板(44)降落使其他直管(100)滚入其顶面再升起，通过顶升板(44)的循环起落逐根将直管(100)送入导槽(51)中有序排列；直管(100)沿着导槽(51)自动滚落，其中最靠左的一根直管(100)滚出到送料板(52)上并被挡板(53)从左侧挡住，其他直管(100)被最靠左的一根直管(100)阻挡在导槽(51)中；送料驱动装置驱动送料板(52)托着直管(100)向上运动并从出料槽(54)处移出，直到将直管(100)送入前后两个顶头(61)之间；
F、所述顶头(61)为圆锥形结构，两个顶压气缸(62)分别驱动两个顶头(61)相对运动，并使顶头(61)顶压在直管(100)的两端将直管(100)在前后方向定位，顶头(61)的圆锥形头部顶入直管(100)的管孔自动导正直管(100)的中心；
G、所述机械手(7)上设有用于拍摄并将图像信息反馈向控制系统的相机(8)，机械手(7)移动到上述直管(100)的上方，通过相机(8)拍摄检测该直管(100)的管径、长度及形状，通过管径和长度确认待加工的直管(100)的规格，通过形状确认直管(100)有无变形和残缺；
H、机械手(7)将符合要求和规格的直管(100)抓取并移动到对应的弯管机(10)处，通过相机(8)拍摄检测该弯管机(10)的加工位置上是否有残留物，同时，所述送料板(52)的一侧设有用于检测送料板(52)上是否放置有直管(100)的接近开关(9)，接近开关(9)检测到直管(100)被抓走后向控制系统发送信号控制送料板(52)降落以重新取管和送管；
I、机械手(7)将抓着的直管(100)放入对应弯管机(10)上无残留物的加工位置上；
J、弯管机(10)对放入的直管(100)进行弯管，弯管完成后，
取出弯管。
10.根据权利要求9所述的一种全自动弯管生产供料线，其特征在于：在步骤D中，在货叉(33)升起过程中，通过摆动气缸(34)驱动货叉(33)上下摆动使直管(100)及时的滚落到储料斗(4)中；当货叉(33)升起到弯杆(221)上方后，通过摆动气缸(34)驱动货叉(33)摆动向下以使货叉(33)底层的直管(100)在重力作用下沿着斜向储料斗(4)的货叉(33)滚入储料斗(4)中。
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