CN110000551A - 一种三自由度的自动螺丝机 - Google Patents
一种三自由度的自动螺丝机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110000551A CN110000551A CN201910337359.0A CN201910337359A CN110000551A CN 110000551 A CN110000551 A CN 110000551A CN 201910337359 A CN201910337359 A CN 201910337359A CN 110000551 A CN110000551 A CN 110000551A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- filature
- iii
- motor
- ball
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 52
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 35
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 35
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 35
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 6
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 6-oxabicyclo[3.2.1]oct-3-en-7-one Chemical compound C1C2C(=O)OC1C=CC2 TVEXGJYMHHTVKP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000005662 electromechanics Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
- B23P19/069—Multi-spindle machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种三自由度的自动螺丝机，包括螺丝机定位控制机构，用于带动安装在螺丝机定位控制机构上的螺丝机电批沿Z方向运动；包括X轴传动系统，用于带动螺丝机定位控制机构沿X方向运动；包括Y轴传动系统，用于带动螺丝机定位控制机构沿Y方向运动；包括工作台，用于传送待打螺丝部件。本发明与传统的手持式相比，取代了工人操作；自动螺丝机有三个自由度，可以根据待打螺丝部件摆放的不同位置进行灵活调整；同时本设备可以安装有工业照相机，通过二维视觉定位系统实现螺孔的精确定位；螺丝机安装有多个螺丝机电批，可以针对不同型号的显示器安装不同的螺钉，可以实现快速打螺丝。
Description
技术领域
本发明涉及一种三自由度的自动螺丝机，属于螺钉安装技术领域。
背景技术
随着工业自动化的发展，为了满足工业自动化的品质和效率要求，自动化的要求也随之提高。在显示器装配线上越来越需要自动化操作，以达到减少人工使用，提高生产效率，保证产品质量，降低生产成本的目的。在显示器装配线上，显示器背板与端子板、显示屏后盖上需要螺纹连接，目前大多数显示器装配线上还是通过人工装配的方式，采用手持式螺丝机进行装配。采用普通的手持式螺丝机操作时，由于螺丝外露部分较短，工人很难把握螺丝孔位，经常会出现打歪、打偏、打滑、碰撞等现象，造成锁附不良，以及生产效率无法提高。此外自动螺丝机的功能性有待提高，螺丝机定位方面仍然存在缺陷。
发明内容
本发明提供了一种三自由度的自动螺丝机，以用于通过机械控制的方式带动螺丝机电批进行三个自由度方向的运动，进而通过螺丝机电批对待打螺丝部件进行打螺丝。
本发明的技术方案是：一种三自由度的自动螺丝机，包括螺丝机定位控制机构33、X轴传动系统34、Y轴传动系统35和工作台36；所述螺丝机定位控制机构33，用于带动安装在螺丝机定位控制机构33上的螺丝机电批1沿Z方向运动；所述X轴传动系统34，用于带动螺丝机定位控制机构33沿X方向运动；所述Y轴传动系统35，用于带动螺丝机定位控制机构33沿Y方向运动；所述工作台36，用于传送待打螺丝部件。
所述螺丝机定位控制机构33包括滑动板Ⅰ2、电机Ⅰ3、滑动板Ⅱ4、弹性联轴器Ⅰ5、直线导轨Ⅰ6、滚珠丝杠Ⅰ7、轴承座Ⅱ9、滑块Ⅱ10和丝母座Ⅱ11；其中，电机Ⅰ3采用立式安装在滑动板Ⅱ4上部，电机Ⅰ3输出轴与弹性联轴器Ⅰ5一端通过键连接，弹性联轴器Ⅰ5另一端用键与滚珠丝杠Ⅰ7一端相连，滚珠丝杠Ⅰ7另一端依次通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ4上的第一个轴承座Ⅱ9、通过螺纹连接安装在滑动板Ⅰ2一侧的丝母座Ⅱ11、通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ4上的第二个轴承座Ⅱ9，位于滚珠丝杠Ⅰ7轴向两侧沿Z向布置的直线导轨Ⅰ6安装在滑动板Ⅱ4上，直线导轨Ⅰ6与滑块Ⅱ10通过滚珠滑动连接，滑块Ⅱ10安装在滑动板Ⅰ2一侧，螺丝机电批1连接在螺丝机背板37上(螺丝机电批可以设计多个)，螺丝机背板37安装在滑动板Ⅰ2另一侧。
所述X轴传动系统34包括电机安装板12、滚珠丝杠Ⅱ13、轴承座Ⅰ14、弹性联轴器Ⅱ15、电机Ⅱ16、中间支撑架17、直线导轨Ⅱ18、滑块Ⅲ38和丝母座Ⅲ39；其中，电机安装板12通过螺栓连接安装在中间支撑架17上，电机Ⅱ16采用卧式安装在电机安装板12上，电机Ⅱ16输出轴与弹性联轴器Ⅱ15一端通过键连接，弹性联轴器Ⅱ15另一端用键与滚珠丝杠Ⅱ13一端连接，滚珠丝杠Ⅱ13另一端依次通过轴承连接安装在中间支撑架17上的第一个轴承座Ⅰ14、通过螺纹连接安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4上的丝母座Ⅲ39、通过轴承连接安装在中间支撑架17上的第二个轴承座Ⅰ14，位于滚珠丝杠Ⅱ13轴向两侧沿X向布置的直线导轨Ⅱ18安装在中间支撑架17上，直线导轨Ⅱ18与滑块Ⅲ38通过滚珠滑动连接，滑块Ⅲ38安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4上。
所述Y轴传动系统35包括电机安装板Ⅱ19、轴承座Ⅲ20、滑块Ⅰ21、电机支撑板22、电机Ⅲ23、直线导轨Ⅲ24、弹性联轴器Ⅲ25、滚珠丝杠Ⅲ26、丝母座Ⅰ27和机架32；其中，电机支撑板22底部连接在X轴传动系统34中的中间支撑架17上部，电机支撑板22底部两端安装在与直线导轨Ⅲ24通过滚珠滑动连接的滑块Ⅰ21上，沿Y向布置的直线导轨Ⅲ24安装在机架32上，电机Ⅲ23采用卧式安装在电机安装板Ⅱ19上，电机安装板Ⅱ19安装在机架32上，电机Ⅲ23输出轴与弹性联轴器Ⅲ25一端连接，弹性联轴器Ⅲ25另一端与滚珠丝杠Ⅲ26一端连接，滚珠丝杠Ⅲ26另一端通过轴承连接安装在机架32上的第一个轴承座Ⅲ20、通过螺纹连接安装在电机支撑板22上的丝母座Ⅰ27、通过轴承连接安装在机架32上的第二个轴承座Ⅲ20。
所述中间支撑架17为中空方管且方管一侧设有开口。
所述工作台36由工作台架28、传动轴29和输送带30组成；其中轴向呈X方向布置的两根传动轴29分别安装在工作台架28两侧上，一根传动轴29通过联轴器连接电机的输出轴进行驱动，两根传动轴29通过输送带30连接，输送带30上放有待打螺丝部件。
还包括通过螺钉安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4底部的工业照相机8，工业照相机8拍摄待打螺丝部件工位的图像，将拍摄的图像传输到计算机视觉定位检测系统中，首先将图像运用基于边缘的分割算法进行分割，利用不同区域间像素灰度不同的特点检测出图形的边缘，从而提取跟踪螺孔位置特征，将其转化为数字化信息进行数据识别和计算，得到X轴自由度和Y轴自由度上的误差值；X轴传动系统34进行X方向运动实现X轴自由度误差值的消除，Y轴传动系统35进行Y方向运动实现Y轴自由度误差值的消除。
本发明的有益效果是：本发明与传统的手持式相比，取代了工人操作；自动螺丝机有三个自由度，可以根据待打螺丝部件(如：显示屏)摆放的不同位置进行灵活调整；同时本设备可以安装有工业照相机，通过二维视觉定位系统实现螺孔的精确定位；螺丝机安装有多个螺丝机电批，可以针对不同型号的显示器安装不同的螺钉，可以实现快速打螺丝，本发明具有成本低廉，使用简单，效率高的特点。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的螺丝机定位控制机构结构示意图；
图3为本发明的定位控制机构局部示意图(隐去螺丝机电批、背板和滑动板Ⅰ)；
图4为本发明的X轴传动系统结构示意图；
图5为本发明中中间支撑架的结构示意图；
图6为本发明Y轴传动机系统局部示意图一；
图7为本发明Y轴传动机系统局部示意图二；
图8为本发明的工作台结构示意图；
图中各标号：1-螺丝机电批、2-滑动板Ⅰ、3-电机Ⅰ、4-滑动板Ⅱ、5-弹性联轴器Ⅰ、6-直线导轨Ⅰ、7-滚珠丝杠Ⅰ、8-工业照相机、9-轴承座Ⅱ、10-滑块Ⅱ、11-丝母座Ⅱ、12-电机安装板、13-滚珠丝杠Ⅱ、14-轴承座Ⅰ、15-弹性联轴器Ⅱ、16-电机Ⅱ、17-中间支撑架、18-直线导轨Ⅱ、19-电机安装板Ⅱ、20-轴承座Ⅲ、21-滑块Ⅰ、22-中间支撑板、23-电机Ⅲ、24-直线导轨Ⅲ、25-弹性联轴器Ⅲ、26-滚珠丝杠Ⅲ、27-丝母座Ⅰ、28-工作台架、29-传动轴、30-输送带、31-显示屏、32-机架、33-螺丝机定位控制机构、34-X轴传动系统、35-Y轴传动系统、36-工作台、37-螺丝机背板、38-滑块Ⅲ、39-丝母座Ⅲ。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-图8所示，一种三自由度的自动螺丝机，包括螺丝机定位控制机构33、X轴传动系统34、Y轴传动系统35和工作台36；所述螺丝机定位控制机构33，用于带动安装在螺丝机定位控制机构33上的螺丝机电批1沿Z方向运动；所述X轴传动系统34，用于带动螺丝机定位控制机构33沿X方向运动；所述Y轴传动系统35，用于带动螺丝机定位控制机构33沿Y方向运动；所述工作台36，用于传送待打螺丝部件。
进一步地，可以设置所述X轴传动系统34，用于带动安装在X轴传动系统34上的螺丝机定位控制机构33沿X方向运动；所述Y轴传动系统35，用于带动安装在Y轴传动系统35上的X轴传动系统34沿Y方向运动，带动安装在X轴传动系统34上的螺丝机定位控制机构33沿Y方向运动；所述工作台36，安装在螺丝机定位控制机构33下方，用于传送待打螺丝部件。
进一步地，可以设置所述螺丝机定位控制机构33包括滑动板Ⅰ2、电机Ⅰ3、滑动板Ⅱ4、弹性联轴器Ⅰ5、直线导轨Ⅰ6、滚珠丝杠Ⅰ7、滑块Ⅱ10、轴承座Ⅱ9和丝母座Ⅱ11；其中，电机Ⅰ3采用立式安装在滑动板Ⅱ4上部，电机Ⅰ3输出轴与弹性联轴器Ⅰ5一端通过键连接，弹性联轴器Ⅰ5另一端用键与滚珠丝杠Ⅰ7一端相连，滚珠丝杠Ⅰ7另一端依次通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ4上的第一个轴承座Ⅱ9、通过螺纹连接安装在滑动板Ⅰ2一侧的丝母座Ⅱ11、通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ4上的第二个轴承座Ⅱ9(滑动板Ⅱ4上通过螺栓安装第一个轴承座Ⅱ9、滑动板Ⅰ2一侧通过螺栓安装丝母座Ⅱ11、滑动板Ⅱ4上通过螺栓安装第二个轴承座Ⅱ9)，位于滚珠丝杠Ⅰ7轴向两侧沿Z向布置的直线导轨Ⅰ6通过螺栓连接安装在滑动板Ⅱ4上，直线导轨Ⅰ6与滑块Ⅱ10通过滚珠滑动连接，滑块Ⅱ10通过螺栓连接安装在滑动板Ⅰ2一侧，螺丝机电批1通过螺钉连接在螺丝机背板37上，螺丝机背板37通过螺钉连接在滑动板Ⅰ2另一侧。
进一步地，可以设置所述X轴传动系统34包括电机安装板12、滚珠丝杠Ⅱ13、轴承座Ⅰ14、弹性联轴器Ⅱ15、电机Ⅱ16、中间支撑架17、直线导轨Ⅱ18、滑块Ⅲ38和丝母座Ⅲ39；其中，电机安装板12通过螺栓连接安装在中间支撑架17上，电机Ⅱ16采用卧式，其输出端机座端面安装在电机安装板12上，电机Ⅱ16输出轴与弹性联轴器Ⅱ15一端通过键连接，弹性联轴器Ⅱ15另一端用键与滚珠丝杠Ⅱ13一端连接，滚珠丝杠Ⅱ13另一端依次通过轴承连接安装在中间支撑架17上的第一个轴承座Ⅰ14、通过螺纹连接安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4上的丝母座Ⅲ39、通过轴承连接安装在中间支撑架17上的第二个轴承座Ⅰ14(中间支撑架17上通过螺栓安装第一个轴承座Ⅰ14、滑动板Ⅱ4通过螺栓安装丝母座Ⅲ39、中间支撑架17上通过螺栓安装第二个轴承座Ⅰ14)，位于滚珠丝杠Ⅱ13轴向两侧沿X向布置的直线导轨Ⅱ18通过螺栓安装在中间支撑架17上，直线导轨Ⅱ18与滑块Ⅲ38通过滚珠滑动连接，滑块Ⅲ38通过螺栓连接安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4上。
进一步地，可以设置所述中间支撑架17为中空方管且方管一侧设有开口(该种结构的设计可以进一步提供安装在其上部件的稳定性，将电机安装板12安装在中空方管一端，中空方管一侧开口使其一端截面呈内卷边C型，对电机安装板12进行电机Ⅱ16的安装更稳定，同时可以让中间支撑架17与电机支撑板22连接的顶面接触面积更大等)。
进一步地，可以设置所述Y轴传动系统35包括电机安装板Ⅱ19、轴承座Ⅲ20、滑块Ⅰ21、电机支撑板22、电机Ⅲ23、直线导轨Ⅲ24、弹性联轴器Ⅲ25、滚珠丝杠Ⅲ26、丝母座Ⅰ27和机架32(所述机架32由铝型材拼接而成)；其中，电机支撑板22底部通过螺钉连接在X轴传动系统34中的中间支撑架17上部，电机支撑板22底部两端通过螺钉安装在与直线导轨Ⅲ24通过滚珠滑动连接的滑块Ⅰ21上，沿Y向布置的直线导轨Ⅲ24通过螺钉安装在机架32上，电机Ⅲ23采用卧式，其输出端机座端面安装在电机安装板Ⅱ19上，电机安装板Ⅱ19安装在机架32上，电机Ⅲ23输出轴与弹性联轴器Ⅲ25一端连接，弹性联轴器Ⅲ25另一端与滚珠丝杠Ⅲ26一端连接，滚珠丝杠Ⅲ26另一端通过轴承连接安装在机架32上的第一个轴承座Ⅲ20、通过螺纹连接安装在电机支撑板22上的丝母座Ⅰ27、通过轴承连接安装在机架32上的第二个轴承座Ⅲ20(机架32上通过螺栓安装第一个轴承座Ⅲ20、电机支撑板22上通过螺栓安装丝母座Ⅰ27、机架32上通过螺栓安装第二个轴承座Ⅲ20)。
进一步地，可以设置所述工作台36由工作台架28、传动轴29和输送带30组成；其中轴向呈X方向布置的两根传动轴29分别安装在工作台架28两侧上，一根传动轴29通过联轴器连接电机的输出轴进行驱动，两根传动轴29通过输送带30连接，输送带30上放有待打螺丝部件。
进一步地，可以设置还包括通过螺钉安装在螺丝机定位控制机构33中滑动板Ⅱ4底部的工业照相机8(工业照相机8的摄像头朝向待打螺丝部件)，工业照相机8拍摄待打螺丝部件工位的图像，将拍摄的图像传输到计算机视觉定位检测系统中，首先将图像运用基于边缘的分割算法进行分割，利用不同区域间像素灰度不同的特点检测出图形的边缘，从而提取跟踪螺孔位置特征，将其转化为数字化信息进行数据识别和计算，得到X轴自由度和Y轴自由度上的误差值；X轴传动系统34进行X方向运动实现X轴自由度误差值的消除，Y轴传动系统35进行Y方向运动实现Y轴自由度误差值的消除。
本发明的工作原理是：
以显示屏31装配生产线为例，当装配线上的显示屏32通过输送带30输送到相应工位并进行二次定位之后(即通过外部夹具将显示屏四周固定)，所述工业照相机8拍摄显示屏31工位的图像，将拍摄的图像传输到计算机视觉定位检测系统中，首先将图像运用基于边缘的分割算法进行分割，利用不同区域间像素灰度不同的特点检测出图形的边缘，边界的像素灰度值往往比较剧烈，从而提取跟踪螺孔位置特征，编写matlab程序将其转化为数字化信息进行数据识别和计算，解得到X轴自由度和Y轴自由度上的误差值。之后由所述的X轴传动系统34开始工作，由其中的电机Ⅱ16转动通过弹性联轴器Ⅱ15将转动传送给滚珠丝杠Ⅱ13通过电机正反转控制丝母座Ⅲ39沿着X轴方向左右移动，从而带动安装在丝母座Ⅲ39上的滑动板Ⅱ4沿着X轴方向左右移动，实现消除X轴自由度上误差值的动作。之后又由Y轴传动系统35开始工作，由其中的电机Ⅲ23转动通过弹性联轴器Ⅲ25将转动传送给滚珠丝杠Ⅲ26通过电机正反转控制丝母座Ⅰ27沿着Y轴方向左右移动，从而带动螺丝机定位控制机构33、X轴传动系统34沿着Y轴方向左右移动，实现消除Y轴自由度上误差值的动作，将螺丝机电批1移动到螺孔的正上方。最后螺丝机定位控制机构33工作，其中的电机Ⅰ3转动通过弹性联轴器Ⅰ5将转动传送给滚珠丝杠Ⅰ7，通过电机的正反转控制丝母座Ⅱ11沿着Z轴方向上下移动，从而带动与丝母座Ⅱ11连接的滑动板Ⅰ2上下移动，以实现螺丝机电批上下移动打螺丝的动作。螺丝机提供了三个螺丝机电批，可以提供同时攻打多个螺丝或攻打不同种类的螺丝的功能。攻打螺丝完毕后，电机Ⅰ3又输送转矩给滚珠丝杠Ⅰ7，通过直线导轨Ⅰ6带动滑动板Ⅰ2向上移动，工作台36再次启动传动下一个显示屏31进入工作区域，并将上一个显示屏31送离工作区域，由此往复实现生产线上的工作。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种三自由度的自动螺丝机，其特征在于：包括螺丝机定位控制机构(33)、X轴传动系统(34)、Y轴传动系统(35)和工作台(36)；
所述螺丝机定位控制机构(33)，用于带动安装在螺丝机定位控制机构(33)上的螺丝机电批(1)沿Z方向运动；
所述X轴传动系统(34)，用于带动螺丝机定位控制机构(33)沿X方向运动；
所述Y轴传动系统(35)，用于带动螺丝机定位控制机构(33)沿Y方向运动；
所述工作台(36)，用于传送待打螺丝部件。
2.根据权利要求1所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：所述螺丝机定位控制机构(33)包括滑动板Ⅰ(2)、电机Ⅰ(3)、滑动板Ⅱ(4)、弹性联轴器Ⅰ(5)、直线导轨Ⅰ(6)、滚珠丝杠Ⅰ(7)、轴承座Ⅱ(9)、滑块Ⅱ(10)和丝母座Ⅱ(11)；其中，电机Ⅰ(3)采用立式安装在滑动板Ⅱ(4)上部，电机Ⅰ(3)输出轴与弹性联轴器Ⅰ(5)一端通过键连接，弹性联轴器Ⅰ(5)另一端用键与滚珠丝杠Ⅰ(7)一端相连，滚珠丝杠Ⅰ(7)另一端依次通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ(4)上的第一个轴承座Ⅱ(9)、通过螺纹连接安装在滑动板Ⅰ(2)一侧的丝母座Ⅱ(11)、通过轴承连接安装在滑动板Ⅱ(4)上的第二个轴承座Ⅱ(9)，位于滚珠丝杠Ⅰ(7)轴向两侧沿Z向布置的直线导轨Ⅰ(6)安装在滑动板Ⅱ(4)上，直线导轨Ⅰ(6)与滑块Ⅱ(10)通过滚珠滑动连接，滑块Ⅱ(10)安装在滑动板Ⅰ(2)一侧，螺丝机电批(1)连接在螺丝机背板(37)上，螺丝机背板(37)安装在滑动板Ⅰ(2)另一侧。
3.根据权利要求1所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：所述X轴传动系统(34)包括电机安装板(12)、滚珠丝杠Ⅱ(13)、轴承座Ⅰ(14)、弹性联轴器Ⅱ(15)、电机Ⅱ(16)、中间支撑架(17)、直线导轨Ⅱ(18)、滑块Ⅲ(38)和丝母座Ⅲ(39)；其中，电机安装板(12)通过螺栓连接安装在中间支撑架(17)上，电机Ⅱ(16)采用卧式安装在电机安装板(12)上，电机Ⅱ(16)输出轴与弹性联轴器Ⅱ(15)一端通过键连接，弹性联轴器Ⅱ(15)另一端用键与滚珠丝杠Ⅱ(13)一端连接，滚珠丝杠Ⅱ(13)另一端依次通过轴承连接安装在中间支撑架(17)上的第一个轴承座Ⅰ(14)、通过螺纹连接安装在螺丝机定位控制机构(33)中滑动板Ⅱ(4)上的丝母座Ⅲ(39)、通过轴承连接安装在中间支撑架(17)上的第二个轴承座Ⅰ(14)，位于滚珠丝杠Ⅱ(13)轴向两侧沿X向布置的直线导轨Ⅱ(18)安装在中间支撑架(17)上，直线导轨Ⅱ(18)与滑块Ⅲ(38)通过滚珠滑动连接，滑块Ⅲ(38)安装在螺丝机定位控制机构(33)中滑动板Ⅱ(4)上。
4.根据权利要求1所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：所述Y轴传动系统(35)包括电机安装板Ⅱ(19)、轴承座Ⅲ(20)、滑块Ⅰ(21)、电机支撑板(22)、电机Ⅲ(23)、直线导轨Ⅲ(24)、弹性联轴器Ⅲ(25)、滚珠丝杠Ⅲ(26)、丝母座Ⅰ(27)和机架(32)；其中，电机支撑板(22)底部连接在X轴传动系统(34)中的中间支撑架(17)上部，电机支撑板(22)底部两端安装在与直线导轨Ⅲ(24)通过滚珠滑动连接的滑块Ⅰ(21)上，沿Y向布置的直线导轨Ⅲ(24)安装在机架(32)上，电机Ⅲ(23)采用卧式安装在电机安装板Ⅱ(19)上，电机安装板Ⅱ(19)安装在机架(32)上，电机Ⅲ(23)输出轴与弹性联轴器Ⅲ(25)一端连接，弹性联轴器Ⅲ(25)另一端与滚珠丝杠Ⅲ(26)一端连接，滚珠丝杠Ⅲ(26)另一端通过轴承连接安装在机架(32)上的第一个轴承座Ⅲ(20)、通过螺纹连接安装在电机支撑板(22)上的丝母座Ⅰ(27)、通过轴承连接安装在机架(32)上的第二个轴承座Ⅲ(20)。
5.根据权利要求4所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：所述中间支撑架(17)为中空方管且方管一侧设有开口。
6.根据权利要求1所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：所述工作台(36)由工作台架(28)、传动轴(29)和输送带(30)组成；其中轴向呈X方向布置的两根传动轴(29)分别安装在工作台架(28)两侧上，一根传动轴(29)通过联轴器连接电机的输出轴进行驱动，两根传动轴(29)通过输送带(30)连接，输送带(30)上放有待打螺丝部件。
7.根据权利要求1所述的三自由度的自动螺丝机，其特征在于：还包括安装在螺丝机定位控制机构(33)中滑动板Ⅱ(4)底部的工业照相机(8)，工业照相机(8)拍摄待打螺丝部件工位的图像，将拍摄的图像传输到计算机视觉定位检测系统中，首先将图像运用基于边缘的分割算法进行分割，利用不同区域间像素灰度不同的特点检测出图形的边缘，从而提取跟踪螺孔位置特征，将其转化为数字化信息进行数据识别和计算，得到X轴自由度和Y轴自由度上的误差值；X轴传动系统(34)进行X方向运动实现X轴自由度误差值的消除，Y轴传动系统(35)进行Y方向运动实现Y轴自由度误差值的消除。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910337359.0A CN110000551A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种三自由度的自动螺丝机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910337359.0A CN110000551A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种三自由度的自动螺丝机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110000551A true CN110000551A (zh) | 2019-07-12 |
Family
ID=67174139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910337359.0A Pending CN110000551A (zh) | 2019-04-25 | 2019-04-25 | 一种三自由度的自动螺丝机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110000551A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757144A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-07 | 东阳坎层电子科技有限公司 | 一种电子摄像头自动组装设备 |
| CN111843462A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 安吉金昊五金厂 | 一种自动多孔螺丝紧固机 |
| CN113560871A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-10-29 | 徐州易茂电子科技有限公司 | 智能双工位在线锁螺丝机的双工位锁螺丝装置 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050188527A1 (en) * | 2002-02-08 | 2005-09-01 | Lutz Werner A. | Transport system |
| CN102350632A (zh) * | 2011-09-29 | 2012-02-15 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | 一种螺钉锁付机 |
| CN103659257A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-26 | 延锋伟世通汽车电子有限公司 | 一种基于计算机视觉的自动锁螺钉装置 |
| CN204604911U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-09-02 | 贵阳博亚机械制造有限公司 | 一种3d打印机传动结构 |
| CN204868061U (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-16 | 深圳鸿泽自动化科技有限公司 | 一种新型的双电批头螺钉机 |
| CN105522373A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-27 | 东莞市新路标自动化设备技术有限公司 | 一种在线式锁螺丝机 |
| CN205315632U (zh) * | 2016-01-05 | 2016-06-15 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 一种回转运动转线性运动装置 |
| CN108637661A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-12 | 三和盛电子科技（东莞）有限公司 | 一种在线的自动锁付设备 |
| CN109434440A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-08 | 东莞市渝达自动化设备有限公司 | 一种三轴视觉自动锁螺丝机 |
-
2019
- 2019-04-25 CN CN201910337359.0A patent/CN110000551A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20050188527A1 (en) * | 2002-02-08 | 2005-09-01 | Lutz Werner A. | Transport system |
| CN102350632A (zh) * | 2011-09-29 | 2012-02-15 | 惠州Tcl移动通信有限公司 | 一种螺钉锁付机 |
| CN103659257A (zh) * | 2013-12-16 | 2014-03-26 | 延锋伟世通汽车电子有限公司 | 一种基于计算机视觉的自动锁螺钉装置 |
| CN204604911U (zh) * | 2015-01-29 | 2015-09-02 | 贵阳博亚机械制造有限公司 | 一种3d打印机传动结构 |
| CN204868061U (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-16 | 深圳鸿泽自动化科技有限公司 | 一种新型的双电批头螺钉机 |
| CN105522373A (zh) * | 2015-12-21 | 2016-04-27 | 东莞市新路标自动化设备技术有限公司 | 一种在线式锁螺丝机 |
| CN205315632U (zh) * | 2016-01-05 | 2016-06-15 | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 | 一种回转运动转线性运动装置 |
| CN108637661A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-10-12 | 三和盛电子科技（东莞）有限公司 | 一种在线的自动锁付设备 |
| CN109434440A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-08 | 东莞市渝达自动化设备有限公司 | 一种三轴视觉自动锁螺丝机 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110757144A (zh) * | 2019-12-02 | 2020-02-07 | 东阳坎层电子科技有限公司 | 一种电子摄像头自动组装设备 |
| CN111843462A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-10-30 | 安吉金昊五金厂 | 一种自动多孔螺丝紧固机 |
| CN111843462B (zh) * | 2020-08-04 | 2021-07-30 | 安吉金昊五金厂 | 一种自动多孔螺丝紧固机 |
| CN113560871A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-10-29 | 徐州易茂电子科技有限公司 | 智能双工位在线锁螺丝机的双工位锁螺丝装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110000551A (zh) | 一种三自由度的自动螺丝机 | |
| CN108594494A (zh) | 一种不带fpc液晶屏自动检测流水线 | |
| CN102548240B (zh) | Led贴片机双臂多头贴片系统 | |
| CN103499870B (zh) | 一种高像素模组的自动调焦设备 | |
| CN105792629A (zh) | Pcb板的机器人辅助视觉装配系统 | |
| CN106852013A (zh) | 一种异型插件机 | |
| CN106442520B (zh) | Pcb板孔位检测设备 | |
| CN108907652B (zh) | 一种混动控制器电路板检测组装设备 | |
| CN1236296A (zh) | 印刷电路板在一冲压机上定位的方法和装置 | |
| CN205942172U (zh) | 一种显示屏检测机的定位装置及显示屏检测机 | |
| CN108340222A (zh) | 导光板全自动抛光机 | |
| CN104185383A (zh) | 电子零部件安装头种类识别装置及识别方法 | |
| CN112643324A (zh) | 自动打螺丝设备及采用该设备的自动打螺丝的方法 | |
| CN112770620B (zh) | 一种高清显示屏的显示模组组装工艺 | |
| CN110854421A (zh) | 一种电芯和外壳的入壳装置及其入壳方法 | |
| KR20200051368A (ko) | Pcb 면취 자동화에 운영되는 카메라와 uvw 스테이지 시스템 | |
| CN115807898A (zh) | 一种电能表用pcb器件的检测装置 | |
| CN214772059U (zh) | 一种内存卡插卡设备 | |
| CN212845070U (zh) | 一种用于丝印网版修补机的视觉检测仪 | |
| CN209802956U (zh) | 一种多点连续检查装置 | |
| CN103412278A (zh) | 一种电能表元器件比对系统及其方法 | |
| CN114674834A (zh) | 一种曲面屏缺陷检测设备 | |
| CN208334824U (zh) | 一种检测夹治具 | |
| CN210005606U (zh) | 一种汽车空调用面板功能检测装置 | |
| CN112693891A (zh) | 一种高清显示屏的显示模组组装设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |