CN110145147A - 一种立体停车库及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

一种立体停车库，其中，包括升降吊篮、设在升降吊篮相对两侧的第一停车单元和第二停车单元以及控制器，第一停车单元和第二停车单元的最下层分别设有进车位和出车位，进车位和出车位的上方设有若干层叠布置的存车位，升降吊篮、进车位、出车位以及存车位的底部均设有汽车输送装置，升降吊篮、进车位、出车位以及存车位上设有电动汽车停入存车位后用于给电动汽车自动充电的充电系统，进车位靠近升降吊篮的一端设有能与升降吊篮联动的车辆限位警示装置以及车轮限位装置，升降吊篮、汽车输送装置、充电系统和车轮限位装置的运行均由控制器控制。本发明可以实现电动汽车的自动存取和自动充电，且占地面积小，汽车存储量大，立体停车库的工作效率高。

Description

一种立体停车库及其工作方法
技术领域
本发明涉及立体停车技术领域，更具体地，涉及一种立体停车库及其工作方法。
背景技术
目前大城市里面一般停车位都比较紧张，经常需要花费很长的时间去找停车位，因此，现在出现了一些垂直升降的立体停车库，将汽车一层层地分别停放，这样相对于停在地面上的情况，可以节省大量的场地空间，但是，目前这些垂直升降立体停车库也存在一些问题，比如：现在新能源电动汽车越来越多，现有的这些立体停车库没有对新能源电动汽车进行充电的模块；现有的立体停车库进车位和出车位是共用的，这样存车和取车就不能同时进行等。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供一种立体停车库及其工作方法。本发明可以实现电动汽车的自动存取和自动充电，且占地面积小，汽车存储量大，安全可靠，立体停车库的工作效率高。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种立体停车库，其中，包括升降吊篮、设在所述升降吊篮相对两侧的第一停车单元和第二停车单元以及控制器，所述第一停车单元和第二停车单元的最下层分别设有进车位和出车位，所述进车位和出车位的上方均设有若干层叠布置的存车位，所述升降吊篮、进车位、出车位以及存车位的底部均设有汽车输送装置，所述升降吊篮、进车位、出车位以及存车位上设有电动汽车停入所述存车位后用于给电动汽车自动充电的充电系统，所述进车位靠近所述升降吊篮的一端设有能与所述升降吊篮联动的车辆限位警示装置，还设有车轮限位装置，所述升降吊篮、汽车输送装置、充电系统和车轮限位装置的运行均由所述控制器控制，所述进车位内设有存车操作面板，所述出车位内设有取车操作面板，所述存车操作面板和取车操作面板均与所述控制器连接。
进一步的，所述充电系统包括分别设在所述升降吊篮、进车位、出车位以及存车位顶部的吊篮充电轨、进车充电轨、出车充电轨以及存车充电轨，所述吊篮充电轨、进车充电轨、出车充电轨以及存车充电轨均通过充电轨支架分别固定于升降吊篮、进车位、出车位以及存车位的顶部。所述吊篮充电轨、进车充电轨、出车充电轨以及存车充电轨上均设有移动充电小车，所述进车充电轨、出车充电轨和存车充电轨均能够与所述吊篮充电轨进行移动充电小车的交换，所述存车充电轨远离所述升降吊篮的一端设有与所述充电电源连接的第一充电接头，所述移动充电小车相对的两侧设有与所述第一充电接头相配合的第二充电接头，所述移动充电小车上还设有一端与所述第二充电接头连接，另一端用于连接汽车充电口的充电线。
进一步的，所述吊篮充电轨、进车充电轨、出车充电轨以及存车充电轨均包括第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道设在同一水平面，初始没有存车时，所述移动充电小车分别设在所述进车充电轨和出车充电轨的第一轨道上以及所述吊篮充电轨和存车充电轨的第二轨道上。
本发明中，所述移动充电小车与所述第一轨道或第二轨道的配合方式包括如下两种：第一种为，所述第一轨道和第二轨道均为双轨道，包括设在同一竖直面内的上轨道和下轨道，所述移动充电小车的一侧设有主动驱动轮和从动驱动轮，所述主动驱动轮上连接有驱动电机，所述主动驱动轮卡设在与其对应的上轨道的顶面上，所述从动驱动轮卡设在与其对应的下轨道的顶面上。驱动电机的电源可以通过在充电轨支架上连接弱电电源线，依次通过充电轨支架、各充电轨、主动驱动轮将电源传递给驱动电机。
第二种为，所述第一轨道和第二轨道均为双轨道，包括设在同一竖直面内的上轨道和下轨道，所述移动充电小车的一侧设有主动驱动轮和从动驱动轮，所述主动驱动轮上连接有驱动电机，所述主动驱动轮卡设在与其对应的上轨道的顶面上，所述从动驱动轮卡设在与其对应的下轨道的底面上。移动充电小车在第二轨道上运行时，移动充电小车主体在靠近第一轨道的这一侧。相比较而言，第二种配合方式要更优于第一种配合方式，因为第二种配合方式中，移动充电小车的主动驱动轮和从动驱动轮分别卡住上轨道的顶面和下轨道的底面，这样移动充电小车在第一轨道或第二轨道上运行就更加牢靠，不会从第一轨道或第二轨道上掉下来。
进一步的，所述进车充电轨和出车充电轨对称设置，所述进车充电轨和出车充电轨远离所述升降吊篮的一端均设有用于使进车充电轨和出车充电轨上的移动充电小车从车充电轨和出车充电轨各自的第二轨道转移到各自的第一轨道上的换轨装置。
进一步的，所述换轨装置包括与所述第二轨道连接的延长段、与所述延长段连接的小车掉头段以及与所述第一轨道转动连接的活动段，所述活动段与所述第一轨道之间设有拉簧，所述活动段靠近所述小车掉头段的一端设有凸起部，所述凸起部的两端设有导向面，所述拉簧在自然伸长状态时，所述凸起部的底面与所述小车掉头段靠近所述活动段的一端的顶面重合贴紧；所述延长段、小车掉头段和活动段分别包括与第二轨道的上轨道和下轨道对应的上延长段、下延长段，上小车掉头段、下小车掉头段，以及上活动段、下活动段，也就是说，上延长段一端与第二轨道的上轨道连接，另一端与上小车掉头段连接，下延长段一端与第二轨道的下轨道连接，另一端与下小车掉头段连接，上活动段与第二轨道的上轨道转动连接，下活动段与第二轨道的下轨道转动连接，上活动段与上轨道之间以及下活动段与下轨道之间均设有拉簧，上活动段靠近上小车掉头段的一端以及下活动段靠近下小车掉头段的一端均设有凸起部，拉簧在自然伸长状态时，上活动段的凸起部的底面与上小车掉头段的顶面重合贴紧，下活动段的凸起部的底面与下小车掉头段的顶面重合贴紧，所述下小车掉头段的底面上与所述凸起部相对的位置设有凹位。
进一步的，所述升降吊篮包括垂直升降导轨、沿所述垂直升降导轨运动的吊篮以及用于驱动所述吊篮垂直升降的驱动装置，升降吊篮上的汽车输送装置设在所述吊篮底部，所述吊篮充电轨设在所述吊篮上；所述驱动装置通过牵引绳与所述吊篮连接，所述牵引绳还连接有用于在牵引绳对所述吊篮失去牵引力时将吊篮与垂直升降导轨锁紧的自动锁紧装置。牵引绳牵引吊篮沿着垂直升降导轨升降，当牵引绳断裂后，与牵引绳相连的自动锁紧装置将吊篮与垂直升降导轨锁紧，防止在牵引绳断裂后，吊篮急速下坠与地面撞击的风险，保证了牵引绳断裂后，吊篮的安全。
进一步的，所述自动锁紧装置包括与牵引绳连接的第一连接器、与所述第一连接器连接的钢丝绳、用于对所述钢丝绳进行导向的绳轮组件以及与所述钢丝绳相连的两组锁紧机构；两组所述锁紧机构对称设于所述吊篮的两侧；第一连接器的设置是为了将牵引绳与钢丝绳连接在一起；钢丝绳通过绳轮组件可以控制两组锁紧机构。所述锁紧机构包括设于吊篮上的固定支架、与所述固定支架固定相连的滑槽以及设于滑槽中的防坠插块；所述防坠插块与所述钢丝绳的一端相连接；所述滑槽中设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧的一端与所述防坠插块相连，所述压缩弹簧的另一端与所述滑槽相连；所述垂直升降导轨上设置有若干与所述防坠插块相匹配的插孔结构。压缩弹簧设置在滑槽中，一端与防坠插块相连，另一端与滑槽相连；防坠插块的一端与钢丝绳连接，可以使得放置在滑槽中的压缩弹簧被压缩，当钢丝绳失去张紧力后，压缩弹簧为恢复形变，将带动防坠插块动，使得防坠插块插接在垂直升降导轨上的插孔结构中。
进一步的，所述防坠插块一端设置有与所述钢丝绳相连的第二连接器，所述第二连接器上设置有限位块；所述固定支架上设置有挡板，所述挡板上设置有用于钢丝绳通过的开口结构，所述开口结构的大小小于所述限位块的尺寸。在本技术方案中，第二连接器可以将防坠插块与钢丝绳连接在一起；第二连接器上设置的限位块，限位块的大小大于所述开口结构，可以防止防坠插块被钢丝绳从滑槽中拉出。
进一步的，所述防坠插块包括一体成型的插块头、设于插块头上下两侧的弹簧安装板以及设于插块头一端的导向滑块，所述导向滑块的另一端与所述第二连接器固定相连；所述压缩弹簧分别位于所述导向滑块的上下两侧；所述压缩弹簧的一端与所述弹簧安装板固定相连，所述压缩弹簧的另一端与所述滑槽固定相连。在本技术方案中，安装板的设置可以便于安装压缩弹簧；导向滑块的设置一方面可以对插块头进行导向作用，另一方面可以将压缩弹簧限位在导向滑块的两侧。
进一步的，所述第一连接器包括与牵引绳固定连接的卸扣以及与所述卸扣固定连接的活动螺杆，所述活动螺杆贯穿设于所述吊篮顶部的贯穿孔并与所述贯穿孔活动连接。在本技术方案中，卸扣与活动螺杆相连接可以使得卸扣的一端与牵引绳相连，活动螺杆的另一端与钢丝绳相连。活动螺杆与贯穿孔活动连接，可以在牵引绳断裂的情况下，活动螺杆从贯穿孔中脱离，钢丝绳松弛，压缩弹簧在没有拉力作用的情况下，恢复形变并带动防坠插块运动，使得防坠插块插接在垂直升降导轨中的插孔结构中。
进一步的，所述活动螺杆的螺杆头的尺寸大于所述贯穿孔的尺寸；所述螺杆头的下端固定设置有吊环，所述吊环与所述钢丝绳固定相连。在本技术方案中，活动螺杆的螺杆头大于贯穿孔的尺寸，这样设置可以使得牵引绳对吊篮拉力的受力点主要集中在吊篮的贯穿孔侧，避免了钢丝绳作为主要的受力点情况下，使得钢丝绳处于极度紧绷状态，防止钢丝绳受到拉力过大而出现断裂的风险。
进一步的，所述绳轮组件包括设于吊篮顶部的第一绳轮架、设于第一绳轮架上的第一绳轮、设于吊篮顶部的第二绳轮架以及对称设于第二绳轮架上的两组第二绳轮；所述第一绳轮垂直设于两组所述第二绳轮的对称轴的中心线上。在本技术方案中，第一绳轮以及第二绳轮的设置可以对钢丝绳进行导向。
进一步的，所述钢丝绳通过所述第一绳轮后分为两股，一股钢丝绳通过其中一组第二绳轮后与一组锁紧装置中的第二连接器相连；另一股钢丝绳通过另一组第二绳轮后与另一组锁紧装置中的第二连接器相连。在本技术方案中，钢丝绳通过第一绳轮后分为两股，一股钢丝绳通过一组第二绳轮与第二连接器相连，另一股钢丝绳通过另一组第二绳轮与第二连接器相连。
进一步的，所述汽车输送装置为拖链传送装置，包括拖链机架，所述拖链机架的一端设置有主动轴，所述拖链机架的另一端设置有从动轴；所述主动轴上设置有偶数个主动链轮以及用于驱动所述主动轴转动的减速机；所述从动轴上设置有与所述主动链轮相匹配的从动链轮；所述主动链轮与相对应的从动链轮上连接有链条，两条所述链条为一组链条组件，所述链条组件中的两条所述链条之间连接有若干拖链板，所述拖链机架上设置有用于支撑拖链板的支撑结构，所述拖链机架上设置有用于张紧从轮链轮的张紧装置。在本技术方案中，若干拖链板的设置可以形成承载物体的平台，拖链板随着链条转动，可以对放置在拖链板上的物体进行运输；另外，支撑结构的设置可以防止主动链轮与从动链轮上的上半部分链条在自身重力以及放置在拖链板上的物体的重力作用下，整个链条整体下垂，使得放置在拖链板上的物体处于不平稳的运输环境当中，同时也阻碍了链条带动拖链板的正常运转；本发明通过支撑结构的设置保证了上部链条上的拖链板能够处于一个平整的工作面，保证了物体的安全快速运输。张紧装置的设置可以在整个拖链传送装置运行过程中链条出现松弛状态影响链条的运转时，通过调节张紧装置达到链条运转的条件，保障链条的顺利运行。
进一步的，主动链轮的个数为四个，链条组件为两组。这样设置便于对汽车进行运输，将汽车一侧的轮放置在一组链条组件上的拖链板上，将汽车另一侧的轮放置在另一组链条组件上的拖链板上，达到节省资源，并能够对汽车进行有效运输。
进一步的，拖链板垂直均布在所述链条组件上；所述拖链板的两端分别与链条组件中的两条所述链条固定连接。在本技术方案中，拖链板垂直均布在链条组件上，可以使得拖链板在链条上形成一个完整的承载平台，方便用于装载物体。
进一步的，所述支撑结构包括设于拖链机架上并位于链条组件之间的固定支座、设于固定支座上的支撑板以及设于支撑板上用于支撑拖链板的若干承重轮。承重轮的设置可以对拖链板形成稳定的支撑，防止拖链板受承载物的重力作用下处于不平稳的工作环境，保证了装载在拖链板上的承载物运输的安全性；同时承重轮与拖链板之间的接触为线接触，减少了承重轮与拖链板之间的摩擦力，有利于拖链板在承重轮上的滑动。
进一步的，所述张紧装置包括从动轴支撑座、与从动轴支撑座固定连接的张紧架以及用于调节张紧架的调节螺栓。在本技术方案中，通过调节调节螺栓可以达到调节从动轴的目的，使得链条满足良好运行的要求。
进一步的，所述拖链板上端面设置有防滑结构。这样设置可以防止放置在拖链板上的物体发生移动，保证了放置在拖链板上的物体的安全稳固性。
进一步的，所述主动链轮均匀设置在所述主动轴上；所述从动链轮均匀设置在所述从动轴上。这样设置是为了合理分配主动轴以及从动轴上载荷，保证了主动轴以及从动轴的机械特性。
进一步的，所述车辆限位警示装置包括限位件及与所述限位件连接的联动装置，所述限位件两端与进车位两侧滑动连接，进车位两侧的立柱上设有第一滑槽和第二滑槽，限位件的两端设于所述第一滑槽内，所述联动装置包括设在所述进车位顶部的滑轮、套设在所述滑轮上且一端与限位件连接另一端连接有压块的连接绳，滑轮设在第一滑槽和第二滑槽之间的顶部，所述压块能与所述升降吊篮配合将所述限位件升起，所述进车位的侧壁上设有与所述压块相配合将所述限位件定位在进车位适当位置进行限位提醒的定位件。所述压块一部分设于第二滑槽中，另一部分伸出进车位外侧与升降吊篮的吊篮配合，吊篮下降时会压住压块伸出进车位的部分，带动压块一起向下运动，进而带动限位件升起。限位件的重量大于压块的重量，以保证压块上的压力消失时，限位件可以在自身重力作用下回归初始位置。
进一步的，所述车轮限位装置设在所述进车位底部，包括设置于进车位汽车输送装置上方的限位臂、与所述限位臂连接且用于驱动所述限位臂张开的驱动件以及用于收回所述限位臂的复位装置，所述限位臂的一端与进车位底部转动连接，所述复位装置通过连接件与所述限位臂的另一端连接，所述进车位底部与所述限位臂张开时另一端对应的位置设有与所述限位臂的另一端配合的定位装置。驱动件为设置在限位臂与进车位底部转动连接这一端上的扭簧，扭簧自然状态下，限位臂处于张开状态，也即限位臂垂直于汽车在进车位内的行车路线。定位装置包括第一定位块、第二定位块以及设于限位臂另一端端头上的可伸缩插销，限位臂处于张开状态时，可伸缩插销伸出到限位臂另一端端头之外，通过第一定位块、第二定位块及可伸缩插销的配合将限位臂的另一端卡在第一定位块和第二定位块之间，所述复位装置包括复位电机、设于限位臂上的导向轮以及复位拉绳，复位电机的输出轴上设有卷绳轮，所述复位拉绳一端绕过导向轮与可伸缩插销连接，另一端与卷绳轮连接。限位臂需要收回时，启动复位电机，复位电机带动卷绳轮转动将复位拉绳卷起，复位拉绳带动可伸缩插销缩回到限位臂内，以便脱离第二定位块的限制，并带动限位臂旋转收回，此时扭簧被压缩蓄能；需要再次张开限位臂时，启动复位电机反转，复位拉绳就会放松，限位臂在扭簧的作用下旋转回初始张开状态时的位置，可伸缩插销上设有复位弹簧，在复位弹簧作用下，可伸缩插销伸出限位臂另一端端头之外并卡入第一定位块和第二定位块之间。
本发明还提供上述立体停车库的工作方法，其中，包括两种情况下的工作方法，第一种情况包括如下步骤：
S1.电动汽车需要存车充电时，驾驶人员将电动汽车开到进车位，此时车辆限位警示装置的限位件处于进车位中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置的限位臂处于张开状态，驾驶员根据限位件和限位臂为参考将电动汽车停好，并将进车充电轨第一轨道上的移动充电小车的充电线与电动汽车的充电口连接好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮的吊篮运行到最底层与进车位对接，吊篮向下运行过程中，吊篮靠近进车位的一侧会压住车辆限位警示装置的压块，使压块向下运行，压块通过连接绳带动限位件升起，同时控制器控制车轮限位装置的复位装置将限位臂收回；
S3.控制器控制进车位和吊篮底部的汽车输送装置将进车位内的电动汽车转移到吊篮内；同时，控制器控制进车充电轨第一轨道上的移动充电小车转移到吊篮充电轨的第一轨道上，转移过程中，该移动充电小车上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制吊篮充电轨第二轨道上的移动充电小车转移到进车充电轨第二轨道上；
S4.控制器控制载有电动汽车的吊篮上升到距离最近的空的存车位处，并与该存车位对接，该存车位为第一目标存车位；吊篮上升过程中，车辆限位警示装置的限位件在自身重力的作用下回落，并通过连接绳带动压块上升，当限位件回落到初始位置时，压块被定位件挡住进而将限位件位置固定，同时控制器控制车轮限位装置的复位装置松开，限位臂在驱动件的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂的另一端被定位装置固定；同时，控制器控制进车充电轨第二轨道上的移动充电小车通过换轨装置转移到进车充电轨的第一轨道上；
S5.控制器控制吊篮和第一目标存车位底部的汽车输送装置将吊篮内的电动汽车转移到第一目标存车位中；同时，控制器控制吊篮充电轨第一轨道上的移动充电小车转移到第一目标存车位的存车充电轨的第一轨道上，并使该移动充电小车上的其中一个第二充电接头与第一目标存车位的存车充电轨上的第一充电接头插接，转移过程中，该移动充电小车上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制第一目标存车位的存车充电轨第二轨道上的移动充电小车转移到吊篮充电轨的第二轨道上；此时，电动汽车在第一目标存车位内开始充电，吊篮停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S6.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮运行到需要取出的电动汽车所在的存车位处，并与该存车位对接，该存车位为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮底部的汽车输送装置将第二目标存车位内的电动汽车转移到吊篮中；同时，控制器还控制第二目标存车位的存车充电轨第一轨道上的移动充电小车与第一充电接头分离，并控制该移动充电小车转移到吊篮充电轨的第一轨道上；同时，控制器还控制吊篮充电轨第二轨道上的移动充电小车转移到第二目标存车位的存车充电轨的第二轨道上；
S7.控制器控制载有电动汽车的吊篮运行到最底层，与出车位对接，然后控制吊篮和出车位底部的汽车输送装置将吊篮内的电动汽车转移到出车位内；同时，控制器控制吊篮充电轨第一轨道上的移动充电小车转移到出车充电轨的第二轨道上；同时，控制器还控制出车充电轨第一轨道上的移动充电小车转移到吊篮充电轨的第二轨道上；
S8.驾驶人员将出车充电轨第二轨道上的移动充电小车的充电线与电动汽车的充电口分离，然后将电动汽车开出出车位，同时，控制器控制出车充电轨第二轨道上的移动充电小车通过换轨装置转移到出车充电轨的第一轨道上；此时，电动汽车存车—充电—取车过程完成。
进一步的，所述步骤S4和S8中，进车充电轨第二轨道上的移动充电小车通过换轨装置转移到进车充电轨的第一轨道上，以及出车充电轨第二轨道上的移动充电小车通过换轨装置转移到出车充电轨的第一轨道上的步骤如下：
S11.控制器控制移动充电小车从第二轨道上运行到延长段上，并继续运行挤开活动段运行到小车掉头段上，移动充电小车运行到小车掉头段上后，活动段在拉簧作用下复位；
S12.控制器控制移动充电小车沿着小车掉头段往活动段运行，当移动充电小车运行到活动段的凸起部时，移动充电小车的主动驱动轮在导向面的作用下运行到上活动段的凸起部上，此时移动充电小车的主动驱动轮脱离上小车掉头段，若移动充电小车的从动驱动轮是与其对应的下轨道的顶面配合时，移动充电小车的从动驱动轮同样在导向面的作用下运行到下活动段的凸起部上，此时移动充电小车的从动驱动轮脱离下小车掉头段；若移动充电小车的从动驱动轮是与其对应的下轨道的底面配合时，移动充电小车的主动驱动轮运行到上活动段的凸起部上时，移动充电小车的从动驱动轮刚好运行到下小车掉头段上的凹位处，此时从动驱动轮脱离下小车掉头段；
S13.控制器控制移动充电小车从活动段的凸起部处运行到活动段上，并继续运行，到达第一轨道，此时移动充电小车换轨完成。
第二种情况包括如下步骤：
S1.普通汽车或电动汽车只需要存车不充电时，驾驶人员将汽车开到进车位，此时车辆限位警示装置的限位件处于进车位中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置的限位臂处于张开状态，驾驶员根据限位件和限位臂为参考将汽车停好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮的吊篮运行到最底层与进车位对接，吊篮向下运行过程中，吊篮靠近进车位的一侧会压住车辆限位警示装置的压块，使压块向下运行，压块通过连接绳带动限位件升起，同时控制器控制车轮限位装置的复位装置将限位臂收回；然后，控制器控制进车位和吊篮底部的汽车输送装置将进车位内的汽车转移到吊篮内；
S3.控制器控制载有汽车的吊篮上升到距离最近的空的存车位处，并与该存车位对接，该存车位为第一目标存车位；吊篮上升过程中，车辆限位警示装置的限位件在自身重力的作用下回落，并通过连接绳带动压块上升，当限位件回落到初始位置时，压块被定位件挡住进而将限位件位置固定，同时控制器控制车轮限位装置的复位装置松开，限位臂在驱动件的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂的另一端被定位装置固定；然后，控制器控制吊篮和第一目标存车位底部的汽车输送装置将吊篮内的汽车转移到第一目标存车位中，随后吊篮停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S4.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮运行到需要取出的汽车所在的存车位处，并与该存车位对接，该存车位为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮底部的汽车输送装置将第二目标存车位内的汽车转移到吊篮中；
S5.控制器控制载有汽车的吊篮运行到最底层，与出车位对接，然后控制吊篮和出车位底部的汽车输送装置将吊篮内的汽车转移到出车位内，驾驶人员将汽车开出出车位，此时，汽车存车—取车过程完成。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
本发明在立体停车库上设置了充电系统，充电系统设置了能够跟随电动汽车一起在进车位、出车位、存车位以及升降吊篮上相互转移的移动充电小车，使得电动汽车从进车位存入存车位后能够自动进行充电，并且只需驾驶人员将车开进进车位并输入存车指令，后续的存车和充电都由立体停车库自动完成，操作方便。
本发明的立体车库采用两个停车单元共用一个升降吊篮，并且将进车位和出车位分别设置在两个停车单元的最下层，这样进车位和出车位是分开的，出车位在出车的同时进车位就可以开始进车了，这样可以提高立体停车库的工作工作效率，且立体停车库的占地面积小，存车量大。
本发明在升降吊篮上设置了自动锁紧装置，一旦牵引绳断裂，与牵引绳通过第二连接器以及活动螺杆连接的钢丝绳失去拉力的作用，放置在滑槽中的压缩弹簧为恢复形变而伸长，并带动与压缩弹簧相连的防坠插块一起运动，使得防坠插块插接在垂直升降导轨上的插孔结构中，将吊篮与垂直升降导轨进行锁紧，保证了吊篮的安全运行。
本发明的汽车输送装置通过拖链板下支撑结构的设置可以防止主动链轮与从动链轮上的上半部分链条在自动重力以及放置在拖链板上的物体的重力作用下，整个链条整体下垂，使得放置在拖链板上的物体处于不平稳的运输环境当中，同时也阻碍了链条带动拖链板的正常运转；本发明通过支撑结构的设置保证了上部链条上的拖链板能够处于一个平整的工作面，保证了物体的安全快速运输。
本发明还在进车位设置了车辆限位警示装置和车轮限位装置，可以双重保证驾驶人员将汽车停到进车位合适的位置，不会超出进车位，以免发生危险。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图。
图2是本发明升降吊篮运行到最底层时立体车库最底层的俯视结构示意图。
图3是本发明进车充电轨和出车充电轨的俯视结构示意图。
图4是本发明进车充电轨和出车充电轨的主视结构示意图。
图5是本发明吊篮充电轨的俯视结构示意图。
图6是本发明吊篮充电轨的主视结构示意图。
图7是本发明存车充电轨的俯视结构示意图。
图8是本发明存车充电轨的主视结构示意图。
图9是本发明实施例2中移动充电小车与上轨道和下轨道的配合示意图I。
图10是本发明实施例2中移动充电小车与上轨道和下轨道的配合示意图II。
图11是本发明升降吊篮的整体结构示意图。
图12是图11中A处的局部放大图。
图13是图11中B处的局部放大图。
图14是本发明汽车输送装置的整体结构示意图。
图15是图14中C处的局部放大图。
图16是本发明汽车输送装置的俯视示意图。
图17是是图16中D处的局部放大图。
图18是本发明车辆限位警示装置的主视示意图。
图19是本发明车辆限位警示装置的右视示意图。
图20是本发明车轮限位装置的限位臂处于张开状态时的结构示意图。
图21是本发明车轮限位装置的限位臂处于收回状态时的结构示意图。
图22是本发明车轮限位装置的限位臂处于张开状态时纵向剖面示意图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
实施例1
如图1和图2所示，一种立体停车库，其中，包括升降吊篮1、设在所述升降吊篮1相对两侧的第一停车单元2和第二停车单元3以及控制器，所述第一停车单元2和第二停车单元3的最下层分别设有进车位4和出车位5，所述进车位 4和出车位5的上方均设有若干层叠布置的存车位6，所述升降吊篮1、进车位4、出车位5以及存车位6的底部均设有汽车输送装置7，所述升降吊篮1、进车位 4、出车位5以及存车位6上设有电动汽车停入所述存车位6后用于给电动汽车自动充电的充电系统，所述进车位4靠近所述升降吊篮1的一端设有能与所述升降吊篮1联动的车辆限位警示装置401，还设有车轮限位装置402，所述升降吊篮1、汽车输送装置7、充电系统和车轮限位装置402的运行均由所述控制器控制，所述进车位4内设有存车操作面板，所述出车位5内设有取车操作面板，所述存车操作面板和取车操作面板均与所述控制器连接。
如图1到图10所示，所述充电系统包括分别设在所述升降吊篮1、进车位4、出车位5以及存车位6顶部的吊篮充电轨8、进车充电轨9、出车充电轨10以及存车充电轨11，所述吊篮充电轨8、进车充电轨9、出车充电轨10以及存车充电轨11上均设有移动充电小车12，所述进车充电轨9、出车充电轨10和存车充电轨11均能够与所述吊篮充电轨8进行移动充电小车12的交换，所述存车充电轨11远离所述升降吊篮1的一端设有与所述充电电源连接的第一充电接头13，所述移动充电小车12相对的两侧设有与所述第一充电接头13相配合的第二充电接头14，所述移动充电小车12上还设有一端与所述第二充电接头14连接，另一端用于连接汽车充电口的充电线。
如图3到图8所示，所述吊篮充电轨8、进车充电轨9、出车充电轨10以及存车充电轨11均包括第一轨道15和第二轨道16，第一轨道15和第二轨道16 设在同一水平面，初始没有存车时，所述移动充电小车12分别设在所述进车充电轨9和出车充电轨10的第一轨道15上以及所述吊篮充电轨8和存车充电轨 11的第二轨道16上。
本实施例中，所述第一轨道15和第二轨道16均为双轨道，包括设在同一竖直面内的上轨道17和下轨道18，所述移动充电小车12的一侧设有主动驱动轮 19和从动驱动轮20，所述主动驱动轮19上连接有驱动电机21，所述主动驱动轮19卡设在与其对应的上轨道17的顶面上，所述从动驱动轮20卡设在与其对应的下轨道18的顶面上。移动充电小车12在第二轨道16上运行时，移动充电小车12主体在靠近第一轨道15的这一侧。
如图1到图4所示，所述进车充电轨9和出车充电轨10对称设置，所述进车充电轨9和出车充电轨10远离所述升降吊篮1的一端均设有用于使进车充电轨9和出车充电轨10上的移动充电小车12从车充电轨和出车充电轨10各自的第二轨道16转移到各自的第一轨道15上的换轨装置。
如图3和图4所示，所述换轨装置包括与所述第二轨道16连接的延长段22、与所述延长段22连接的小车掉头段23以及与所述第一轨道15转动连接的活动段24，所述活动段24与所述第一轨道15之间设有拉簧25，所述活动段24靠近所述小车掉头段23的一端设有凸起部26，所述凸起部26的两端设有导向面27，所述拉簧25在自然伸长状态时，所述凸起部26的底面与所述小车掉头段23靠近所述活动段24的一端的顶面重合贴紧；所述延长段22、小车掉头段23和活动段24分别包括与第二轨道16的上轨道17和下轨道18对应的上延长段221、下延长段222，上小车掉头段231、下小车掉头段232，以及上活动段241、下活动段242，也就是说，上延长段221一端与第二轨道16的上轨道17连接，另一端与上小车掉头段231连接，下延长段222一端与第二轨道16的下轨道18连接，另一端与下小车掉头段232连接，上活动段241与第二轨道16的上轨道17转动连接，下活动段242与第二轨道16的下轨道18转动连接，上活动段241与上轨道17之间以及下活动段242与下轨道18之间均设有拉簧25，上活动段241靠近上小车掉头段231的一端以及下活动段242靠近下小车掉头段232的一端均设有凸起部26，拉簧25在自然伸长状态时，上活动段241的凸起部26的底面与上小车掉头段231的顶面重合贴紧，下活动段242的凸起部26的底面与下小车掉头段232的顶面重合贴紧，所述下小车掉头段232的底面上与所述凸起部26 相对的位置设有凹位28。
如图11到图13所示，所述升降吊篮1包括垂直升降导轨101、沿所述垂直升降导轨101运动的吊篮102以及用于驱动所述吊篮102垂直升降的驱动装置 103，升降吊篮1上的汽车输送装置设在所述吊篮102底部，所述吊篮102充电轨设在所述吊篮102上；所述驱动装置103通过牵引绳104与所述吊篮102连接，所述牵引绳104还连接有用于在牵引绳104对所述吊篮102失去牵引力时将吊篮 102与垂直升降导轨101锁紧的自动锁紧装置105。牵引绳104牵引吊篮102沿着垂直升降导轨101升降，当牵引绳104断裂后，与牵引绳104相连的自动锁紧装置105将吊篮102与垂直升降导轨101锁紧，防止在牵引绳104断裂后，吊篮 102急速下坠与地面撞击的风险，保证了牵引绳104断裂后，吊篮102的安全。
如图11到图13所示，所述自动锁紧装置105包括与牵引绳104连接的第一连接器106、与所述第一连接器106连接的钢丝绳107、用于对所述钢丝绳107 进行导向的绳轮组件108以及与所述钢丝绳107相连的两组锁紧机构109；两组所述锁紧机构109对称设于所述吊篮102的两侧；第一连接器106的设置是为了将牵引绳104与钢丝绳107连接在一起；钢丝绳107通过绳轮组件可以控制两组锁紧机构109。所述锁紧机构109包括设于吊篮102上的固定支架1010、与所述固定支架1010固定相连的第一滑槽1011以及设于第一滑槽1011中的防坠插块 1012；所述防坠插块1012与所述钢丝绳107的一端相连接；所述第一滑槽1011 中设置有压缩弹簧1013，所述压缩弹簧1013的一端与所述防坠插块1012相连，所述压缩弹簧1013的另一端与所述第一滑槽1011相连；所述垂直升降导轨101 上设置有若干与所述防坠插块1012相匹配的插孔结构1029。压缩弹簧1013设置在第一滑槽1011中，一端与防坠插块1012相连，另一端与第一滑槽1011相连；防坠插块1012的一端与钢丝绳107连接，可以使得放置在第一滑槽1011中的压缩弹簧1013被压缩，当钢丝绳107失去张紧力后，压缩弹簧1013为恢复形变，将带动防坠插块1012动，使得防坠插块1012插接在垂直升降导轨101上的插孔结构1029中。
如图11到图13所示，，所述防坠插块1012一端设置有与所述钢丝绳107相连的第二连接器1014，所述第二连接器1014上设置有限位块1015；所述固定支架1010上设置有挡板1016，所述挡板1016上设置有用于钢丝绳107通过的开口结构1017，所述开口结构1017的大小小于所述限位块1015的尺寸。在本技术方案中，第二连接器1014可以将防坠插块1012与钢丝绳107连接在一起；第二连接器1014上设置的限位块1015，限位块1015的大小大于所述开口结构1017，可以防止防坠插块1012被钢丝绳107从第一滑槽1011中拉出。
如图11到图13所示，所述防坠插块1012包括一体成型的插块头1018、设于插块头1018上下两侧的弹簧安装板1019以及设于插块头1018一端的导向滑块1020，所述导向滑块1020的另一端与所述第二连接器1014固定相连；所述压缩弹簧1013分别位于所述导向滑块1020的上下两侧；所述压缩弹簧1013的一端与所述弹簧安装板1019固定相连，所述压缩弹簧1013的另一端与所述第一滑槽1011固定相连。在本技术方案中，安装板的设置可以便于安装压缩弹簧1013；导向滑块1020的设置一方面可以对插块头1018进行导向作用，另一方面可以将压缩弹簧1013限位在导向滑块1020的两侧。
如图11到图13所示，所述第一连接器106包括与牵引绳104固定连接的卸扣1021以及与所述卸扣1021固定连接的活动螺杆1022，所述活动螺杆1022贯穿设于所述吊篮102顶部的贯穿孔并与所述贯穿孔活动连接。在本技术方案中，卸扣1021与活动螺杆1022相连接可以使得卸扣1021的一端与牵引绳104相连，活动螺杆1022的另一端与钢丝绳107相连。活动螺杆1022与贯穿孔活动连接，可以在牵引绳104断裂的情况下，活动螺杆1022从贯穿孔中脱离，钢丝绳107 松弛，压缩弹簧1013在没有拉力作用的情况下，恢复形变并带动防坠插块1012 运动，使得防坠插块1012插接在垂直升降导轨101中的插孔结构1029中。
如图11到图13所示，所述活动螺杆1022的螺杆头1023的尺寸大于所述贯穿孔的尺寸；所述螺杆头1023的下端固定设置有吊环1024，所述吊环1024与所述钢丝绳107固定相连。在本技术方案中，活动螺杆1022的螺杆头1023大于贯穿孔的尺寸，这样设置可以使得牵引绳104对吊篮102拉力的受力点主要集中在吊篮102的贯穿孔侧，避免了钢丝绳107作为主要的受力点情况下，使得钢丝绳107处于极度紧绷状态，防止钢丝绳107受到拉力过大而出现断裂的风险。
如图11到图13所示，所述绳轮组件108包括设于吊篮102顶部的第一绳轮架1025、设于第一绳轮架1025上的第一绳轮1026、设于吊篮102顶部的第二绳轮架1027以及对称设于第二绳轮架1027上的两组第二绳轮1028；所述第一绳轮1026垂直设于两组所述第二绳轮1028的对称轴的中心线上。在本技术方案中，第一绳轮1026以及第二绳轮1028的设置可以对钢丝绳107进行导向。
如图11到图13所示，所述钢丝绳107通过所述第一绳轮1026后分为两股，一股钢丝绳107通过其中一组第二绳轮1028后与一组自动锁紧装置105中的第二连接器1014相连；另一股钢丝绳107通过另一组第二绳轮1028后与另一组自动锁紧装置105中的第二连接器1014相连。
如图14到图17所示，所述汽车输送装置7为拖链传送装置，包括拖链机架 29，所述拖链机架29的一端设置有主动轴30，所述拖链机架29的另一端设置有从动轴31；所述主动轴30上设置有偶数个主动链轮32以及用于驱动所述主动轴30转动的减速机33；所述从动轴31上设置有与所述主动链轮32相匹配的从动链轮34；所述主动链轮32与相对应的从动链轮34上连接有链条35，两条所述链条35为一组链条组件，所述链条组件中的两条所述链条35之间连接有若干拖链板36，所述拖链机架29上设置有用于支撑拖链板36的支撑结构37，所述拖链机架29上设置有用于张紧从轮链轮的张紧装置38。在本技术方案中，若干拖链板36的设置可以形成承载物体的平台，拖链板36随着链条35转动，可以对放置在拖链板36上的物体进行运输；另外，支撑结构37的设置可以防止主动链轮32与从动链轮34上的上半部分链条35在自身重力以及放置在拖链板36 上的物体的重力作用下，整个链条35整体下垂，使得放置在拖链板36上的物体处于不平稳的运输环境当中，同时也阻碍了链条35带动拖链板36的正常运转；本发明通过支撑结构37的设置保证了上部链条35上的拖链板36能够处于一个平整的工作面，保证了物体的安全快速运输。张紧装置38的设置可以在整个拖链传送装置运行过程中链条35出现松弛状态影响链条35的运转时，通过调节张紧装置38达到链条35运转的条件，保障链条35的顺利运行。
如图14到图17所示，主动链轮32的个数为四个，链条组件为两组。这样设置便于对汽车进行运输，将汽车一侧的轮放置在一组链条组件上的拖链板36 上，将汽车另一侧的轮放置在另一组链条组件上的拖链板36上，达到节省资源，并能够对汽车进行有效运输。
如图14到图17所示，拖链板36垂直均布在所述链条组件上；所述拖链板 36的两端分别与链条组件中的两条所述链条35固定连接。在本技术方案中，拖链板36垂直均布在链条组件上，可以使得拖链板36在链条35上形成一个完整的承载平台，方便用于装载物体。
如图14到图17所示，所述支撑结构37包括设于拖链机架29上并位于链条组件之间的固定支座371、设于固定支座371上的支撑板372以及设于支撑板372 上用于支撑拖链板36的若干承重轮373。承重轮373的设置可以对拖链板36形成稳定的支撑，防止拖链板36受承载物的重力作用下处于不平稳的工作环境，保证了装载在拖链板36上的承载物运输的安全性；同时承重轮373与拖链板36 之间的接触为线接触，减少了承重轮373与拖链板36之间的摩擦力，有利于拖链板36在承重轮373上的滑动。
如图14到图17所示，所述张紧装置38包括从动轴支撑座381、与从动轴支撑座381固定连接的张紧架382以及用于调节张紧架382的调节螺栓383。在本技术方案中，通过调节调节螺栓383可以达到调节从动轴31的目的，使得链条35满足良好运行的要求。
如图14到图17所示，所述拖链板36上端面设置有防滑结构361。这样设置可以防止放置在拖链板36上的物体发生移动，保证了放置在拖链板36上的物体的安全稳固性。
如图14到图17所示，主动轴30通过主动轴支撑座301与拖链机架29连接，所述主动链轮32均匀设置在所述主动轴30上；所述从动链轮34均匀设置在所述从动轴31上。这样设置是为了合理分配主动轴30以及从动轴31上载荷，保证了主动轴30以及从动轴31的机械特性。
如图18和图19所示，所述车辆限位警示装置401包括限位件39及与所述限位件39连接的联动装置，所述限位件39两端与进车位两侧滑动连接，进车位两侧的立柱上设有第二滑槽48和第三滑槽49，限位件39的两端设于所述第二滑槽48内，所述联动装置包括设在所述进车位顶部的滑轮40、套设在所述滑轮 40上且一端与限位件39连接另一端连接有压块41的连接绳42，滑轮40设在第二滑槽48和第三滑槽49之间的顶部，所述压块41能与所述升降吊篮1配合将所述限位件39升起，所述进车位的侧壁上设有与所述压块41相配合将所述限位件39定位在进车位适当位置进行限位提醒的定位件43。所述压块41一部分设于第三滑槽49中，另一部分伸出进车位外侧与升降吊篮1的吊篮102配合，吊篮102下降时会压住压块41伸出进车位的部分，带动压块41一起向下运动，进而带动限位件39升起。限位件39的重量大于压块41的重量，以保证压块41 上的压力消失时，限位件39可以在自身重力作用下回归初始位置。
如图20到图22所示，所述车轮限位装置402设在所述进车位4底部，包括设置于进车位4汽车输送装置7上方的限位臂44、与所述限位臂44连接且用于驱动所述限位臂44张开的驱动件45以及用于收回所述限位臂44的复位装置46，所述限位臂44的一端与进车位底部转动连接，所述复位装置46通过连接件与所述限位臂44的另一端连接，所述进车位底部与所述限位臂44张开时另一端对应的位置设有与所述限位臂44的另一端配合的定位装置47。驱动件45为设置在限位臂44与进车位底部转动连接这一端上的扭簧，扭簧自然状态下，限位臂44 处于张开状态，也即限位臂44垂直于汽车在进车位内的行车路线。定位装置47 包括第一定位块471、第二定位块472以及设于限位臂44另一端端头上的可伸缩插销473，限位臂44处于张开状态时，可伸缩插销473伸出到限位臂44另一端端头之外，通过第一定位块471、第二定位块472及可伸缩插销473的配合将限位臂44的另一端卡在第一定位块471和第二定位块472之间，所述复位装置 46包括复位电机461、设于限位臂44上的导向轮462以及复位拉绳463，复位电机461的输出轴上设有卷绳轮464，所述复位拉绳463一端绕过导向轮462与可伸缩插销473连接，另一端与卷绳轮464连接。限位臂44需要收回时，启动复位电机461，复位电机461带动卷绳轮464转动将复位拉绳463卷起，复位拉绳463带动可伸缩插销473缩回到限位臂44内，以便脱离第二定位块472的限制，并带动限位臂44旋转收回，此时扭簧被压缩蓄能；需要再次张开限位臂44 时，启动复位电机461反转，复位拉绳463就会放松，限位臂44在扭簧的作用下旋转回初始张开状态时的位置，可伸缩插销473上设有复位弹簧，在复位弹簧作用下，可伸缩插销473伸出限位臂44另一端端头之外并卡入第一定位块471和第二定位块472之间。
实施例2
本实施例与实施例1类似，其区别在于，如图9和图10所示，所述第一轨道15和第二轨道16均为双轨道，包括设在同一竖直面内的上轨道17和下轨道 18，所述移动充电小车12的一侧设有主动驱动轮19和从动驱动轮20，所述主动驱动轮19上连接有驱动电机21，所述主动驱动轮19卡设在与其对应的上轨道17的顶面上，所述从动驱动轮20卡设在与其对应的下轨道18的底面上。本实施例的其他结构及工作原理与实施例1相同。
相比较而言，实施例2的配合方式要更优于实施例1的配合方式，因为实施例2的配合方式中，移动充电小车12的主动驱动轮19和从动驱动轮20分别卡住上轨道17的顶面和下轨道18的底面，这样移动充电小车12在第一轨道15 或第二轨道16上运行就更加牢靠，不会从第一轨道15或第二轨道16上掉下来。
实施例3
一种如实施例1或实施例2的所述的立体停车库的工作方法，其中，包括如下步骤：
S1.电动汽车需要存车充电时，驾驶人员将电动汽车开到进车位4，此时车辆限位警示装置401的限位件39处于进车位4中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置402的限位臂44处于张开状态，驾驶员根据限位件39和限位臂 44为参考将电动汽车停好，并将进车充电轨9第一轨道15上的移动充电小车12 的充电线与电动汽车的充电口连接好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮1的吊篮102运行到最底层与进车位4对接，吊篮102向下运行过程中，吊篮102靠近进车位4的一侧会压住车辆限位警示装置401的压块41，使压块41向下运行，压块41通过连接绳42带动限位件39升起，同时控制器控制车轮限位装置402的复位装置46将限位臂44收回；
S3.控制器控制进车位4和吊篮102底部的汽车输送装置7将进车位4内的电动汽车转移到吊篮102内；同时，控制器控制进车充电轨9第一轨道15上的移动充电小车12转移到吊篮102充电轨的第一轨道15上，转移过程中，该移动充电小车12上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制吊篮102充电轨第二轨道16上的移动充电小车12转移到进车充电轨9第二轨道 16上；
S4.控制器控制载有电动汽车的吊篮102上升到距离最近的空的存车位6处，并与该存车位6对接，该存车位6为第一目标存车位；吊篮102上升过程中，车辆限位警示装置401的限位件39在自身重力的作用下回落，并通过连接绳42 带动压块41上升，当限位件39回落到初始位置时，压块41被定位件43挡住进而将限位件39位置固定，同时控制器控制车轮限位装置402的复位装置46松开，限位臂44在驱动件45的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂44的另一端被定位装置47固定；同时，控制器控制进车充电轨9第二轨道16上的移动充电小车12通过换轨装置转移到进车充电轨9的第一轨道15上；
S5.控制器控制吊篮102和第一目标存车位底部的汽车输送装置7将吊篮 102内的电动汽车转移到第一目标存车位中；同时，控制器控制吊篮102充电轨第一轨道15上的移动充电小车12转移到第一目标存车位的存车充电轨11的第一轨道15上，并使该移动充电小车12上的其中一个第二充电接头14与第一目标存车位的存车充电轨11上的第一充电接头13插接，转移过程中，该移动充电小车12上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制第一目标存车位的存车充电轨11第二轨道16上的移动充电小车12转移到吊篮102充电轨的第二轨道16上；此时，电动汽车在第一目标存车位内开始充电，吊篮102 停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S6.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮102运行到需要取出的电动汽车所在的存车位6处，并与该存车位6对接，该存车位6为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮 102底部的汽车输送装置7将第二目标存车位内的电动汽车转移到吊篮102中；同时，控制器还控制第二目标存车位的存车充电轨11第一轨道15上的移动充电小车12与第一充电接头13分离，并控制该移动充电小车12转移到吊篮102充电轨的第一轨道15上；同时，控制器还控制吊篮102充电轨第二轨道16上的移动充电小车12转移到第二目标存车位的存车充电轨11的第二轨道16上；
S7.控制器控制载有电动汽车的吊篮102运行到最底层，与出车位5对接，然后控制吊篮102和出车位5底部的汽车输送装置7将吊篮102内的电动汽车转移到出车位5内；同时，控制器控制吊篮102充电轨第一轨道15上的移动充电小车12转移到出车充电轨的第二轨道16上；同时，控制器还控制出车充电轨第一轨道15上的移动充电小车12转移到吊篮102充电轨的第二轨道16上；
S8.驾驶人员将出车充电轨第二轨道16上的移动充电小车12的充电线与电动汽车的充电口分离，然后将电动汽车开出出车位5，同时，控制器控制出车充电轨第二轨道16上的移动充电小车12通过换轨装置转移到出车充电轨的第一轨道15上；此时，电动汽车存车—充电—取车过程完成。
本实施例中，所述步骤S4和S8中，进车充电轨9第二轨道16上的移动充电小车12通过换轨装置转移到进车充电轨9的第一轨道15上，以及出车充电轨 10第二轨道16上的移动充电小车12通过换轨装置转移到出车充电轨10的第一轨道15上的步骤如下：
S11.控制器控制移动充电小车12从第二轨道16上运行到延长段22上，并继续运行挤开活动段24运行到小车掉头段23上，移动充电小车12运行到小车掉头段23上后，活动段24在拉簧25作用下复位；
S12.控制器控制移动充电小车12沿着小车掉头段23往活动段24运行，当移动充电小车12运行到活动段24的凸起部26时，移动充电小车12的主动驱动轮19在导向面27的作用下运行到上活动段241的凸起部26上，此时移动充电小车12的主动驱动轮19脱离上小车掉头段231，若移动充电小车12的从动驱动轮20是与其对应的下轨道18的顶面配合时，移动充电小车12的从动驱动轮 20同样在导向面27的作用下运行到下活动段242的凸起部26上，此时移动充电小车12的从动驱动轮20脱离下小车掉头段232；若移动充电小车12的从动驱动轮20是与其对应的下轨道18的底面配合时，移动充电小车12的主动驱动轮19运行到上活动段241的凸起部26上时，移动充电小车12的从动驱动轮20 刚好运行到下小车掉头段232上的凹位28处，此时从动驱动轮20脱离下小车掉头段232；
S13.控制器控制移动充电小车12从活动段24的凸起部26处运行到活动段 24上，并继续运行，到达第一轨道15，此时移动充电小车12换轨完成。
实施例4
一种如实施例1或实施例2的所述的立体停车库的工作方法，其中，包括如下步骤：
S1.普通汽车或电动汽车只需要存车不充电时，驾驶人员将汽车开到进车位 4，此时车辆限位警示装置401的限位件39处于进车位4中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置402的限位臂44处于张开状态，驾驶员根据限位件39 和限位臂44为参考将汽车停好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮1的吊篮102运行到最底层与进车位4对接，吊篮102向下运行过程中，吊篮102靠近进车位4的一侧会压住车辆限位警示装置401的压块41，使压块41向下运行，压块41通过连接绳42带动限位件39升起，同时控制器控制车轮限位装置402的复位装置46将限位臂 44收回；然后，控制器控制进车位4和吊篮102底部的汽车输送装置7将进车位4内的汽车转移到吊篮102内；
S3.控制器控制载有汽车的吊篮102上升到距离最近的空的存车位6处，并与该存车位6对接，该存车位6为第一目标存车位；吊篮102上升过程中，车辆限位警示装置401的限位件39在自身重力的作用下回落，并通过连接绳42带动压块41上升，当限位件39回落到初始位置时，压块41被定位件43挡住进而将限位件39位置固定，同时控制器控制车轮限位装置402的复位装置46松开，限位臂44在驱动件45的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂44的另一端被定位装置47固定；然后，控制器控制吊篮102和第一目标存车位底部的汽车输送装置7将吊篮102内的汽车转移到第一目标存车位中，随后吊篮102停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S4.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮102运行到需要取出的汽车所在的存车位6处，并与该存车位6对接，该存车位6为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮102 底部的汽车输送装置7将第二目标存车位内的汽车转移到吊篮102中；
S5.控制器控制载有汽车的吊篮102运行到最底层，与出车位5对接，然后控制吊篮102和出车位5底部的汽车输送装置7将吊篮102内的汽车转移到出车位5内，驾驶人员将汽车开出出车位5，此时，汽车存车—取车过程完成。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种立体停车库，其特征在于，包括升降吊篮(1)、设在所述升降吊篮(1)相对两侧的第一停车单元(2)和第二停车单元(3)以及控制器，所述第一停车单元(2)和第二停车单元(3)的最下层分别设有进车位(4)和出车位(5)，所述进车位(4)和出车位(5)的上方均设有若干层叠布置的存车位(6)，所述升降吊篮(1)、进车位(4)、出车位(5)以及存车位(6)的底部均设有汽车输送装置(7)，所述升降吊篮(1)、进车位(4)、出车位(5)以及存车位(6)上设有电动汽车停入所述存车位(6)后用于给电动汽车自动充电的充电系统，所述进车位(4)靠近所述升降吊篮(1)的一端设有能与所述升降吊篮(1)联动的车辆限位警示装置(401)，还设有车轮限位装置(402)，所述升降吊篮(1)、汽车输送装置(7)、充电系统和车轮限位装置(402)的运行均由所述控制器控制，所述进车位(4)内设有存车操作面板，所述出车位(5)内设有取车操作面板，所述存车操作面板和取车操作面板均与所述控制器连接。
2.根据权利要求1所述的一种立体停车库，其特征在于，所述充电系统包括分别设在所述升降吊篮(1)、进车位(4)、出车位(5)以及存车位(6)顶部的吊篮充电轨(8)、进车充电轨(9)、出车充电轨(10)以及存车充电轨(11)，所述吊篮充电轨(8)、进车充电轨(9)、出车充电轨(10)以及存车充电轨(11)上均设有移动充电小车(12)，所述进车充电轨(9)、出车充电轨(10)和存车充电轨(11)均能够与所述吊篮充电轨(8)进行移动充电小车(12)的交换，所述存车充电轨(11)远离所述升降吊篮(1)的一端设有与所述充电电源连接的第一充电接头(13)，所述移动充电小车(12)相对的两侧设有与所述第一充电接头(13)相配合的第二充电接头(14)，所述移动充电小车(12)上还设有一端与所述第二充电接头(14)连接，另一端用于连接汽车充电口的充电线。
3.根据权利要求2所述的一种立体停车库，其特征在于，所述吊篮充电轨(8)、进车充电轨(9)、出车充电轨(10)以及存车充电轨(11)均包括第一轨道(15)和第二轨道(16)，第一轨道(15)和第二轨道(16)设在同一水平面，初始没有存车时，所述移动充电小车(12)分别设在所述进车充电轨(9)和出车充电轨(10)的第一轨道(15)上以及所述吊篮充电轨(8)和存车充电轨(11)的第二轨道(16)上；所述进车充电轨(9)和出车充电轨(10)对称设置，所述进车充电轨(9)和出车充电轨(10)远离所述升降吊篮(1)的一端均设有用于使进车充电轨(9)和出车充电轨(10)上的移动充电小车(12)从进车充电轨(9)和出车充电轨(10)各自的第二轨道(16)转移到各自的第一轨道(15)上的换轨装置。
4.根据权利要求2或3所述的一种立体停车库，其特征在于，所述升降吊篮(1)包括垂直升降导轨(101)、沿所述垂直升降导轨(101)运动的吊篮(102)以及用于驱动所述吊篮(102)垂直升降的驱动装置(103)，升降吊篮(1)上的汽车输送装置(7)设在所述吊篮(102)底部，所述吊篮充电轨(8)设在所述吊篮(102)上；所述驱动装置(103)通过牵引绳(104)与所述吊篮(102)连接，所述牵引绳(104)还连接有用于在牵引绳(104)对所述吊篮(102)失去牵引力时将吊篮(102)与垂直升降导轨(101)锁紧的自动锁紧装置(105)。
5.根据权利要求4所述的一种立体停车库，其特征在于，所述自动锁紧装置(105)包括与牵引绳(104)连接的第一连接器(106)、与所述第一连接器(106)连接的钢丝绳(107)、用于对所述钢丝绳(107)进行导向的绳轮组件(108)以及与所述钢丝绳(107)相连的两组锁紧机构(109)；两组所述锁紧机构(109)对称设于所述吊篮(102)的两侧；所述锁紧机构(109)包括设于吊篮(102)上的固定支架(1010)、与所述固定支架(1010)固定相连的第一滑槽(1011)以及设于第一滑槽(1011)中的防坠插块(1012)；所述防坠插块(1012)与所述钢丝绳(107)的一端相连接；所述第一滑槽(1011)中设置有压缩弹簧(1013)，所述压缩弹簧(1013)的一端与所述防坠插块(1012)相连，所述压缩弹簧(1013)的另一端与所述第一滑槽(1011)相连；所述垂直升降导轨(101)上设置有若干与所述防坠插块(1012)相匹配的插孔结构(1029)。
6.根据权利要求1所述的一种立体停车库，其特征在于，所述汽车输送装置(7)为拖链传送装置，包括拖链机架(29)，所述拖链机架(29)的一端设置有主动轴(30)，所述拖链机架(29)的另一端设置有从动轴(31)；所述主动轴(30)上设置有偶数个主动链轮(32)以及用于驱动所述主动轴(30)转动的减速机(33)；所述从动轴(31)上设置有与所述主动链轮(32)相匹配的从动链轮(34)；所述主动链轮(32)与相对应的从动链轮(34)上连接有链条(35)，两条所述链条(35)为一组链条组件，所述链条组件中的两条所述链条(35)之间连接有若干拖链板(36)，所述拖链机架(29)上设置有用于支撑拖链板(36)的支撑结构(37)，所述拖链机架(29)上设置有用于张紧从轮链轮(34)的张紧装置(38)。
7.根据权利要求1所述的一种立体停车库，其特征在于，所述车辆限位警示装置(401)包括限位件(39)及与所述限位件(39)连接的联动装置，所述限位件(39)两端与进车位(4)两侧滑动连接，所述联动装置包括设在所述进车位(4)顶部的滑轮(40)、套设在所述滑轮(40)上且一端与限位件(39)连接另一端连接有压块(41)的连接绳(42)，所述压块(41)能与所述升降吊篮(1)配合将所述限位件(39)升起，所述进车位(4)的侧壁上设有与所述压块(41)相配合将所述限位件(39)定位在进车位(4)适当位置进行限位提醒的定位件(43)。
8.根据权利要求1所述的一种立体停车库，其特征在于，所述车轮限位装置(402)设在所述进车位(4)底部，包括设置于进车位(4)汽车输送装置(7)上方的限位臂(44)、与所述限位臂(44)连接且用于驱动所述限位臂(44)张开的驱动件(45)以及用于收回所述限位臂(44)的复位装置(46)，所述限位臂(44)的一端与进车位(4)底部转动连接，所述复位装置(46)通过连接件与所述限位臂(44)的另一端连接，所述进车位(4)底部与所述限位臂(44)张开时另一端对应的位置设有与所述限位臂(44)的另一端配合的定位装置(47)。
9.一种立体停车库的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1.电动汽车需要存车充电时，驾驶人员将电动汽车开到进车位(4)，此时车辆限位警示装置(401)的限位件(39)处于进车位(4)中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置(402)的限位臂(44)处于张开状态，驾驶员根据限位件(39)和限位臂(44)为参考将电动汽车停好，并将进车充电轨(9)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)的充电线与电动汽车的充电口连接好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮(1)的吊篮(102)运行到最底层与进车位(4)对接，吊篮(102)向下运行过程中，吊篮(102)靠近进车位(4)的一侧会压住车辆限位警示装置(401)的压块(41)，使压块(41)向下运行，压块(41)通过连接绳(42)带动限位件(39)升起，同时控制器控制车轮限位装置(402)的复位装置(46)将限位臂(44)收回；
S3.控制器控制进车位(4)和吊篮(102)底部的汽车输送装置(7)将进车位(4)内的电动汽车转移到吊篮(102)内；同时，控制器控制进车充电轨(9)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)转移到吊篮充电轨(8)的第一轨道(15)上，转移过程中，该移动充电小车(12)上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制吊篮充电轨(8)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)转移到进车充电轨(9)第二轨道(16)上；
S4.控制器控制载有电动汽车的吊篮(102)上升到距离最近的空的存车位(6)处，并与该存车位(6)对接，该存车位(6)为第一目标存车位；吊篮(102)上升过程中，车辆限位警示装置(401)的限位件(39)在自身重力的作用下回落，并通过连接绳(42)带动压块(41)上升，当限位件(39)回落到初始位置时，压块(41)被定位件(43)挡住进而将限位件(39)位置固定，同时控制器控制车轮限位装置(402)的复位装置(46)松开，限位臂(44)在驱动件(45)的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂(44)的另一端被定位装置(47)固定；同时，控制器控制进车充电轨(9)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)通过换轨装置转移到进车充电轨(9)的第一轨道(15)上；
S5.控制器控制吊篮(102)和第一目标存车位底部的汽车输送装置(7)将吊篮(102)内的电动汽车转移到第一目标存车位中；同时，控制器控制吊篮充电轨(8)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)转移到第一目标存车位的存车充电轨(11)的第一轨道(15)上，并使该移动充电小车(12)上的其中一个第二充电接头(14)与第一目标存车位的存车充电轨(11)上的第一充电接头(13)插接，转移过程中，该移动充电小车(12)上的充电线始终与电动汽车的充电口连接；同时，控制器还控制第一目标存车位的存车充电轨(11)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)转移到吊篮充电轨(8)的第二轨道(16)上；此时，电动汽车在第一目标存车位内开始充电，吊篮(102)停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S6.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮(102)运行到需要取出的电动汽车所在的存车位(6)处，并与该存车位(6)对接，该存车位(6)为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮(102)底部的汽车输送装置(7)将第二目标存车位内的电动汽车转移到吊篮(102)中；同时，控制器还控制第二目标存车位的存车充电轨(11)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)与第一充电接头(13)分离，并控制该移动充电小车(12)转移到吊篮充电轨(8)的第一轨道(15)上；同时，控制器还控制吊篮充电轨(8)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)转移到第二目标存车位的存车充电轨(11)的第二轨道(16)上；
S7.控制器控制载有电动汽车的吊篮(102)运行到最底层，与出车位(5)对接，然后控制吊篮(102)和出车位(5)底部的汽车输送装置(7)将吊篮(102)内的电动汽车转移到出车位(5)内；同时，控制器控制吊篮充电轨(8)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)转移到出车充电轨(10)的第二轨道(16)上；同时，控制器还控制出车充电轨(10)第一轨道(15)上的移动充电小车(12)转移到吊篮充电轨(8)的第二轨道(16)上；
S8.驾驶人员将出车充电轨(10)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)的充电线与电动汽车的充电口分离，然后将电动汽车开出出车位，同时，控制器控制出车充电轨(10)第二轨道(16)上的移动充电小车(12)通过换轨装置转移到出车充电轨(10)的第一轨道(15)上；此时，电动汽车存车—充电—取车过程完成。
10.一种立体停车库的工作方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1.普通汽车或电动汽车只需要存车不充电时，驾驶人员将汽车开到进车位(4)，此时车辆限位警示装置(401)的限位件(39)处于进车位(4)中间与驾驶员视线平齐的位置，车轮限位装置(402)的限位臂(44)处于张开状态，驾驶员根据限位件(39)和限位臂(44)为参考将汽车停好，然后通过存车操作面板输入存车命令；
S2.控制器接收存车命令后，控制升降吊篮(1)的吊篮(102)运行到最底层与进车位(4)对接，吊篮(102)向下运行过程中，吊篮(102)靠近进车位(4)的一侧会压住车辆限位警示装置(401)的压块(41)，使压块(41)向下运行，压块(41)通过连接绳(42)带动限位件(39)升起，同时控制器控制车轮限位装置(402)的复位装置(46)将限位臂(44)收回；然后，控制器控制进车位(4)和吊篮(102)底部的汽车输送装置(7)将进车位(4)内的汽车转移到吊篮(102)内；
S3.控制器控制载有汽车的吊篮(102)上升到距离最近的空的存车位(6)处，并与该存车位(6)对接，该存车位(6)为第一目标存车位；吊篮(102)上升过程中，车辆限位警示装置(401)的限位件(39)在自身重力的作用下回落，并通过连接绳(42)带动压块(41)上升，当限位件(39)回落到初始位置时，压块(41)被定位件(43)挡住进而将限位件(39)位置固定，同时控制器控制车轮限位装置(402)的复位装置(46)松开，限位臂(44)在驱动件(45)的作用下张开，张开到初始位置时，限位臂(44)的另一端被定位装置(47)固定；然后，控制器控制吊篮(102)和第一目标存车位底部的汽车输送装置(7)将吊篮(102)内的汽车转移到第一目标存车位中，随后吊篮(102)停止运行等待接收下一次的存车或取车命令；
S4.需要取车时，驾驶人员通过取车操作面板输入取车命令，控制器接收取车命令后，控制吊篮(102)运行到需要取出的汽车所在的存车位(6)处，并与该存车位(6)对接，该存车位(6)为第二目标存车位，然后控制第二目标存车位和吊篮(102)底部的汽车输送装置(7)将第二目标存车位内的汽车转移到吊篮(102)中；
S5.控制器控制载有汽车的吊篮(102)运行到最底层，与出车位(5)对接，然后控制吊篮(102)和出车位(5)底部的汽车输送装置(7)将吊篮(102)内的汽车转移到出车位(5)内，驾驶人员将汽车开出出车位(5)，此时，汽车存车—取车过程完成。
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