CN109956319A

CN109956319A - 工件保持夹具

Info

Publication number: CN109956319A
Application number: CN201811535395.XA
Authority: CN
Inventors: 本胁淑雄
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2018-12-14
Publication date: 2019-07-02
Anticipated expiration: 2038-12-14
Also published as: DE102018132253B4; DE102018132253A1; JP6702930B2; US11034528B2; JP2019111609A; US20190193949A1; CN109956319B

Abstract

本发明提供一种工件保持夹具，其以能够防止倾倒或位置偏移的方式载置具有各种尺寸的多个工件，并且能够利用机器人的机械手取出载置的多个工件。通过直线导轨输送该工件保持夹具(1)，该工件保持夹具(1)包括：基座构件(10)；以及一对把持件(20)，其设置为沿直线导轨的输送方向的交叉方向排列于基座构件(10)，一对把持件(20)中的每个把持件(20)具有工件保持部，所述工件保持部通过沿着或接触配置于一对把持件(20)之间的工件(W)的外周面来防止输送时的工件(W)的倾倒或位置偏移，一对把持件(20)中的至少一个把持件(20)能够沿远离另一个把持件(20)的分离方向移动。

Description

工件保持夹具

技术领域

本发明涉及一种工件保持夹具。

背景技术

以往，已知一种夹具，其中，作为保持工件的夹具包括：细长的托盘，其以沿预定方向排列的方式载置作为工件的多个螺栓；磁石，其分别设置于托盘中的螺栓的载置位置，用于防止托盘上的螺栓的倾倒；以及一对把持构件，其配置于托盘的上方，并对沿预定方向排列的螺栓的螺纹部进行把持，利用把持构件使多个螺栓逐渐地沿所述预定方向移动(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-157825号公报

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，使用固定于作为输送装置的直线导轨的滑动工作台上的工件保持夹具。在工件保持夹具上载置有多个工件，通过直线导轨将工件保持夹具高速输送至预定的供给位置。例如，用于产品的制造的多个工件载置于工件保持夹具上。虽然有时载置于一个工件保持夹具上的工件为同一个种类，但有时也存在工件保持夹具上载置有用于一个产品的制造的多种工件的情况。

另外，当通过直线导轨将工件保持夹具输送至预定的供给位置时，机器人使用其顶端的机械手从工件保持夹具逐一取出工件，并通过插入等将取出的工件安装于准备制造的产品的规定位置。为了通过机器人的机械手从工件保持夹具取出各个工件，需要使各个工件从工件保持夹具的上表面向上方突出。

例如，在载置有圆筒状的多个工件的工件保持夹具上设置多个具有比工件的外径稍大的内径的保持孔。此外，各保持孔的深度尺寸比工件的长度尺寸小。通过这样地构成，在将多个工件分别载置于工件保持夹具的多个保持孔内时，各个工件的下端部被各保持孔的内周面所支承。另外，由于各个工件的上端从各保持孔向上方突出，因而能够利用机器人的机械手取出各个工件。

在此，存在一个工件保持夹具上载置有多种工件、例如具有多种长度尺寸的圆筒状的多个工件的情况。在使用具有多种长度尺寸的圆筒状的工件制造某产品的情况下，将这些多种类型的工件载置到一个工件保持夹具上更为合理。

另外，在利用直线导轨高速输送工件保持夹具时，为了防止载置的多个工件发生倾倒及位置偏移的情况，需要根据载置的工件的长度尺寸分别设定各个孔的深度尺寸。因此，在使用如上所述那样的工件保持夹具的情况下，需要根据将要制造的产品来准备多种工件保持夹具。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种工件保持夹具，该工件保持夹具能够以防止倾倒或位置偏移的方式载置具有各种尺寸的多个工件，并且能够利用机器人的机械手取出载置的多个工件。

解决问题的方案

本发明的第一方面为一种工件保持夹具，输送装置沿预定方向输送所述工件保持夹具，其中，所述工件保持夹具包括：基座构件；以及一对把持件，其被设置为沿所述预定方向的交叉方向排列于所述基座构件，所述一对把持件中的每个把持件具有工件保持部，所述工件保持部通过沿着或接触配置于所述一对把持件之间的工件的外周面来防止在向所述预定方向输送时的所述工件的倾倒或位置偏移，所述一对把持件中的至少一个把持件能够向远离另一个把持件的分离方向移动。

在该方面中，一对把持件中的各个把持件具有工件保持部，所述工件保持部通过沿着或接触配置于所述一对把持件之间的工件的外周面来保持工件，利用工件保持部防止通过输送装置沿预定方向输送工件保持夹具时的工件的倾倒或位置偏移。因此，例如通过将多对把持件设置于基座构件上，从而能够以防止向预定方向输送时的倾倒或位置偏移的方式保持多个工件。

另一方面，在利用该一对把持件而沿高度方向保持较小的工件的情况下，该工件在保持状态下不会从一对把持件的上表面向上方突出。在这种状态下，无法利用机器人的机械手取出该工件。不过，在上述方面中，一对把持件中的至少一个把持件能够沿远离另一方的分离方向移动。由此，通过使一对把持件中的至少一个把持件移动，从而能够在把持件与工件之间形成可插入机器人的机械手的空间。因此，即使载置具有各种尺寸的多个工件，也能够利用机器人的机械手取出载置的多个工件。

在上述方面中，优选所述一对把持件中的至少一个所述把持件具有从其上表面向上方延伸的上方延伸部，所述上方延伸部与配置于所述一对把持件之间的所述工件沿所述预定方向排列，并且所述上方延伸部构成所述工件保持部的一部分。

在工件从把持件的上表面大幅向上突出的状态下，该工件可能在输送装置进行的输送过程中倾倒。另一方面，在上述方面中，从把持件的上表面向上方延伸的上方延伸部构成保持工件的工件保持部的一部分，上方延伸部与配置于一对把持件之间的工件沿所述预定方向排列。因此，即使在工件从把持件的上表面大幅向上突出的状态下，也能够防止输送装置进行输送时的工件的倾倒。

在上述方面中，优选至少一个所述把持件具有从其上表面向上方延伸的操作部，在利用机器人的机械手使至少一个所述把持件沿所述分离方向移动时，所述操作部与所述机械手卡合并向所述分离方向施加力。由此，由于操作部被设置为从把持件的上表面向上方突出，因而能够容易地利用机械手移动把持件。

本发明的第二方面为一种工件保持夹具，输送装置沿预定方向输送所述工件保持夹具，其中，所述工件保持夹具包括：基座构件；工件保持孔，其设置于所述基座构件；以及上方延伸部，其从所述工件保持孔的附近向上方延伸，所述上方延伸部被设置为与所述工件保持孔所保持的工件沿所述预定方向排列，所述工件保持孔和所述上方延伸部通过沿着或接触所保持的所述工件的外周面来防止在向所述预定方向输送时的所述工件的倾倒或位置偏移。

在该方面中，利用以沿着或接触工件的外周面的方式设置的工件保持孔和上方延伸部，防止通过输送装置沿预定方向输送工件保持夹具时的工件的倾倒或位置偏移。因此，例如通过将多个保持孔和多个上方延伸部设置于基座构件，从而能够以防止向预定方向输送时的倾倒或位置偏移的方式保持多个工件。

另外，在没有上方延伸部的情况下，在工件从工件保持孔大幅向上突出的状态下，该工件可能在向预定方向输送时发生倾倒。另一方面，在上述方面中，设置有从工件保持孔附近向上方延伸的上方延伸部，上方延伸部与工件保持孔所保持的工件沿所述预定方向排列。因此，即使在工件从工件保持孔大幅向上突出的状态下，也能够防止向所述预定方向输送时的工件的倾倒。

如上所述，利用从工件保持孔附近向上方延伸的上方延伸部来防止工件的倾倒，另一方面，在未设置上方延伸部的部分露出工件的外周面。由此，通过利用机器人的机械手把持露出的工件的外周面，从而能够利用机器人的机械手取出工件。

发明效果

根据本发明，能够以防止倾倒或位置偏移的方式载置具有各种尺寸的多个工件，并且能够利用机器人的机械手取出载置的多个工件。

附图说明

图1为根据本发明的第一实施方式的工件保持夹具的主要部分的立体图。

图2为第一实施方式的工件保持夹具及具备其的制造系统的概要立体图。

图3为第一实施方式的工件保持夹具及直线导轨的概要立体图。

图4为第一实施方式的工件保持夹具的主要部分的立体图。

图5为第一实施方式的工件保持夹具的动作说明图。

图6为第一实施方式的工件保持夹具的动作说明图。

图7为第一实施方式的工件保持夹具的动作说明图。

图8为将第一实施方式的工件保持夹具的框构件移除的状态下的概要立体图。

图9为第一实施方式的控制装置的框图。

图10为第一实施方式的工件保持夹具的把持件的俯视图。

图11为第一实施方式的工件保持夹具的把持件的第一变形例的俯视图。

图12为第一实施方式的工件保持夹具的把持件的第二变形例的俯视图。

图13为第一实施方式的工件保持夹具的把持件的第三变形例的俯视图。

图14为第一实施方式的工件保持夹具的把持件的第四变形例的俯视图。

图15为根据本发明的第二实施方式的工件保持夹具的主要部分的俯视图。

图16为第二实施方式的工件保持夹具的主要部分的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图对根据本发明的第一实施方式的工件保持夹具1及具备其的制造系统100进行说明。

如图2和图3所示，该工件保持夹具1固定于构成制造系统100的直线导轨(输送装置)110的滑动工作台112上。直线导轨110具有周知的构造，并且具有轨道111和被轨道111支承且能够在沿着轨道111的预定方向上移动的滑动工作台112。直线导轨110还具有：在沿着轨道111的方向上驱动滑动工作台112的作为驱动机构的未图示的电机和滚珠丝杠等。

制造系统100还包括机器人120，所述机器人120从直线导轨110的滑动工作台112上的工件保持夹具1中取出工件W，从而实施预定装置的制造。

机器人120具有多个可动部，并且具有分别驱动多个可动部的多个伺服电机121，伺服电机121由后述的控制装置130控制(参照图9)。作为各伺服电机121，能够使用旋转电机、直动式电机等各种伺服电机。

各伺服电机121内置有检测其工作位置的编码器等的工作位置检测装置，工作位置检测装置的检测值被发送至控制装置130，该检测值用于控制装置130对各伺服电机121的控制。

在机器人120的顶端部安装有机械手140。机械手140具有多个爪141，利用多个爪141来把持工件W。另外，在机器人120的顶端部安装有视觉传感器150，视觉传感器150获得的视觉信息被发送至控制装置130。

控制装置130例如包括：具有CPU、RAM等的控制部131；显示装置132；具有非易失性存储器、ROM等的存储装置133；在创建机器人120的动作程序等时进行操作的示教器135；以及多个伺服控制器134，其被设置为分别与机器人120的伺服电机121对应(参照图9)。

存储装置133存储有系统程序133a，系统程序133a负责控制装置130的基本功能。另外，存储装置133例如至少存储有一个使用示教器135创建的动作程序133b。

例如，控制部131通过系统程序133a进行动作，其读出存储装置133所存储的动作程序133b并将其临时存储于RAM，根据读出的动作程序133b向各伺服控制器134发送控制信号，由此对各伺服电机121的伺服放大器进行控制而使机器人120工作，并且向对安装于机器人120的顶端部的机械手140的爪141进行驱动的电机等的驱动装置142发送控制信号，从而控制机械手140。

此时，控制部131一边基于视觉传感器150获得的视觉信息对机械手140的爪141应到达的目标位置进行调节，一边基于动作程序133b向各伺服控制器134和驱动装置142发送控制信号。

在本实施方式中，直线导轨110被构成为：将工件保持夹具1从供给筒状的工件W的工件供给位置输送至机器人120实施工件W的取出操作的取出位置。另外，控制部131基于动作程序133b进行工作，并向各伺服控制器134和驱动装置142发送控制信号，使得机器人120的机械手140把持工件保持夹具1上的工件W直至到达取出位置，并通过插入等将把持的工件W安装于准备制造的装置的规定位置。

如图1至图4所示，工件保持夹具1包括：固定于滑动工作台112上的金属、由塑料等构成的基座构件10、设置于基座构件10上的金属、以及由塑料等构成的多对把持件20。基座构件10具有多个引导部11，所述多个引导部11沿与直线导轨110的滑动工作台112的输送方向交叉的方向、例如正交的方向延伸。以下，有时将直线导轨110的滑动工作台112的输送方向称作输送方向，有时将与输送方向交叉的方向仅称作输送方向的交叉方向。在本实施方式中，输送方向的交叉方向为与输送方向正交的方向(成90°角的方向)。在本实施方式中各引导部11为截面为矩形形状的槽，多个引导部11沿输送方向排列。

至少各个把持件20的下部收容在对应的引导部11内。各把持件20具有截面为矩形的形状，各把持件20的输送方向的尺寸比对应的引导部11的输送方向的尺寸稍小。例如，各把持件20的输送方向的尺寸与对应的引导部11的输送方向的尺寸之差小至0.2mm以下。该尺寸差优选为0.15mm以下。

各把持件20具有：至少下部收容于引导部11内的挡块基座部21、从挡块基座部21的输送方向的交叉方向的一端朝向上方延伸的操作部22、以及设置于挡块基座部21输送方向的交叉方向的另一端的圆弧状的保持凹部23。在本实施方式中，保持凹部23具有沿着工件W的外周面的形状。

各把持件20具有从挡块基座部21的输送方向的交叉方向的另一端朝向上方延伸的一对上方延伸部24。在各把持件20中，一对上方延伸部24被设置为沿输送方向排列，各上方延伸部24的一部分以沿着保持凹部23的内周面的方式配置。在本实施方式中，各上方延伸部24表面的一部分与保持凹部23的内周面连续并朝向上方延伸。

一对把持件20被配置为与保持凹部23对置。由此，在一对把持件20之间配置工件W，当一对把持件20相互接近时，至少工件W的下端部被一对把持件20的保持凹部23保持。如图1和图4的最前侧的工件W所示，在筒状的工件W的轴向尺寸较小的情况下、即在被保持凹部23保持的姿势中的工件W的高度尺寸较小的情况下，通过一对把持件20的保持凹部23沿着或接触工件W的外周面，使得整个工件W被保持凹部23保持。

另一方面，如图1和图4的其他工件W所示，在筒状的工件W的轴向尺寸较大的情况下、即在被保持凹部23保持的姿势中的工件W的高度尺寸较大的情况下，通过一对把持件20的保持凹部23沿着或接触工件W的下端部的外周面，从而使得工件W的下端部被保持凹部23保持，工件W的上端部被逐对设置于各把持件20的上方延伸部24保持。

此外，一对把持件20也可以在使一对把持件20在沿输送方向的交叉方向彼此抵接的状态下保持工件W。在该情况下，例如，一对把持件20的保持凹部23和上方延伸部24以沿着工件W的方式配置，由此工件W被一对把持件20保持。另一方面，也可以在一对把持件20在沿输送方向的交叉方向彼此不抵接的状态下，一对把持件20的保持凹部23和上方延伸部24与工件W的外周面接触，从而使工件W被一对把持件20保持。

如上所述，保持凹部23和上方延伸部24作为用于保持工件W的工件保持部发挥功能。

通过这样地设置，各工件W被一对把持件20保持，因此可以利用直线导轨110防止工件保持夹具1沿输送方向输送时的工件W的倾倒及位置偏移。

此外，在本实施方式中，由于在各引导部11上配置有多对把持件20，因此在各引导部11载置有多个工件W。

如图8所示，工件保持夹具1还包括利用未图示的螺栓等安装于基座构件10的上表面的框构件30。框构件30具有：沿着基座构件10的上表面的周缘延伸的矩形的框主体31、以及横跨框主体31的输送方向的两侧的框架之间的多个梁构件(挡块移动限制构件)32。多个梁构件32以彼此沿输送方向的交叉方向隔开间隔的方式配置。

如图3以及图7所示，各梁构件32被设置于沿输送方向的交叉方向与收容于各引导部11的多个把持件20中的一个把持件20的操作部22接触的位置。由此，把持件20的沿着引导部11的移动范围被对应的梁构件32限制。在本实施方式中，如图3所示，配置于输送方向的交叉方向的最端侧的操作部22的移动范围被一个梁构件32限制，其他操作部22的移动范围分别被两个梁构件32限制。

对如上所述构成的制造系统100的动作的一个示例进行说明。首先，在利用直线导轨110将工件保持夹具1配置于工件供给位置的状态下，例如如图3所示，在工件保持夹具1上载置有工件W。

接下来，如图2所示，为了利用机器人120的机械手140取出工件W，通过直线导轨110将工件保持夹具1输送至取出位置。

此时，为了缩短制造的周期，有时使直线导轨110从工件供给位置高速移动至取出位置。在这种情况下，由于各工件W也被保持凹部23和上方延伸部24保持，因而能够防止各工件W的倾倒及位置偏移。

当工件保持夹具1输送至取出位置时，控制部131基于视觉传感器150获得的视觉信息和动作程序133b向各伺服控制器134及驱动装置142发送控制信号。由此，利用机器人120的机械手140的爪141从工件保持夹具1逐一取出工件W，并通过插入等将取出的工件W安装于准备制造的装置。

在此，在取出图4的最前侧的工件W和取出图4的其他工件W时，机器人120和机械手140的动作不同，其中，图4的最前侧的工件W的整体被一对把持件20的保持凹部23保持，图4的其他工件W的下端部被一对把持件20的保持凹部23保持。

在取出图4的最前侧的工件W时，首先，如图5所示，控制部131对机器人120和机械手140进行控制，使得一对把持件20中的各个把持件20沿输送方向的交叉方向移动而相互分离。例如，通过在输送方向的交叉方向上将机械手140的一对爪141配置在一对把持件20的操作部22的内侧，并扩大一对爪141之间的间隔，使得一对把持件20中的每个把持件20以相互分离的方式沿输送方向的交叉方向移动。

接下来，如图6所示，控制部131对机器人120和机械手140进行控制，使得一对爪141的顶端部进入形成于一对把持件20的保持凹部23与工件W的外周面之间的间隙，并通过一对爪141把持工件W。然后，控制部131对机器人120和机械手140进行控制，使得把持的工件W通过插入等安装于准备制造的装置。之后，如图7所示，优选地，控制部131对机器人120和机械手140进行控制，使得保持最前侧的工件W的一对把持件20接触。

另一方面，对取出图4的其他工件W时的情况进行说明。图4的其他工件W没有被一对把持件20的保持凹部23保持其上端部。此外，在未设置有上方延伸部24的范围内，工件W的上端部的外周面露出。因此，与取出最前侧的工件W时的情况不同，可以利用一对爪141把持工件W的上端部，而无需使一对把持件20沿相互分离的方向移动。

因此，控制部131对机器人120和机械手140进行控制，使得一对爪141与工件W的上端部露出的部分相抵接，由此利用一对爪141把持工件W。另外，控制部131还能够对机器人120和机械手140进行控制，使得如取出最前侧的工件W时那样，在使一对把持件20沿相互分离的方向移动后，利用一对爪141把持工件W的上端部。

如上所述，根据本实施方式，一对把持件20中的每个把持件20都具有保持凹部23及上方延伸部24，所述保持凹部23通过沿着或接触配置于该一对把持件20之间的工件W的外周面来保持工件W，利用保持凹部23及上方延伸部24来防止通过直线导轨110沿预定方向输送工件保持夹具1时的工件W的倾倒或位置偏移。因此，如本实施方式那样，通过将多对把持件20设置于基座构件10上，能够以防止向预定方向输送时的倾倒及位置偏移的方式保持多个工件W。

此外，在利用一对把持件20沿高度方向保持较小的工件W的情况下，在保持状态下工件W不会从一对把持件20的上表面向上方突出。在该状态下，无法利用机器人120的机械手140取出该工件W。然而，在本实施方式中，一对把持件20能够以相互分离的方式移动。因此，通过使一对把持件20以相互分离的方式移动，从而在把持件20与工件W之间形成可插入机器人120的机械手140的空间。因此，即使载置具有各种尺寸的多个工件W，也能够利用机器人120的机械手140取出载置的多个工件W。

如上所述，在通过直线导轨110高速移动后，在工件保持夹具1上的工件W没有倾倒和位置偏移的状态下，能够利用机械手140把持工件W，因此无需进行该工件W的更换，而能够利用机械手140通过插入等高精度地将该工件W安装于进行制造的装置的规定位置。这在高效实施制造方面是有利的。

另外，也可以构成为只有一对把持件20中的一个把持件远离另一个把持件。在该情况下，通过利用机器人120的机械手140使一个把持件20以远离一个把持件20的方式移动，从而在把持件20与工件W之间形成可插入机器人120的机械手140的空间。并且，也可以根据需要而利用机器人120的机械手140使工件W以远离一个把持件20的方式移动，从而在另一个把持件20与工件W之间形成空间。

此外，在本实施方式中，一对把持件20具有从其上表面向上方延伸的上方延伸部24，配置于一对把持件20之间的工件W与上方延伸部24沿直线导轨110的输送方向排列，并且上方延伸部24构成用于保持工件W的工件保持部的一部分。

在工件W从保持凹部23大幅向上突出的状态下，该工件W可能在直线导轨110进行输送时发生倾倒。另一方面，在所述构成中，从把持件20的上表面向上方延伸的上方延伸部24构成保持工件W的工件保持部的一部分，上方延伸部24与配置于一对把持件20之间的工件W沿直线导轨110的输送方向排列。因此，即使在工件W从保持凹部23大幅向上突出的状态下，也能够防止在直线导轨110进行输送时的工件W的倾倒。

另外，在本实施方式中，各把持件20具有从其上表面向上方延伸的操作部22，在利用机器人120的机械手140使一对把持件20沿相互分离的方向移动时，操作部22与机械手140的爪141卡合。并且，通过利用一对爪141向一对把持件20的操作部22施加相互分离的方向的力，一对把持件20以相互分离的方式移动。

如上所述，操作部22以从挡块基座部21的上表面向上方突出的方式设置，因此能够容易地通过机械手140移动把持件20。

另外，用于利用机械手140使把持件20移动的操作部22和构成工件保持部的上方延伸部24形成为：从挡块基座部21的上表面向上方延伸。因此，能够降低把持件20的重心。另外，能够增大收容于把持件20的引导部11内的部分的体积。当通过直线导轨110沿输送方向向工件保持夹具1施加较大的加速度时，这有利于防止引导部11内的把持件20的倾斜及位置偏移。

并且，在本实施方式中，各把持件20的输送方向的尺寸与对应的引导部11的输送方向的尺寸之差小至0.2mm。因此，即使在通过直线导轨110沿输送方向向工件保持夹具1施加较大的加速度时，也可以有效地防止引导部11内的把持件20的倾斜及位置偏移。

此外，在本实施方式中，示出了利用作为槽的引导部11将把持件20支承为能够沿输送方向的交叉方向移动。另一方面，还能够由不是槽且沿输送方向的交叉方向延伸的突条部、棒状部等构成引导部11。在这种情况下，能够构成为在把持件20设置沿输送方向的交叉方向延伸的槽、孔等，突条部或棒状部与槽或孔卡合。在这种情况下，也可以起到与上述同样的作用效果。

此外，将引导部11设为槽并将把持件20收容于引导部11的本实施方式的结构在制造方面变得容易，还容易调节形成于把持件20与引导部11之间的间隙。因此，有利于使工件保持夹具1的制造和维护简易化。另外，也有利于提高工件保持夹具1的上述性能。

另外，在本实施方式中，如图10所示，示出了在各把持件20设置有一对上方延伸部24的情况。另一方面，如图11所示，还能够在各把持件20逐一设置向上方延伸部24。另外，如图12所示，还能够在一对把持件20中的一个把持件上设置一对上方延伸部24。并且，例如在仅通过直线导轨110的加速和减速中的其一向各工件W作用较大的惯性力的情况下，如图13所示，还能够仅在保持凹部23的输送方向的交叉方向中的一个方向上(纸面上下方向中的一个方向上)设置方延伸部24。

另外，如图14所示，还能够仅在一对把持件20中的一个把持件上形成保持凹部23，仅在该一个把持件20设置上方延伸部24。在这种情况下，在一对把持件20之间配置有工件W，当一对把持件20的顶端相互抵接时，一个把持件20的保持凹部23成为沿着或接触工件W的状态，另一个把持件20的顶端部也成为沿着或接触工件W的状态。也就是说，另一个把持件20的顶端部作为工件保持部发挥功能。在这种情况下，可以利用工件保持部防止在直线导轨110进行输送时的工件W的倾倒及位置偏移。

此外，还能够根据工件W的种类、形状省略各把持件20的上方延伸部24。例如，如果工件W不从保持凹部23向上方突出，则也可以不设置各把持件20的上方延伸部24。

另外，在没有发生工件W的倾倒的情况下，可以省略上方延伸部24。在这种情况下，保持凹部23以不产生位置偏移的方式保持工件W。相反，在不发生工件W的位置偏移的情况下，保持凹部23以不产生倾倒的方式保持工件W。

此外，在本实施方式中，示出了上方延伸部24从各把持件20的挡块基座部21的上表面大幅向上突出的情况。为了在降低挡块基座部21的重心的同时防止工件W的倾倒，优选上方延伸部24在上下方向较长。例如，优选上方延伸部24具有大于或等于挡块基座部21的厚度尺寸以上的长度，进一步优选上方延伸部24具有挡块基座部21的厚度尺寸的1.5倍以上的长度。

在本实施方式中，输送方向的交叉方向为与输送方向正交的方向(成90°角的方向)，但即使输送方向的交叉方向是与输送方向成80°、70°等的角度的方向，只要在直线导轨110进行输送时不发生各把持件20的倾倒及位置偏移即可。

以下，参照附图对本发明的第二实施方式的工件保持夹具2进行说明。第二实施方式的工件保持夹具2省略了第一实施方式的工件保持夹具1的引导部11、把持件20、以及框构件30，而在基座构件10的上表面设置有分别用于保持多个工件W的多个工件保持孔13。针对与第一实施方式同样的结构部分标注同一符号，并省略其说明。

如图15所示，该工件保持夹具2具有固定于滑动工作台112上的基座构件10和设置于基座构件10的上表面的多个工件保持孔13。另外，工件保持夹具2在各工件保持孔13的附近具有从基座构件10的上表面向上方延伸的一对上方延伸部14。一对上方延伸部14以与工件保持孔13保持的工件W沿直线导轨110的输送方向排列的方式设置。在本实施方式中，一对上方延伸部14也沿输送方向排列。

工件保持孔13通过沿着或接触工件W的外周面来防止在直线导轨110进行输送时的工件W的倾倒及位置偏移。另外，各上方延伸部14也通过沿着或接触工件W的外周面来防止在直线导轨110进行输送时的工件W的倾倒及位置偏移。

在没有设置上方延伸部14的情况下，在工件W从工件保持孔13大幅向上突出的状态下，该工件W可能在直线导轨110进行输送时发生倾倒。另一方面，在本实施方式中，设置有从工件保持孔13的附近向上方延伸的上方延伸部14，上方延伸部14与工件保持孔13保持的工件W沿输送方向排列。因此，即使在工件W从工件保持孔13大幅向上突出的状态下，也能够防止直线导轨110进行输送时的工件W的倾倒。

如上所述，利用从工件保持孔13的附近向上方延伸的上方延伸部14来防止工件W的倾倒，另一方面，在未设置有上方延伸部14的部分，工件W的上端侧的外周面露出。通过利用机器人120的机械手140把持像这样露出的工件W的外周面，从而可以利用机器人120的机械手140取出工件W。

为了防止工件W的倾倒，优选地，各上方延伸部14在上下方向上较长，为了易于利用机器人120的机械手140取出工件W，优选地，各上方延伸部14较细。因此，优选各上方延伸部14的上下方向的长度为工件W的高度尺寸的1/4以上，进一步优选为1/3以上。另外，各上方延伸部14的输送方向及其正交方向的尺寸优选在3mm以下，进一步优选在1.5mm以下。

在第二实施方式中，如图16所示，一对上方延伸部14可以被设置为彼此不在输送方向上排列。另外，例如在仅通过直线导轨110的加速和减速中的其一向各工件W作用较大的惯性力的情况下，还能够仅设置一对上方延伸部14中的一个上方延伸部。

在第一和第二实施方式中，还能够倾斜地配置滑动工作台112和工件保持夹具1、2。例如，还能够以输送方向的正交方向的一侧比另一侧高的方式倾斜地配置工件保持夹具1、2。即使在这种情况下，如果在直线导轨110进行输送的过程中能够防止各工件W的倾倒、位置偏移，则能够以与上述相同的方式使用。

在第一和第二实施方式中，还能够使用其他输送装置来替代直线导轨110。在这种情况下，可以利用工件保持夹具1、2来防止在输送装置进行输送时的工件W的倾倒及位置偏移，另外，能够利用机械手140取出载置于工件保持夹具1、2的工件W。

另外，在第一和第二实施方式中，示出了将筒状的工件W载置于工件保持夹具1、2的情况，但还能够载置其他形状或种类的工件W。在这种情况下，可以根据工件W的形状或种类改变工件保持孔13、保持凹部23、上方延伸部14、24等的形状。

附图标记说明

1、2：工件保持夹具

10：基座构件

11：引导部

13：工件保持孔

14：上方延伸部

20：把持件

21：挡块基座部

22：操作部

23：保持凹部(工件保持部)

24：上方延伸部(工件保持部)

30：框构件

31：框主体

32：梁构件

100：制造系统

110：直线导轨(输送装置)

111：轨道

112：滑动工作台

120：机器人

121：伺服电机

130：控制装置

131：控制部

140：机械手

141：爪

142：驱动装置

150：视觉传感器

W：工件

Claims

1.一种工件保持夹具，输送装置沿预定方向输送所述工件保持夹具，所述工件保持夹具的特征在于，包括：

基座构件；以及

一对把持件，其被设置为沿所述预定方向的交叉方向排列于所述基座构件，

所述一对把持件中的每个把持件具有工件保持部，所述工件保持部通过沿着或接触配置于所述一对把持件之间的工件的外周面来防止在向所述预定方向输送时的所述工件的倾倒或位置偏移，

所述一对把持件中的至少一个把持件能够向远离另一个把持件的分离方向移动。

2.根据权利要求1所述的工件保持夹具，其特征在于，

所述一对把持件中的至少一个把持件具有从其上表面向上方延伸的上方延伸部，

所述上方延伸部与配置于所述一对把持件之间的所述工件沿所述预定方向排列，并且所述上方延伸部构成所述工件保持部的一部分。

3.根据权利要求1所述的工件保持夹具，其特征在于，

至少一个所述把持件具有从其上表面向上方延伸的操作部，

在利用机器人的机械手使至少一个所述把持件沿所述分离方向移动时，所述操作部与所述机械手卡合并向所述分离方向施加力。

4.一种工件保持夹具，输送装置沿预定方向输送所述工件保持夹具，所述工件保持夹具的特征在于，包括：

基座构件；

工件保持孔，其设置于所述基座构件；以及

上方延伸部，其从所述工件保持孔的附近向上方延伸，

所述上方延伸部被设置为与所述工件保持孔所保持的工件沿所述预定方向排列，

所述工件保持孔和所述上方延伸部通过沿着或接触所保持的所述工件的外周面来防止在向所述预定方向输送时的所述工件的倾倒或位置偏移。