CN110014682A - 工业机械 - Google Patents

Abstract

一种能够以低成本进行从动部相对于主动部的动作时机的规格变更的工业机械。连续自动压力机(10)具备：进行循环动作的压头(18)；与压头(18)机械地分离开，从第二伺服马达(61)接受动力而反复进行从动于压头(18)的循环动作的传送滑动件(35)；压头(18)的相位范围与在压头(18)的1个循环中旋转1圈的传送用凸轮(65)的1圈旋转中的各个旋转区域建立了对应关系的范围对应数据表(92)；控制第二伺服马达(61)，使得由位置传感器(89)检测到的压头(18)的相位与传送用凸轮(65)的旋转位置成为范围对应数据表(92)中建立的对应关系的控制器(80)；以及用于变更与旋转区域对应的相位范围的可变参数(第一～第四联结点J1～J4)。

Description

工业机械

技术领域

本公开涉及使主动部和从动于该主动部的从动部反复进行循环动作的工业机械。

背景技术

以往，作为这种工业机械，已知有主动部与从动部机械地连结、并具备凸轮作为从其主动部向从动部的动力传递部的一个部件的工业机械(例如，参照专利文献1)。另外，也已知有省去上述凸轮、将主动部与从动部机械地割裂开而采用各自的伺服马达进行驱动的结构的工业机械(例如，参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开平08-155699号公报

专利文献2：日本特开2005-224855号公报

发明内容

本发明要解决的课题

然而，在上述以往的在从动部具备凸轮的工业机械中，存在以下问题，即，在因工件的变更等而需要从动部相对于主动部的动作时机的规格变更的情况下，需要新制作凸轮而成本高。另一方面，在省去从动部的凸轮而将主动部和从动部采用各自的伺服马达进行驱动的工业机械中，在进行上述规格变更的情况下，会将两个伺服马达的位置控制数据彼此的对应关系全部进行变更来进行规格变更，但这会费巨大的工夫，而难以抑制规格变更的成本。另外，在该情况下，会产生无法获得由凸轮实现的力的放大效果这一新的问题。对这些问题，谋求开发出能够以低成本进行上述规格变更的技术。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题而做出的本发明的一个技术方案所涉及的工业机械具备：主动部，其反复进行循环动作；从动部，其与所述主动部机械地分离开，从伺服马达接受动力而反复进行从动于所述主动部的循环动作，所述伺服马达是相对于所述主动部另外设置的驱动源；从动凸轮，其包含于所述从动部，在所述主动部的1个循环中旋转1圈；范围对应数据表，其将所述从动凸轮的1圈旋转预先分割为多个旋转区域，按所述每个旋转区域与所述主动部的相位范围建立了对应关系；位置传感器，其检测所述主动部的相位；以及马达控制部，其控制所述伺服马达以使得由所述位置传感器检测到的所述主动部的相位与所述从动凸轮的旋转位置成为所述范围对应数据表中建立的对应关系，所述范围对应数据表具备用于变更与所述旋转区域对应的所述相位范围的可变参数，或者以对应的所述旋转区域除以所述相位范围而得到的单位角在所述旋转区域彼此之间不同的方式设定。

附图说明

图1是第一实施方式的连续自动压力机(transfer press)的主视图。

图2是包含传送用凸轮的从动部的俯视图。

图3是嵌合装置的侧视图。

图4是包含冲压用凸轮的主动部的侧视图。

图5是控制器的概略图。

图6的(A)是冲压用凸轮的主视图，图6的(B)是传送用凸轮的主视图。

图7是范围对应数据表的概略图。

图8是冲压用凸轮和传送用凸轮的凸轮曲线。

图9是数据更新程序的流程图。

图10是旋转位置彼此建立对应关系的概略图。

图11是数据更新程序的流程图。

附图标记说明：

10 连续自动压力机

18 压头

30 传送装置

35 传送滑动件

51 第一伺服马达

55 冲压用凸轮

61 第二伺服马达

71 第三伺服马达

80 控制器

81 控制基板

85 闪存器

89 位置传感器

90 第一联结用数据表

91 第二联结用数据表

92 范围对应数据表

J1～J4 第一～第四联结点

P1～P4 第一～第四联结点

具体实施方式

[第一实施方式]

以下，基于图1～图11说明第一实施方式。在图1中，示出作为工业机械的一例的连续自动压力机10。在以下的说明中，将图1的横向简称为“连续自动压力机10的横向”，面向图1将左侧简称为“连续自动压力机10的左侧”，将其相反侧简称为“连续自动压力机10的右侧”。另外，将与图1的纸面正交的方向称为“连续自动压力机10的前后方向”，将连续自动压力机10的图1所示的一侧称为前面。

连续自动压力机10用从地面立起的支承框11将压头18支承为能够直动(直线运动)，并在压头18的下面设置上台12。多个冲头13以呈横向一列地排列的方式向下方突出的状态固定于上台12，这些冲头13从图1的左侧朝向右侧逐步变长。

在上台12的下方，下台14固定于支承框11，多个冲模15以呈横向一列地排列的方式固定于该下台14上。并且，由在上下对置的冲头13和冲模15构成加工台架ST，在各个加工台架ST，冲头13将未图示的工件向图2所示的各个冲模15的成形孔15A压入而成形为筒形状。

如图3所示，在连续自动压力机10具备用于从成形后的工件拔出冲头13的嵌合装置20。嵌合装置20具有与各个冲头13分别嵌合的多个嵌合筒21。这些嵌合筒21铰接连结于从支承框11的后侧延伸的多个杆23，这些杆23由后述的第三伺服马达71驱动。并且，工件在成形后被从成形孔15A与冲头13一起排出之后，嵌合筒21相对于冲头13相对下降而将工件下压从而将工件从冲头13拔出。

如图2所示，在连续自动压力机10，设置有用于将在各个加工台架ST成形了的工件向相邻的加工台架ST依次进给的传送装置30。传送装置30具有跨及多个冲模15地横向延伸的一对支承杆31。一对支承杆31在前后方向上夹着多个加工台架ST地对置，这些支承杆31的对置的两端部由联系杆32连结。另外，在一对支承杆31的对置面，各个设置有多个机械手33。并且，由这些支承杆31、联系杆32、机械手33等构成作为传送装置30的输出部的传送滑动件35。

传送滑动件35相对于包含冲头13组及冲模15组的中心线的假想的对称中心面K1为面对称。另外，机械手33的俯视形状呈大致T字状，其大致T字的纵边部33A以能够直动的方式支承于支承杆31，被未图示的压缩螺旋弹簧向对称中心面K1侧施力。另外，关于机械手33，在横边部33B的中央设置有抵接于工件的纵槽33M，在两端部设置有倾斜面33C。并且，在传送滑动件35向左侧移动时，机械手33的倾斜面33C被嵌合装置20的嵌合筒21(参照图3)压靠而对置的一对的机械手33之间打开，嵌合筒21从一对机械手33之间向上方拔出而工件被这些机械手33把持。在该状态下，传送滑动件35向右移动而在右侧相邻的加工台架ST的成形孔15A上配置工件，压头18下降且冲头13向工件突入，并且嵌合筒21进入一对机械手33之间而使一对机械手33之间打开。在该状态下，传送滑动件35向左侧移动，嵌合筒21从一对机械手33之间向右侧拔出而返回到原来的状态。通过反复进行以上的动作，从而工件从左端的加工台架ST被向依次右侧相邻的加工台架ST依次移动而多次被深冲加工，而工件的轴长逐渐变长。

使压头18动作的驱动机构如以下所述。即，如图1所示，横向延伸的凸轮支承轴54以能够旋转的方式支承于支承框11的上部。另外，冲压用凸轮55以能够一体旋转的方式固定于凸轮支承轴54的中途部分，并且如图4所示，被以能够旋转的方式支承于压头18的一对凸轮从动件56A、56B从上下方向夹着。

这些冲压用凸轮55及一对凸轮从动件56A、56B的旋转中心55P、56P、56P在同一直线上排列，无论冲压用凸轮55的旋转位置如何，一对凸轮从动件56A、56B都始终抵接于冲压用凸轮55的凸轮曲面55K。如图6的(A)所示，该凸轮曲面55K能够分为第一止点区域55A、第一动作区域55B、第二止点区域55C、第二动作区域55D这4个区域，在本实施方式中，这些区域形成为绕旋转中心55P的每个90°范围。

具体而言，第一止点区域55A为形成与旋转中心55P的距离一定的半径R1的圆弧面，配置于该第一止点区域55A的相对位置的第二止点区域55C成为比所述半径R1大的半径R2的圆弧面。另外，第一动作区域55B弯曲成与第一止点区域55A的一端与第二止点区域55C的一端连续的大致S字状，配置于该第一动作区域55B的相对位置的第二动作区域55D呈与第一动作区域55B对称的形状。并且，冲压用凸轮55向图4的顺时针方向旋转，各个凸轮从动件56A、56B按第一止点区域55A、第一动作区域55B、第二止点区域55C、第二动作区域55D、第一止点区域55A的顺序依次抵接于凸轮曲面55K。

如图1所示，例如，在凸轮支承轴54的右端部以能够一体旋转的方式固定有滑轮54P。另外，在支承框11的右上部设置有第一伺服马达51，在与该第一伺服马达51直接连结的减速器53的输出轴安装有滑轮53P。并且，滑轮53P、54P彼此由同步皮带54B连结，由第一伺服马达51驱动冲压用凸轮55进行旋转。另外，例如，在凸轮支承轴54的左侧端部，连结有用于检测凸轮支承轴54的旋转位置的位置传感器89。

使传送装置30的传送滑动件35动作的驱动机构如以下所述。即，如图1所示，在支承框11设置有从左侧面向左侧伸出的马达支承架11T，在该马达支承架11T的下面固定有减速器63，在该减速器63从下方安装有第二伺服马达61。并且，如图2所示，与减速器63的旋转输出连结的凸轮支承轴64贯穿于马达支承架11T的上方，在该凸轮支承轴64以能够一体旋转的方式安装有传送用凸轮65。另外，在传送滑动件35的左侧端部，连结有在马达支承架11T上滑动的滑动件基部36。并且，由以能够旋转的方式支承于该滑动件基部36的一对凸轮从动件66A、66B从横向夹着传送用凸轮65。

传送用凸轮65及一对凸轮从动件66A、66B的旋转中心65P、66P、66P也与前述的冲压用凸轮55同样地，在传送滑动件35的滑动方向所延伸的一条直线上排列，无论传送用凸轮65的旋转位置如何，一对凸轮从动件66都始终抵接于凸轮65的凸轮曲面65K。另外，传送用凸轮65的外形例如与冲压用凸轮55的外形相似，如图6的(B)所示，其凸轮曲面65K由第一止点区域65A、第一动作区域65B、第二止点区域65C、第二动作区域65D构成。并且，传送用凸轮65向图2的顺时针方向旋转，各个凸轮从动件66A、66B按第一止点区域65A、第一动作区域65B、第二止点区域65C、第二动作区域65D、第一止点区域65A的顺序依次抵接于凸轮曲面65K。

如图3所示，嵌合装置20在前述的多个杆23与第三伺服马达71之间具有例如具备滚珠丝杠机构的动力传递机构。该动力传递机构例如成为如下结构：具有滚珠丝杠74和螺合于该滚珠丝杠74的滑动部75，以能够一体旋转的方式固定于滚珠丝杠74的滑轮74P、与安装于第三伺服马达71的输出轴的滑轮71P由同步皮带73B连结，由第三伺服马达71使滑动部75上下移动。杆23前后延伸，杆23的后端部容纳于滑动部75的前端面上横向延伸形成的槽75U(例如U字槽)中。杆23的前端部以能够在前后滑动的方式连结于嵌合筒21。杆23在比前端部靠近后端部的一侧的位置轴支承于支承框11。

如图5所示，第一～第三伺服马达51、61、71的伺服放大器51A、61A、71A连接于控制器80的控制基板81。需要说明的是，在图5等中附图标记52、62、72是用于检测旋转位置的编码器，为了对第一～第三伺服马达51、61、71的旋转位置、旋转速度等进行反馈控制，将这些编码器52、62、72的检测结果取入伺服放大器51A、61A、71A。

在控制基板81安装有CPU82、RAM83、ROM84、闪存器85。在ROM84，存储有马达控制用程序、后述的数据更新程序PG1等。在闪存器85，存储有压头18起动时、停止时的冲压用凸轮55的角加减速度、和/或由控制台86任意设定的循环时间(周期)等数据。并且，CPU82执行ROM84的马达控制用程序来控制第一～第三伺服马达51、61、71，使压头18及与该压头18机械地连结的部位作为主动部而动作，使传送装置30及嵌合装置20作为从动于该主动部的从动部而动作。

为了进行上述的使从动部从动于主动部的控制，在闪存器85存储有第一联结用数据表90和第二联结用数据表91。虽然未图示，但在第一联结用数据表90中，包含于从动部的传送用凸轮65的旋转位置与包含于主动部的冲压用凸轮55的旋转位置建立对应关系。另外，在第二联结用数据表91中，包含于从动部的嵌合装置20的滚珠丝杠机构的直动位置、与冲压用凸轮55的旋转位置建立对应关系。更具体而言，在第一联结用数据表90中，例如相对于冲压用凸轮55的按每1°间隔分成360个的旋转位置，建立传送用凸轮65的360个旋转位置的对应关系，在第二联结用数据表91中，相对于冲压用凸轮55的按每1°间隔分成360个的旋转位置，建立滚珠丝杠机构的360个直动位置的对应关系。

控制基板81的CPU82关于作为冲压用凸轮55的驱动源的第一伺服马达51，按照与传送用凸轮65及滚珠丝杠机构无关系地、以与闪存器85所存储的数据相对应的角速度、角加速度及角减速度进行旋转的方式进行控制。与此相对，关于作为传送用凸轮65及滚珠丝杠机构的驱动源的第二及第三伺服马达61、71，按照由位置传感器89检测到的冲压用凸轮55的旋转位置、传送用凸轮65的旋转位置以及滚珠丝杠机构的直动位置成为第一及第二联结用数据表91中所设定的对应关系的方式进行控制。由此，如前所述，压头18及与该压头18机械地连结的部位作为主动部而进行动作，传送装置30及嵌合装置20作为从动于该主动部的从动部而进行动作。

在闪存器85存储有用于变更第一联结用数据表90的数据的对应关系的范围对应数据表92。并且，在该范围对应数据表92被更新时第二联结用数据表91也被更新。

在此，为了便于说明范围对应数据表92，将“冲压用凸轮55的固定坐标”和“传送用凸轮65的固定坐标”如以下那样进行定义。即，如图6的(A)所示，在冲压用凸轮55中，将第一止点区域55A与第二动作区域55D的分界称为固定原点Z1，将相对于旋转中心55P从固定原点Z1向图6的(A)的逆时针方向旋转了的角度设为冲压用凸轮55上的位置的坐标称为“冲压用凸轮55的固定坐标”。另外，与将图4所示的冲压用凸轮55的旋转中心55P与下侧的凸轮从动件56A的旋转中心56P之间联系的基准线重叠的冲压用凸轮55的固定坐标上的位置简称为“冲压用凸轮55的旋转位置”。根据该定义，图4所示的冲压用凸轮55的旋转位置成为90°。

与此同样地，如图6的(B)所示，在传送用凸轮65中，将第一止点区域65A与第二动作区域65D的分界称为固定原点Z2，将相对于旋转中心65P从固定原点Z2向图6的(B)的逆时针方向旋转了的角度设为传送用凸轮65上的位置的坐标称为“传送用凸轮65的固定坐标”。另外，与将图2所示的传送用凸轮65的旋转中心65P与右侧的凸轮从动件66A的旋转中心66P之间联系的基准线重叠的传送用凸轮65的固定坐标上的位置简称为“传送用凸轮65的旋转位置”。根据该定义，图2所示的传送用凸轮65的旋转位置成为90°。

范围对应数据表92在图7中概略性地示出。如该图所示，在范围对应数据表92中分别设定有作为冲压用凸轮55及传送用凸轮65的循环动作的开始点的循环原点C1、C2。在以下的说明中，“相位”是指冲压用凸轮55、传送用凸轮65等可动部中的1个循环中的位置(旋转位置、直动位置等)。

如图6的(A)所示，冲压用凸轮55的循环原点C1(＝相位0°)设定于45°的旋转位置，如图6的(B)所示，传送用凸轮65的循环原点C2(＝相位0°)设定于135°的旋转位置。另外，在本实施方式中，例如，冲压用凸轮55的循环原点C1不能变更，传送用凸轮65的循环原点C2能够任意变更。

另外，如图6的(A)及图6的(B)所示，作为在循环原点C1、C2以外使冲压用凸轮55与传送用凸轮65联结的点，在冲压用凸轮55设有第一～第四联结点J1～J4，并且在传送用凸轮65设有第一～第四联结点P1～P4。并且，如图7所示，在范围对应数据表92中，这些冲压用凸轮55的第一～第四联结点J1～J4与传送用凸轮65的第一～第四联结点P1～P4建立对应关系。

具体而言，在传送用凸轮65中，成为凸轮曲面65K的各个区域之间的分界的传送用凸轮65上的0°、90°、180°、270°的各个旋转位置按与循环原点C2相位接近的顺序而依次设定于第一～第四联结点P1(＝旋转位置180°)、P2(＝旋转位置270°)、P3(＝旋转位置0°)、P4(＝旋转位置90°)。另外，在本实施方式中，与这些传送用凸轮65的第一～第四联结点P1～P4对应的旋转位置除了与循环原点C2连动地进行变更以外，不能变更。

另一方面，与冲压用凸轮55的第一～第四联结点J1～J4对应的冲压用凸轮55上的旋转位置能够任意变更。另外，在初始状态下，如图6的(A)及图6的(B)、图7的上层侧以及图8所示，从传送用凸轮65的循环原点C2(＝135°的旋转位置)起的第一～第四联结点P1～P4的角度、与从冲压用凸轮55的循环原点C1(＝45°)起的第一～第四联结点J1～J4的角度设定为相同。需要说明的是，为了使传送用凸轮65从动于冲压用凸轮55而使第一～第四联结点J1～J4的相位与第一～第四联结点P1～P4的相位相同，在初始状态下，第一～第四联结点P1～P4的相位例如为45°、135°、225°、315°。

在范围对应数据表92的内容被更新时，数据更新程序PG1由CPU82执行，基于范围对应数据表92的数据来更新第一联结用数据表90。具体而言，将传送用凸轮65的第一联结点P1与第二联结点P2的间隔θ1(以90°固定)除以冲压用凸轮55的第一联结点J1与第二联结点J2的间隔θ10(初始状态下90°可变)来运算单位角δ。并且，以单位角δ的间隔从传送用凸轮65的第一联结点P1到第二联结点P2的范围设定的多个传送用凸轮65的旋转位置，与和多个传送用凸轮65的旋转位置相同数量的从冲压用凸轮55的第一联结点J1到第二联结点J2之间的每1°间隔的旋转位置建立对应关系。与此同样的处理在从冲压用凸轮55的第二联结点J2到第三联结点J3的范围与从传送用凸轮65的第二联结点P2～第三联结点P3的范围之间、从冲压用凸轮55的第三联结点J3到第四联结点J4的范围与从传送用凸轮65的第三联结点P3～第四联结点P4的范围之间、进而从冲压用凸轮55的第四联结点J4到第一联结点J1的范围与从传送用凸轮65的第四联结点P4～第一联结点P1的范围之间进行，如前所述，以相对于冲压用凸轮55的按每1°间隔分成360个的旋转位置建立传送用凸轮65的360个旋转位置的对应关系的方式更新第一联结用数据表90。

为了进行上述处理，在数据更新程序PG1中，如图9所示，作为与第一～第四联结点J1～J4、P1～P4对应的维度数据而设有J(n)、P(n)，最初进行J(5)＝J(1)、P(5)＝P(1)、n＝0的初始设定(S10)。然后，计数n增加1个(S11)，运算冲压用凸轮55的相邻的联结点J(n)-J(n+1)的间隔L(n)(S12)。然后，将与冲压用凸轮55的相邻的联结点J(n)-J(n+1)对应的传送用凸轮65的相邻的联结点P(n)-P(n+1)除以上述的间隔L(n)来运算上述的单位角δ(n)(S13)。然后，以单位角δ(n)的间隔从传送用凸轮65的第一联结点P(n)到第二联结点P(n+1)的范围设定的多个传送用凸轮65的旋转位置P(n)+δ(n)×m(m＝1、2、···)，与和上述多个传送用凸轮65的旋转位置P(n)+δ(n)×m(m＝1、2、···)相同数量的从冲压用凸轮55的第一联结点J1到第二联结点J2之间的每1°间隔的旋转位置建立对应关系(S14～S17)。在这些冲压用凸轮55的相邻的联结点J(n)及J(n+1)、与传送用凸轮65的相邻的联结点P(n)及P(n+1)之间建立旋转位置的对应关系之后(S18的环)，结束该数据更新程序PG1。

在此，在如由图6的(A)所示的冲压用凸轮55的第一与第二联结点J1、J2的间隔θ10那样成为与传送用凸轮65的第一、第二联结点P1、P2的间隔θ1相同的间隔的情况下，间隔θ1除以该间隔θ10后得到的单位角δ为1°(参照图10的(A)与图10的(B)的关系)。在该情况下，在联结点之间，传送用凸轮65以与冲压用凸轮55相同的角速度进行旋转。

另外，在如由图6的(A)所示的冲压用凸轮55的第一、第二联结点J’1、J’2的间隔θ’10那样成为比传送用凸轮65的第一、第二联结点P1、P2的间隔θ1小的间隔的情况下，间隔θ除以该间隔θ10后得到的单位角δ比1°大，在这些联结点之间，如图10的(C)及图(D)的右半部分所示，传送用凸轮65以比冲压用凸轮55快的角速度进行旋转，在与此相反的情况下，如图10的(C)及图的(D)的左半部分所示，传送用凸轮65以比冲压用凸轮55慢的角速度进行旋转。

因而，在上述的范围对应数据表92以初始状态的内容执行数据更新程序PG1而更新了第一联结用数据表90时，将传送用凸轮65中按每1°间隔分成360个的旋转位置相对于冲压用凸轮55中按每1°间隔分成360个的旋转位置建立对应关系，控制第二伺服马达61以使得传送用凸轮65以与冲压用凸轮55相同的角速度进行旋转。

并且，在如图8的上栏和中栏所示的冲压用凸轮55的凸轮曲线g1及传送用凸轮65的凸轮曲线g2那样、冲压用凸轮55和传送用凸轮65从循环原点C1、C2起相位前进45°之后，冲压用凸轮55成为第一联结点J1的同时、传送用凸轮65成为第一联结点P1，在相位进一步前进90°之后，冲压用凸轮55成为第二联结点J2的同时，传送用凸轮65成为第二联结点P2，在相位进一步前进90°之后，冲压用凸轮55成为第三联结点J3的同时、传送用凸轮65成为第三联结点P3，在相位进一步前进90°之后，冲压用凸轮55成为第四联结点J4的同时、传送用凸轮65成为第四联结点P4，在相位进一步前进45°之后返回到原来的状态。

有时优选根据工件的形状和/或冲头的长度来变更传送用凸轮65相对于冲压用凸轮55的动作时机。作为其一例，例如，在基于上述初始状态的设定而进行控制时，如图8的上栏和中栏所示，在压头18和传送滑动件35中的任一方的动作过程中另一方完全停止，在另一方动作过程中一方完全停止。然而，根据工件和/或冲头的形状，能够变更为在传送滑动件35不与工件和/或冲头干涉的范围内在压头18的动作过程中使传送滑动件35动作的方式。另外，若这样地变更，则与传送滑动件35的停止时间变短相应地，动作时间会变长，能够抑制传送滑动件35所受的冲击，其结果是，能够缩短循环时间。

作为其一例，在图7的下层侧和图8的下栏中，示出从初始状态变更后的冲压用凸轮55的第一～第四联结点J’1～J’4的一例。与上述变更后的第一～第四联结点J’1～J’4对应的冲压用凸轮55上的旋转位置成为100°、170°、282°、373°，这些冲压用凸轮55的相位成为55°、125°、237°、308°。

然后，在基于从变更后的范围对应数据表92生成的第一联结用数据表90控制了第二伺服马达61时，如图8的上栏和下栏所示那样冲压用凸轮55的相位从循环原点C1前进55°后，冲压用凸轮55成为第一联结点J’1的同时、传送用凸轮65成为第一联结点P1。此时，在冲压用凸轮55旋转55°的期间传送用凸轮65旋转45°(＝180°-135°)，传送用凸轮65旋转得比冲压用凸轮55慢。

在相位从此处进一步前进而冲压用凸轮55成为第二联结点J’2时，传送用凸轮65成为第二联结点P2。此时，在冲压用凸轮55旋转70°的期间，传送用凸轮65旋转90°(＝270°-180°)，传送用凸轮65旋转得比冲压用凸轮55快。

在相位从此处进一步前进而冲压用凸轮55成为第三联结点J’3时，传送用凸轮65成为第三联结点P3。此时，在冲压用凸轮55旋转112°的期间传送用凸轮65旋转90°(＝360°-270°)，传送用凸轮65旋转得比冲压用凸轮55慢。

在相位从此处进一步前进而冲压用凸轮55成为第四联结点J’4时，传送用凸轮65成为第四联结点P4。此时，在冲压用凸轮55旋转71°的期间传送用凸轮65旋转90°(＝90°-0°)，传送用凸轮65旋转得比冲压用凸轮55快。

通过这样地变更范围对应数据表92，从而变更为如下的动作：在传送用凸轮65以与冲压用凸轮55不同的角速度进行旋转而传送滑动件35在右止点或左止点停止的期间，传送用凸轮65以比较高的速度进行旋转，另一方面，在传送滑动件35的动作过程中传送用凸轮65以比较低的速度进行旋转。并且，传送滑动件35相对于压头18的动作时机被变更，与传送滑动件35的停止时间变短相应地，动作时间会变长。由此，能够抑制传送滑动件35所受的冲击，其结果是，能够缩短循环时间。

如上所述，若对本实施方式的连续自动压力机10的特征性结构进行总结的话，则从动于作为主动凸轮的冲压用凸轮55的传送用凸轮65的旋转1圈被预先分割为第一及第二联结点P1～P2之间的旋转区域、第二及第三联结点P2～P3之间的旋转区域、第三及第四联结点P3～P4之间的旋转区域、第四及第一联结点P4～P1之间的旋转区域这4个旋转区域，按上述每个旋转区域设有与冲压用凸轮55的相位范围建立对应关系的范围对应数据表92。并且，控制第三伺服马达71，以使得由位置传感器89检测到的冲压用凸轮55的相位与传送用凸轮65的旋转位置的对应成为如范围对应数据表92所述的关系。

在此，范围对应数据表92具备冲压用凸轮55的第一～第四联结点J1～J4作为用于变更与旋转区域对应的相位范围的可变参数，因此，能够以不新制作传送用凸轮65的方式进行传送装置30相对于压头18的动作时机的规格变更。另外，由于利用了传送用凸轮65，因此，能够获得由传送用凸轮65实现的力的放大效果，且也能够减轻以往技术中所述的数据变更的负担。由此，能够以低成本进行上述规格变更。

另外，由于所述4个旋转区域与构成传送用凸轮65的凸轮曲面65K的第一止点区域65A、第一动作区域65B、第二止点区域65C、第二动作区域65D对应地设定，因此，通过可变参数(冲压用凸轮55的第一～第四联结点J1～J4)的变更，能够容易地意图变更传送滑动件35相对于压头18的停止时机和动作时机。

而且，由于冲压用凸轮55和传送用凸轮65均在1个循环内旋转1圈，因此，设定有传送用凸轮65的角速度比冲压用凸轮55的角速度快的区域和传送用凸轮65的角速度比冲压用凸轮55的角速度慢的区域，在这一点上，传送滑动件35相对于压头18的动作时机的规格变更的意图也变得容易。

另外，在将以预先设定的单位间隔(每1°)包含于相位范围的多个中途相位分配于与该相位范围对应的旋转区域内的多个中途旋转位置来更新第一联结用数据表90、基于该第一联结用数据表90而位置传感器89的检测结果成为各个中途相位时，以传送用凸轮65成为各个中途旋转位置的方式进行控制，因此传送滑动件35相对于压头18的从动动作稳定。

根据以上内容，在连续自动压力机10中工件形状、冲头形状、循环时间的变更的自由度变高。需要说明的是，所述可变参数的数据变更也可以是能够由控制台86进行，也可以是能够仅通过ROM84等存储器芯片的更换等来进行变更。

需要说明的是，在本实施方式中，传送用凸轮65相当于技术方案所记载的“从动凸轮”，控制基板81的CPU82相当于技术方案所记载的“马达控制部”及“分配处理部”。

[第二实施方式]

本实施方式与所述第一实施方式的不同点在于数据更新程序PG2的处理。即，在所述第一实施方式的数据更新程序PG1中，如图10的(C)及图10的(D)所示，在作为分配于从传送用凸轮65的第一联结点P(n)到第二联结点P(n+1)的范围的旋转位置P(n)+δ(n)×m(m＝1、2、···)的间隔的单位角δ(n)、与作为分配于从其相邻的第一联结点P(n+1)到第二联结点P(n+2)的范围的旋转位置P(n+1)+δ(n+1)×m(m＝1、2、···)的间隔的单位角δ(n+1)不同的情况下，可能会存在它们的差量Δ(＝δ(n+1)-δ(n))大这一问题。

与此相对，本实施方式的数据更新程序PG2构成为，在差量Δ为预先设定的一定基准值以上的情况下，如图10的(E)所示，具有一定曲率的凸轮曲面的第一止点区域65A及第二止点区域65C侧的单位角δ以逐渐接近它们相邻的第一动作区域65B、第二动作区域65D的单位角δ的方式变化。

具体而言，如图11所示，本实施方式的数据更新程序PG2，接在上述第一实施方式的数据更新程序PG1的步骤S18之后，求出分配于传送用凸轮65的第一止点区域65A中的第一动作区域65B侧的一半的角度(在本实施方式中为45°)的旋转位置P(1)+δ(1)×m的单位角δ(1)与分配于第一动作区域65B的旋转位置P(2)+δ(2)×m的单位角δ(2)的差量Δ(＝δ(1)-δ(2))(S21)。

然后，在该差量Δ为一定的基准值Ω以上时(在S22中为“是”)，使用预先设定的一定的调整值ε进行对应关系修正处理(S23)。即，在δ(1)比δ(2)大的情况下，将第一止点区域65A中的第一动作区域65B侧的一半的旋转位置P(1)+δ(1)×m从靠近第一动作区域65B的一侧起修改变更为旋转位置P(1)+δ(2)+ε、P(1)+δ(2)+ε×2、P(1)+δ(2)+ε×3、····，需要说明的是，反复进行该处理直到ε×k比Δ大的前1个处理。另一方面，在δ(1)比δ(2)小的情况下，从靠近第一动作区域65B的一侧起修改变更为旋转位置P(1)+δ(2)-ε、P(1)+δ(2)-ε×2、P(1)+δ(2)-ε×3、····，需要说明的是，反复进行该处理直到ε×k比Δ小的前1个处理。

在第一动作区域65B与第二止点区域65C之间、第二止点区域65C与第二动作区域65D之间、第二动作区域65D与第一止点区域65A之间进行与其同样的处理(S24的“否”的环路)。

根据本实施方式的结构，能够顺畅地进行传送用凸轮65的角速度在中途变化时的加减速。

[其他实施方式]

(1)在所述各个实施方式中，作为主动部的冲压用凸轮55是与传送用凸轮65相同的周期旋转1圈的结构，所述主动部是作为从动部的传送用凸轮65的从动对象，但也可以是，从动部与主动部以不同的周期旋转1圈。作为该情况的例子，可举出在主动部进行多圈旋转的循环动作时、从动部进行正好旋转一圈的循环动作的结构。

(2)是作为从动部的传送用凸轮65的从动对象的主动部不限定于旋转，例如，也可以直动、摆动。具体而言，也可以是，在XY工作台的X轴具备滚珠丝杠，在Y轴设置从动凸轮而使Y轴的从动凸轮从动于滚珠丝杠的直动输出。

(3)在上述实施方式中，传送用凸轮65的外形与冲压用凸轮55的外形也可以不相似，也可以不同。

(4)在上述实施方式中，传送用凸轮65的凸轮曲面65K成为设有以一定曲率连续的止点区域(第一止点区域65A、第二止点区域65C)、和曲率逐渐变化的动作区域(第一动作区域65B、第二动作区域65D)的结构，但也可以仅由动作区域构成。另外，也可以将该结构应用于冲压用凸轮55。

(5)在上述实施方式中，检测主动部的相位的位置传感器89对凸轮支承轴54的旋转位置进行检测，但也可以对与凸轮支承轴54连动的其他构件的位置(例如，压头18的直动位置、齿轮的旋转位置等)进行检测。

(6)关于上述实施方式的工业机械，主动部和从动于主动部的从动部是分别由压头18和传送滑动件35形成的结构，但并不限定于此，只要是主动部反复进行循环动作、从动部进行从动于主动部的循环动作的结构即可。

(7)在所述各个实施方式中，工业机械是传送用凸轮65与冲压用凸轮55的对应关系能够变更的结构，但也可以是这些对应关系不能变更的结构(例如，这样的结构包含于下述的<附注>所记载的工业机械的结构。)。在该结构中，也只要是可以将传送用凸轮65的角速度与冲压用凸轮55的角速度不同的范围在1个循环中设定即可，即使在使用了同一形状的凸轮的情况下，也能够使压头18与传送滑动件35的动作时机设定不同，能够提高设定的自由度。

<附注>

在上述公开中，包含以以下的结构为特征的工业机械。

“一种工业机械，具备：

主动部，其反复进行循环动作；

从动部，其与所述主动部机械地分离开，从作为相对于所述主动部另外设置的驱动源的伺服马达接受动力而反复进行从动于所述主动部的循环动作；

从动凸轮，其包含于所述从动部，在所述主动部的1个循环中旋转1圈；

范围对应数据表，其将所述从动凸轮的1圈旋转预先分割为多个旋转区域，按上述每个旋转区域与所述主动部的相位范围建立对应关系；

位置传感器，其检测所述主动部的相位；以及

马达控制部，其控制所述伺服马达，使得由所述位置传感器检测到的所述主动部的相位与所述从动凸轮的旋转位置成为所述范围对应数据表中建立的对应关系，

所述范围对应数据表以对应的所述旋转区域除以所述相位范围而得到的单位角在所述旋转区域彼此之间不同的方式设定。”。

Claims (7)

1.一种工业机械，其中，具备：

主动部，其反复进行循环动作；

从动部，其与所述主动部机械地分离开，从伺服马达接受动力而反复进行从动于所述主动部的循环动作，所述伺服马达是相对于所述主动部另外设置的驱动源；

从动凸轮，其包含于所述从动部，在所述主动部的1个循环中旋转1圈；

范围对应数据表，其将所述从动凸轮的1圈旋转预先分割为多个旋转区域，并按每个所述旋转区域与所述主动部的相位范围建立了对应关系；

位置传感器，其检测所述主动部的相位；

马达控制部，其控制所述伺服马达，使得由所述位置传感器检测到的所述主动部的相位与所述从动凸轮的旋转位置成为所述范围对应数据表中建立的对应关系；以及

可变参数，其设于所述范围对应数据表，用于变更与所述旋转区域对应的所述相位范围。

2.根据权利要求1所述的工业机械，其中，

所述从动凸轮的凸轮曲面交替地配置有以一定曲率连续的止点区域和曲率逐渐变化的动作区域，所述多个旋转区域与所述止点区域和所述动作区域对应设置。

3.根据权利要求1或2所述的工业机械，其中，

所述工业机械具备分配处理部，该分配处理部将以预先设定的单位间隔包含于所述相位范围的多个中途相位分配于与该相位范围对应的所述旋转区域内的多个中途旋转位置，

所述马达控制部控制所述伺服马达，使得在所述位置传感器的检测结果成为各个所述中途相位时所述从动凸轮成为各个所述中途旋转位置。

4.根据权利要求3所述的工业机械，其中，

所述分配处理部，在相邻的所述旋转区域彼此之间所述中途旋转位置的分布密度不同的情况下，以在这些旋转区域彼此的分界附近所述中途旋转位置彼此的间隔逐渐变化的方式分配所述中途旋转位置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工业机械，其中，

在所述主动部具备在1个循环中旋转1圈的主动凸轮。

6.根据权利要求5所述的工业机械，其中，

在所述主动部包括供多个冲头呈一列地排列而固定的压头，

在所述从动部包括将由多个冲头加工的多个工件沿所述多个冲头的排列方向间歇地输送的工件输送部。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的工业机械，其中，

所述工业机械具备用于变更所述可变参数的数据的控制台。