CN109863683A - 电动机驱动装置以及电动机驱动装置的控制方法 - Google Patents

电动机驱动装置以及电动机驱动装置的控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电动机控制装置及电动机控制装置的控制方法。电动机控制装置包括控制部。所述控制部包括：栅极控制电压输出部，基于分别构成6个霍尔级的校正后的霍尔沿输出驱动信号；计数值获取部，基于所述位置检测信号获取用2个霍尔沿之间的时间表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及切换控制部，将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，并基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。

Description

电动机驱动装置以及电动机驱动装置的控制方法
技术领域
本发明涉及电动机控制装置以及电动机控制装置的控制方法。
本申请基于2016年9月23日提出申请的日本专利申请2016-185004号要求优先权，在本文中援引该专利申请的内容。
背景技术
无刷电动机包括具有三相线圈U、V、W的定子和具有励磁用永磁体的转子。在转子的旋转轴上安装有与转子一同旋转的传感器磁体。传感器磁体在旋转方向上交替地磁化为S极和N极。在传感器磁体的附近，在旋转方向上以120°的间隔安装有检测旋转位置的3个霍尔传感器，使得能检测传感器磁体的磁极的切换。
在对无刷电动机进行驱动控制的电动机控制装置中，将3个霍尔传感器的切换位置作为基准，将与各霍尔级对应的通电模式输出到驱动无刷电动机的逆变器电路，从而使无刷电动机旋转。
图4A、图4B是示出对无刷电动机进行驱动控制时的3个霍尔传感器的位置检测信号Hu、Hv、Hw的时序图。图4A、图4B中，横轴表示电气角，纵轴表示位置检测信号的电压电平。如图4A所示，电动机控制装置具有如下结构：基于分别构成由3个传感器的输出即位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位的组合来表示的6个霍尔级(Hall Stage)1～6的霍尔沿，输出切换逆变器电路的开关元件的驱动信号。这里，分别构成6个霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间与霍尔级的时间的电气角60°对应。
即，霍尔级1的时间与位置检测信号Hu的上升沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hw的下降沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。霍尔级2的时间与位置检测信号Hw的下降沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hv的上升沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。霍尔级3的时间与位置检测信号Hv的上升沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hu的下降沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。霍尔级4的时间与位置检测信号Hu的下降沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hw的上升沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。霍尔级5的时间与位置检测信号Hw的上升沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hv的下降沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。霍尔级6的时间与位置检测信号Hv的下降沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hu的上升沿时刻的霍尔沿之间的时间的电气角60°对应。
在霍尔级1的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式5是(H(高)、L(低)、H)。在霍尔级2的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式1是(H、L、L)。在霍尔级3的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式3是(H、H、L)。在霍尔级4的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式2是(L、H、L)。在霍尔级5的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式6是(L、H、H)。在霍尔级6的时间中，表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式4是(L、L、H)。由此，电动机控制装置具有基于分别构成由3个传感器的输出即位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位的组合来表示的6个霍尔级1～6的霍尔沿，输出切换逆变器电路的开关元件的驱动信号的结构。
以上说明的图4A示出分别构成6个霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间为霍尔级的时间的电气角60°的理想状态的情况。然而，由于无刷电动机的传感器磁体的磁化偏差、霍尔传感器的安装位置的偏差等，有时导致如图4B所示，分别构成6个霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间并非为霍尔级的时间的电气角60°。
图4B示出霍尔级1、4的时间小于电气角60°的情况。即，位置检测信号Hu的上升沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hw的下降沿时刻的霍尔沿之间的霍尔级1的时间是小于电气角60°的电气角t1r。此外，位置检测信号Hu的下降沿时刻的霍尔沿和位置检测信号Hw的上升沿时刻的霍尔沿之间的霍尔级4的时间是小于电气角60°的电气角t4r。
在上述情况下，电动机控制装置在电气角t1r的期间内，根据与表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式5对应的通电模式，向逆变器电路输出例如反复为H和L的PWM信号(驱动信号)。此外，电动机控制装置在电气角t4r的期间内，根据与表示位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位组合的霍尔模式2对应的通电模式，向逆变器电路输出例如反复为H和L的PWM信号。
即，电动机控制装置通过将3个霍尔传感器的切换位置作为基准，将驱动信号输出到驱动无刷电动机的逆变器电路，从而使无刷电动机旋转。然而，实际上，由于无刷电动机中的传感器磁体的磁化偏差、霍尔传感器的安装位置的偏差等，有时导致如图4B所示电动机控制装置的实际的转子位置与霍尔沿偏离电气角60°。在该情况下，若在每个霍尔沿切换驱动信号的输出，则可能会对无刷电动机的动作产生影响，产生振动和噪声。
因此，需要一种电动机驱动装置，其具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号，并基于该校正后的位置检测信号切换通电模式的结构。
在专利文献1、2中，记载有抑制振动和噪声的电动机控制装置。然而，记载在专利文献1、2的电动机控制装置并不具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号，并基于该校正后的位置检测信号切换通电模式的结构，因此无法高精度地抑制振动和噪声。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2010－119220号公报
专利文献2：日本专利特开4724024号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
如上所述，需要一种电动机驱动装置，其具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号，并基于该校正后的位置检测信号切换通电模式的结构。
因此，如图5所示，需要能够将霍尔沿的间隔(霍尔级的时间)比电气角60°要窄的霍尔级的时间变为电气角60°的电动机控制装置。图5是示出进行无刷电动机的驱动控制时的3个霍尔传感器的位置检测信号Hu、Hv、Hw的时序图的一个示例的图。
如图5所示，通过将位置检测信号Hw的下降沿时刻即霍尔沿的时刻校正到电气角60°的位置，从而将霍尔级1的时间变为电气角60°。通过将位置检测信号Hv的上升沿时刻即霍尔沿的时刻校正到电气角120°的位置，从而将霍尔级2、3的时间变为电气角60°。通过将位置检测信号Hw的上升沿时刻即霍尔沿的时刻校正到电气角240°的位置，从而将霍尔级4的时间变为电气角60°。通过将位置检测信号Hv的下降沿时刻即霍尔沿的时刻校正到电气角300°的位置，从而将霍尔级5、6的时间变为电气角60°。
然而，在表示霍尔级切换的每个霍尔沿输出位置检测信号的传感器在结构上是以V相作为基准来进行设计的，因此若以U相/W相为基准进行校正，则以V相作为基准来看时，位置检测信号的输出定时向着比本来设计上的位置检测信号的输出定时要迟的方向偏移。图6是示出3个霍尔传感器的磁体的结构的一个示例的图。
如图6所示，3个霍尔传感器由输出位置检测信号Hu的霍尔传感器3U、输出位置检测信号Hv的霍尔传感器3V、以及输出位置检测信号Hw的霍尔传感器3W构成。3个霍尔传感器安装于远离传感器磁体2的平面基板3B。此外，霍尔传感器3V到传感器磁体2的距离是3个霍尔传感器3U、3V、3W到传感器磁体2的距离中最短的距离。由此，在结构上以V相作为基准来设计传感器的情况下，3个霍尔传感器相对于磁体的结构是安装在平面基板上的结构，因此存在以下问题：与现有的将3个霍尔传感器相对于磁体配置在圆周上的结构相比，位置检测信号的输出定时向比与本来设计上的位置检测信号的输出定时要迟的方向偏移。然而，3个霍尔传感器相对于磁体的结构是安装于平面基板的结构的情况下，与现有的将3个霍尔传感器相对于磁体配置在圆周上的结构相比，还具有能制造低成本的电动机控制装置的优点。
本发明的实施方式的目的是提供一种电动机控制装置以及电动机控制装置的控制方法，具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号并基于该校正后的位置检测信号以电气角60°切换通电模式的结构，并且按照本来设计上的输出定时来校正位置检测信号，从而能高精度地抑制振动和噪声的产生，并且成本较低。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明的一个实施方式的电动机控制装置对无刷电动机的三相线圈进行通电控制，从而进行转子的旋转控制，包括：配置成能够切换流过所述线圈的电流的多个开关元件；分别与所述线圈对应地设置并检测所述转子的旋转位置的多个传感器；以及基于所述多个传感器的输出即位置检测信号输出切换所述开关元件的驱动信号的控制部，所述控制部包括：栅极控制电压输出部，该栅极控制电压输出部基于分别构成用所述多个传感器的输出即位置检测信号的电位的组合表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换所述开关元件的驱动信号；计数值获取部，该计数值获取部基于所述位置检测信号，获取分别构成各个所述霍尔级的2个霍尔沿之间的时间所表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及切换控制部，该切换控制部将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。
也可以在上述的电动机控制装置中，所述控制部包括：基准位置检测信号决定部，该基准位置检测信号决定部将构成所述计数值获取部所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中，通过在所述无刷电动机的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，并将所述基准霍尔沿所在的相所对应的所述位置检测信号决定为基准位置检测信号；平均值计算部，该平均值计算部对所述基准位置检测信号在所述无刷电动机的旋转方向上的三个相的计数值的平均值进行计算；检测误差计算部，该检测误差计算部对所述平均值和各个所述霍尔级的计数值的差分即检测误差进行计算；以及校正系数计算部，该校正系数计算部将所述检测误差除以所述平均值来计算各个霍尔级的所述校正系数，所述切换控制部将作为所述平均值与所述多个传感器中的规定传感器所对应的霍尔级的计数值的差分即检测误差而包含在所述校正系数中的第一校正系数除以作为所述平均值而包含在所述校正系数中的第二校正系数，基于除法结果乘以60°得到的角度来计算所述第二延迟时间，通过使以所述第一延迟时间校正后的各个霍尔沿提前与所述第二延迟时间对应的时间，从而进行校正。
也可以在上述电动机控制装置中，所述控制部具有存储部，该存储部预先存储通过在所述电动机控制装置出厂前进行的所述校正系数的计算得到的所述校正系数。
也可以在上述电动机控制装置中，所述多个传感器安装于离开传感器磁体的平面基板，所述规定传感器到所述传感器磁体的距离是所述多个传感器到所述传感器磁体的距离中最短的距离。
本发明的另一个实施方式的电动机控制装置的控制方法中，该电动机控制装置对无刷电动机的三相线圈进行通电控制，从而进行转子的旋转控制，该电动机控制装置包括：配置成能够切换流过所述线圈的电流的多个开关元件；分别与所述线圈对应地设置并检测所述转子的旋转位置的多个传感器；以及控制部，该控制部基于所述多个传感器的输出即位置检测信号输出切换所述开关元件的驱动信号，所述控制部包括：栅极控制电压输出部、计数值获取部、以及切换控制部，所述控制方法包括：所述栅极控制电压输出部基于分别构成用所述多个传感器的输出即位置检测信号的电位的组合表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换所述开关元件的驱动信号；所述计数值获取部基于所述位置检测信号，获取用分别构成各个所述霍尔级的2个霍尔沿之间的时间表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及所述切换控制部将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。
发明效果
如上述说明的那样，根据本发明的实施方式，能提供一种电动机控制装置以及电动机控制装置的控制方法，该电动机控制装置通过具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号并基于该校正后的位置检测信号以电气角60°切换通电模式的结构，并且按照本来设计上的输出定时校正位置检测信号，从而能高精度地抑制振动和噪声的产生，并且成本较低。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的电动机控制装置的控制系统的框图。
图2是用于说明进行无刷电动机的正转驱动控制时的校正系数的计算方法的图。
图3是用于说明进行无刷电动机的反转驱动控制时的校正系数的计算方法的图。
图4A是示出进行无刷电动机的驱动控制时的3个霍尔传感器的位置检测信号Hu、Hv、Hw的时序图。
图4B是示出进行无刷电动机的驱动控制时的3个霍尔传感器的位置检测信号Hu、Hv、Hw的时序图。
图5是示出进行无刷电动机的驱动控制时的3个霍尔传感器的位置检测信号Hu、Hv、Hw的时序图的一个示例的图。
图6是示出3个霍尔传感器相对于磁体的结构的一个示例的图。
具体实施方式
以下，通过实施方式说明本发明，但本发明并不限于以下的实施方式。另外，实施方式中说明的特征的组合并不全是解决本发明的技术问题的技术手段所必需的。另外，在附图中有时会对相同或类似的部分标注相同的标号，并省略重复说明。此外，为了对附图中的要素的形状和大小等进行更加明确的说明，有时会夸张地呈现。
实施方式中的电动机控制装置是对无刷电动机的三相线圈进行通电控制从而进行转子的旋转控制的电动机控制装置，包括：配置成能够切换流过所述线圈的电流的多个开关元件；分别与所述线圈对应地设置并检测所述转子的旋转位置的多个传感器；以及基于所述多个传感器的输出即位置检测信号，输出切换所述开关元件的驱动信号的控制部，所述控制部包括：栅极控制电压输出部，该栅极控制电压输出部基于分别构成用所述多个传感器的输出即位置检测信号的电位的组合表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换所述开关元件的驱动信号；计数值获取部，该计数值获取部基于所述位置检测信号，获取用分别构成所述霍尔级的2个霍尔沿之间的时间表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及切换控制部，该切换控制部将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，并基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。
以下，使用附图对于本实施方式的电动机控制装置进行说明。
图1是示出本发明的一个实施方式所涉及的电动机控制装置的控制系统的框图。图1示出无刷电动机1和电动机控制装置4的结构。
无刷电动机1包括具有三相线圈U、V、W的定子和具有励磁用永磁体的转子(未图示)。在转子的旋转轴上安装有与转子一同旋转的传感器磁体2。
传感器磁体2在旋转方向上交替地磁化为S极和N极。在传感器磁体2的附近，在旋转方向上以120°的间隔安装有检测旋转位置的3个霍尔传感器3U、3V、3W，使得能检测传感器磁体2的磁极的切换。3个霍尔传感器3U、3V、3W安装于离开传感器磁体2的平面基板3B。霍尔传感器3V(规定传感器)到传感器磁体2的旋转中心线2C的距离是3个霍尔传感器3U、3V、3W到中心线2C的距离中最短的距离(参照图6)。另外，在本实施方式中，霍尔传感器3V是规定传感器，但在其他霍尔传感器距离中心线2C最短地安装于平面基板3B的情况下，也可以将距离中心线2C最短的其他霍尔传感器作为规定传感器。
电动机控制装置4包括：切换从直流电源5流到线圈U、V、W的电流的逆变器电路6；3个霍尔传感器3U、3V、3W；以及被输入各个霍尔传感器3U、3V、3W的输出并进行逆变器电路6的开关的控制部7。
逆变器电路6中，3个臂(第一臂11、第二臂12、第三臂13)与直流电源5并联连接。第一臂11的2个开关元件WH、WL的连接点与线圈W相连。第二臂12的2个开关元件VH、VL的连接点与线圈V相连。第三臂13的2个开关元件UH、UL的连接点与线圈U相连。
线圈U、V、W例如采用星形接线。与交点侧相反一侧的线圈U、V、W的端部分别与逆变器电路6电连接。
电动机控制装置4所具有的霍尔传感器3U、3V、3W例如由霍尔IC构成。若转子的旋转轴进行旋转，则霍尔传感器3U、3V、3W检测到旋转轴的旋转位置，霍尔传感器3U将位置检测信号Hu作为与U相对应的输出信号输出到控制部7，霍尔传感器3V将位置检测信号Hv作为与V相对应的输出信号输出到控制部7，霍尔传感器3W将位置检测信号Hw作为与W相对应的输出信号输出到控制部7。
控制部7是具备CPU、RAM、ROM等的微机(处理器、电路)。控制部7包括：栅极控制电压输出部8、切换控制部9、计数值获取部20、基准位置检测信号决定部21、平均值计算部22、检测误差计算部23、以及校正系数计算部24。
栅极控制电压输出部8基于分别构成用霍尔传感器3U、3V、3W的输出即位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位的组合来表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换开关元件WH、WL、VH、VL、UH、UL的PWM信号GWH、GWL、GVH、GVL、GUH、GUL(驱动信号)。
计数值获取部20基于从霍尔传感器3U、3V、3W输入的位置检测信号Hu、Hv、Hw，获取分别构成霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间所表示的霍尔级的时间即计数值。
切换控制部9基于从霍尔传感器3U、3V、3W输入的位置检测信号Hu、Hv、Hw，识别霍尔级，读取与存储在控制部7所具有的ROM中的霍尔级相对应的通电模式。
切换控制部9将上次的(电气角180°前的)各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，从通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM信号。
换言之，切换控制部9将上次的各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘，将由此得到的值决定为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间。切换控制部9对用第一延迟时间校正后的各个霍尔沿，再用将霍尔传感器3U、3V、3W(多个传感器)中的霍尔传感器3V(规定传感器)对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，根据通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号(驱动信号)。切换控制部9使栅极控制电压输出部8输出所生成的具有电气角60°的期间的PWM信号。
由此，开关元件WH、WL、VH、VL、UH、UL通过PWM控制而被驱动，并在与各通电模式对应的期间，分别断续地导通/截止。
在电动机控制装置4出厂前，通过基准位置检测信号决定部21、平均值计算部22、检测误差计算部23、校正系数计算部24计算预先设定的校正系数(校正系数1、校正系数2)，并将其存储在控制部7所具有的ROM(存储部)。
基准位置检测信号决定部21将构成计数值获取部20所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中通过在无刷电动机1的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，将基准霍尔所在的相所对应的位置检测信号Hu、Hv、Hw中的某一个决定为基准位置检测信号。
平均值计算部22对基准位置检测信号决定部21所决定的基准位置检测信号在无刷电动机1的旋转方向上的三个相的计数值的平均值(校正系数2)进行计算。
检测误差计算部23对平均值计算部22所算出的平均值和各个霍尔级的计数值的差分即检测误差(校正系数1)进行计算。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差除以平均值计算部22所算出的平均值来计算各个霍尔级的校正系数(校正系数1/校正系数2)。
切换控制部9将作为平均值与霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V所对应的霍尔级的计数值的差分即检测误差而包含在校正系数中的第一校正系数，除以作为平均值而包含在校正系数中的第二校正系数，基于除法结果乘以60°得到的角度来计算第二延迟时间，通过使以第一延迟时间校正后的各个霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间来进行校正。
由此，切换控制部9将上次的各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数(校正系数1/校正系数2)相乘得到的值作为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，再用使霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，能够根据通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM信号。
以下，使用附图对校正系数的计算方法进行说明。
图2是用于说明进行无刷电动机的正转驱动控制时的校正系数的计算的一个示例的图。
进行该校正系数的计算时的电动机的转速可以是任意的转速。
计数值获取部20基于从霍尔传感器3U、3V、3W输入的位置检测信号Hu、Hv、Hw，获取分别构成霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间所表示的霍尔级的时间即计数值。
在图2所示的情况下，计数值获取部20为霍尔级1获取计数值1121，为霍尔级2获取计数值1497，为霍尔级3获取计数值1710，为霍尔级4获取计数值965，为霍尔级5获取计数值1612，为霍尔级6获取计数值1689。
接着，基准位置检测信号决定部21将构成计数值获取部20所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中通过在无刷电动机1的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，将基准霍尔沿所在的相所对应的位置检测信号Hu、Hv、Hw中的某一个决定为基准位置检测信号。
在图2所示的情况下，由于构成6个计数值中最小的霍尔级4的位置检测信号Hu的下降沿位置在旋转方向上扩展时，霍尔级4的计数值不会变大，因此基准位置检测信号决定部21将位置检测信号Hu的下降沿位置作为基准霍尔沿，将该基准霍尔沿所在的相所对应的位置检测信号Hu决定为基准位置检测信号。
接着，平均值计算部22对基准位置检测信号决定部21所决定的基准位置检测信号在无刷电动机1的旋转方向上的三个相的计数值的平均值进行计算。
在图2所示的情况下，平均值计算部22根据位置检测信号Hu在旋转方向上的三个相的计数值中位置检测信号Hu为H电平时的三个级(霍尔级1～3)的合计值4328算出平均值1442.7，根据位置检测信号Hu为L电平时的三个级(霍尔级4～6)的合计值4266算出平均值1422。
接着，检测误差计算部23对平均值计算部22所算出的平均值和各个霍尔级的计数值的差分即检测误差进行计算。
在图2所示的情况下，检测误差计算部23将平均值计算部22所算出的平均值1443(将1442.7的小数点之后进位而得到的值)减去霍尔级1的计数值1121，算出霍尔级1的检测误差322。
检测误差计算部23将霍尔级3的计数值1710减去平均值计算部22所算出的平均值1443，算出霍尔级2的检测误差267。
检测误差计算部23将平均值计算部22所算出的平均值1422减去霍尔级4的计数值965，算出霍尔级4的检测误差457。
检测误差计算部23将霍尔级6的计数值1689减去平均值计算部22所算出的平均值1422，算出霍尔级5的检测误差267。
由此，检测误差计算部23计算出各个霍尔级的检测误差，使得各个霍尔级1～6的计数值为相同的值。
接着，校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差除以平均值计算部22所算出的平均值来计算各个霍尔级的校正系数。
在图2所示的情况下，校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差322除以平均值计算部22所算出的平均值1443来计算霍尔级1的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝322/1443)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差267除以平均值计算部22所算出的平均值1443来计算霍尔级2的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝267/1443)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差0除以平均值计算部22所算出的平均值1443来计算霍尔级3的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝0/1443)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差457除以平均值计算部22所算出的平均值1422来计算霍尔级4的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝457/1422)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差267除以平均值计算部22所算出的平均值1422来计算霍尔级5的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝267/1422)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差0除以平均值计算部22所算出的平均值1422来计算霍尔级6的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝0/1422)。
由此，校正系数计算部24计算出使各个霍尔级1～6的计数值为相同值的校正系数，将进行无刷电动机1的正转驱动控制时的校正系数(校正系数1、校正系数2)存储到控制部7所具有的ROM。
由此，切换控制部9将上次的各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数(校正系数1/校正系数2)相乘得到的值作为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，再用使霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，根据通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM信号，从而能够进行无刷电动机1的正转驱动控制。
例如，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级1的上次的计数值(设为计数值1000)与预先设定的校正系数(上述说明的校正系数1/校正系数2＝322/1443)相乘得到的计数值223作为构成霍尔级1的位置检测信号Hw的下降沿时刻(本次的霍尔沿)的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。这里，切换控制部9计算267÷1443×60°≒11°(舍去小数点之后)，并计算267÷1422×60°≒11°(舍去小数点之后)，根据上述计算结果进行(11°+11°)÷2＝11°的计算，算出平均值。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级2的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝267/1443相乘得到的计数值作为构成霍尔级2的位置检测信号Hv的上升沿时刻的第一延迟时间，并使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级3的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝0/1443相乘得到的计数值作为构成霍尔级3的位置检测信号Hu的下降沿时刻的第一延迟时间0，使以第一延迟时间0校正后即未校正的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级4的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝457/1422相乘得到的计数值作为构成霍尔级4的位置检测信号Hw的上升沿时刻的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级5的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝267/1422相乘得到的计数值作为构成霍尔级5的位置检测信号Hv的下降沿时刻的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图2所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级6的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝0/1422相乘得到的计数值作为构成霍尔级6的位置检测信号Hu的上升沿时刻的第一延迟时间0，使以第一延迟时间0校正后即未校正的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1～3的平均值1443和霍尔级3的计数值1710的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级1～3的平均值1443(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级4～6的平均值1422和霍尔级6的计数值1689的差分即267(第一校正系数)除以霍尔级4～6的平均值1422(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图2中以提前角11°表示)。
切换控制部9基于用使霍尔传感器3V所对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
由此，通过以结构上设计的V相作为基准，对于位置检测信号的输出定时，使以第一延迟时间校正后得到的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正，从而能按照本来设计上的输出定时来校正位置检测信号。由此，能由通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM指令信号，进行无刷电动机1的正转驱动控制。另外，由于根据已经设定好的校正系数计算成为V相基准的提前角，因此不需要新的参数。
图3是用于说明进行无刷电动机的反转驱动控制时的校正系数的计算的一个示例的图。
进行该校正系数的计算时的电动机的转速可以是任意的转速。
计数值获取部20基于从霍尔传感器3U、3V、3W输入的位置检测信号Hu、Hv、Hw，获取分别构成霍尔级1～6的2个霍尔沿之间的时间所表示的霍尔级的时间即计数值。
在图3所示的情况下，计数值获取部20为霍尔级6获取计数值1689，为霍尔级5获取计数值1612，为霍尔级4获取计数值965，为霍尔级3获取计数值1710，为霍尔级2获取计数值1497，为霍尔级1获取计数值1121。
接着，基准位置检测信号决定部21将构成计数值获取部20所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中通过在无刷电动机1的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，将基准霍尔沿所在的相所对应的位置检测信号Hu、Hv、Hw中的某一个决定为基准位置检测信号。
在图3所示的情况下，由于构成6个计数值中最小的霍尔级4的位置检测信号Hw的下降沿位置朝旋转方向扩展时，霍尔级4的计数值不会变大，因此，基准位置检测信号决定部21将位置检测信号Hw的下降沿位置作为基准霍尔沿，将该基准霍尔沿所在的相所对应的位置检测信号Hw决定为基准位置检测信号。
接着，平均值计算部22对基准位置检测信号决定部21所决定的基准位置检测信号在无刷电动机1的旋转方向上的三个相的计数值的平均值进行计算。
在图3所示的情况下，平均值计算部22根据位置检测信号Hw在旋转方向上的三个相的计数值中位置检测信号Hw为H电平时的三个级(霍尔级1、6、5)的合计值4422算出平均值1474，根据位置检测信号Hw为L电平时的三个级(霍尔级2～4)的合计值4172算出平均值1390.7。
接着，检测误差计算部23对平均值计算部22所算出的平均值和各个霍尔级的计数值的差分即检测误差进行计算。
在图3所示的情况下，检测误差计算部23将平均值计算部22所算出的平均值1474减去霍尔级1的计数值1121，来算出霍尔级1的检测误差353。
检测误差计算部23将霍尔级2的计数值1497减去平均值计算部22所算出的平均值1391(将1390.7的小数点之后进位而得到的值)，算出霍尔级3的检测误差106。
检测误差计算部23将平均值计算部22所算出的平均值1391减去霍尔级4的计数值965，来算出霍尔级4的检测误差426。
检测误差计算部23将霍尔级5的计数值1612减去平均值计算部22所算出的平均值1474，来算出霍尔级6的检测误差138。
由此，检测误差计算部23计算出各个霍尔级的检测误差，使得各个霍尔级1～6的计数值为相同的值。
接着，校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差除以平均值计算部22所算出的平均值来计算各个霍尔级的校正系数。
在图3所示的情况下，校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差353除以平均值计算部22所算出的平均值1474来计算霍尔级1的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝353/1474)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差0除以平均值计算部22所算出的平均值1391来计算霍尔级2的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝0/1391)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差106除以平均值计算部22所算出的平均值1391来计算霍尔级3的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝106/1391)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差426除以平均值计算部22所算出的平均值1391来计算霍尔级4的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝426/1391)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差0除以平均值计算部22所算出的平均值1474来计算霍尔级5的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝0/1474)。
校正系数计算部24将检测误差计算部23所算出的检测误差138除以平均值计算部22所算出的平均值1474来计算霍尔级6的校正系数(在该情况下，校正系数1/校正系数2＝138/1474)。
由此，校正系数计算部24计算出使各个霍尔级1～6的计数值为相同值的校正系数(校正系数1、校正系数2)，将进行无刷电动机1的反转驱动控制时的校正系数存储到控制部7所具有的ROM。
由此，切换控制部9将上次的各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数(校正系数1/校正系数2)相乘得到的值作为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，再用将霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，根据通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM信号，从而能够对无刷电动机1进行反转驱动控制。
例如，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级1的上次的计数值与预先设定的校正系数(上述说明的校正系数1/校正系数2＝353/1474)相乘得到的计数值作为构成霍尔级1的位置检测信号Hu的上升沿时刻(本次的霍尔沿)的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以4°表示)。这里，切换控制部9计算138÷1474×60°≒5°(舍去小数点之后)，并计算106÷1391×60°＝4°(舍去小数点之后)，根据上述计算结果进行(5°+4°)÷2≒4°(舍去小数点之后)的计算，算出平均值。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级2的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝0/1391相乘得到的计数值作为构成霍尔级2的位置检测信号Hw的下降沿时刻的第一延迟时间0，使以第一延迟时间0校正后即未校正的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以提前角4°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级3的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝106/1391相乘得到的计数值作为构成霍尔级3的位置检测信号Hv的上升沿时刻的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以提前角4°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级4的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝426/1391相乘得到的计数值作为构成霍尔级4的位置检测信号Hu的下降沿时刻的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以提前角4°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级5的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝0/1474相乘得到的计数值作为构成霍尔级5的位置检测信号Hw的上升沿时刻的第一延迟时间0，使以第一延迟时间0校正后即未校正的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以提前角4°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
此外，在图3所示的一个示例的情况下，切换控制部9通过将霍尔级6的上次的计数值与上述说明的校正系数1/校正系数2＝138/1474相乘得到的计数值作为构成霍尔级6的位置检测信号Hu的下降沿时刻的第一延迟时间，使以第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正。这里，切换控制部9将与霍尔传感器3V对应的霍尔级1、5、6的平均值1474和霍尔级5的计数值1612的差分即138(第一校正系数)除以霍尔级1、5、6的平均值1474(第二校正系数),并将除法结果乘以60°得到一个角度；将对应于霍尔传感器3V的霍尔级2～4的平均值1391和霍尔级2的计数值1497的差分即106(第一校正系数)除以霍尔级2～4的平均值1391(第二校正系数),将除法结果乘以60°得到第二个角度,第二延迟时间是基于上述两个角度的平均值计算出的计算结果(图3中以提前角4°表示)。切换控制部9基于用使霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间校正后的霍尔沿来生成PWM指令信号。
由此，通过以结构上设计的V相作为基准，对于位置检测信号的输出定时,使利用第一延迟时间校正后的霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，来进行校正，从而能按照本来设计上的输出定时校正位置检测信号。由此，能由通电模式生成具有电气角60°的期间的PWM指令信号，并使栅极控制电压输出部8输出具有电气角60°的期间的PWM指令信号，进行无刷电动机1的反转驱动控制。另外，根据已经设定好的校正系数计算成为V相基准的提前角，因此不需要新的参数。
由此，本发明的实施方式是对无刷电动机的三相线圈(线圈U、V、W)进行通电控制从而进行转子的旋转控制的电动机控制装置4。电动机控制装置4包括多个开关元件UH、UL、VH、VL、WH、WL、多个传感器(霍尔传感器3U、3V、3W)、以及控制部7。
多个开关元件UH、UL、VH、VL、WH、WL配置成能切换流过线圈的电流。
霍尔传感器3U、3V、3W与各个线圈U、V、W对应地设置，检测转子的旋转位置。
控制部7基于霍尔传感器3U、3V、3W的输出即位置检测信号Hu、Hv、Hw，输出切换开关元件WH、WL、VH、VL、UH、UL的驱动信号(PWM信号GWH、GWL、GVH、GVL、GUH、GUL)。
控制部7包括栅极控制电压输出部8、计数值获取部20、以及切换控制部9。
栅极控制电压输出部8基于分别构成用霍尔传感器3U、3V、3W的输出即位置检测信号Hu、Hv、Hw的电位的组合来表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换开关元件UH、UL、VH、VL、WH、WL的驱动信号。
计数值获取部20基于位置检测信号获取用构成各个霍尔级的2个霍尔沿之间的时间表示的霍尔级的时间即计数值。
切换控制部9将上次的各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数(校正系数1/校正系数2)相乘得到的值作为本次的各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用第一延迟时间校正后的各个霍尔沿，再用使霍尔传感器3U、3V、3W中的霍尔传感器3V对应的霍尔沿提前的第二延迟时间进行校正，基于由此得到的各个霍尔沿，使栅极控制电压输出部8输出驱动信号。
此外，控制部7包括基准位置检测信号决定部21、平均值计算部22、检测误差计算部23、以及校正系数计算部24。
基准位置检测信号决定部21将构成计数值获取部20所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中通过在无刷电动机1的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，将基准霍尔沿所在的相所对应的位置检测信号决定为基准位置检测信号。
平均值计算部22对基准位置检测信号在无刷电动机的旋转方向上的三个相的计数值的平均值(校正系数2)进行计算。
检测误差计算部23对平均值和各个霍尔级的计数值的差分即检测误差(校正系数1)进行计算。
校正系数计算部24将检测误差除以平均值来计算各个霍尔级的校正系数(校正系数1/校正系数2)。
切换控制部9将作为平均值与对应于霍尔传感器3V的霍尔级的计数值的差分即检测误差而包含在校正系数中的第一校正系数除以作为平均值而包含在校正系数中的第二校正系数，基于除法结果乘以60°得到的角度来计算第二延迟时间，通过使以第一延迟时间校正后的各个霍尔沿提前与第二延迟时间对应的时间，从而进行校正。
此外，控制部7具有存储部，该存储部预先存储通过在电动机控制装置4出厂前进行的校正系数的计算而得到的校正系数(校正系数1、校正系数2)。
此外，3个霍尔传感器3U、3V、3W(多个传感器)安装于离开传感器磁体2的平面基板3B，霍尔传感器3V(规定传感器)到传感器磁体2的距离是3个霍尔传感器3U、3V、3W到传感器磁体2的距离中最短的距离。
由此，根据本发明的实施方式，能提供一种电动机控制装置以及电动机控制装置的控制方法，具有在表示霍尔级切换的每个霍尔沿校正位置检测信号并基于该校正后的位置检测信号以电气角60°切换通电模式的切换控制部9，并且按照本来设计上的输出定时校正位置检测信号，从而能高精度地抑制振动和噪声的产生，并且成本较低。
上述实施方式中的电动机控制装置4也可以由计算机来实现。在该情况下，也可将用于实现上述功能的程序记录在计算机可读取记录介质中，并使计算机系统读取记录在该记录介质中的程序并执行来实现。另外，此处所称“计算机系统”包含OS、周边设备等的硬件。另外，“计算机可读取记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等的可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。此外，“计算机可读取记录介质”还可以包括通过互联网等网络、电话线路等通信线路发送程序时的通信线路那样在短时间内动态地保存程序的介质；上述情况下成为服务器、客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样在一定时间内保存程序的介质。另外，上述程序可以用于实现上述功能的一部分，也可以通过与已经记录在计算机系统中的程序进行组合来实现上述功能，还可以用FPGA(Field ProgrammableGate Array：现场可编程门阵列)等可编程逻辑设备来实现。
在上述的实施方式的电动机控制装置4中，关于各数值或各系数的获取计算式、计算方法等中小数点之后的值的处理并未特别限定。
以上，参照附图针对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体的结构并不限于实施方式，不脱离发明宗旨的范围内的设计等也包括在内。
标号说明
1 无刷电动机
3U、3V、3W 霍尔传感器
4 电动机控制装置
6 逆变器电路
7 控制部
8 栅极控制电压输出部
9 切换控制部
20 计数值获取部
21 基准位置检测信号决定部
22 平均值计算部
23 检测误差计算部
24 校正系数计算部
U、V、W 线圈
UH、UL、VH、VL、WH、WL 开关元件。

Claims (5)

1.一种电动机控制装置，对无刷电动机的三相线圈进行通电控制从而进行转子的旋转控制，其特征在于，包括：
配置成能够切换流过所述线圈的电流的多个开关元件；
分别与所述线圈对应地设置并检测所述转子的旋转位置的多个传感器；以及
控制部，该控制部基于所述多个传感器的输出即位置检测信号，输出切换所述开关元件的驱动信号，
所述控制部包括：
栅极控制电压输出部，该栅极控制电压输出部基于分别构成用所述多个传感器的输出即位置检测信号的电位的组合表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换所述开关元件的驱动信号；
计数值获取部，该计数值获取部基于所述位置检测信号，获取用分别构成各个所述霍尔级的2个霍尔沿之间的时间表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及
切换控制部，该切换控制部将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，并基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。
2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述控制部包括：
基准位置检测信号决定部，该基准位置检测信号决定部将构成所述计数值获取部所获取到的计数值为最小的霍尔级的2个霍尔沿中，通过在所述无刷电动机的旋转方向上扩展霍尔沿会使计数值变小的霍尔沿作为基准霍尔沿，将所述基准霍尔沿所在的相所对应的所述位置检测信号决定为基准位置检测信号；
平均值计算部，该平均值计算部对所述基准位置检测信号在所述无刷电动机的旋转方向上的三个相的计数值的平均值进行计算；
检测误差计算部，该检测误差计算部对所述平均值和各个所述霍尔级的计数值的差分即检测误差进行计算；以及
校正系数计算部，该校正系数计算部将所述检测误差除以所述平均值来计算各个霍尔级的所述校正系数，
所述切换控制部将作为所述平均值与所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔级的计数值的差分即检测误差而包含在所述校正系数中的第一校正系数除以作为所述平均值而包含在所述校正系数中的第二校正系数，基于除法结果乘以60°得到的角度来计算所述第二延迟时间，通过使以所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿提前与所述第二延迟时间对应的时间，从而进行校正。
3.如权利要求1或2所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述控制部具有存储部，该存储部预先存储通过在所述电动机控制装置出厂前进行的所述校正系数的计算得到的所述校正系数。
4.如权利要求1至3中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，
所述多个传感器安装于离开传感器磁体的平面基板，
所述规定传感器到所述传感器磁体的距离是所述多个传感器到所述传感器磁体的距离中最短的距离。
5.一种电动机控制装置的控制方法，该电动机控制装置对无刷电动机的三相线圈进行通电控制从而进行转子的旋转控制，该控制方法的特征在于，
所述电动机控制装置包括：
配置成能够切换流过所述线圈的电流的多个开关元件；
分别与所述线圈对应地设置并检测所述转子的旋转位置的多个传感器；以及
控制部，该控制部基于所述多个传感器的输出即位置检测信号，输出切换所述开关元件的驱动信号，
所述控制部包括栅极控制电压输出部、计数值获取部、以及切换控制部，
所述控制方法包括：
所述栅极控制电压输出部基于分别构成用所述多个传感器的输出即位置检测信号的电位的组合表示的6个霍尔级的校正后的霍尔沿，输出切换所述开关元件的驱动信号；
所述计数值获取部基于所述位置检测信号，获取用分别构成各个所述霍尔级的2个霍尔沿之间的时间表示的所述霍尔级的时间即计数值；以及
所述切换控制部将上次各个霍尔级的计数值与预先设定的校正系数相乘得到的值作为本次各个霍尔沿的第一延迟时间，对于用所述第一延迟时间进行了校正后的各个霍尔沿，用使所述多个传感器中的规定传感器对应的霍尔沿提前的第二延迟时间来进行校正，并基于由此得到的各个霍尔沿，使所述栅极控制电压输出部输出所述驱动信号。
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