CN110053988A - 一种袋装水泥自动装车装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装水泥自动装车装置及控制方法，属于物料装车技术领域，包括：输送机构、执行机构和用于将水泥袋包码放在车厢内的码袋机构；输送机构包括直线段输送部分、倾斜段输送部分、变幅输送部分和沿车长方向平行布置的第一导轨，直线段输送部分位于变幅输送部分上方且两者相互平行布置，直线段输送部分和变幅输送部分之间布置该倾斜段输送部分；执行机构包括移动框架和滑动底座，移动框架通过滚轮布置在第一导轨上，滑动底座沿移动框架滑动，该滑动方向与车宽方向相同；码袋机构与变幅输送部分的物料出口连接且与变幅输送部分水平布置，执行机构与变幅输送部分连接以带动变幅输送部分运动以带动码袋机构码放水泥袋包。

Description

一种袋装水泥自动装车装置及控制方法

技术领域

本发明涉及物料装车技术领域，特别涉及一种袋装水泥自动装车装置。

背景技术

水泥行业是我国国民经济建设的支柱产业，也是主要的粉尘污染物排放行业之一，随着建筑行业的发展，水泥的需求量越来越大，水泥袋装车也遇到了诸多问题。

针对水泥袋装车，目前出现的一些水泥袋自动装车的机械装置，仍是半自动化设备，水泥从生产线上下来，在装入车厢时，仍需要人力进行搬运和摆放，在此过程中粉尘严重危害搬运工人的身体。因此，现有的水泥袋装车装置仍存在效率低下、自动化程度不高的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决上述背景技术中存在的缺陷，提高水泥袋装车效率。

为实现以上目的，本发明采用一种袋装水泥自动装车装置，包括输送机构、执行机构、用于将水泥袋包码放在车厢内的码袋机构以及支撑板，第一导轨与车长方向平行且布置于支撑板上；

输送机构包括直线段输送部分、倾斜段输送部分和变幅输送部分，直线段输送部分布置在第一导轨上，变幅输送部分位于支撑板下方，直线段输送部分的物料出口与倾斜段输送部分的物料入口铰接，变幅输送部分的物料入口与倾斜段输送部分的物料出口铰接，变幅输送部分包括输送带和外框，输送带安装在外框内，且与外框为转动连接；

码袋机构与变幅输送部分的物料出口连接且与变幅输送部分水平布置，执行机构通过第一滚轮布置在第一导轨上，执行机构与变幅输送部分外框两侧之间通过钢丝绳连接。

优选地，所述变幅输送部分中的输送带一侧与所述外框固定连接、另一侧与所述外框通过万向球连接。

优选地，所述执行机构包括移动框架和滑动底座，所述移动框架包括上吊架、下吊架和第一连接杆；

上吊架和下吊架之间通过第一连接杆连接，所述上吊架与所述倾斜段输送部分外框铰接，上吊架通过所述第一滚轮布置第一导轨上，下吊架上设置有第二导轨，所述滑动底座通过第二滚轮布置在第二导轨，滑动底座沿第二导轨滑动，该滑动方向与车宽方向相同；

所述滑动底座上布置有电机模组，该电机模组分别用于带动所述直线段输送部分、倾斜段输送部分和所述变幅输送部分移动。

优选地，所述电机模组包括第一水平驱动电机、第二水平驱动电机、垂直驱动电机、左斜拉驱动电机和右斜拉驱动电机；

第一水平驱动电机和第二水平驱动电机的输出轴与所述第二滚轮连接，垂直驱动电机输出轴连接左滚筒和右滚筒，所述变幅输送部分外框左侧和右侧分别设置有卡扣，所述左滚筒和所述变幅输送部分外框左侧布置的卡扣之间、所述右滚筒和所述变幅输送部分外框右侧布置的卡扣之间均连接所述钢丝绳；

所述左斜拉驱动电机的输出轴连接第一滚筒，所述右斜拉驱动电机的输出轴连接第二滚筒，第一滚筒和所述变幅输送部分外框右侧布置的卡扣之间连接所述钢丝绳，第二滚筒和所述变幅输送部分外框左侧布置的卡扣之间连接所述钢丝绳。

优选地，所述倾斜段输送部分的物料入口处布置有用于将水泥袋包从竖向调整为横向的换向机构，换向机构包括一立柱，立柱一端固定在倾斜段输送部分上、另一端设有限位部，限位部本体上开设有限位孔，一换向筒一端通过转动杆卡接在限位孔内，转动杆移动路径为限位孔孔径，换向筒用于将在倾斜段输送部分竖向运输的水泥袋包调整为横向。

优选地，所述倾斜段输送部分上还布置有整包机构，整包机构设置在所述换向机构之后，该整包机构包括安装在所述倾斜段输送部分的外框上的支撑柱，支撑柱上安装有支撑框架，支撑柱与支撑框架之间的高度用于容纳所述横向传输的水泥袋包；

支撑框架内布置有若干复位件，每两复位件之间布置有滚筒，该滚筒滚身的转动方向与水泥包袋的传输方向一致

优选地，所述复位件采用弹簧，所述支撑框架内壁侧开设有若干凹槽，凹槽内布置有弹簧。

优选地，所述码袋机构包括码包传送带和计数装置，该计数装置布置在码包传送带外框上，所述倾斜段输送部分的物料入口处布置有所述计数装置。

另一方面，提供一种袋装水泥自动装车装置的控制方法，包括如下步骤：

水泥袋包依次经直线段输送部分和倾斜段输送部分后进入变幅输送部分；

执行机构运动以通过钢丝绳带动变幅输送部分上下左右运动，以始终保持码袋机构出口方向与车厢方向平行；

水泥袋包经变幅输送部分传输至码袋机构，经码袋机构落放至车厢指定位置，第一个水泥袋包落放完成；

以车厢宽度方向为X轴，车厢长度方向为Y轴，车厢高度方向为Z轴，控制执行机构运动以带动码袋机构沿X轴方向运动长度a，重复上述周期，直至水泥袋包码放好第一层第一行；

执行机构带动码袋机构回到车厢内（x0，y0+i×b，0）位置，执行机构带动码袋机构沿X轴正方向依次运动长度a，重复至直至车厢内第一层水泥袋包码放完毕，其中i表示正在码放水泥袋包的行数；

执行机构带动码机构运动到车厢内装载的起始位置（x0，y0，0），并上移一袋水泥的高度c，重复上述步骤，直至装载完所需要的水泥袋数。

优选地，还包括：

所述第一水平驱动电机和第二水平驱动电机协同运动，控制所述滑动底座沿第二导轨滑动，从而带动所述变幅输送部分沿X轴方向运动；

所述垂直驱动电机、左斜拉驱动电机和右斜拉驱动电机协同运动，带动所述变幅输送部分沿Z轴方向上升或下降，其中所述垂直驱动电机、左斜拉驱动电机和右斜拉驱动电机带动所述钢丝绳上升或下降的距离一致；

驱动执行机构沿第二导轨滑动，从而带动所述变幅输送部分沿Y轴方向运动。

与现有技术相比，本发明存在以下技术效果：本发明中输送机构分为直线段输送部分、倾斜段输送部分以及变幅输送部分，直线段输送部分物料入口位于水泥输送线的物料出口，水泥输送线上输出的水泥袋包经直线段输送部分、倾斜段输送部分、变幅输送部分后，由码袋机构将水泥袋包码放在车厢中。其中执行机构控制输送机构运动，执行机构在第一导轨上沿车厢长度方向运动，执行机构本身沿车厢宽度方向运动，执行机构与变幅输送部分连接带动变幅输送部分上下移动，从而在执行机构的控制下，码袋机构在车厢内进行三维运动，实现水泥袋包码放。

附图说明

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述：

图1是一种袋装水泥自动装车装置的结构示意图；

图2是输送机构的结构示意图；

图3是沿车厢右侧装车时变幅输送部分变幅示意图；

图4是沿车厢左侧装车时变幅输送部分变幅示意图；

图5是执行机构结构示意图；

图6是电机模组结构示意图；

图7是换向机构的结构示意图；

图8是整包机构的结构示意图；

图9是车厢码包示意图；

图10是一种系统实现架构示意图。

图中：1-输送机构；2-执行机构；3-码袋机构；4-换向机构；5-整包机构；6-底板；7-第一导轨；8-钢丝绳；11-直线段输送部分；12-倾斜段输送部分；13-变幅输送部分； 21-移动框架；22-滑动底座；23-电机模组；131-外框；132-卡扣；211-上吊架；212-下吊架；213-第一连接杆；214-第二导轨；215-第二连接杆；231-第一水平驱动电机；232-第二水平驱动电机；233-垂直驱动电机；234-左斜拉驱动电机；235-右斜拉驱动电机；24-左滚筒；25-右滚筒；26-第一滚筒；27-第二滚筒；41-立柱；42-限位部；43-换向筒；44-转动杆；421-限位孔；51-支撑柱；52-支撑框架；53-复位件；54-第三滚筒。

具体实施方式

为了更进一步说明本发明的特征，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图。所附图仅供参考与说明之用，并非用来对本发明的保护范围加以限制。

如图1所示，本实施例公开了一种袋装水泥自动装车装置，该装置包括输送机构1、执行机构2、用于将水泥袋包码放在车厢内的码袋机构3、支撑板6以及第一导轨7，第一导轨7与车长方向平行且布置于支撑板6上；输送机构1包括直线段输送部分11、倾斜段输送部分12和变幅输送部分13，直线段输送部分11布置在第一导轨7上，变幅输送部分13位于支撑板6下方，直线段输送部分11的物料出口与倾斜段输送部分12的物料入口铰接，变幅输送部分13的物料入口与倾斜段输送部分12的物料出口铰接，变幅输送部分13包括输送带和外框131，输送带安装在外框131内，且与外框131为转动连接。码袋机构3与变幅输送部分13的物料出口连接且与变幅输送部分13水平布置，执行机构2通过第一滚轮布置在第一导轨7上，执行机构2与变幅输送部分13外框两侧之间通过钢丝绳8连接，执行机构2带动变幅输送部分13运动以带动码袋机构3码放水泥袋包。

需要说明的是，倾斜段输送部分12的物料入口与直线段输送部分11的物料出口通过铰接方式连接，倾斜输送部分12的物料出口与变幅输送部分13的物料入口通过铰接方式连接，以用于调节倾斜段输送部分12的下料角度，确保水泥袋包的快速平稳的在输送机构1上传输。

其中：底板6上开设有一孔61用于供倾斜段输送部分12穿过，直线段输送部分11的物料出口布置在小孔61上方。直线段输送部分11的物料入口布置在水泥输送线的物料出口处下方，倾斜段输送部分12的物料入口处布置在直线段输送部分11物料出口处，变幅输送部分13物料入口处布置在倾斜段输送部分12物料出口处。水泥袋从水泥输送线物料出口处依次经直线段输送部分11、倾斜段输送部分12和变幅输送部分13后，经码袋机构3落入车厢内。

其中，执行机构2在第一导轨7上沿车厢长度方向（将车厢长度方向设为Y轴）滑动，执行机构本身沿车厢宽度方向（将车厢宽度方向设为X轴）滑动，执行机构2与变幅输送部分13连接可带动变幅输送部分13在竖直方向上下移动（竖直方向设为Z轴），执行机构3在沿X轴、Y轴进行运动的同时带动输送机构在X轴和Y轴方向上运动。利用执行机构1带动输送机构2在车厢内进行三维运动，实现水泥袋包在车厢内的有序堆放。

优选地，如图2所示，变幅输送部分13的物料入口与倾斜段输送部分12的物料出口铰接，变幅输送部分13的物料出口处于码袋机构3铰接；变幅输送部分13包括输送带和外框，输送带的一侧与外框内侧通过螺栓固定连接，输送带另一侧与外框内侧通过万向球连接。如图3-图4所示，实现水平摆动时外框为平行四边形框架，使码袋机构3的出口方向始终与车厢长度方向平行，以保证码包的平稳整齐。

优选地，如图5所示，执行机构2包括移动框架21和滑动底座22，所述移动框架21包括上吊架211、下吊架212和第一连接杆213；

上吊架211和下吊架212之间通过第一连接杆213连接，所述上吊架211与所述倾斜段输送部分12外框铰接，上吊架211通过所述第一滚轮布置第一导轨7上，第一滚轮设有相应电机进行驱动；下吊架212上设置有第二导轨214，所述滑动底座22通过第二滚轮布置在第二导轨214，滑动底座22沿第二导轨214滑动，该滑动方向与车宽方向相同；

所述滑动底座22上布置有电机模组23，该电机模组23分别用于带动所述直线段输送部分11、倾斜段输送部分12和所述变幅输送部分13移动。

如图2所示，变幅输送部分13的外框两侧对称设置有钢丝绳卡扣131，执行机构2通过钢丝绳8与变幅输送部分13的外框连接，上吊架211与倾斜段输送部分12外框之间平行布置有第二连接杆215，移动第二连接杆215的两端分别与上吊架211和倾斜段输送部分12的外框铰接，以通过执行机构2的移动来带动倾斜段输送部分12进行移动。

需要说明的是，执行机构1在随同行车前后移动中具有支撑移动的功能，在变幅输送部分13平移引起偏载时具有稳定支撑的功能。

具体地，如图6所示，电机模组23包括第一水平驱动电机231、第二水平驱动电机232、垂直驱动电机233、左斜拉驱动电机234和右斜拉驱动电机235；

第一水平驱动电机231和第二水平驱动电机232的输出轴与所述第二滚轮连接，垂直驱动电机233输出轴连接左滚筒24和右滚筒25，所述变幅输送部分13外框左侧和右侧分别设置有卡扣132，所述左滚筒24和所述变幅输送部分13外框左侧布置的卡扣132之间、所述右滚筒25和所述变幅输送部分13外框右侧布置的卡扣132之间均连接所述钢丝绳8；

所述左斜拉驱动电机234的输出轴连接第一滚筒26，所述右斜拉驱动电机235的输出轴连接第二滚筒27，第一滚筒26和所述变幅输送部分13外框右侧布置的卡扣132之间连接所述钢丝绳8，第二滚筒27和所述变幅输送部分13外框左侧布置的卡扣132之间连接所述钢丝绳8。

需要说明的是，第一水平驱动电机231和第二水平驱动电机232协同运动，控制滑动底座22沿第二导轨214滑动，该滑动方向与车宽方向即X轴方向相同。由于滑动底座22上布置的电机模组23经钢丝绳8与变幅输送部分13外框两侧连接，在滑动底座22滑动时，通过钢丝绳8带动变幅输送部分13在水平方向内左右运动即沿X轴方向运动。

其中，钢丝绳8绕在左滚筒24、右滚筒25、第一滚筒26和第二滚筒27筒身上，垂直驱动电机233、左斜拉驱动电机234和右斜拉驱动电机235用于利用电机的正转或反转实现绕或松钢丝绳，实现变幅输送部分13的上升或下降。在控制变幅输送部分13上升或下降时，垂直驱动电机233、左斜拉驱动电机234和右斜拉驱动电机235需协同运动，三者卷/松钢丝绳8的长度一致，并且同时卷/松钢丝绳8，实现控制变幅输送部分13沿车厢高度方向即Z轴方向运动。

需要说明的是，第一滚轮也设有相应电机进行驱动，使得上吊架211通过所述第一滚轮沿第一导轨7上滑动，即沿车厢长度方向即Y轴运动。

优选地，如图7所示，倾斜段输送部分12的物料入口处布置有用于将水泥袋包从竖向调整为横向的换向机构4，换向机构4包括一立柱41，立柱41一端固定在倾斜段输送部分12的外框上，立柱41另一端向倾斜段输送部分12内悬设一限位部42，限位部42本体上开设有限位孔421，一换向筒43一端通过转动杆44卡接在限位孔421内，换向筒43另一端接近倾斜段输送部分12，换向筒43筒身以转动杆44为轴进行转动，转动杆44在限位孔421内沿孔长移动。

转动杆44杆身尺寸直径小于限位孔421的孔宽，转动杆44一端与换向筒43转动连接，转动杆44另一端设有一凸部，凸部的尺寸限位孔421的尺寸。竖向传输的水泥袋包在倾斜段输送部12上进行传送时，途径换向机构4时，水泥袋袋身与换向筒43筒身接触时，水泥袋在换向筒43筒身转动的作用下从竖向传输变为横向传输。另外，该转动杆44也可以采用螺栓和螺栓帽的组合结构。

其中：竖向传输即水泥袋的长度方向与传送带传送方向相同，横向传输即水泥袋的宽度方向与传送带传送方向相同。

优选地，如图8所示，倾斜输送部分12上还布置有整包机构5，整包机构5设置在换向机构4之后，该整包机构5包括安装在倾斜段输送部分12的外框上的支撑柱51，支撑柱51上安装有支撑框架52，支撑柱51与支撑框架52之间的高度用于容纳横向传输的水泥袋包；支撑框架52内布置有若干复位件53，每两复位件53之间布置有滚筒54，该滚筒54滚身的转动方向与水泥包袋的传输方向一致，各滚筒54筒身为平行布置。

其中，在横向传输的水泥袋传送至整包机构5时，水泥袋向上挤压复位件53，复位件53产生的反作用力带动滚筒54向下运动挤压水泥袋包，从而调整水泥袋包的传输速度，以及整理水泥袋包的形态，保证水泥袋包整齐均匀的传送至码袋机构3。

进一步地，本实施例中的复位件53采用弹簧，在支撑框架52内壁侧沿竖向方向开设若干凹槽，凹槽内布置有弹簧，弹簧的一端固定在槽壁上，另一端连接滚筒54。本实施例采用弹簧和滚筒并用的被动驱动结构，节约能源且整个结构简单易布置。

优选地，码袋机构3包括码包传送带和计数装置，该计数装置布置在码包传送带外框上。倾斜段输送部分12的物料入口处的输送带外框上也布置有计数装置。其中，计数装置具体可采用红外线光电计数器，通过在倾斜段输送部分12的物料入口处和码包传送带外框上设置计数装置，将水泥包输送线上输送的水泥袋包数与码袋机构3中的码放包数进行比较，确定码包计数。判断生产计数装置（布置在倾斜段输送部分物料入口处的计数装置）和码包计数装置（布置在码袋机构中的计数装置）的计数是否和要求装载的水泥袋数相同并记录下来。

本实施例中通过通过卷吊或释放钢丝绳来实现变幅输送部分13的上下运动，并释放变幅输送部分在水平方向和竖直方向转动引起的机构过约束运动。通过水平驱动电机驱动执行机构2在水平方向的运动来实现垂直驱动电机与斜拉驱动电机整体水平移动，从而带动变幅输送部分12的水平偏转。采用斜拉驱动电机既能保证整体平移运动稳定，又可调节变幅输送部分12在竖直平面内俯仰运动时保持码袋机构3始终保持水平。

如图10所示，该全自动智能装车机方案所对应的一种系统实现架构可包括上位机操作基站，下位机控制系统和上述袋装水泥自动装车装置的硬件部分。上位机包括运动规划模块、计算决策模块、监控界面、环境识别模块和通讯模块；下位机包括感测模块、控制模块、辅助模块和总控模块；

环境识别模块进用于提供上位机进行现场环境识别，车型检测和装包信息融合，通过计算决策模块，生成装备策略与装备序列，并分解为装包机运动序列，通过通讯模块将控制指令发送给下位机总控模块。上位机完成任务规划会下发控制指令序列给下位机总控模块，总控模块跟控制模块进行信息交换。控制模块采集装车机运动传感器信息，对运动电机进行变频控制以协调装包节奏，控制执行机构运动实现自动装包。

目前水泥市场中，一般水泥袋包都是横放在车厢内，如图9所示。根据水泥袋包的大小（长a，宽b，高c），车型检测与定位结果(车厢长L，宽W，高H)，要求装载的水泥袋数N，计算：车厢内每层可以铺放水泥袋包的行列数，行数n1=[L/b] ； 列数 n2=[W/a]，车厢内需要装载水泥袋包的层数n3=[N/(n1×n2)]+1。

本装置通过执行机构2和输送机构带动码袋机构3运动。首先控制码袋机构3运动到车厢内装水泥袋包的起始位置（x0，y0，0），再控制码袋机构3在车厢内依据袋包大小和计算结果有序堆放水泥袋包，具体码包过程为：

（1）执行机构2带动码袋机构3位于车厢内装载的起始位置(x0，y0，0)。

（2）在传输带的传输过程中，经过位于直线段输送部分11的物料入口处的计数装置计数，经换向机构4将横向传输的水泥袋包被拨往传输带一侧并竖向传输，经过整包机构5调整装包传输速度并整理装包形态。

（3）通过倾斜段输送部分12进入变幅输送部分13，同时执行机构带动码袋机构3沿X轴正方向运动长度a。

（4）袋包传输至码袋机构3，经过码袋机构3中的计数装置并计数，通过码包传送带落放至车厢指定位置，第一个水泥袋包落放完成。

（5）通过控制执行机构2带动码袋机构3沿X轴正方向运动长度a，重复上述周期，直至水泥袋包码放好第一层第一行。

（6）执行机构2带动码袋机构3回到车厢内（x0，y0+b，0）位置，执行机构2带动码袋机构3沿X轴正方向依次运动长度a，重复至车厢内水泥袋包码放好第一层第二行。

（7）执行机构2和带动码袋机构3回到车厢内（x0，y0+i×b，0）位置，其中i为正在码放水泥袋包的行数，再通过执行机构2带动码袋机构3沿X轴正方向依次运动长度a，重复至车厢内水泥袋包码放好第一层第i行，重复上述步骤，直至车厢内第一层水泥袋包码放完毕。

（8）执行机构2带动码机构3运动到车厢内装载的起始位置（x0，y0，0），并上移一袋水泥的高度c，重复上述步骤，直至装载完所需要的水泥袋数。（先按列堆放，再按行堆放，原理相同。）

（9）比较生产计数装置（布置在倾斜段输送部分物料入口处的计数装置）和码包计数装置（布置在码袋机构中的计数装置）的计数是否和要求装载的水泥袋数相同并记录下来。

（10）完成一次袋装水泥的自动装车流程。

其中，执行机构2控制变幅输送部分13进行变幅输送水泥袋包的过程为：

第一水平驱动电机231和第二水平驱动电机232协同运动，控制所述滑动底座22沿第二导轨214滑动，从而带动所述变幅输送部分13沿X轴方向运动；

所述垂直驱动电机233、左斜拉驱动电机234和右斜拉驱动电机235协同运动，带动所述变幅输送部分13沿Z轴方向上升或下降，其中所述垂直驱动电机233、左斜拉驱动电机234和右斜拉驱动电机235带动所述钢丝绳8上升或下降的距离一致；

驱动执行机构2沿第二导轨214滑动，从而带动所述变幅输送部分13沿Y轴方向运动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋装水泥自动装车装置，其特征在于，包括：输送机构（1）、执行机构（2）、用于将水泥袋包码放在车厢内的码袋机构（3）、支撑板（6）以及第一导轨（7），第一导轨（7）与车长方向平行且布置于支撑板（6）上；

输送机构（1）包括直线段输送部分（11）、倾斜段输送部分（12）和变幅输送部分（13），直线段输送部分（11）布置在第一导轨（7）上，变幅输送部分（13）位于支撑板（6）下方，直线段输送部分（11）的物料出口与倾斜段输送部分（12）的物料入口铰接，变幅输送部分（13）的物料入口与倾斜段输送部分（12）的物料出口铰接，变幅输送部分（13）包括输送带和外框（131），输送带安装在外框（131）内，且与外框（131）为转动连接；

码袋机构（3）与变幅输送部分（13）的物料出口连接且与变幅输送部分（13）水平布置，执行机构（2）通过第一滚轮布置在第一导轨（7）上，执行机构（2）与变幅输送部分（13）外框两侧之间通过钢丝绳（8）连接。

2.如权利要求1所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述变幅输送部分（13）中的输送带一侧与所述外框（131）固定连接、另一侧与所述外框（131）通过万向球连接。

3.如权利要求1或2所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述执行机构（2）包括移动框架（21）和滑动底座（22），所述移动框架（21）包括上吊架（211）、下吊架（212）和第一连接杆（213）；

上吊架（211）和下吊架（212）之间通过第一连接杆（213）连接，所述上吊架（211）与所述倾斜段输送部分（12）外框铰接，上吊架（211）通过所述第一滚轮布置第一导轨（7）上，下吊架（212）上设置有第二导轨（214），所述滑动底座（22）通过第二滚轮布置在第二导轨（214），滑动底座（22）沿第二导轨（214）滑动，该滑动方向与车宽方向相同；

所述滑动底座（22）上布置有电机模组（23），该电机模组（23）分别用于带动所述直线段输送部分（11）、倾斜段输送部分（12）和所述变幅输送部分（13）移动。

4.如权利要求3所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述电机模组（23）包括第一水平驱动电机（231）、第二水平驱动电机（232）、垂直驱动电机（233）、左斜拉驱动电机（234）和右斜拉驱动电机（235）；

第一水平驱动电机（231）和第二水平驱动电机（232）的输出轴与所述第二滚轮连接，垂直驱动电机（233）输出轴连接左滚筒（24）和右滚筒（25），所述变幅输送部分（13）外框左侧和右侧分别设置有卡扣（132），所述左滚筒（24）和所述变幅输送部分（13）外框左侧布置的卡扣（132）之间、所述右滚筒（25）和所述变幅输送部分（13）外框右侧布置的卡扣（132）之间均连接所述钢丝绳（8）；

所述左斜拉驱动电机（234）的输出轴连接第一滚筒（26），所述右斜拉驱动电机（235）的输出轴连接第二滚筒（27），第一滚筒（26）和所述变幅输送部分（13）外框右侧布置的卡扣（132）之间连接所述钢丝绳（8），第二滚筒（27）和所述变幅输送部分（13）外框左侧布置的卡扣（132）之间连接所述钢丝绳（8）。

5.如权利要求1所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述倾斜段输送部分（12）的物料入口处布置有用于将水泥袋包从竖向调整为横向的换向机构（4），换向机构（4）包括一立柱（41），立柱（41）一端固定在倾斜段输送部分（12）上、另一端设有限位部（42），限位部（42）本体上开设有限位孔（421），一换向筒（43）一端通过转动杆（44）卡接在限位孔（421）内，转动杆（44）移动路径为限位孔（421）孔径，换向筒（43）用于将在倾斜段输送部分（12）竖向运输的水泥袋包调整为横向。

6.如权利要求1所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述倾斜段输送部分（12）上还布置有整包机构（5），整包机构（5）设置在所述换向机构（4）之后，该整包机构（5）包括安装在所述倾斜段输送部分（12）的外框上的支撑柱（51），支撑柱（51）上安装有支撑框架（52），支撑柱（51）与支撑框架（52）之间的高度用于容纳所述横向传输的水泥袋包；

支撑框架（52）内布置有若干复位件（53），每两复位件（53）之间布置有第三滚筒（54），该第三滚筒（54）滚身的转动方向与水泥包袋的传输方向一致。

7.如权利要求6所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述复位件（53）采用弹簧，所述支撑框架（52）内壁侧开设有若干凹槽，凹槽内布置有弹簧。

8.如权利要求1所述的袋装水泥自动装车装置，其特征在于，所述码袋机构（3）包括码包传送带和计数装置，该计数装置布置在码包传送带外框上，所述倾斜段输送部分（12）的物料入口处布置有所述计数装置。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的袋装水泥自动装车装置的控制方法，其特征在于，包括：

水泥袋包依次经直线段输送部分（11）和倾斜段输送部分（12）后进入变幅输送部分（13）；

执行机构（2）运动以通过钢丝绳（8）带动变幅输送部分（13）上下左右运动，以始终保持码袋机构（3）出口方向与车厢方向平行；

水泥袋包经变幅输送部分（13）传输至码袋机构（3），经码袋机构（3）落放至车厢指定位置，第一个水泥袋包落放完成；

以车厢宽度方向为X轴，车厢长度方向为Y轴，车厢高度方向为Z轴，控制执行机构（2）运动以带动码袋机构（3）沿X轴方向运动长度a，重复上述周期，直至水泥袋包码放好第一层第一行；

执行机构（2）带动码袋机构（3）回到车厢内（x0，y0+i×b，0）位置，执行机构（2）带动码袋机构（3）沿X轴正方向依次运动长度a，重复至直至车厢内第一层水泥袋包码放完毕，其中i表示正在码放水泥袋包的行数；

执行机构（2）带动码机构（3）运动到车厢内装载的起始位置（x0，y0，0），并上移一袋水泥的高度c，重复上述步骤，直至装载完所需要的水泥袋数。

10.如权利要求9所述的袋装水泥自动装车装置的控制方法，其特征在于，还包括：

所述第一水平驱动电机（231）和第二水平驱动电机（232）协同运动，控制所述滑动底座（22）沿第二导轨（214）滑动，从而带动所述变幅输送部分（13）沿X轴方向运动；

所述垂直驱动电机（233）、左斜拉驱动电机（234）和右斜拉驱动电机（235）协同运动，带动所述变幅输送部分（13）沿Z轴方向上升或下降，其中所述垂直驱动电机（233）、左斜拉驱动电机（234）和右斜拉驱动电机（235）带动所述钢丝绳（8）上升或下降的距离匹配一致；

驱动执行机构（2）沿第二导轨（214）滑动，从而带动所述变幅输送部分（13）沿Y轴方向运动。