JP2019111609A - ワーク保持治具 - Google Patents
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Abstract
Description
このワーク保持治具1は、図2および図3に示すように、製造システム100を構成するリニアガイド(搬送装置)110のスライドテーブル112上に固定されている。リニアガイド110は周知の構造を有するものであり、レール111と、レール111により支持されレール111に沿った所定方向に移動可能なスライドテーブル112とを有する。リニアガイド110は、スライドテーブル112をレール111に沿った方向に駆動する駆動機構として図示しないモータ、ボールねじ等も有する。
ロボット120は、複数の可動部を備えると共に、複数の可動部をそれぞれ駆動する複数のサーボモータ121を備えており、サーボモータ121は後述する制御装置130によって制御される(図9参照)。各サーボモータ121として、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータを用いることが可能である。
ロボット120の先端部にはハンド140が取付けられている。ハンド140は複数の爪141を備えており、複数の爪141によりワークWを把持するものである。また、ロボット120の先端部には視覚センサ150が取付けられ、視覚センサ150で得られた視覚情報が制御装置130に送信される。
このように、保持凹部23および上方延出部24はワークWを保持するためのワーク保持部として機能する。
また、本実施形態では、各ガイド部11に複数対の把持駒20が配置されているので、各ガイド部11に複数のワークWが載置される。
続いて、図2に示すように、ロボット120のハンド140によってワークWを取出すために、ワーク保持治具1がリニアガイド110によって取出位置まで搬送される。
また、ハンド140により把持駒20を移動するための操作部22や、ワーク保持部を構成する上方延出部24が、駒ベース部21の上面から上方に延びるように形成されている。このため、把持駒20の重心を低くすることができる。また、把持駒20のガイド部11内に収容される部分の体積を大きくすることができる。これらは、リニアガイド110によってワーク保持治具1に搬送方向に大きな加速度が加わる時に、ガイド部11内における把持駒20の傾きおよび位置ずれを防止する上で有利である。
また、ワークWの倒れが発生しない場合は、上方延出部24を省くことが可能である。この場合、保持凹部23はワークWを位置ずれが生じないように保持することになる。逆に、ワークWの位置ずれが発生しない場合は、保持凹部23はワークWを倒れが生じないように保持することになる。
10 ベース部材
11 ガイド部
13 ワーク保持穴
14 上方延出部
20 把持駒
21 駒ベース部
22 操作部
23 保持凹部(ワーク保持部)
24 上方延出部(ワーク保持部)
30 枠部材
31 枠本体
32 梁部材
100 製造システム
110 リニアガイド(搬送装置)
111 レール
112 スライドテーブル
120 ロボット
121 サーボモータ
130 制御装置
131 制御部
140 ハンド
141 爪
142 駆動装置
150 視覚センサ
W ワーク
Claims (4)
- 搬送装置により所定方向に搬送されるワーク保持治具であって、
ベース部材と、
該ベース部材に前記所定方向の交差方向に並ぶように設けられた一対の把持駒とを備え、
該一対の把持駒の各々が、該一対の把持駒の間に配置されるワークの外周面に沿うこと又は接触することにより、前記所定方向への搬送時の前記ワークの倒れ又は位置ずれを防止するワーク保持部を備え、
前記一対の把持駒の少なくとも一方が他方から離れる方向に移動可能であるワーク保持治具。 - 前記一対の把持駒のうち少なくとも一方が、その上面から上方に延びる上方延出部を備え、
該上方延出部が、前記一対の把持駒の間に配置される前記ワークと前記所定方向に並ぶと共に、前記ワーク保持部の一部を構成するものである請求項1に記載のワーク保持治具。 - 前記少なくとも一方の把持駒がその上面から上方に延びる操作部を備え、
該操作部が、前記少なくとも一方の把持駒をロボットのハンドにより前記離れる方向に移動させる際に、該ハンドが係合して前記離れる方向に力を加えるものである請求項1に記載のワーク保持治具。 - 搬送装置により所定方向に搬送されるワーク保持治具であって、
ベース部材と、
該ベース部材に設けられたワーク保持穴と、
該ワーク保持穴の近傍から上方に延びる上方延出部とを備え、
該上方延出部が、前記ワーク保持穴により保持するワークと前記所定方向に並ぶように設けられ、
前記ワーク保持穴および前記上方延出部が、保持する前記ワークの外周面に沿うこと又は接触することにより前記所定方向への搬送時の前記ワークの倒れ又は位置ずれを防止するものであるワーク保持治具。
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