CN107405664B - 管子的弯曲方法及弯曲装置 - Google Patents

Abstract

提供一种能够用一台驱动电机的动力且比较简单地实现将管子向左右方向连续地弯曲的方法。一种管子的弯曲方法，在由把持装置夹持管子的一部分的状态下，利用一对弯曲辊夹持管子的其它部分，并绕所述一对弯曲辊中的任一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其特征在于，两弯曲辊保持于共用的能够移动的框体，利用使如下的转动运动和如下的横向运动同步的同步运动，来实现所述相对公转，所述转动运动使所述框体转动，所述横向运动使所述框体在与所述管子的长度方向(X轴方向)垂直的方向(Y轴方向)上移动，此时，所述Y轴方向上的移动是对该一方弯曲辊的中心轴的Y轴方向上的位置进行保持的框体的Y轴方向上的移动，且所述转动运动的转动中心点的X轴方向上的位置不变。

Description

管子的弯曲方法及弯曲装置

技术领域

本发明涉及向左右方向或上下左右方向立体地连续地对管子进行弯曲的方法及弯曲的装置。

背景技术

作为管子的弯曲加工装置，有如下装置：具备夹持管子的夹持单元、以及在由该夹持单元夹持的管子的自由端侧将管子弯曲的一对弯曲模具，通过以一方弯曲模具为中心使另一方弯曲模具公转，从而对管子进行弯曲加工(例如专利文献1、2)。

专利文献1公开的管子的弯曲加工装置是如下的装置，所述装置具备：夹持管子的夹持单元、以及在由该夹持单元夹持的管子的自由端侧将管子弯曲的一对弯曲模具，通过以一方弯曲模具的中心轴为中心使另一方弯曲模具公转，从而对管子进行弯曲加工，其中，所述弯曲加工装置构成为：为了与想要弯曲的方向相应地将弯曲模具的一方固定并使另一方公转，使驱动电机以与一方弯曲模具的中心轴相匹配的方式移动，对各个弯曲模具进行旋转驱动。在该情况下，存在如下问题：需要使驱动电机在一对弯曲模具之间移动的机构。

专利文献2公开的管子的弯曲加工装置是如下的弯曲加工机，所述弯曲加工机以弯曲模具中的一方弯曲模具为中心使另一方弯曲模具公转，从而进行弯曲加工，其中，所述弯曲加工装置构成为：在驱动电机与该弯曲模具之间夹设间歇齿轮机构，通过使其正转或逆转，从而能够以一对弯曲模具中的任一个弯曲模具为中心进行公转，使管子向左右方向弯曲。在该情况下，存在如下问题：夹设在驱动电机与一对弯曲模具之间的间歇齿轮机构的结构复杂。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-30266号公报

专利文献2：日本特开2014-94393号公报

发明内容

发明要解决的课题

图9是示出现有技术中的这种装置的一对弯曲辊的一例的示意性的俯视图。把持装置101将管子W的一端固定，管子W的另一端由一对大致圆筒形的弯曲辊102、103夹持。在图9的实线的状态下，弯曲辊102和103各自的中心轴102a和103a位于与管子W的长度方向垂直的方向。

根据图9的现有技术，在一对弯曲辊102、103夹持管子W的状态下，以一方弯曲辊的中心轴102a或103a为中心，使另一方弯曲辊103或102绕其公转。例如，如图9所示，在将管子W向右弯曲(5/12)·π(＝75度)的情况下，使弯曲辊103从用实线示出的位置起，以弯曲辊102的中心轴102a为中心公转(5/12)·π(＝75度)，直到用虚线示出的弯曲辊103的位置。

在图9的情况下，由于一对弯曲辊102、103的旋转中心点位于弯曲辊102的中心轴102a，所以存在只能向右方弯曲的问题。为了能够向左右两方向弯曲，需要分别在弯曲辊102和103上设置驱动电机，或者如专利文献1公开的那样设置使一台驱动电机移动的机构，或者如专利文献2公开的那样经由间歇齿轮机构将一台驱动电机的动力传递给各弯曲辊。但是，在设为这样的结构的情况下，分别存在上述问题。从这些例子可知，对于在由把持装置夹持管子的一部分的状态下绕一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转而对管子进行弯曲的方法或装置而言，难以用一台驱动电机实现在向左右任意方向弯曲之后连续地向相反的方向弯曲。

本发明是鉴于上述背景技术所具有的问题而作出的，本发明的第一课题在于提供一种如下方法：在由把持装置夹持管子的状态下，使用一对大致圆筒形的弯曲辊，绕任一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其中，利用该方法，能够用一台驱动电机的动力且比较简单地实现在将管子向左右任意方向弯曲之后，也可连续地向相反的方向弯曲，本发明的第二课题在于提供一种实现该方法的装置。另外，本发明的第三课题在于进一步提供一种也能够连续地向上下方向弯曲的方法，本发明的第四课题在于进一步提供一种实现该方法的装置。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明是以下(1)～(7)记载的管子的弯曲方法以及弯曲装置。

(1)一种管子的弯曲方法，在由把持装置夹持管子的一部分的状态下，利用在周缘刻设有槽的一对弯曲辊夹持管子的其它部分，并绕所述一对弯曲辊中的任一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其特征在于，

两弯曲辊保持于共用的能够移动的框体，利用使如下的转动运动和如下的横向运动同步的同步运动，来实现所述相对公转，所述转动运动使所述框体转动，所述横向运动使所述框体在与所述管子的长度方向、即X轴方向垂直的方向、即Y轴方向上移动，此时，所述Y轴方向上的移动是对该一方弯曲辊的中心轴的Y轴方向上的位置进行保持的框体的Y轴方向上的移动，且所述转动运动的转动中心点的X轴方向上的位置不变。

(2)根据所述(1)记载的管子的弯曲方法，其特征在于，所述把持装置具备输送装置，在进行所述同步运动时，所述输送装置输送管子R(θ-sinθ)的长度，该长度R(θ-sinθ)是从该一方弯曲辊的半径R乘以所述框体的转动角θ得到的长度减去该转动角的正弦值sinθ乘以所述半径R得到的长度而得到的，所述转动角θ为弧度制。

(3)根据所述(1)记载的管子的弯曲方法，其特征在于，所述管子的弯曲方法包括转动角调整工序，在将管子向右方或左方弯曲的弯曲工序之后，在所述转动角调整工序中，打开所述一对弯曲辊的一方或双方，利用使所述框体转动的转动运动和使所述框体在Y轴方向上移动的横向运动，将所述框体设定在期望的转动角的位置。

(4)根据所述(3)记载的管子的弯曲方法，其特征在于，以期望的顺序反复进行将管子向右方或左方弯曲期望的角度的弯曲工序、和在该弯曲工序之后将管子输送期望的长度的输送工序。

(5)根据所述(3)记载的管子的弯曲方法，其特征在于，具备所述输送装置的把持装置还具备使管子绕其轴心旋转的旋转装置，在将管子向右方或左方弯曲的弯曲工序之后，以期望的顺序反复进行下述工序：使用转动角调整工序，对所述框体的转动角和Y轴方向上的位置进行调整，以使连结两弯曲辊的中心轴的线的方向成为所述Y轴方向，并且，使用所述旋转装置，进行使管子绕其轴心旋转的旋转工序。

(6)一种管子的弯曲装置，具备夹持管子的一部分的把持装置、以及在圆周方向上刻设有槽以夹持管子的其它部分的一对弯曲辊，通过绕所述弯曲辊中的一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其特征在于，

所述管子的弯曲装置具备保持所述一对弯曲辊的各中心轴的框体、能够在与所述管子的长度方向、即X轴方向垂直的方向、即Y轴方向上移动的框体移动装置、以及使所述框体相对于该框体移动装置转动的框体转动装置，所述管子的弯曲装置还具备按照程序进行控制的控制部，所述程序以所述框体移动装置一边保持所述转动运动的转动中心点的X轴方向上的位置一边使所述框体转动、且不改变一方弯曲辊的中心轴的Y轴方向上的位置的方式使框体在Y轴方向上移动，并同步地赋予所述框体的转动角和所述框体的横向运动的量。

(7)根据所述(6)记载的管子的弯曲装置，其特征在于，所述把持装置具备输送装置和使管子绕管子的轴心旋转的旋转装置，所述控制部也控制基于所述输送装置的输送量和基于所述旋转装置的旋转量。

发明的效果

根据上述本发明的管子的弯曲方法及弯曲装置，能够使用单一的驱动电机且以比较简单的构造来实现向左右方向连续地将管子弯曲、进一步向上下方向也连续地将管子弯曲。伴随于此，制造成本、维持成本也变得廉价。另外，由于能够向上下左右连续地弯曲，所以此前在弯曲加工中不能或难以实现的形状也能够用弯曲加工来实现。并且，通过由计算机控制预先将向右弯曲、向左弯曲、管子的输送、弯曲辊的位置控制、向上弯曲、向下弯曲等单独的工序的控制子程序化，能够简单且短时间地进行加工的计划，另外，也能够简单且短时间地进行计划的变更。

附图说明

图1是实施本发明的管子的弯曲方法的装置的一例的示意性的侧视图。

图2是图1的装置的示意性的俯视图。

图3是图1的装置中的一对弯曲辊的示意性的结构图。

图4是用于说明在仅进行一对弯曲辊的转动且不进行一对弯曲辊的Y轴方向上的移动的假想情况下，如何联动地控制一对弯曲辊的转动角、一对弯曲辊的Y轴方向移动量及管子的输送量的说明图。

图5是用于说明在按照本发明同步地进行一对弯曲辊的转动和Y轴方向上的移动的情况下，如何联动地控制一对弯曲辊的转动角、一对弯曲辊的Y轴方向移动量及管子的输送量的说明图。

图6是示意性地示出将管子向右弯曲的工序的图。

图7是示意性地示出在将管子向右弯曲后向左弯曲的工序的一部分的图。

图8是示意性地示出将管子向左弯曲的工序的一部分的图。

图9是基于现有技术的弯曲加工装置的一对弯曲辊的一例的示意性的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本发明的管子的弯曲方法及弯曲装置的实施方式。

在本实施方式的方法及装置中，管子由把持装置进行把持、输送、以及旋转。因此，把持装置能够开闭，并在打开的状态下拆装管子，在关闭的状态下对管子实施弯曲加工等。另外，利用输送装置沿管子的长度方向输送管子。并且，有时也利用旋转装置使管子绕轴心旋转。

此外，由于本实施方式中的把持装置的开闭机构、输送装置的输送机构、旋转装置的旋转机构的具体结构对于本领域技术人员来说是公知的技术，另外，这些机构能够根据该说明书进行设计，并且，这些机构不是本发明的实质，所以省略它们的具体结构的说明。

图1至图3示意性地示出了实施本发明的方法的装置的一实施方式。该装置1具备把持管子W的把持装置2、旋转装置3及输送装置4。图1、2并不示出它们的配置等，能够进行各种变形。即，该配置不限定发明的技术范围，只要是能够把持管子，能够输送，且能够旋转的装置的配置即可。按这种方式进行的设计属于本领域技术人员的日常设计行为的范畴。

如图1、2所示，对于管子W的一部分而言，例如一端附近由把持装置2把持，对于其它部分而言，例如另一端附近由一对弯曲辊5夹持。一对弯曲辊由第一辊6和第二辊7构成，第一辊6和第二辊7安装于框体8。在把持装置2与第一辊6、第二辊7中间的位置，设置有保持管子W的中间保持装置9。

图3示出了管子W由第一辊6和第二辊7各自的槽6b、7b夹持的状态。即，示出了关闭第一辊6和第二辊7的状态。为了在第一辊6与第二辊7之间装拆管子W，需要打开第一辊6和第二辊7，因此，具备用于此目的的弯曲辊开闭机构。弯曲辊开闭机构能够通过如通常进行的方式那样一边保持第一辊6和第二辊7的中心轴6a和7a的平行性、一边使中心轴6a和7a的距离变化来实现。但是，也能用其它方式、例如专利文献1公开的那样的方式来实现弯曲辊开闭机构。采用何种方式的开闭机构属于本领域技术人员的日常设计行为的范畴。弯曲辊6、7经由上述辊开闭机构安装于框体8。

如图1、2所示，框体8安装在框体移动装置10之上，所述框体移动装置10在与管子W的长度方向(以下，有时也称为X轴方向)垂直的方向(以下，有时也称为Y轴方向)上往复运动，并且，框体8构成为能够相对于框体移动装置10转动。即，框体移动装置10沿着在Y轴方向上延伸的Y轴引导件11移动，框体8相对于该框体移动装置10转动。为了使框体8相对于框体移动装置10转动，在框体移动装置10与框体8之间配置有框体转动装置12。优选使框体8的转动的中心为一对弯曲辊6、7接触的点O。但是，也可以是连结它们的中心轴6a、7a的线上的点或框体8上的其它点，但在该情况下控制的计算式会稍微变得麻烦。此外，弯曲辊6、7接触的点O不一定限于弯曲辊6、7彼此接触，也包括夹持管子W的点、即弯曲辊6、7间接地接触的情况。

在本发明中，框体移动装置10的往复运动的移动量、基于框体转动装置12的转动运动的转动角、基于输送装置4的管子W的输送量按以下说明的方式联动，它们由未图示的控制部控制。以下，使用图4和图5说明该控制。

图4的实线示意性地示出了在将弯曲辊6和弯曲辊7各自的中心轴6a和7a以面向与管子W的长度方向(X轴方向)垂直的方向(Y轴方向)的方式定位的状态下，夹持管子W的一对弯曲辊6、7。在该状态下，管子W成为弯曲辊6、7的公切线。以下，为了使说明变得明确，将X轴的正方向定义为从把持装置2朝向弯曲辊6、7的方向，将Y轴的正方向定义为从图4的实线的中心轴6a朝向中心轴7a的方向。另外，将弯曲辊6、7的半径设为R。

图4的虚线示出了在固定点O的位置的状态下，夹持着管子W不变地使一对弯曲辊6、7以点O为中心转动角度θ(弧度制)得到的假想状态，所述点O是连结上述中心轴6a和7a的线上的弯曲辊6和7接触的点。在该情况下，弯曲辊6的中心轴6a移动到图4的A点。能够将由绕点O转动角度θ产生的中心轴6a的位置的移动量分为X方向分量和Y方向分量进行分析。中心轴6a的位置变化的X方向分量ΔX、Y方向分量ΔY分别如下。

ΔX＝Rsinθ

ΔY＝R(1-cosθ)

在本实施方式中，通过在将转动中心点O的X轴方向上的位置固定的状态下利用框体转动装置12使框体8转动，从而使一对弯曲辊6、7绕转动中心点O转动。在图5的实线的配置中，该转动中心点O是连结上述中心轴6a和7a的线上的弯曲辊6和7接触的点。与该转动运动同时，使一对弯曲辊6、7向Y轴的正方向移动。该一对弯曲辊6、7的移动用于抵消弯曲辊6的中心轴6a向Y轴方向的移动。这样的运动能够通过如下方式来实现，即构成为：使能够在Y轴方向上移动的框体移动装置10沿着相对于把持装置的X轴方向上的相对位置被固定的Y轴引导件11在Y轴方向上移动，并利用设置在该框体移动装置10上的框体转动装置12使安装有一对弯曲辊6、7的框体8能够绕转动中心点O转动。利用这样的框体移动装置10的Y轴方向上的运动，能够抵消弯曲辊6的中心轴6a的Y轴方向上的由转动产生的移动。

图5示出了进行这样的转动和移动之前(实线)以及进行之后(虚线)的状态。与图4的实线相同，图5的实线示意性地示出了在弯曲辊6和弯曲辊7各自的中心轴6a和7a位于与管子W的长度方向(X轴方向)垂直的方向(Y轴方向)的状态下，夹持管子W的一对弯曲辊6、7。在该状态下，管子W成为弯曲辊6、7的公切线。

图5的虚线示出了如下状态：夹持着管子W不变地使一对弯曲辊6、7以转动中心点O为中心转动角度θ(弧度制)，并以抵消由该转动产生的弯曲辊6的中心轴6a的Y轴方向上的移动量的方式使一对弯曲辊6、7向Y轴的正方向移动ΔY〔＝R(1-cosθ)〕。转动中心点O移动到图5的点O。利用该Y轴方向上的一对弯曲辊6、7的移动，在将中心轴6a和7a的位置的移动量分为X方向分量和Y方向分量进行分析时，中心轴6a的位置变化的X方向分量Δx、Y方向分量Δy分别如下。

Δx＝Rsinθ

Δy＝R(1-cosθ)-R(1-cosθ)＝0

若对图5的实线的配置与虚线的配置进行比较，则一对弯曲辊6、7的转动中心点O的Y轴方向上的位置发生变化，但弯曲辊6的中心轴6a的Y轴方向上的位置不变化。这意味着弯曲辊6始终与管子W接触。其接触点用Q表示。另外，由于一对弯曲辊6、7以转动中心点O为中心转动，所以弯曲辊6与弯曲辊7始终在转动中心点O接触，管子W向其公切线方向弯曲。转动中心点O与该接触点Q之间的沿着弯曲辊周缘的长度为Rθ。

若对虚线位置处的弯曲辊6的中心轴6a的X轴方向上的位置与实线位置处的弯曲辊6的中心轴6a的X轴方向上的位置进行比较，则相对于转动中心点O向负方向移动Rsinθ。即，实线的转动中心点O的位置与虚线的接触点Q的位置之间的X轴方向上的距离为Rsinθ。而且，从虚线的接触点Q的位置起到实线的转动中心点O为止的沿着弯曲辊6的周缘的长度为Rθ。在将转动中心点O的X轴方向上的位置固定时，从输送装置4送出其差ΔL，即ΔL＝Rθ-Rsinθ＝R(θ-sinθ)的管子。

在本发明的管子的弯曲方法及装置中，通过按上述方式调节：使安装有一对弯曲辊6、7的框体8转动的转动角θ、使框体8沿Y轴方向移动的移动量ΔY、以及从输送装置4送出管子的输送量ΔL，从而进行从图5的实线的状态向虚线的状态的变化，该控制能够通过使用未图示的计算机的控制来实现。

图5示出了将管子W向右弯曲的情况，使框体8以一对弯曲辊6、7的接触点、即点O为中心沿顺时针转动。在将管子W向左弯曲的情况下，进行上述的使安装有一对弯曲辊6、7的框体8转动的转动角θ、使框体8沿Y轴方向移动的移动量ΔY、以及从输送装置4送出管子的输送量ΔL的调节，并且，使框体8以相同的点O为中心沿逆时针转动。即，通过在任意情况下都将未图示的驱动电机的动力传递给设置于转动中心点O的未图示的驱动轴，并使驱动轴正向旋转或反向旋转，从而能够对管子W的弯曲方向进行调节。

图6至图8是示意性地示出在将管子W向右弯曲后向左弯曲的工序的图。在该图中，仅示意性地示出了一对弯曲辊6、7与管子W的相对关系。在图6至图8中，为了避免附图变得烦杂，用将第一弯曲辊6和第二弯曲辊7各自的中心轴6a和7a连结的线的转动角α或β示出框体8的转动。

图6的(a)示出了如下状态：为了使从中间保持装置9送出的管子W通过而将第一弯曲辊6和第二弯曲辊7打开。(b)示出了如下状态：第一弯曲辊6和第二弯曲辊7在接触点P1夹持管子W。(c)示出了弯曲工序，示出了如下状态：为了将管子W向右弯曲，一边用第一弯曲辊6和第二弯曲辊7在接触点P1夹持管子W，一边使一对弯曲辊6、7以转动中心点O为中心转动角度α，同时以抵消第一弯曲辊6的中心轴6a的Y轴方向上的位置的变化的方式使一对弯曲辊6、7在Y轴方向移动。此外，此时，由于框体移动装置10只在Y轴方向上移动，所以转动中心点O的X轴方向上的位置不移动。为了抵消第一弯曲辊6的Y轴方向上的移动，一对弯曲辊6、7在Y轴方向上移动R(1-cosα)。这意味着第一辊6始终在P2点与中间保持装置9和弯曲辊6、7之间的管子W接触。但是，在P2点并不一定实际上物理接触。

在图6的(c)的状态下，管子W向右弯曲角度α。由于在这种状态下不能使一对弯曲辊6、7返回原状，所以需要将一对弯曲辊6、7打开。

图7的(a)和(b)示出了转动角调整工序。(a)是如下状态：为了使第一辊6和第二辊7返回到原来的位置，并且，为了输送管子W，将第一辊6和第二辊7从虚线的位置(与图6的(c)相同的配置)打开到实线的位置。在图示的例子中，打开了两弯曲辊6、7，但根据需要，有时也仅打开一方弯曲辊。从该状态起，进行管子W的输送、以及第一辊6和第二辊7的逆向转动等，对一对弯曲辊6、7的转动角进行调整。图7的(b)示出了如下状态：使第一辊6和第二辊7的配置返回到图6的(a)。图7的(c)示出了如下状态：将管子W输送距离S，之后，将一对弯曲辊6、7关闭。

图8的(a)示出了如下状态：为了连续地将管子W向左方弯曲，使一对弯曲辊6、7以转动中心点O为中心向左方转动角度β，同时，以抵消第二辊7的中心轴7a的Y轴方向上的移动的方式使一对弯曲辊6、7在Y轴方向上移动R(1-cosβ)。接着，如图8的(b)所示，利用与图7的(a)中的操作同样的操作，能够使第一辊6和第二辊7的配置返回到原来的状态。这样，能够将向右方弯曲、向左方弯曲及管子的输送操作组合起来而自如地弯曲。图8的(b)示出了如下状态：最初向右弯曲角度α，接着输送长度S，进一步向左弯曲角度β。

在旋转装置3附属于把持装置2的情况下，能够进一步预先设为图6的(a)所示的状态，使用旋转装置3使管子W绕其轴心旋转，然后，连续地向右方弯曲或向左方弯曲。作为其结果，能够实现将向右方的弯曲、向左方的弯曲、向上方的弯曲及向下方的弯曲自如组合而得到的形状的弯曲。

利用未图示的控制装置控制把持装置2、旋转装置3、输送装置4、框体8的转动角、以及使框体8在Y轴方向上移动而抵消第一或第二弯曲辊的中心轴的位置的移动，由于该控制系统能够由本领域技术人员容易地想到，所以在本说明书中省略说明。此时，通过准备被分割为以任意的角度将管子向右(左)弯曲的子程序、以任意的尺寸不弯曲地输送的子程序、使第一和第二弯曲辊从任意位置向原来的位置返回的操作的子程序、以及绕管子的轴心旋转的子程序等的程序，并将它们适当组合，从而能够容易地制作形状复杂的加工物。

以上，说明了本发明的管子的弯曲方法及弯曲装置的实施方式，但本发明不限定于任何已述的实施方式，进行反复记述，基于以上说明，设计构成本发明的把持装置2的开闭机构、输送装置4的输送机构、旋转装置3的旋转机构、一对弯曲辊的形状、Y轴引导件11的形状、框体移动装置10的机构、框体转动装置12的机构、框体8的构造、它们之间的安装关系及控制部的程序并实现本发明属于本发明的技术范围内。

产业上的可利用性

根据本发明的管子的弯曲方法及弯曲装置，由于能够使用单一的驱动电机且以比较简单的构造来实现向左右方向连续地将管子弯曲、进一步向上下方向也连续地将管子弯曲，所以作为在汽车、家电等中使用的管子的弯曲方法及弯曲装置，能够广泛地利用。

附图标记的说明

1 弯曲装置

2 把持装置

3 旋转装置

4 输送装置

5 一对弯曲辊

6 第一弯曲辊

6a 中心轴

6b 槽

7 第二弯曲辊

7a 中心轴

7b 槽

8 框体

9 中间保持装置

10 框体移动装置

11 Y轴引导件

12 框体转动装置

O 转动中心点

Q 与管子的接触点

W 管子

Claims (7)

1.一种管子的弯曲方法，在由把持装置把持管子的一部分的状态下，利用在周缘刻设有槽的能够开闭的一对弯曲辊夹持管子的其它部分，并绕所述一对弯曲辊中的任一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其特征在于，

所述一对弯曲辊保持于共用的能够移动的框体，利用使如下的转动运动和如下的横向运动同步的同步运动，来实现所述相对公转，所述转动运动使所述框体转动，所述横向运动使所述框体在与所述管子的长度方向、即X轴方向垂直的方向、即Y轴方向上移动，此时，所述Y轴方向上的移动是对该一方弯曲辊的中心轴的Y轴方向上的位置进行保持的框体的Y轴方向上的移动，且所述转动运动的转动中心点的X轴方向上的位置不变。

2.根据权利要求1所述的管子的弯曲方法，其特征在于，

所述把持装置具备输送装置，在进行所述同步运动时，所述输送装置输送管子R(θ-sinθ)的长度，该长度R(θ-sinθ)是从该一方弯曲辊的半径R乘以所述框体的转动角θ得到的长度减去该转动角的正弦值sinθ乘以所述半径R得到的长度而得到的，所述转动角θ为弧度制。

3.根据权利要求1所述的管子的弯曲方法，其特征在于，

所述管子的弯曲方法包括转动角调整工序，在将管子向右方或左方弯曲的弯曲工序之后，在所述转动角调整工序中，打开所述一对弯曲辊的一方或双方，利用使所述框体转动的转动运动和使所述框体在Y轴方向上移动的横向运动，将所述框体设定在期望的转动角的位置。

4.根据权利要求3所述的管子的弯曲方法，其特征在于，

以期望的顺序反复进行将管子向右方或左方弯曲期望的角度的弯曲工序、和在该弯曲工序之后将管子输送期望的长度的输送工序。

5.根据权利要求2所述的管子的弯曲方法，其特征在于，

具备所述输送装置的把持装置还具备使管子绕其轴心旋转的旋转装置，在将管子向右方或左方弯曲的弯曲工序之后，以期望的顺序反复进行下述工序：使用转动角调整工序，对所述框体的转动角和Y轴方向上的位置进行调整，以使连结两弯曲辊的中心轴的线的方向成为所述Y轴方向，并且，使用所述旋转装置，进行使管子绕其轴心旋转的旋转工序。

6.一种管子的弯曲装置，具备把持管子的一部分的把持装置、以及在圆周方向上刻设有槽以夹持管子的其它部分的能够开闭的一对弯曲辊，通过绕所述一对弯曲辊中的任一方弯曲辊使另一方弯曲辊相对公转，从而对管子进行弯曲，其特征在于，

所述管子的弯曲装置具备保持所述一对弯曲辊的各中心轴的框体、能够在与所述管子的长度方向、即X轴方向垂直的方向、即Y轴方向上移动的框体移动装置、以及使所述框体相对于该框体移动装置转动的框体转动装置，所述管子的弯曲装置还具备按照程序进行控制的控制部，所述程序以所述框体移动装置一边保持所述转动运动的转动中心点的X轴方向上的位置一边使所述框体转动、且不改变一方弯曲辊的中心轴的Y轴方向上的位置的方式使框体在Y轴方向上移动，并同步地赋予所述框体的转动角和所述框体的横向运动的量。

7.根据权利要求6所述的管子的弯曲装置，其特征在于，

所述把持装置具备输送装置和使管子绕管子的轴心旋转的旋转装置，所述控制部也控制基于所述输送装置的输送量和基于所述旋转装置的旋转量。